JPS58154017A - アクチユエ−タの速度制御方法 - Google Patents
アクチユエ−タの速度制御方法Info
- Publication number
- JPS58154017A JPS58154017A JP3698082A JP3698082A JPS58154017A JP S58154017 A JPS58154017 A JP S58154017A JP 3698082 A JP3698082 A JP 3698082A JP 3698082 A JP3698082 A JP 3698082A JP S58154017 A JPS58154017 A JP S58154017A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- speed
- truck
- actuator
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は短距離を走行するアクチュエータの速度制御方
法に関する。
法に関する。
アクチュエータは、移動する物体とと−に一定区間平行
走行するための加速ｅ制御装置を付属させた移動台車で
、この移動台車は、短時間に正確に目標速度に達しなけ
ればならない。第ｉｍｌはこのような目的に使用される
アクチェエータｔ）１１１来の速度制御方法のブロック
図の一例を示し、第２図にＩＩＩＥＩ図の構成を示す。
走行するための加速ｅ制御装置を付属させた移動台車で
、この移動台車は、短時間に正確に目標速度に達しなけ
ればならない。第ｉｍｌはこのような目的に使用される
アクチェエータｔ）１１１来の速度制御方法のブロック
図の一例を示し、第２図にＩＩＩＥＩ図の構成を示す。
第１図および第２図において、アクチュエータは、移動
台車１、パルス発生ｓｇ、回転距離測定装置８、減算カ
ウンタ４および速度制御装置５を備え、台車ｌの車輪６
がレール上を回転走行する際の走行速度を制御する。
台車１、パルス発生ｓｇ、回転距離測定装置８、減算カ
ウンタ４および速度制御装置５を備え、台車ｌの車輪６
がレール上を回転走行する際の走行速度を制御する。
パルス発生ｌＩ２は、車輪６０１回転毎に定まったパル
ス数を等間隔で発生させる。すると、各パルスの間隔は
車輪６０円周長をパルス数で除した値になるから、回転
距離測定装置８を用いてパルス数を積算し、このパルス
数にパルス間隔管乗ずれば、車輪６０回転距ｌｌｌｌ１
ｍが測定され、この回転距離ｌ！は、一般には台車ｌの
走行距離Ｌ！に等しい・減算カウンタ４は、あらかじめ
台車１の速度制御開始点Ｓから目標点Ｅまでの距離Ｌ１
を記憶してシシ、この距離り、から車輪６０回転距離１
２を減算し、ＩＡカの距離１３を算出する。速度制御装
置５は、一台車１を駆動するとともに、台車１の目標速
度Ｖとこの残夛の距離１３から所要の速ｆｅｚをｖ、＝
ｖ−Ｋｔ、 ただしＫ ・・・定数の式から計算し
、この速度Ｖ２になるように台車１を制御する。このよ
うに台車１の速度は、それまでの車輪の回転距離に応じ
て逐次制御され、目標点Ｅで目標速度ＶＫ達する。この
ように車輪の回転距離から残シの距離を求めその時の走
行速［を決定する方法では、車輪の回転距離の測定精度
がそのまま台車の速度に影響を及ばず。ところで上述の
距離の測定方法は、車輪の回転数とその円周長から回転
距離を求めたものであるから、もし車輪が、車輪とレー
ルとの間の転動摩擦が小さいため滑動した〕、レール上
の異物などでレール上を跳びはねたシして空転すると、
車輪の回転距離と実際の走行距離との関係がくずれ正確
な走行距離が測定されずアクチュエータの正確な速度制
御が不能となる欠点がある。このと、きはアクチュエー
タの速度と移動物体との間に差を生じ危険をともなう◎ 本発明は上述の欠点を除去して、アクチュエータの速度
制御を正確にし、かつ車輪による回転距離と実際の走行
距離との差が大き過ぎ速度制御不能のときはアクチュエ
ータをこのシステムから除外することを目的とする。
ス数を等間隔で発生させる。すると、各パルスの間隔は
車輪６０円周長をパルス数で除した値になるから、回転
距離測定装置８を用いてパルス数を積算し、このパルス
数にパルス間隔管乗ずれば、車輪６０回転距ｌｌｌｌ１
ｍが測定され、この回転距離ｌ！は、一般には台車ｌの
走行距離Ｌ！に等しい・減算カウンタ４は、あらかじめ
台車１の速度制御開始点Ｓから目標点Ｅまでの距離Ｌ１
を記憶してシシ、この距離り、から車輪６０回転距離１
２を減算し、ＩＡカの距離１３を算出する。速度制御装
置５は、一台車１を駆動するとともに、台車１の目標速
度Ｖとこの残夛の距離１３から所要の速ｆｅｚをｖ、＝
ｖ−Ｋｔ、 ただしＫ ・・・定数の式から計算し
、この速度Ｖ２になるように台車１を制御する。このよ
うに台車１の速度は、それまでの車輪の回転距離に応じ
て逐次制御され、目標点Ｅで目標速度ＶＫ達する。この
ように車輪の回転距離から残シの距離を求めその時の走
行速［を決定する方法では、車輪の回転距離の測定精度
がそのまま台車の速度に影響を及ばず。ところで上述の
距離の測定方法は、車輪の回転数とその円周長から回転
距離を求めたものであるから、もし車輪が、車輪とレー
ルとの間の転動摩擦が小さいため滑動した〕、レール上
の異物などでレール上を跳びはねたシして空転すると、
車輪の回転距離と実際の走行距離との関係がくずれ正確
な走行距離が測定されずアクチュエータの正確な速度制
御が不能となる欠点がある。このと、きはアクチュエー
タの速度と移動物体との間に差を生じ危険をともなう◎ 本発明は上述の欠点を除去して、アクチュエータの速度
制御を正確にし、かつ車輪による回転距離と実際の走行
距離との差が大き過ぎ速度制御不能のときはアクチュエ
ータをこのシステムから除外することを目的とする。
この目的は、レール上を回転して走行する車輪の回転数
から回転距離を測定し走行速度を制御するアクチュエー
タの速度制御方法において、前記レール上の一定位置に
的記車輪が通過すると動作する少なくとも１個のスイッ
チを備え該スーイッチの動作により測定する走行距離検
出装置と、骸走行距離検出装置が検出した走行距離と前
記回転距離とを比較し補正する比較補正装置と、前記走
行距離と前記回転距離との差が一定値以上のときその後
の処置を指令する指令装置とを設けることにより達成嘔
れる・ 次に本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
から回転距離を測定し走行速度を制御するアクチュエー
タの速度制御方法において、前記レール上の一定位置に
的記車輪が通過すると動作する少なくとも１個のスイッ
チを備え該スーイッチの動作により測定する走行距離検
出装置と、骸走行距離検出装置が検出した走行距離と前
記回転距離とを比較し補正する比較補正装置と、前記走
行距離と前記回転距離との差が一定値以上のときその後
の処置を指令する指令装置とを設けることにより達成嘔
れる・ 次に本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
第８図お主び第４図において・台車ｌの車輪６の回転距
離１２は従来のものと同様に車輪６が回転して発生する
パルス数を回転距離測定装置８で積算して行われる＠し
かしこの発明では、台車１が実際に走行し九距離Ｌｘｔ
−検出する走行距離検出装置１１と、走行距離Ｌ２と回
転距離１２とを比較し□、この差−小さいときはこれを
補正する比較補正装置１２および走行距離Ｌ２と回転距
離ｔ！との差が大きく、速度差を目標値に制御すること
が不能のときは、アクチェエータを゛こ″めシステムか
ら除外すｉ−令装置１８とを備えている。走行距離検出
装置ｌｌは、レールフ上の８点から８点に達する前のＰ
、ａＫリミットスイッチ１４を備え、車輪６がＰ点を通
過すると、リミットスィッチ１４カ動作して台車１がＬ
！だけ走行したことを検出す゛る。比較補正装置ｔｇは
走行距離ｔ！と回転距離２２とを比較し、この差が設定
値より小さいときは、回転距離ｅ２を補正して、この補
正距離ｔ２′を減算カウンタ４に与えへめらか゛じめ記
憶させた距離り、から補正距ＷＡｈ’を減算して残シの
距離１ｓｔ算出し、速度制御装置５に与える。速度制御
装置５は、従来と同様に台車１を駆動するとともに減算
カウンタ４の指令によりその速ａｔ制御する゛。このよ
うに台車の速度は、車輪の回転距離を補正した正確な距
離によって逐次制御されるから、目標点Ｅでは正確に目
標速度に達する６レールと車輪との間に異常が生じ、走
行距離と回転距離との差が設定値を超えたときは−もは
や速度制御が不能であるから指令装置１８が動作して指
令Ｑを発し、台車を停止させ・るか、その他の適切な処
置がとられる。リミットスイッチの数を増加し、各リミ
ットスイッチの位置までの距離と車輪の回転距離とを比
較して制御すれば、アクチュエータの速度制御はさらに
正確になる拳以上述ぺ”たように本発明によれば、アク
チェエータは、移動台車がレール上を回転して走行する
車輪の回転距離を実際の走行距離と一定位置で比較し、
これを補正して速度制御を行うから目標速度は一正確と
なり、しかも回転距離の補正が不可能と判断されたとき
は、台車を停止させるか、またはその他の適切な処置を
とるような指令を発するから、目標速度との違いによる
事故を未然に防止することができ優れた速度制御方法で
参る・
離１２は従来のものと同様に車輪６が回転して発生する
パルス数を回転距離測定装置８で積算して行われる＠し
かしこの発明では、台車１が実際に走行し九距離Ｌｘｔ
−検出する走行距離検出装置１１と、走行距離Ｌ２と回
転距離１２とを比較し□、この差−小さいときはこれを
補正する比較補正装置１２および走行距離Ｌ２と回転距
離ｔ！との差が大きく、速度差を目標値に制御すること
が不能のときは、アクチェエータを゛こ″めシステムか
ら除外すｉ−令装置１８とを備えている。走行距離検出
装置ｌｌは、レールフ上の８点から８点に達する前のＰ
、ａＫリミットスイッチ１４を備え、車輪６がＰ点を通
過すると、リミットスィッチ１４カ動作して台車１がＬ
！だけ走行したことを検出す゛る。比較補正装置ｔｇは
走行距離ｔ！と回転距離２２とを比較し、この差が設定
値より小さいときは、回転距離ｅ２を補正して、この補
正距離ｔ２′を減算カウンタ４に与えへめらか゛じめ記
憶させた距離り、から補正距ＷＡｈ’を減算して残シの
距離１ｓｔ算出し、速度制御装置５に与える。速度制御
装置５は、従来と同様に台車１を駆動するとともに減算
カウンタ４の指令によりその速ａｔ制御する゛。このよ
うに台車の速度は、車輪の回転距離を補正した正確な距
離によって逐次制御されるから、目標点Ｅでは正確に目
標速度に達する６レールと車輪との間に異常が生じ、走
行距離と回転距離との差が設定値を超えたときは−もは
や速度制御が不能であるから指令装置１８が動作して指
令Ｑを発し、台車を停止させ・るか、その他の適切な処
置がとられる。リミットスイッチの数を増加し、各リミ
ットスイッチの位置までの距離と車輪の回転距離とを比
較して制御すれば、アクチュエータの速度制御はさらに
正確になる拳以上述ぺ”たように本発明によれば、アク
チェエータは、移動台車がレール上を回転して走行する
車輪の回転距離を実際の走行距離と一定位置で比較し、
これを補正して速度制御を行うから目標速度は一正確と
なり、しかも回転距離の補正が不可能と判断されたとき
は、台車を停止させるか、またはその他の適切な処置を
とるような指令を発するから、目標速度との違いによる
事故を未然に防止することができ優れた速度制御方法で
参る・
第１図は従来のアクチュエータの速度制御方法のブロッ
ク図、第２図はＭ１図の構成を示す概略図、第８図は本
発明によるアクチュエータの速度制御方法のブロック図
、第４図は第２図の構成を示す概略図である。 ｌ・・・台車、６・・・車輪、７・・・レール、１１・
・・走行距離検出装置、１２・・・比較補正装置、１８
・・・指令装置、１４・・・リミットスイッチ。
ク図、第２図はＭ１図の構成を示す概略図、第８図は本
発明によるアクチュエータの速度制御方法のブロック図
、第４図は第２図の構成を示す概略図である。 ｌ・・・台車、６・・・車輪、７・・・レール、１１・
・・走行距離検出装置、１２・・・比較補正装置、１８
・・・指令装置、１４・・・リミットスイッチ。
Claims (1)
- ｌ）レール上を回転して走行する車輪の回転数から回転
距離を一定し走行速度を制御するアクチェエータの速度
制御方法において、前記レール上の一定位置を前記車輪
が通過すると動作する少なくとも１個のスイッチを備え
、該スイッチの動作により走行距離を検出する走行距離
検出装置と、該走行距離検出装置が検出した走行距離と
紡記回転距離とを比較し補正する比較補正装置と、前記
走行距−と前記回転距離との差が一定値以上のときその
後の処置を指令する指令装置とを設けたことを特徴とす
るアクチュエータの速度制御方法・
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3698082A JPS58154017A (ja) | 1982-03-09 | 1982-03-09 | アクチユエ−タの速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3698082A JPS58154017A (ja) | 1982-03-09 | 1982-03-09 | アクチユエ−タの速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58154017A true JPS58154017A (ja) | 1983-09-13 |
Family
ID=12484894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3698082A Pending JPS58154017A (ja) | 1982-03-09 | 1982-03-09 | アクチユエ−タの速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58154017A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0535930U (ja) * | 1991-10-15 | 1993-05-18 | 松下電工株式会社 | 集水桝 |
| JP2019014562A (ja) * | 2017-07-05 | 2019-01-31 | Ｊｆｅスチール株式会社 | ケーブルリール回転異常検知装置 |
-
1982
- 1982-03-09 JP JP3698082A patent/JPS58154017A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0535930U (ja) * | 1991-10-15 | 1993-05-18 | 松下電工株式会社 | 集水桝 |
| JP2019014562A (ja) * | 2017-07-05 | 2019-01-31 | Ｊｆｅスチール株式会社 | ケーブルリール回転異常検知装置 |
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