JPS5998604A - 対地作業機の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はトラクタの叩き牽引機に連結さｎるロータリ
耕耘装置の唄き対地作業−機の姿勢制御装置に関するも
のである。

対地作業機の昇降動作は、牽引機への連結支点全中心に
回動全することＫなるので、昇降に伴って対地作業機の
前後方向の１項き、即ち姿勢も変ｆヒすることになり、
そして中央上部金短かいトップリンクを介して連結さ扛
る８Ｐリンク機構によって対地作業機が連結されるとき
は、わづかに昇降したときであっても対地作業機の姿勢
は大きく変ることになる。

この結果、υＦ深が一定となるように、例えば耕深検出
器の作動によって対地作業機ヶ自動的に上下動させる耕
深自動制御作業においては、対地作業機のわづかな昇降
動作に伴ってその姿勢が大きく変ることになると、耕深
検出の精度が粗くなってしまう。

そこでこの発明においては、対地作業機７連結している
牽引機の作業機吊持機構のトップリンク全伸縮自在に形
成し、対地作業機に取付けた傾斜検出器の動作に伴って
トップリンク全、対地作業機の姿勢がその上下位置に拘
りな（一定とするように伸縮させる制御部？設けた構成
として、刈地作業機の姿勢が変らずに昇降するために耕
深ｉｌｉ′ｌｊ御が精度高く正確に行わルるよう工夫し
たものである０ そして、対地作業機のリフト量が設定匝奮越えるとき［
は、トップリンクの上記伸縮動作全停止するように制御
部勿構成して、高く吊上げたときＫは対地作業機が前項
姿勢となるので、牽引機のＰＴＯ軸と対地作業機の入力
軸とを連動連結している自在接手軸の折れ角が過大とな
らず、例えば圃場の隅角附近での回向動作などの際、自
在接手軸？回転しｆｃままこれを行っても、折ｎ角が過
大でなくなるので回転に無理？生ずることがなく円滑な
状態が継続されるようにしたものである。

そして具体的構造全図示の芙施態様にもとづいて説明す
ルば、第２図ＶＣ斜視？示したように牽引機［１１へそ
の作業機吊持機構（２）の左右のロワーリン（８）（４
）によって例示したロータリ耕耘装置の叩き対地作業機
（５）の前下部全連結し゛Ｃ１圧右のリフトアーム［６
）［７）の−側のりストアーム（７）及びこれと同側の
ロワーリンク（４）全、リフトアームシリンダ（８）と
そのピストン（８りとにて連結し、他側のリフトアーム
（６）及びこルと同側のロワーリンク（ａ１２．　　リ
フトロッド（９）にて連結し、シリンダａ１とピストン
（１０ａ）からなるトップリンク（２）によって牽引機
（１）の後部中央のブラケット−と対地作業機（５）の
後上部中央のマストα３）全連結し、前後方向又は左右
方向の夫々の煩斜盆検出する傾斜検出器０４）とＣｌ５
）ｆｆｉ対地作業機〔５）に夫々取付け、傾斜検出器０
→が対地作業機（５）の前後方向の傾き？検出して作動
するとき、トップリンクσＱのピストン（１０ａ）／出
入動作させて対地作業機（５）を夫々一定の姿勢に仄す
ように構成しである制御部α６）全般げたものであって
、傾斜検出器α→の一例として第８図に例示したものは
、支点ピンαηによって前後方向へ揺動自在に吊架さ扛
ている重錘（ト）が、少し前後に煩くとき、接点（至）
又は（イ）に接触することＶＣなって制御部（１６）の
−側としての切替弁＠ｌｌのソレノイド（２１ａ）又Ｖ
ｉ（２１ｂ）Ｋ電源ｎａ−ら通電さＣ１こｎｔｔｃよっ
てポンプ例の圧力油？シリンダσＱ内のピストン（１０
ａ）の前方又は後方に供給するように構成している。

又、ポンプ−）の圧力油は、分流弁Ｈ’に介してコント
ロール弁（財）によって制御さ注てリフトアーム（６Ｈ
７）７ｒ、昇降回動するリフトシリンダ（転））に供給
さｎるのであるが、このリフトアーム（６１（７１の上
昇回動角度が設定匝を越えるときに例えばリフトアーム
（６）と１体のアームｐ）にその作動子（２８ａ）が押
動されるスイッチ１２８１’に設け、その常閉接点（２
８ｂ）（２８ｂ）　（瓦に絶縁している）全接点α曖と
ソレノイド（２１ａ）、又は接点■とソレノイド（２１
ｂ）の間に介在させて、対地作業機（５）の作条部（５
ａ）が地表から大きく離れるような非作梁位置になると
き、スイッチ例の作動によって上記常閉接点（２８ｂ）
が姿勢検出器（ト）の作動上膜すことになるよう構成し
ている。

そして対地作業機（５）の上下位置は、メイン力／（−
剛の後部へ蝶着さしているリヤカバー（２））が耕土表
面に摺接さｎるように設け、このリヤカバー例の上下の
動き？、ロッド０乃とレバー０擾？介して押引可能なワ
イヤｃ！３２介してコントロール弁■のスプールへ適宜
なリンク機構？用いてフィードバックして、対地作業機
（５）の作条部（５ａ）が一定の深さに保持さ几るよつ
にコントロール弁に）【、このＩＪヤカバー（２））の
叩キ耕探検出器によって制御している０ 又、例示したトップリンク（９）は、第４図のように、
ねじ込み位置を調節自在とした検出ロッド（ロ）の長さ
に略等しい長さに、伸縮スイッチ０り又は国？用いて遠
隔的に調節できるように構成したものであって、検出ロ
ッド（財）に取付けているスイッチ（９）の作動・子（
８７ａ）が、ストン／＜３１に当接してその常閉接点（
ａ７ｂ）（ａ７ｂ）（ＴＬに絶縁さ扛ている）が開くま
で、ピストン（ＬＯａ）ｋ移動することができるもので
ある。

又、図示の実施例においては、対地作業機（５］が左右
方向に一足角度を越えて傾いたときに作動する煩斜検出
器φ階構成している重錘−が左右方向に一定角度葡越え
て頂くとき、接点部又は圓に重錘（至）が接触して、制
御部１２全構成している切替弁（４３１のソレノイド（
４８ａ）又は（４３ｂ琢励磁して、リフトアームシリン
ダ（８）のピストン（８ａ）の前後に圧力油？供給し、
対地作業機（５）の左右方向の煩き會略水平に戻すよう
にしている。

そして、傾斜検出器←→又は（５）は、上述のほか、例
えば気泡の前後移動を光電素子にて検出する構造、又は
水銀スイッチなどであっても良く、制御部αＯ）又は（
θも、上述のほか、池の公知の電磁切替升塗使用できる
ものである。

なお、牽引機（１１のＰＴＯ軸（旬と対地作業機（５）
の入力軸＋４６）　ｘ　、伸縮可能に形成されている自
在接手軸（４７１にて連結して、ギヤケース（４８と駆
動ケース（４功に内装さｎている伝動機構によって作条
ｉ’１ｓ（５ａ）ｋ駆動するものである。

この発明に係る対地作業機の姿勢制御装置は上述のよう
に構成したものであって、対地作業機（５）が耕深制御
動作に伴って上昇し又は下降しても、傾斜検出器（１→
と制御部（至）の動作によってトップリンク（９）が伸
縮して対地作業機（５１０前後方向の姿勢は変ることが
なく一定に保持されることになり、この結果、耕深検出
の精度は常に変ることなく高い状態に維持さ匹るのであ
る。

そして、対地作業機（５）のリフト址が設定ｆ［’ｔ−
越えるときには、トップリンク（９）の上記伸縮動作を
停止するように制御部（至）を構成している実施態様の
発明工は、高く吊上げたときには対地作業機（５）が＠
煩姿勢となるので、牽引機［１）のＰＴＯ軸（４４）と
対地作業機（５）の入力軸−とｔ連動連結している自在
接手軸（４ηの折扛角が過大とならず、例えば圃場の隅
角附近での回向動作などの際、自在接手軸０ηを回転し
ｆｃままこｎｙｔ−行っても、折れ角が過大でなくなる
ので回転に無理音生ずることがなく８滑な状態が継続さ
扛て自在接手軸（４７）のナックルピン部などの被損が
発生する危険も予防できるものである。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施態様７示すもので、第１図は側面図
、第２図は斜視図、第８図は制御回路図、第４図はトッ
プリンクの拡大図である。 符号説明 ［１］・・・・・・牽引機　　　　　（５）・・・・・
・対地作業機（９）・・・・・・トップリンク　　α→
（５）・・・・・・傾斜検出器（Ｉ６）（６）・・・・
・・制御部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｆｉｌ　　対地作業機を連結している牽引機の作業機吊
   持機構のトップリンクを伸縮自在に形成し、対地作業機
   に屯付けた傾斜検出器の動作に伴ってトップリンク？、
   対地作業機の姿勢がその上下位置に拘りなく一定とする
   ように伸縮させる制御部全役けてなる対地作業機の姿勢
   制御装置。 （２）上記制御部は、対地作業機のリフト量が設定値全
   屈えるときには、トップリンクの上記伸縮動作？停止す
   るように構成してなる特許請求の範囲第１項記載の対地
   作業機の姿勢＠１１御装置。