JPS61187629A - 模型船曳引システムの曳引車制御装置 - Google Patents
模型船曳引システムの曳引車制御装置Info
- Publication number
- JPS61187629A JPS61187629A JP2660685A JP2660685A JPS61187629A JP S61187629 A JPS61187629 A JP S61187629A JP 2660685 A JP2660685 A JP 2660685A JP 2660685 A JP2660685 A JP 2660685A JP S61187629 A JPS61187629 A JP S61187629A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- order
- model ship
- towing
- correction
- Prior art date
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- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M10/00—Hydrodynamic testing; Arrangements in or on ship-testing tanks or water tunnels
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aerodynamic Tests, Hydrodynamic Tests, Wind Tunnels, And Water Tanks (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、平行に設けられた２木のレール上の曳引車に
より、試験水槽に浮べられた模型船を曳引する模型船曳
引システムに関する。
より、試験水槽に浮べられた模型船を曳引する模型船曳
引システムに関する。
従来のこの種の模型船曳引システムでは、いずれか一方
の曳引車にパルスジェネレータが取付けられたタッチロ
ーラを備え、パルスジェネレータによりその曳引車の移
動速度を検出することにより模型船の速度の検出が行な
われていた。
の曳引車にパルスジェネレータが取付けられたタッチロ
ーラを備え、パルスジェネレータによりその曳引車の移
動速度を検出することにより模型船の速度の検出が行な
われていた。
第３図、第４図はこの模型船曳引システムにおける模型
船曳引の模様を示す概略平面図である。
船曳引の模様を示す概略平面図である。
模型船ｌは、シャフト４により互いに連結され、平行に
設けられた２木のレール２Ｌ、２Ｒ上を移動する曳引車
３Ｌ＋３Ｒによりレール２Ｌ 。
設けられた２木のレール２Ｌ、２Ｒ上を移動する曳引車
３Ｌ＋３Ｒによりレール２Ｌ 。
２Ｒに平行に曳引される。この場合、曳引車３Ｌ（主曳
引車）が不図示のモータにより駆動され。
引車）が不図示のモータにより駆動され。
パルスジェネレータ６が取付けられたタッチローラ５が
レール２Ｌ上を主曳引車３Ｌとともに移動してこのパル
スジェネレータ６により主曳引車３Ｌの移動速度Ｖが検
出される。
レール２Ｌ上を主曳引車３Ｌとともに移動してこのパル
スジェネレータ６により主曳引車３Ｌの移動速度Ｖが検
出される。
模型船１が水の中を進む場合（第３図）には、模型船ｌ
にかかる抵抗は小さく模型船ｌはわずかに傾くことはあ
るとして主曳引車３Ｌまで影響されることなく、模型船
の速度Ｖ＝主曳曳引３Ｌの速度びＬ＝曳曳引事Ｒの速度
ＶＲとなる。しかしながら、模型船１から水中を進む場
合（第４図）には、摩操やショックのためいずれか一方
の曳引事が滑り、Ｖ＃ＶＬ′４ＶＲとなることがある。
にかかる抵抗は小さく模型船ｌはわずかに傾くことはあ
るとして主曳引車３Ｌまで影響されることなく、模型船
の速度Ｖ＝主曳曳引３Ｌの速度びＬ＝曳曳引事Ｒの速度
ＶＲとなる。しかしながら、模型船１から水中を進む場
合（第４図）には、摩操やショックのためいずれか一方
の曳引事が滑り、Ｖ＃ＶＬ′４ＶＲとなることがある。
曳引車走行中の各種測定は模型船に対して行なわれ、基
本となる速度は変動率が０．１を以内と高い精度が要求
されるため、模型船曳引システムは機械的に厳しい機構
が要求され、かつ運転上の制限があった。
本となる速度は変動率が０．１を以内と高い精度が要求
されるため、模型船曳引システムは機械的に厳しい機構
が要求され、かつ運転上の制限があった。
本発明の目的は、氷の試験水槽において生皮用事が進行
方向に対して傾いた場合でも模型船の速度を正確にとら
えることができる模型船曳引システムの曳引事制御装置
を提供することである。
方向に対して傾いた場合でも模型船の速度を正確にとら
えることができる模型船曳引システムの曳引事制御装置
を提供することである。
本発明は１両方の曳引事にパルスジェネレータを設け、
これら両パルスジェネレータで検出した両曳引事の移動
速度ＶＬ、１ｆＲ，両レールの間隔Ｗ、模型船の生皮用
事からの距離（取付は距離）ａから１次式 ％式％（１） により模型船の速度Ｖを求めるものである。
これら両パルスジェネレータで検出した両曳引事の移動
速度ＶＬ、１ｆＲ，両レールの間隔Ｗ、模型船の生皮用
事からの距離（取付は距離）ａから１次式 ％式％（１） により模型船の速度Ｖを求めるものである。
本発明の実施例について図面を参照して説明する。
第２図は本発明による模型船曳引システムの一実施例の
概略平面図である。
概略平面図である。
曵引車３Ｌ＋３Ｒにはパルスジェネレータ６゜８がそれ
ぞれ取付けられたタッチローラ５，７が備えられている
。
ぞれ取付けられたタッチローラ５，７が備えられている
。
第１図は曳引事制御装置の一実施例のブロック図である
。模を船速度演算器１０はパルスジェネレータ６．８の
出力で検出された速度ＶＬ、ＶＲから（１）式により模
型船１の実際の速度Ｖを求める。この演算はサンプリン
グ時間ｔｓ毎に行なわれる。補正速度演算器１１は速度
指令Ｖと模型船の実際の速度Ｖの差Δｖ（＝ｖ−ｔｒ）
をサンプリング時間ｔｓ毎に積分して、すなわち Ｖａ＝ＳΔＶ ｄｔｓ −−−（２）を求
め、速度指令補正値Ｖａとして出力する。なお、速度指
令■はサンプリング時間ｔｓ毎に計算される速度指令値
であり、事前に設定された速度設定値や加減速度設定値
を用いて計算された定速走行時や加減速の任意の時間に
おける演算値である。 Ｄ／Ａ変換器１２．１３．１４
はそれぞれ加減速度指令α、速度指令■、速度補正指令
Ｖａをディジタルｌアナログ変換する。 Ｄ／Ａ変換器
１３．１４による速度指令Ｖと速度補正指令Ｖａのアナ
ログ値は加算されて速度指令Ｖが補正された後、モータ
のタコジェネレータのフィードバックと減算されて速度
制御回路１５に入力され、その出力が加減速度指令αと
加算されてモータ電流指令が得られる。なお、模型船１
の取付は距＃ａは、 ＣＲＴやディジタルスイッチ等に
より任意に設定可能で曳引事制御装置内の不図示のメモ
リに記憶されている。
。模を船速度演算器１０はパルスジェネレータ６．８の
出力で検出された速度ＶＬ、ＶＲから（１）式により模
型船１の実際の速度Ｖを求める。この演算はサンプリン
グ時間ｔｓ毎に行なわれる。補正速度演算器１１は速度
指令Ｖと模型船の実際の速度Ｖの差Δｖ（＝ｖ−ｔｒ）
をサンプリング時間ｔｓ毎に積分して、すなわち Ｖａ＝ＳΔＶ ｄｔｓ −−−（２）を求
め、速度指令補正値Ｖａとして出力する。なお、速度指
令■はサンプリング時間ｔｓ毎に計算される速度指令値
であり、事前に設定された速度設定値や加減速度設定値
を用いて計算された定速走行時や加減速の任意の時間に
おける演算値である。 Ｄ／Ａ変換器１２．１３．１４
はそれぞれ加減速度指令α、速度指令■、速度補正指令
Ｖａをディジタルｌアナログ変換する。 Ｄ／Ａ変換器
１３．１４による速度指令Ｖと速度補正指令Ｖａのアナ
ログ値は加算されて速度指令Ｖが補正された後、モータ
のタコジェネレータのフィードバックと減算されて速度
制御回路１５に入力され、その出力が加減速度指令αと
加算されてモータ電流指令が得られる。なお、模型船１
の取付は距＃ａは、 ＣＲＴやディジタルスイッチ等に
より任意に設定可能で曳引事制御装置内の不図示のメモ
リに記憶されている。
本実施例は、従来と同じように一方の曳引事のみを駆動
するものであるが、両゛方とも、かつ個別に駆動するよ
うに、すなわち第１図の速度指令ループを２個備えるこ
とにより、傾きの補正制御、即ち２つのパルスジェネレ
ータのうちの一方を基準とし、他方のループに対し、傾
きをなくす方向の指令を加減算することにより曳引事を
進行方向に対して真横になるように制御することができ
る。
するものであるが、両゛方とも、かつ個別に駆動するよ
うに、すなわち第１図の速度指令ループを２個備えるこ
とにより、傾きの補正制御、即ち２つのパルスジェネレ
ータのうちの一方を基準とし、他方のループに対し、傾
きをなくす方向の指令を加減算することにより曳引事を
進行方向に対して真横になるように制御することができ
る。
本発明は以上説明したように、両方の曳引事にパルスジ
ェネレータを設け、これら両パルスジェネレータで検出
した両曳引事の移動速度、両レールの間隔、模型船のレ
ールからの距離（取付は距離）から、模型船の実際の速
度を求めることにより、模型船自体の正確な速度検出を
リアルタイムに行なうことができ、したがって、走行中
の数値表示や走行後、収集した速度指令値や実績値を用
いた軌跡のプロット、統計処理等が正確になる。
ェネレータを設け、これら両パルスジェネレータで検出
した両曳引事の移動速度、両レールの間隔、模型船のレ
ールからの距離（取付は距離）から、模型船の実際の速
度を求めることにより、模型船自体の正確な速度検出を
リアルタイムに行なうことができ、したがって、走行中
の数値表示や走行後、収集した速度指令値や実績値を用
いた軌跡のプロット、統計処理等が正確になる。
第１図は本発明による曳引事制御装置の一実施例のブロ
ック図、第２図は第１図の実施例の概略平面図、第３図
、第４図は従来の模型船曳引システムにおける要部の概
略平面図である。 １：模型船、 ２Ｌ 、 ２Ｒ：レール、 ３Ｌ・３Ｒ：曳引事、 ４：シャフト ５．７：タッチローラ、 ６．８：パルスジェネレータ。 １０：模型船速度演算器。 特許出願人 株式会社安川電機製作所第３図
ック図、第２図は第１図の実施例の概略平面図、第３図
、第４図は従来の模型船曳引システムにおける要部の概
略平面図である。 １：模型船、 ２Ｌ 、 ２Ｒ：レール、 ３Ｌ・３Ｒ：曳引事、 ４：シャフト ５．７：タッチローラ、 ６．８：パルスジェネレータ。 １０：模型船速度演算器。 特許出願人 株式会社安川電機製作所第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 平行に設けられた２本のレール上の曳引車により、試験
水槽に浮べられた模型船を曳引する模型船曳引システム
において、 両曳引車にパルスジェネレータが設けられ、これらパル
スジェネレータで検出された両曳引車の移動速度および
両レールの間隔、模型船の主曳引車からの距離から模型
船の実際の速度を演算する模型船速度演算器を備えたこ
とを特徴とする模型船曳引システムの曳引車制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2660685A JPS61187629A (ja) | 1985-02-15 | 1985-02-15 | 模型船曳引システムの曳引車制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2660685A JPS61187629A (ja) | 1985-02-15 | 1985-02-15 | 模型船曳引システムの曳引車制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61187629A true JPS61187629A (ja) | 1986-08-21 |
| JPH0153409B2 JPH0153409B2 (ja) | 1989-11-14 |
Family
ID=12198160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2660685A Granted JPS61187629A (ja) | 1985-02-15 | 1985-02-15 | 模型船曳引システムの曳引車制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61187629A (ja) |
-
1985
- 1985-02-15 JP JP2660685A patent/JPS61187629A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0153409B2 (ja) | 1989-11-14 |
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