JPH1191521A - ブレーキ装置 - Google Patents

ブレーキ装置

Info

Publication number
JPH1191521A
JPH1191521A JP26244197A JP26244197A JPH1191521A JP H1191521 A JPH1191521 A JP H1191521A JP 26244197 A JP26244197 A JP 26244197A JP 26244197 A JP26244197 A JP 26244197A JP H1191521 A JPH1191521 A JP H1191521A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
hydraulic pressure
control
brake
wheel
rotating member
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP26244197A
Other languages
English (en)
Inventor
Toshitaka Suga
賀 登志隆 須
Masayoshi Katagiri
桐 正 義 片
Kenji Urata
田 研 志 浦
Yasuyuki Hanai
井 泰 幸 花
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aisin Corp
Original Assignee
Aisin Seiki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Seiki Co Ltd filed Critical Aisin Seiki Co Ltd
Priority to JP26244197A priority Critical patent/JPH1191521A/ja
Priority to DE1998144096 priority patent/DE19844096A1/de
Publication of JPH1191521A publication Critical patent/JPH1191521A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブレーキ鳴きを抑制するブレーキ装置を提供
すること。 【解決手段】 車輪４と一体に回転するドラム１５と、
ブレーキシュー１６と、ブレーキペダル６と、液圧発生
装置７とを備えたブレーキ装置１において、振動検セン
サ２０と、振動センサ２０からの検出結果に基づいて、
ブレーキ鳴きを抑制するように液圧を制御するととも
に、車両制動力を常に安定した状態に保つように液圧を
制御する液圧制御装置８とを配設した。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキ鳴きの軽
減を図ったブレーキ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】今日、車両のブレーキ装置は、車輪と一
体に回転する回転部材と、前記回転部材に接触すること
により前記回転部材の回転を抑制し、前記車輪に制動力
を付与する摩擦部材と、押圧力を前記摩擦部材に付与
し、前記摩擦部材を前記回転部材に向けて押圧する押圧
装置と、を備えたものが知られている。
【０００３】このブレーキ装置は、押圧力が押圧装置に
より摩擦部材に対して付与されることによって摩擦部材
が回転部材に向けて押圧付勢され、回転部材と摩擦部材
とが当接して回転部材の回転を抑制すると共に車輪に制
動力が付与されることになる。
【０００４】
【発明が解決するための課題】一般的に、上述したよう
なブレーキ装置においては、回転部材と摩擦部材との当
接において振動が生じることにより、ブレーキ鳴きが発
生することが広く知られている。
【０００５】本願発明者は、このブレーキ鳴きの発生に
着目し、鋭意研究を重ねた結果、ブレーキ装置の制動中
に回転部材と摩擦部材との摩擦面において、摩擦全体面
が定常安定状態となった時に、摩擦面の極微少部位で極
微少面圧変動又は極微少摩擦係数変動が発生し、この極
微少面圧変動或は極微少摩擦係数変動が回転部材及び摩
擦部材を含むブレーキ装置の自励振動を誘発し、ひいて
はブレーキ鳴きを起こしているものであることをつきと
めた。
【０００６】本発明は、ブレーキ鳴きの低減を図ったブ
レーキ装置を提供することを、その技術的課題とするも
のである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記技術的課題を解決す
るために、車輪と一体に回転する回転部材と、前記回転
部材に接触することにより前記回転部材の回転を抑制
し、前記車輪に制動力を付与する摩擦部材と、前記摩擦
部材に押圧力を付与し、前記摩擦部材を前記回転部材に
向けて押圧する押圧装置と、前記回転部材と前記摩擦部
材との当接に伴って生じる振動に基づくブレーキ鳴きを
抑制するように、前記押圧力を制御する制御手段とを備
えたブレーキ装置を構成した。
【０００８】又、車輪と一体に回転する回転部材と、前
記回転部材に接触することにより前記回転部材の回転を
抑制し、前記車輪に制動力を付与する摩擦部材と、前記
摩擦部材に押圧力を付与し、前記摩擦部材を前記回転部
材に向けて押圧する押圧装置と、前記回転部材と前記摩
擦部材との接触の際に前記回転部材と前記摩擦部材との
摩擦面が定常安定状態から脱却されるように、前記押圧
力を制御する制御手段とを備えたブレーキ装置を構成し
た。
【０００９】好ましくは、前記定常安定状態は、同一の
前記押圧力で少なくとも１秒間以上前記摩擦部材が前記
回転部材に当接される状態であり、前記液圧制御装置
は、前記回転部材と前記摩擦部材との接触の際に前記回
転部材と前記摩擦部材との摩擦面がこの定常安定状態か
ら脱却されるように前記押圧力を制御するブレーキ装置
が望ましい。
【００１０】好ましくは、前記制御手段は、前記押圧力
に対して増大制御と減少制御との内で少なくともどちら
か一方の制御を行うブレーキ装置が望ましい。
【００１１】好ましくは、運転者により作動される操作
部材を備え、前記押圧装置は前記操作部材の操作に応じ
て前記押圧力を前記摩擦部材に付与するブレーキ装置が
望ましい。
【００１２】又、車輪と一体に回転する回転部材と、前
記回転部材に接触することにより前記回転部材の回転を
抑制し、前記車輪に制動力を付与する摩擦部材と、運転
者により作動される操作部材と、前記操作部材の操作に
応じて押圧力を前記摩擦部材に付与し、前記摩擦部材を
前記回転部材に向けて押圧する押圧装置と、前記操作部
材の操作の有無を検出する操作検出手段と、前記操作検
出手段の検出結果に基づいて、前記押圧力に対して増大
制御と減少制御の内で少なくともどちらか一方の制御を
行う制御手段とを備えたブレーキ装置を構成した。
【００１３】又、車輪と一体に回転する回転部材と、前
記回転部材に接触することにより前記回転部材の回転を
抑制し、前記車輪に制動力を付与する摩擦部材と、前記
摩擦部材に押圧力を付与して前記摩擦部材を前記回転部
材に向けて押圧する押圧装置と、前記回転部材と前記摩
擦部材との当接によって生じる振動に基づく量を検出す
る検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前
記押圧力に対して増大制御と減少制御の内で少なくとも
どちらか一方の制御を行う制御手段とを備えたブレーキ
装置を構成した。
【００１４】又、車両の車輪と一体に回転する回転部材
と、前記回転部材に接触することにより前記回転部材の
回転を抑制し、前記車輪に制動力を付与する摩擦部材
と、前記摩擦部材に押圧力を付与して前記摩擦部材を前
記回転部材に向けて押圧する押圧装置と、前記回転部材
と前記摩擦部材との当接によって生じる振動に基づく量
を検出する検出手段と、前記検出手段からの検出結果を
所定値と比較する比較手段と、前記比較手段が前記所定
値を上回る前記検出結果を検出することにより、前記押
圧力に対して増大制御と減少制御の内で少なくともどち
らか一方の制御を行う制御手段と、前記制御手段の制御
開始後における前記車両の制動力を、前記制御手段の制
御開始前における前記車両の制動力に補正するように前
記押圧力を制御する車両制動力制御手段とを備えたブレ
ーキ装置を構成した。
【００１５】又、車両の複数の車輪とそれぞれ一体に回
転する回転部材と、前記各回転部材にそれぞれ接触する
ことにより前記回転部材の回転を抑制し、前記各車輪に
制動力を付与する摩擦部材と、前記各摩擦部材に押圧力
をそれぞれ付与して前記各摩擦部材を前記各回転部材に
向けて押圧する押圧装置と、前記各回転部材と前記各摩
擦部材との当接によって生じる振動に基づく量をそれぞ
れ検出する検出手段と、前記検出手段からのそれぞれの
検出結果を所定値と比較する比較手段と、前記比較手段
が前記所定値を上回る前記検出結果を検出することによ
り、前記所定値を上回る前記検出結果が検出された前記
摩擦部材に対して付与されている前記押圧力に対して、
増大制御と減少制御の内で少なくともどちらか一方の制
御を行う制御手段と、前記制御手段の制御開始後におけ
る前記車両の制動力を、前記制御手段の制御開始前にお
ける前記車両の制動力に補正するように少なくとも一つ
の前記摩擦部材に対して付与されている前記押圧力を制
御する車両制動力制御手段とを備えたブレーキ装置を構
成した。
【００１６】好ましくは、前記車両に関する制動力を検
出する車両制動力検出手段と、前記制御手段の作動に伴
って、前記制御手段の作動以前に前記車両制動力検出手
段により検出された検出結果と前記制御手段の作動以後
に前記車両制動力検出手段により検出された検出結果と
を比較する車両制動力比較手段とを備え、前記車両制動
力制御手段は、前記車両制動力比較手段の比較結果に基
づいて作動されるブレーキ装置が望ましい。
【００１７】好ましくは、運転者により作動される操作
部材を備え、前記押圧装置は前記操作部材の操作に応じ
て前記押圧力を前記摩擦部材に付与するブレーキ装置が
望ましい。
【００１８】好ましくは、前記制御手段は、前記押圧力
を増減制御するブレーキ装置が望ましい。
【００１９】好ましくは、前記制御手段は、前記押圧力
をパルス制御するブレーキ装置が望ましい。
【００２０】好ましくは、、前記制御手段は、前記押圧
力を不規則パルス制御するブレーキ装置が望ましい。
【００２１】請求項１のブレーキ装置は、回転部材と摩
擦部材との当接に伴って生じるブレーキ鳴きを抑制する
ように制御手段が摩擦部材に付与される押圧力を制御す
る。請求項２のブレーキ装置は、回転部材と摩擦部材と
の摩擦面が定常安定状態とならないように、制御手段が
摩擦部材に付与される押圧力を制御する。
【００２２】請求項３のブレーキ装置は、請求項１の作
用に加えて、回転部材と摩擦部材とが同一の押圧力で少
なくとも１秒以上当接される状態とならないように、制
御手段が摩擦部材に付与される押圧力を制御する。
【００２３】請求項４のブレーキ装置は、請求項１〜３
の何れか一に記載の作用に加えて、制御手段は増大制御
と減少制御との内で少なくともどちらか一方の制御を行
う。請求項５のブレーキ装置は、請求項１〜４の何れか
一に記載の作用に加えて、押圧装置は、操作部材の操作
に応じて押圧力を摩擦部材に付与する。
【００２４】請求項６のブレーキ装置は、操作検出手段
の検出結果に基づいて、制御手段が摩擦部材に付与され
る押圧力に対して増大制御と減少制御との内で少なくと
もどちらか一方の制御をする。
【００２５】請求項７のブレーキ装置は、検出手段の検
出結果に基づいて、制御手段が摩擦部材に付与される押
圧力に対して増大制御と減少制御との内で少なくともど
ちらか一方の制御をする。
【００２６】請求項８のブレーキ装置は、比較手段によ
って検出手段の検出結果が所定値と比較され、この比較
結果に基づいて、制御手段が摩擦部材に付与される押圧
力に対して増大制御と減少制御との内で少なくともどち
らか一方の制御をする。
【００２７】請求項９のブレーキ装置は、車両制動力制
御手段は、制御手段の作動以前に車両制動力検出手段に
より検出された検出結果と制御手段の作動以後に車両制
動力検出手段により検出された検出結果とを比較し、こ
の比較結果に基づいて、摩擦部材に対して付与されてい
る押圧力を、制御手段の作動以後に車両制動力検出手段
により検出された検出結果を制御手段の作動以前に車両
制動力検出手段により検出された検出結果に等しくする
ように制御する。
【００２８】請求項１０のブレーキ装置は、車両制動力
制御手段は、制御手段の作動以前に車両制動力検出手段
により検出された検出結果と制御手段の作動以後に車両
制動力検出手段により検出された検出結果とを比較し、
この比較結果に基づいて、摩擦部材に対して付与されて
いる押圧力を、制御手段の作動以後に車両制動力検出手
段により検出された検出結果を制御手段の作動以前に車
両制動力検出手段により検出された検出結果に等しくす
るように制御する。
【００２９】請求項１１のブレーキ装置は、請求項７〜
１０の何れか一に記載の作用に加えて、押圧装置は、操
作部材の操作に応じて押圧力を摩擦部材に付与する。
【００３０】請求項１２のブレーキ装置は、請求項４〜
１１の何れか一に記載の作用に加えて、制御手段は押圧
力を増減制御する。
【００３１】請求項１３のブレーキ装置は、請求項１２
の作用に加えて、制御手段は、押圧力をパルス制御す
る。
【００３２】請求項１４のブレーキ装置は、請求項１２
の作用に加えて、制御手段は、押圧力を不規則パルス制
御する。
【００３３】
【実施の形態】以下、本発明を実施の形態により具体的
に説明する。
【００３４】（実施の形態１）図１は本発明を実施した
ブレーキ装置１の概略図である。図１に示すように、こ
のブレーキ装置１は、右前車輪２と、左前車輪３と、右
後車輪４と、左後車輪５と、ブレーキ操作部材としての
ブレーキペダル６と、ブレーキペダル６により駆動され
る押圧装置としての液圧発生装置７と、液圧発生装置７
から各車輪２〜５に向けて付与されるそれぞれの液圧を
増減制御する制御手段としての液圧制御装置８と、各車
輪２〜５の速度を検出する車輪速度センサ９〜１２と、
ブレーキペダル６のｏｎ／ｏｆｆ操作を検出するブレー
キペダルセンサ１３と、振動センサ１８〜２０と、電子
制御装置１４とを備えている。
【００３５】右後車輪４の内部には、右後車輪４と一体
的に回転する回転部材としてのドラム１５と、ドラム１
５の内周にその外周部分で当接可能な摩擦部材としての
ブレーキシュー１６と、液圧発生装置７からの液圧を受
けることにより、ブレーキシュー１６をドラム１５に向
けて押圧付勢するホリールシリンダ１７とが配設されて
いる。その他の車輪２、３、５にも右後車輪４と同様に
それぞれドラム、ブレーキシュー、及びホイールシリン
ダが配設されている。
【００３６】液圧制御装置８はその内部に不図示の複数
の電磁弁及びポンプを備えており、この電磁弁及びポン
プが作動されることにより、液圧発生装置７から各車輪
２〜５に向けて付与されるそれぞれの液圧を増減制御可
能としている。
【００３７】各振動センサ１８〜２１は圧電素子によっ
て形成されており、ドラムとブレーキシューとが当接す
ることにより生じる振動から誘発され、ドラム、ブレー
キシュー及びホイールシリンダを備える車輪ブレーキ部
分２２、２３、２４、２５において生じるブレーキ鳴き
を、このブレーキ鳴きに伴う振動量から電圧として検出
可能としている。
【００３８】電子制御装置１４は、図２に示すように、
バスを介して相互に接続されたＣＰＵ２２、ＲＯＭ２
３、ＲＡＭ２４、タイマ２５、入力ポート２６及び出力
ポート２７から成るマイクロコンピュータ２８を備えて
いる。車輪速度センサ９〜１２、ブレーキセンサ１３及
び振動センサ１８〜２１の出力信号は増幅回路２９ａ〜
２９ｉを介してそれぞれ入力ポート２８からＣＰＵ２２
に入力されるように構成されている。又、出力ポート２
７からは駆動回路３０ａを介して液圧制御装置８に制御
信号が出力されるように構成されている。マイクロコン
ピュータ２８においては、ＲＯＭ２３は図３に対応した
フローチャートプログラムを記憶し、ＣＰＵ２２は図示
しないイグニッションスイッチが閉成されている間当該
プログラムを実行し、ＲＡＭ２４は当該プログラムの実
行に必要な変数データを一時的に記憶する。
【００３９】図４は運転者のブレーキ作動による液圧波
形を示しており、図５は液圧制御装置８により制御され
た液圧波形を示しており、図６は液圧制御装置８の制御
以前における車輪ブレーキ部分におけるブレーキ鳴きの
振動波形を示しており、図７は液圧制御装置８が制御さ
れた際の車輪ブレーキ部分におけるブレーキ鳴きの振動
波形を示しており、図８はブレーキ鳴き評価試験結果を
示している。図１〜８に示すように、不図示のイグニッ
ションスイッチが閉成されると、図３のフローチャート
に対応したプログラムの実行が開始される。プログラム
の実行が開始されると、先ず図３のステップ１０１にて
マイクロコンピュータ２８が初期化され、各種の演算値
がクリアされる。そして、ステップ１０２においてブレ
ーキペダルセンサ１３の出力信号からブレーキペダル６
が運転者により操作されているか否かが判定される。も
し、ブレーキペダル６が操作されていないのであれば、
ステップ１０２に戻る。
【００４０】運転者によりブレーキペダル６が操作力ｆ
で操作されると、液圧発生装置７によってこのブレーキ
ペダル６に印加された操作力ｆに基づいた液圧ｐが発生
され、この液圧ｐが液圧発生装置７から液圧制御装置８
を介して各ホイールシリンダに向けて付与される。
【００４１】右後車輪４を例にすると、ホイールシリン
ダ１７に液圧ｐが付与されることによってブレーキシュ
ー１６がドラム１５に向けて押圧付勢され、ブレーキシ
ュー１６がドラム１５に当接する。このブレーキシュー
１６とドラム１５との当接によってブレーキシュー１６
とドラム１５との間に摩擦力が発生し、ドラム１５の回
転が抑制されるとともに右後車輪４に制動力が付与され
ることになる。
【００４２】ステップ１０２において、このブレーキペ
ダル６の操作がブレーキペダルセンサ１３により検知さ
れると、ステップ１０３において、各車輪速度センサ９
〜１２からの検出結果に基づいて、液圧ｐによる車両の
制動力としての車両減速度ＤＶｓ1 が演算される。
【００４３】次いで、ステップ１０４において、各車輪
２〜５における液圧ｐに基づいたブレーキシューとドラ
ムとの摩擦による振動量がそれぞれの振動センサ１８〜
２１によって検出され、それぞれの検出結果Ｖ1 〜Ｖ4
が所定値Ｖx と比較される。ステップ１０４において、
例えば、各検出結果Ｖ1 〜Ｖ4 の内で右後車輪４の車輪
ブレーキ部分２４における検出結果Ｖ3 が所定値Ｖx よ
りも大きいと判断されると、この比較結果により、右後
車輪４の車輪ブレーキ部分の液圧ｐによるブレーキシュ
ー１６とドラム１５との摩擦において、ブレーキシュー
１６とドラム１５との摩擦面全体が少なくとも液圧ｐで
１秒間以上当接する定常安定状態となり、この摩擦面の
極微少部位で極微少面圧変動或いは極微少摩擦係数変動
が発生して右後車輪４の車輪ブレーキ部分２４において
自励振動が誘発され、ブレーキ鳴きが発生していること
が検出される。次いでステップ１０５において、右後車
輪４へ付与されている液圧ｐに関して液圧制御装置８に
より第１次液圧制御が開始される。
【００４４】ステップ１０４において、各検出結果Ｖ1
〜Ｖ4 の内で所定値Ｖx を上回る値が検出されない場
合、各車輪２〜５の車輪ブレーキ部分２２〜２５におい
てはブレーキ鳴きが生じていないと判定され、ステップ
１０２に戻る。
【００４５】ステップ１０５において、液圧制御装置８
は第１次液圧制御として、右後車輪４に付与されている
液圧ｐに関し、ブレーキシュー１６とドラム１５との摩
擦面が定常安定状態から脱却するようにパルス増圧及び
パルス減圧制御を行う。即ち、液圧制御装置８の制御開
始以前においては、図４に示すように右後車輪４対して
付与されている液圧は液圧ｐで略安定していたが、液圧
制御装置８の制御開始後においては、図５に示すように
右後車輪４に対して付与される液圧は、液圧ｐを基準と
して極微少ながら液圧ｐを上まわる０．０２秒間の増圧
と液圧ｐを下回る０．０２秒間の減圧とが規則的に繰り
返される略一定パターンの制御でもって変動されること
になる。
【００４６】次いで、ステップ１０６において、液圧制
御装置８による第１次液圧制御開始以後の車両減速度Ｄ
Ｖｓ2 が、それぞれの車輪速度センサ９〜１２からの検
出結果に基づいて演算される。
【００４７】次いで、ステップ１０７において、液圧制
御装置８の第１次液圧制御の作動前の車両減速度ＤＶｓ
1 と液圧制御装置８の第１次液圧制御の作動後の車両減
速度ＤＶｓ2 とが比較される。
【００４８】もし、ステップ１０７において、車両減速
度ＤＶｓ1 と車両減速度ＤＶｓ2 とが等しくないと判断
されれば、液圧制御装置８の第１次液圧制御が開始され
たことに伴って右後車輪４の制動力が極微少ながら増減
変動し、この右後車輪４における制動力の変動が車両の
減速度に変化を及ぼしていると判定され、ステップ１０
８において、液圧制御装置８の作動後の車両減速度が液
圧制御装置８の作動開始前の車両減速度ＤＶｓ1 になる
ように、第１次液圧制御が行われている右後車輪４以外
の車輪２、３、５に対して付与されているそれぞれの液
圧ｐに関して、液圧制御装置８により第２次液圧制御と
しての増減制御が行われる。即ち、液圧制御装置８は、
ブレーキ鳴きを抑制する為の第１次液圧制御と、車両の
制動力を補正する為の第２次液圧制御と行っているもの
である。液圧制御装置８の第２次液圧制御は、液圧制御
装置８の作動後の車両減速度が液圧制御装置８の作動開
始前の車両減速度ＤＶｓ1 に等しくなった時点で終了さ
れる。
【００４９】もし、ステップ１０７において、車両減速
度ＤＶｓ1 と車両減速度ＤＶｓ2 とが等しい判断されれ
ば、液圧制御装置８の第１次制御の作動は車両の減速度
に変化を及ぼしていないと判定され、液圧制御装置８に
よる第２次液圧制御は行われず、ステップ１０９へと進
む。
【００５０】ステップ１０９において、ステップ１０４
において所定値Ｖx よりも大きいと判断された検出結果
Ｖn 、本実施の形態においてはＶ3 に対応する車輪ブレ
ーキ部分２４の液圧制御装置８の第１次液圧制御制御作
動の開始後における振動量Ｖn ’、本実施の形態におい
ては右後車輪４の車輪ブレーキ部分２４の液圧制御装置
８の第１次液圧制御作動の開始後における振動量Ｖ3 ’
が再度所定値Ｖx と比較される。
【００５１】ステップ１０９において、もし、液圧制御
装置８の第１次液圧制御作動開始後において振動センサ
２０により検出された検出結果Ｖ3 ’が所定値Ｖx より
も大きいならば、右後車輪４の車輪ブレーキ部分２４に
おいてブレーキ鳴きが解消されていないと判断され、ス
テップ１０５に戻り、液圧制御装置８の第１液圧制御作
動が継続される。
【００５２】ステップ１０９において、もし、液圧制御
装置８の第１次液圧制御作動開始後において振動センサ
２０により検出された検出結果Ｖ3 ’が所定値Ｖx より
も小さいならば、右後車輪４の車輪ブレーキ部分２４に
おいてブレーキ鳴きが解消されたと判断され、ステップ
１１０において液圧制御装置８の第１液圧制御作動が終
了される。
【００５３】図６及び図７に示すように、液圧制御装置
８によって第１次液圧制御が行われることにより、ドラ
ムとブレーキシューとが当接する際にドラムとブレーキ
シューとの摩擦面が定常安定状態を採ることを抑制で
き、もって、摩擦面の極微少部位で極微少面圧変動或い
は極微少摩擦係数変動の発生を抑制できることから、各
車輪２〜５における各車輪ブレーキ部分２２〜２５の振
動量を確実に減少することができる。ひいては、図８に
示すように、液圧制御装置８によって第１次液圧制御が
行われることにより、各車輪２〜５における各車輪ブレ
ーキ部分２２〜２５におけるブレーキ鳴きの発生を確実
に抑えることができる。
【００５４】以上説明したように、本実施の形態のブレ
ーキ装置１によれば、液圧制御装置８により第１次液圧
制御が行われることにより、ブレーキシュー１６とドラ
ム１５との摩擦面が定常安定状態となることを防ぎ、も
って車輪ブレーキ部分２２〜２５におけるブレーキ鳴き
を解消することを可能としている。
【００５５】更には、ブレーキペダルセンサ１３及び各
振動センサ１８〜２１の検出結果に基づいて、第１次液
圧制御作動が開始されることから、第１次液圧制御作動
の開始タイミングをより良いものとできる。
【００５６】更には、第１次液圧制御の開始後における
車両減速度を、第１次液圧制御の開始前における車両減
速度ＤＶｓ1 に等しくなるように第２次液圧制御を行う
ことにより、第１次液圧制御の開始により、車両減速度
が変動しブレーキフィーリングを損なう虞がない。
【００５７】更には、第１次液圧制御を規則的なパルス
制御で行うことにより、より能率的なブレーキ鳴きの解
消を可能としている。
【００５８】本実施の形態においては、各車輪２〜５の
車輪ブレーキ部分２２〜２５は、ドラム１５とブレーキ
シュー１６とホイールシリンダ１７とを備えるドラムブ
レーキとして構成されているが、特にこの構成に限定さ
れるものではなく、例えば、車輪と一体的に回転するデ
ィスクロータと、このディスクロータに当接するパッド
と、パッドをディスクロータに向けて付勢するピストン
或はキャリパを有するディスクブレーキにおいて本発明
を適用しても、同様の作用効果が得られるのは言うまで
もない。
【００５９】又、本実施の形態においては、各車輪ブレ
ーキ部分２２〜２５に対して液圧を付与することにより
ブレーキシュー１６とドラム１５とを当接させ、液圧制
御装置８により液圧を制御しているが、特にこの構成に
限定されるものではなく、例えば、空気圧を付与するこ
とにより摩擦部材を回転部材に当接させ、この空気圧を
制御するもの、或いは、電力を付与することにより摩擦
部材を回転部材に当接させ、この電力を制御するものに
おいて本発明を適用しても、同様の作用効果が得られる
のは言うまでもない。
【００６０】又、本実施の形態においては、ドラムとブ
レーキシューとの当接によって生じる振動に基づく量を
検出する検出手段である振動センサ１８〜２１として圧
電素子を用いているが、特にこの構成に限定されるもの
ではなく、例えば、回転部材と摩擦部材との当接により
生じる振動に基づいた加速度を検出する加速度センサを
用いたもの、回転部材と摩擦部材との当接により生じる
振動に基づいた変位量を検出するストロークセンサを用
いたもの、及び回転部材と摩擦部材との当接により生じ
る振動に基づいた押圧力の変化量を検出する圧力センサ
を用いた本発明のブレーキ装置においても同様の作用効
果が得られる。
【００６１】又、本実施の形態においては、車両制動力
として車両減速度を用いているが、特にこの構成に限定
されるものではなく、例えば、車輪回転数を用いた本発
明のブレーキ装置においても同様の作用効果が得られ
る。
【００６２】又、本実施の形態においては、一つの液圧
発生装置７により各車輪２〜５に対して液圧を付与し、
一つの液圧制御装置８により第１次液圧制御を行ってい
るが、特にこの構成に限定されるものではなく、例え
ば、前車輪２、３に対して液圧を付与する第１液圧発生
装置と、後車輪４、５に対して液圧を付与する第２液圧
発生装置とを備え、前車輪２、３に関する液圧を制御す
る第１液圧制御装置と、後車輪４、５に関数する液圧を
制御する第２液圧制御装置を備えた本発明のブレーキ装
置においても同様の作用効果が得られる。
【００６３】又、本実施の形態においては、ブレーキペ
ダル６の操作を検出するためにブレーキペダルセンサ１
３を用いているが、特のこの構成に限定されるものでは
なく、例えば、ブレーキペダルスイッチを用いた本発明
のブレーキ装置においても同様の作用効果が得られる。
【００６４】又、本実施の形態においては、液圧発生装
置７はブレーキペダル６の操作力に基づいた液圧を車輪
ブレーキ部分に付与しているが、特にこの構成に限定す
るものではなく、例えば、ブレーキペダルの操作無しに
液圧発生装置によって液圧が車輪ブレーキ部分に付与さ
れる周知のＴＲＣ（トラクションコントロール）制御機
能を持つブレーキ装置において、ＴＲＣ制御に伴って液
圧発生装置が車輪ブレーキ部分に付与した液圧に対し、
液圧制御手段が第１次液圧制御、ひいては第２次液圧制
御を行っても同様の作用効果が得られる。
【００６５】又、本実施の形態においては、第２次液圧
制御として、第１次液圧制御が行われている車輪ブレー
キ部分以外の車輪ブレーキ部分にそれぞれ付与されてい
る液圧を制御する構成を採っているが、特にこの構成に
限定されるものではなく、例えば、第２次液圧制御とし
て、全車輪ブレーキ部分にそれぞれ付与されている液圧
を制御する本発明のブレーキ装置においても同様の作用
効果が得られる。
【００６６】又、本実施の形態においては、液圧制御装
置８が第１次液圧制御と第２次液圧制御との両方を行っ
ているが、特にこの構成に限定されるものではなく、例
えば、第１次液圧制御を行う第１液圧制御装置と、第２
次液圧制御を行う第２液圧制御装置とを備えた本発明の
ブレーキ装置においても同様の作用効果が得られる。 （実施の形態２）図９は、本発明の一実施の形態のブレ
ーキ装置における第一次液圧制御が行われた際の液圧の
波形を示している。この液圧波形以外は実施の形態１と
同様であるので詳細な説明は省略する。
【００６７】図９に示すように、液圧制御装置は第１次
液圧制御として、車輪に付与されている液圧ｐに関し、
ブレーキシューとドラムとの摩擦面が定常安定状態から
脱却するように不規則なパルス増圧及びパルス減圧制御
を行う。即ち、液圧制御装置の制御開始以前において
は、図９の点線に示すように車輪に対して付与されてい
る液圧は液圧ｐで略安定していたが、液圧制御装置の制
御開始後においては、車輪に対して付与される液圧は、
液圧ｐを基準として極微少ながら液圧ｐを上回る０．０
１秒間の増圧と液圧ｐを基準として極微少ながら液圧ｐ
を下回る０．０１秒間の減圧とが一定間隔（０．０４秒
間）で不定パターンの制御でもって変動されることにな
る。
【００６８】その他の作用効果は、実施の形態１と同様
であるので説明は省略する。
【００６９】（実施の形態３）図１０は、本発明の一実
施の形態のブレーキ装置における第１次液圧制御が行わ
れた際の液圧の波形を示している。この液圧波形以外は
実施の形態１と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００７０】図１０に示すように、液圧制御装置は第１
次液圧制御として、車輪に付与されている液圧ｐに関
し、ブレーキシューとドラムとの摩擦面が定常安定状態
から脱却するように増減制御を行う。即ち、液圧制御装
置の制御開始以前においては、図１０の点線に示すよう
に車輪に対して付与されている液圧は液圧ｐで略安定し
ていたが、液圧制御装置の制御開始後においては、車輪
に対して付与される液圧は、液圧ｐを基準として極微少
ながら徐々に増圧され、所定量の増圧後に、極微ながら
徐々に減圧される一定パターンの制御でもって変動され
ることになる。
【００７１】その他の作用効果は、実施の形態１と同様
であるので説明は省略する。
【００７２】（実施の形態４）図１１は、本発明の一実
施の形態のブレーキ装置における第一次液圧制御が行わ
れた際の液圧の波形を示している。この液圧波形以外は
実施の形態１と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００７３】図１１に示すように、液圧制御装置は第１
次液圧制御として、車輪に付与されている液圧ｐに関
し、ブレーキシューとドラムとの摩擦面が定常安定状態
から脱却するように規則的なパルス増圧制御を行う。即
ち、液圧制御装置の制御開始以前においては、図１１の
点線に示すように車輪に対して付与されている液圧は液
圧ｐで略安定していたが、液圧制御装置の制御開始後に
おいては、車輪に対して付与される液圧は、液圧ｐを基
準として極微少ながら液圧ｐを上回る０．０１秒間の増
圧が一定間隔（０．０４秒間）で繰り返される略一定パ
ターンの制御でもって変動されることになる。
【００７４】その他の作用効果は、実施の形態１と同様
であるので説明は省略する。
【００７５】（実施の形態５）図１２は、本発明の一実
施の形態のブレーキ装置における第一次液圧制御が行わ
れた際の液圧の波形を示している。この液圧波形以外は
実施の形態１と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００７６】図１２に示すように、液圧制御装置は第１
次液圧制御として、車輪に付与されている液圧ｐに関
し、ブレーキシューとドラムとの摩擦面が定常安定状態
から脱却するように不規則なパルス増圧及びパルス減圧
制御を行う。即ち、液圧制御装置の制御開始以前におい
ては、図１２の点線に示すように車輪に対して付与され
ている液圧は液圧ｐで略安定していたが、液圧制御装置
の制御開始後においては、車輪に対して付与される液圧
は、液圧ｐを基準として極微少ながら液圧ｐを上回る
０．０１秒間の増圧と液圧ｐを基準として極微少ながら
液圧ｐを下回る０．０１秒間の減圧が一定パターンで且
つ不定間隔で繰り返される制御でもって変動されること
になる。
【００７７】その他の作用効果は、実施の形態１と同様
であるので説明は省略する。
【００７８】（実施の形態６）図１３は、本発明の一実
施の形態のブレーキ装置における第一次液圧制御が行わ
れた際の液圧の波形を示している。この液圧波形以外は
実施の形態１と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００７９】図１３に示すように、液圧制御装置は第１
次液圧制御として、車輪に付与されている液圧ｐに関
し、ブレーキシューとドラムとの摩擦面が定常安定状態
から脱却するように増減制御を行う。即ち、液圧制御装
置の制御開始以前においては、図１３の点線に示すよう
に車輪に対して付与されている液圧は液圧ｐで略安定し
ていたが、液圧制御装置の制御開始後においては、車輪
に対して付与される液圧は、液圧ｐを基準として所定値
まで極微少ながら徐々に増圧され、次いで、所定値まで
極微少ながら所定値まで減圧される一定パターンでもっ
て制御されて変動されることになる。特に、増圧及び減
圧の過程において、一定間隔（０．０４秒間）で一時的
な減圧及び増圧が行われる。
【００８０】その他の作用効果は、実施の形態１と同様
であるので説明は省略する。
【００８１】（実施の形態７）図１４は、本発明の一実
施の形態のブレーキ装置における第一次液圧制御が行わ
れた際の液圧の波形を示している。この液圧波形以外は
実施の形態１と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００８２】図１４に示すように、液圧制御装置は第１
次液圧制御として、車輪に付与されている液圧ｐに関
し、ブレーキシューとドラムとの摩擦面が定常安定状態
から脱却するように不規則なパルス増圧及びパルス減圧
制御を行う。即ち、液圧制御装置の制御開始以前におい
ては、図１４の点線に示すように車輪に対して付与され
ている液圧は液圧ｐで略安定していたが、液圧制御装置
の制御開始後においては、車輪に対して付与される液圧
は、液圧ｐを基準として極微少ながら液圧ｐを上回る
０．０１秒間の増圧と液圧ｐを基準として極微少ながら
液圧ｐを下回る０．０１秒間の減圧が不定パターンで且
つ不定間隔で繰り返される制御でもって変動されること
になる。
【００８３】その他の作用効果は、実施の形態１と同様
であるので説明は省略する。
【００８４】（実施の形態８）図１５は、本発明の一実
施の形態のブレーキ装置のフローチャートプログラムを
示している。このフローチャート以外は実施の形態１と
同様であるので詳細な説明は省略する。
【００８５】ブレーキ装置１の構成及び第１次液圧制御
における液圧波形は実施の形態１と同様であるので図
１、図２、図４、及び図５を用いて説明する。図１、図
２、図４、図５、及び図１５に示すように、不図示のイ
グニッションスイッチが閉成されると、図１５のフロー
チャートに対応したプログラムの実行が開始される。プ
ログラムの実行が開始されると、先ず図１５のステップ
２０１にてマイクロコンピュータ２８が初期化され、各
種の演算値がクリアされる。そして、ステップ２０２に
おいてブレーキペダルセンサ１３の出力信号からブレー
キペダル６が運転者により操作されているか否かが判定
される。もし、ブレーキペダル６が操作されていないの
であれば、ステップ２０２に戻る。
【００８６】運転者によりブレーキペダル６が操作力ｆ
で操作されると、液圧発生装置７によってこのブレーキ
ペダル６に印加された操作力ｆに基づいた液圧ｐが発生
され、この液圧ｐが液圧発生装置７から液圧制御装置８
を介して各ホイールシリンダに向けて付与される。
【００８７】右後車輪４を例にすると、ホイールシリン
ダ１７に液圧ｐが付与されることによってブレーキシュ
ー１６がドラム１５に向けて押圧付勢され、ブレーキシ
ュー１６がドラム１５に当接する。このブレーキシュー
１６とドラム１５との当接によってブレーキシュー１６
とドラム１５との間に摩擦力が発生し、ドラム１５の回
転が抑制されるとともに右後車輪４に制動力が付与され
ることになる。
【００８８】ステップ２０２において、このブレーキペ
ダル６の操作がブレーキペダルセンサ１３により検知さ
れると、ステップ２０３において、各車輪速度センサ９
〜１２からの検出結果に基づいて、液圧ｐによる車両の
制動力としての車両減速度ＤＶｓ1 が演算される。
【００８９】次いで、ステップ２０４において、液圧制
御装置８は第１次液圧制御として、右後車輪４に付与さ
れている液圧ｐに関し、ブレーキシュー１６とドラム１
５との摩擦面が少なくとも１秒以上液圧ｐで当接される
定常安定状態から脱却するようにパルス増圧及びパルス
減圧制御を行う。即ち、液圧制御装置８の制御開始以前
においては、図４に示すように右後車輪４対して付与さ
れている液圧は液圧ｐで略安定していたが、液圧制御装
置８の制御開始後においては、図５に示すように右後車
輪４に対して付与される液圧は、液圧ｐを基準として極
微少ながら液圧ｐを上まわる０．０２秒間の増圧と液圧
ｐを下回る０．０２秒間の減圧とが規則的に繰り返され
る略一定パターンの制御でもって変動されることにな
る。
【００９０】次いで、ステップ２０５において、液圧制
御装置８による第１次液圧制御開始以後の車両減速度Ｄ
Ｖｓ2 が、それぞれの車輪速度センサ９〜１２からの検
出結果に基づいて演算される。
【００９１】次いで、ステップ２０６において、液圧制
御装置８の第１次液圧制御の作動前の車両減速度ＤＶｓ
1 と液圧制御装置８の第１次液圧制御の作動後の車両減
速度ＤＶｓ2 とが比較される。
【００９２】もし、ステップ２０７において、車両減速
度ＤＶｓ1 と車両減速度ＤＶｓ2 とが等しくないと判断
されれば、液圧制御装置８の第１次液圧制御が開始され
たことに伴って右後車輪４の制動力が極微少ながら増減
変動し、この右後車輪４における制動力の変動が車両の
減速度に変化を及ぼしていると判定され、ステップ２０
７において、液圧制御装置８の作動後の車両減速度が液
圧制御装置８の作動開始前の車両減速度ＤＶｓ1 になる
ように、第１次液圧制御が行われている右後車輪４以外
の車輪２、３、５に対して付与されているそれぞれの液
圧ｐに関して、液圧制御装置８により第２次液圧制御と
しての増減制御が行われる。液圧制御装置８の第２次液
圧制御は、液圧制御装置８の作動後の車両減速度が液圧
制御装置８の作動開始前の車両減速度ＤＶｓ1 に等しく
なった時点で終了される。
【００９３】もし、ステップ２０６において、車両減速
度ＤＶｓ1 と車両減速度ＤＶｓ2 とが等しい判断されれ
ば、液圧制御装置８の第１次制御の作動は車両の減速度
に変化を及ぼしていないと判定され、液圧制御装置８に
よる第２次液圧制御は行われず、ステップ２０８へと進
む。
【００９４】ステップ２０８において、再度ブレーキペ
ダル６が踏み込み操作されているか否かがブレーキペダ
ルセンサ１３の検出結果に基いて判定され、もし、ブレ
ーキペダル６が踏み込み操作されていないのであれば、
ステップ２０９において、液圧制御装置８の第１次液圧
制御が終了される。もし、ブレーキペダル６が依然とし
て踏み込み操作されているのであれば、ステップ２０８
に戻る。
【００９５】その他の作用効果は実施の形態１と同様で
あるので説明は省略する。
【００９６】本実施の形態においては、液圧制御装置８
の第１次液圧制御の液圧波形として図５に示される液圧
波形を用いたが、特にこの波形に限定するものではな
く、例えば、図９〜１４の何れか一に示す液圧波形を用
いた本発明のブレーキ装置においても、同様の作用効果
が得られる。
【００９７】（実施の形態９）図１６は本発明を実施し
たブレーキ装置１の概略図である。尚、実施の形態１と
同様の部材には同符号が付してある。図１６に示すよう
に、このブレーキ装置１は、車輪３０と、ブレーキ操作
部材としてのブレーキペダル６と、ブレーキペダル６に
より駆動される押圧装置としての液圧発生装置７と、液
圧発生装置７から車輪３０に向けて付与される液圧を増
減制御する制御手段としての液圧制御装置８と、車輪３
０の速度を検出する車輪速度センサ３１と、ブレーキペ
ダル６のｏｎ／ｏｆｆ操作を検出するブレーキペダルセ
ンサ１３と、振動センサ３２と、電子制御装置１４とを
備えている。
【００９８】車輪３０の内部には、車輪３０と一体的に
回転する回転部材としてのドラム１５と、ドラム１５の
内周にその外周部分で当接可能な摩擦部材としてのブレ
ーキシュー１６と、液圧発生装置７からの液圧を受ける
ことにより、ブレーキシュー１６をドラム１５に向けて
押圧付勢するホリールシリンダ１７とが配設されてい
る。
【００９９】液圧制御装置８はその内部に不図示の複数
の電磁弁及びポンプを備えており、この電磁弁及びポン
プが作動されることにより、液圧発生装置７から車輪３
０に向けて付与されるそれぞれの液圧を増減制御可能と
している。
【０１００】振動センサ３２は圧電素子によって形成さ
れており、ドラム１５とブレーキシュー１６とが当接す
ることにより生じる振動から誘発され、ドラム１５、ブ
レーキシュー１６及びホイールシリンダ１７を備える車
輪ブレーキ部分３３において生じるブレーキ鳴きを、こ
のブレーキ鳴きに伴う振動量から電圧として検出可能と
している。
【０１０１】電子制御装置１４は、図１７に示すよう
に、バスを介して相互に接続されたＣＰＵ２２、ＲＯＭ
２３、ＲＡＭ２４、タイマ２５、入力ポート２６及び出
力ポート２７から成るマイクロコンピュータ２８を備え
ている。車輪速度センサ３１、ブレーキセンサ１３及び
振動センサ３２の出力信号は増幅回路２９ａ〜２９ｃを
介してそれぞれ入力ポート２８からＣＰＵ２２に入力さ
れるように構成されている。又、出力ポート２７からは
駆動回路３０ａを介して液圧制御装置８に制御信号が出
力されるように構成されている。マイクロコンピュータ
２８においては、ＲＯＭ２３は図１２に対応したフロー
チャートプログラムを記憶し、ＣＰＵ２２は図示しない
イグニッションスイッチが閉成されている間当該プログ
ラムを実行し、ＲＡＭ２４は当該プログラムの実行に必
要な変数データを一時的に記憶する。
【０１０２】次いで作動を説明する。運転者のブレーキ
作動による液圧波形と液圧制御装置８の制御による液圧
波形は実施の形態１と同様であるので図４及び図５を用
いて説明する。図４と図５、及び図１６〜図１８に示す
ように、不図示のイグニッションスイッチが閉成される
と、図１８のフローチャートに対応したプログラムの実
行が開始される。プログラムの実行が開始されると、先
ず図１８のステップ３０１にてマイクロコンピュータ２
８が初期化され、各種の演算値がクリアされる。そし
て、ステップ３０２においてブレーキペダルセンサ１３
の出力信号からブレーキペダル６が運転者により操作さ
れているか否かが判定される。もし、ブレーキペダル６
が操作されていないのであれば、ステップ３０２に戻
る。
【０１０３】運転者によりブレーキペダル６が操作力ｆ
で操作されると、液圧発生装置７によってこのブレーキ
ペダル６に印加された操作力ｆに基づいた液圧ｐが発生
され、この液圧ｐが液圧発生装置７から液圧制御装置８
を介してホイールシリンダ１７に向けて付与される。
【０１０４】ホイールシリンダ１７に液圧ｐが付与され
ることによってブレーキシュー１６がドラム１５に向け
て押圧付勢され、ブレーキシュー１６がドラム１５に当
接する。このブレーキシュー１６とドラム１５との当接
によってブレーキシュー１６とドラム１５との間に摩擦
力が発生し、ドラム１５の回転が抑制されるとともに車
輪３０に制動力が付与されることになる。
【０１０５】ステップ３０２において、このブレーキペ
ダル６の操作がブレーキペダルセンサ１３により検知さ
れると、ステップ３０３において、車輪速度センサ３１
からの検出結果に基づいて、液圧ｐによる車両の制動力
としての車両減速度ＤＶｓ1が演算される。
【０１０６】次いで、ステップ３０４において、車輪３
０における液圧ｐに基づいたブレーキシューとドラムと
の摩擦による振動量がそれぞれの振動センサ３２０によ
って検出され、検出結果Ｖが所定値Ｖx と比較される。
【０１０７】ステップ３０４において、例えば、検出結
果Ｖが所定値Ｖx よりも大きいと判断されると、この比
較結果により、車輪３０の車輪ブレーキ部分３３の液圧
ｐによるブレーキシュー１６とドラム１５との摩擦にお
いて、ブレーキシュー１６とドラム１５との摩擦面全体
が少なくとも液圧ｐで１秒間以上当接する定常安定状態
となり、この摩擦面の極微少部位で極微少面圧変動或い
は極微少摩擦係数変動が発生して車輪３０の車輪ブレー
キ部分において自励振動が誘発され、ブレーキ鳴きが発
生していることが検出される。次いでステップ３０５に
おいて、車輪３０へ付与されている液圧ｐに関して液圧
制御装置８により第１次液圧制御が開始される。
【０１０８】ステップ３０４において、検出結果Ｖが所
定値Ｖx を上回らない場合、車輪３０の車輪ブレーキ部
分においてはブレーキ鳴きが生じていないと判定され、
ステップ３０２に戻る。
【０１０９】ステップ３０５において、液圧制御装置８
は第１次液圧制御として、車輪３０に付与されている液
圧ｐに関し、ブレーキシュー１６とドラム１５との摩擦
面が定常安定状態から脱却するようにパルス増圧及びパ
ルス減圧制御を行う。即ち、液圧制御装置８の制御開始
以前においては、図４に示すように車輪３０対して付与
されている液圧は液圧ｐで略安定していたが、液圧制御
装置８の制御開始後においては、図５に示すように車輪
３０に対して付与される液圧は、液圧ｐを基準として極
微少ながら液圧ｐを上まわる０．０２秒間の増圧と液圧
ｐを下回る０．０２秒間の減圧とが規則的に繰り返され
る略一定パターンの制御でもって変動されることにな
る。
【０１１０】次いで、ステップ３０６において、液圧制
御装置８による第１次液圧制御開始以後の車両減速度Ｄ
Ｖｓ2 が、車輪速度センサ３１からの検出結果に基づい
て演算される。
【０１１１】次いで、ステップ３０７において、液圧制
御装置８の第１次液圧制御の作動前の車両減速度ＤＶｓ
1 と液圧制御装置８の第１次液圧制御の作動後の車両減
速度ＤＶｓ2 とが比較される。
【０１１２】もし、ステップ３０７において、車両減速
度ＤＶｓ1 と車両減速度ＤＶｓ2 とが等しくないと判断
されれば、液圧制御装置８の第１次液圧制御が開始され
たことに伴って車輪３０の制動力が極微少ながら増減変
動し、この車輪３０における制動力の変動が車両の減速
度に変化を及ぼしていると判定され、ステップ１０８に
おいて、液圧制御装置８の作動後の車両減速度が液圧制
御装置８の作動開始前の車両減速度ＤＶｓ1 になるよう
に、車輪３０に付与されている液圧ｐに対して液圧制御
装置８により第２次液圧制御としての増減制御が行われ
る。液圧制御装置８の第２次液圧制御は、液圧制御装置
８の作動後の車両減速度が液圧制御装置８の作動開始前
の車両減速度ＤＶｓ1 に等しくなった時点で終了され
る。
【０１１３】もし、ステップ３０７において、車両減速
度ＤＶｓ1 と車両減速度ＤＶｓ2 とが等しい判断されれ
ば、液圧制御装置８の第１次制御の作動は車両の減速度
に変化を及ぼしていないと判定され、液圧制御装置８に
よる第２次液圧制御は行われず、ステップ３０９へと進
む。
【０１１４】ステップ３０９において、液圧制御装置８
の第１次液圧制御制御作動の開始後における車輪３０の
車輪ブレーキ部分の振動量Ｖ’が再度所定値Ｖx と比較
される。
【０１１５】ステップ３０９において、もし、液圧制御
装置８の第１次液圧制御作動開始後において振動センサ
３２により検出された検出結果Ｖ’が所定値Ｖx よりも
大きいならば、車輪３０においてブレーキ鳴きが解消さ
れていないと判断され、ステップ３０５に戻り、液圧制
御装置８の第１液圧制御作動が継続される。
【０１１６】ステップ３０９において、もし、液圧制御
装置８の第１次液圧制御作動開始後において振動センサ
３２により検出された検出結果Ｖ’が所定値Ｖx よりも
小さいならば、車輪３０においてブレーキ鳴きが解消さ
れたと判断され、ステップ３１０において液圧制御装置
８の第１液圧制御作動が終了される。
【０１１７】その他の作用効果は実施の形態１と同様で
あるので、説明は省略する。
【０１１８】（実施の形態１０）本実施の形態において
は、実施の形態９と液圧制御装置８による第１次液圧制
御の開始条件が異なる以外は同様であるので詳細な説明
は省略する。尚、ブレーキ装置の構成は実施の形態９と
同様であり、第１及び第２液圧制御に関するフローチャ
ートは実施の形態８と同様であり、第１次液圧制御にお
ける液圧波形は実施の形態９と同様であるので、図４、
図５、図１５、図１６、及び図１７を用いて説明する。
【０１１９】図４、図５、図１５、図１６及び図１７に
示すように、不図示のイグニッションスイッチが閉成さ
れると、図１５のフローチャートに対応したプログラム
の実行が開始される。プログラムの実行が開始される
と、先ず図１５のステップ２０１にてマイクロコンピュ
ータ２８が初期化され、各種の演算値がクリアされる。
そして、ステップ２０２においてブレーキペダルセンサ
１３の出力信号からブレーキペダル６が運転者により操
作されているか否かが判定される。もし、ブレーキペダ
ル６が操作されていないのであれば、ステップ２０２に
戻る。
【０１２０】運転者によりブレーキペダル６が操作力ｆ
で操作されると、液圧発生装置７によってこのブレーキ
ペダル６に印加された操作力ｆに基づいた液圧ｐが発生
され、この液圧ｐが液圧発生装置７から液圧制御装置８
を介してホイールシリンダ１７に向けて付与される。
【０１２１】ホイールシリンダ１７に液圧ｐが付与され
ることによってブレーキシュー１６がドラム１５に向け
て押圧付勢され、ブレーキシュー１６がドラム１５に当
接する。このブレーキシュー１６とドラム１５との当接
によってブレーキシュー１６とドラム１５との間に摩擦
力が発生し、ドラム１５の回転が抑制されるとともに車
輪３０に制動力が付与されることになる。
【０１２２】ステップ２０２において、このブレーキペ
ダル６の操作がブレーキペダルセンサ１３により検知さ
れると、ステップ２０３において、車輪速センサ３１か
らの検出結果に基づいて、液圧ｐによる車両の制動力と
しての車両減速度ＤＶｓ1 が演算される。
【０１２３】次いで、ステップ２０４において、液圧制
御装置８は第１次液圧制御として、車輪３０に付与され
ている液圧ｐに関し、ブレーキシュー１６とドラム１５
との摩擦面が少なくとも１秒以上液圧ｐで当接される定
常安定状態から脱却するようにパルス増圧及びパルス減
圧制御を行う。即ち、液圧制御装置８の制御開始以前に
おいては、図４に示すように車輪３０対して付与されて
いる液圧は液圧ｐで略安定していたが、液圧制御装置８
の制御開始後においては、図５に示すように車輪３０に
対して付与される液圧は、液圧ｐを基準として極微少な
がら液圧ｐを上まわる０．０２秒間の増圧と液圧ｐを下
回る０．０２秒間の減圧とが規則的に繰り返される略一
定パターンの制御でもって変動されることになる。
【０１２４】次いで、ステップ２０５において、液圧制
御装置８による第１次液圧制御開始以後の車両減速度Ｄ
Ｖｓ2 が、車輪速センサ３１からの検出結果に基づいて
演算される。
【０１２５】次いで、ステップ２０６において、液圧制
御装置８の第１次液圧制御の作動前の車両減速度ＤＶｓ
1 と液圧制御装置８の第１次液圧制御の作動後の車両減
速度ＤＶｓ2 とが比較される。
【０１２６】もし、ステップ２０７において、車両減速
度ＤＶｓ1 と車両減速度ＤＶｓ2 とが等しくないと判断
されれば、液圧制御装置８の第１次液圧制御が開始され
たことに伴って車輪３０の制動力が極微少ながら増減変
動し、この車輪３０における制動力の変動が車両の減速
度に変化を及ぼしていると判定され、ステップ２０７に
おいて、液圧制御装置８の作動後の車両減速度が液圧制
御装置８の作動開始前の車両減速度ＤＶｓ1 になるよう
に、車輪３０に対して付与されている液圧に関して、液
圧制御装置８により第２次液圧制御としての増減制御が
行われる。液圧制御装置８の第２次液圧制御は、液圧制
御装置８の作動後の車両減速度が液圧制御装置８の作動
開始前の車両減速度ＤＶｓ1 に等しくなった時点で終了
される。もし、ステップ２０６において、車両減速度Ｄ
Ｖｓ1 と車両減速度ＤＶｓ2 とが等しい判断されれば、
液圧制御装置８の第１次制御の作動は車両の減速度に変
化を及ぼしていないと判定され、液圧制御装置８による
第２次液圧制御は行われず、ステップ２０８へと進む。
【０１２７】ステップ２０８において、再度ブレーキペ
ダル６が踏み込み操作されているか否かがブレーキペダ
ルセンサ１３の検出結果に基いて判定され、もし、ブレ
ーキペダル６が踏み込み操作されていないのであれば、
ステップ２０９において、液圧制御装置８の第１次液圧
制御が終了される。もし、ブレーキペダル６が依然とし
て踏み込み操作されているのであれば、ステップ２０８
に戻る。
【０１２８】その他の作用効果は実施の形態９と同様で
あるので説明は省略する。
【０１２９】以上、本発明を上記実施の態様に則して説
明したが、本発明は上記態様にのみ限定されるものでは
なく、本発明の原理に準ずる各種態様を含むものであ
る。
【０１３０】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、ブレーキ鳴き
を解消することを可能としている。
【０１３１】従って、ブレーキ鳴きの抑制を図ったブレ
ーキ装置を提供することを可能としている。
【０１３２】請求項２の発明によれば、回転部材と摩擦
部材との摩擦面が定常安定状態となることを防ぎ、もっ
てブレーキ鳴きを解消することを可能としている。
【０１３３】従って、ブレーキ鳴きの抑制を図ったブレ
ーキ装置を提供することを可能としている。
【０１３４】請求項３の発明によれば、請求項１の発明
の効果に加えて、定常安定状態としてのよりよい状態を
示している。
【０１３５】請求項４の発明によれば、請求項１〜３の
何れか一に記載の発明の効果に加えて、制御手段のより
よい制御を示している。
【０１３６】請求項５の発明によれば、請求項１〜４の
何れか一に記載の発明の効果に加えて、押圧装置のより
よい形態を示している。
【０１３７】請求項６の発明によれば、ブレーキ鳴きを
解消することを可能としている。
【０１３８】更に、制御手段のより良い制御開始時期を
設定可能としている。
【０１３９】従って、ブレーキ鳴きの抑制を図ったブレ
ーキ装置を提供することを可能としている。
【０１４０】請求項７の発明によれば、ブレーキ鳴きを
解消することを可能としている。
【０１４１】更に、制御手段のより良い制御開始時期を
設定可能としている。
【０１４２】従って、ブレーキ鳴きの抑制を図ったブレ
ーキ装置を提供することを可能としている。
【０１４３】請求項８の発明によれば、ブレーキ鳴きを
解消することを可能としている。
【０１４４】更に、制御手段のより良い制御開始時期を
設定可能としている。
【０１４５】従って、ブレーキ鳴きの抑制を図ったブレ
ーキ装置を提供することを可能としている。
【０１４６】請求項９の発明によれば、ブレーキ鳴きを
解消することを可能としている。
【０１４７】更に、制御手段のより良い制御開始時期を
設定可能としている。
【０１４８】更に、液圧制御の作動時においても、車両
減速度が変動することなく、良好なブレーキフィーリン
グを得ることを可能としている。
【０１４９】従って、ブレーキ鳴きの抑制を図ったブレ
ーキ装置を提供することを可能としている。
【０１５０】請求項１０の発明によれば、請求項８又は
請求項９の発明の効果に加えて、車両制動力制御手段の
よりよい制御形態を示している。
【０１５１】請求項１１の発明によれば、請求項７〜１
０の何れか一に記載の発明の効果に加えて、押圧装置の
よりよい形態を示している。
【０１５２】請求項１２の発明によれば、請求項４〜１
１の何れか一に記載の発明の効果に加えて、制御手段の
よりよい形態を示している。
【０１５３】請求項１３の発明によれば、請求項１２の
発明の効果に加えて、更により良い制御手段の制御形態
を示している。
【０１５４】請求項１４の発明によれば、請求項１２の
発明の効果に加えて、更により良い制御手段の制御形態
を示している。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１のブレーキ装置１の概略図。
【図２】図１の電子制御装置１４の構成を示すブロック
図。
【図３】実施の形態１における液圧制御の処理を示すフ
ローチャート。
【図４】実施の形態１の第１次液圧制御前の液圧波形特
性線図。
【図５】実施の形態１の第１次液圧制御後の液圧波形特
性線図。
【図６】実施の形態１の第１次液圧制御前のブレーキ部
分におけるブレーキ鳴き振動波形特性線図。
【図７】実施の形態１の第１次液圧制御後のブレーキ部
分におけるブレーキ鳴き振動波形特性線図。
【図８】実施の形態１のブレーキ鳴き発生率評価試験の
評価図。
【図９】実施の形態２の第１次液圧制御後の液圧波形特
性線図。
【図１０】実施の形態３の第１次液圧制御後の液圧波形
特性線図。
【図１１】実施の形態４の第１次液圧制御後の液圧波形
特性線図。
【図１２】実施の形態５の第１次液圧制御後の液圧波形
特性線図。
【図１３】実施の形態６の第１次液圧制御後の液圧波形
特性線図。
【図１４】実施の形態７の第１次液圧制御後の液圧波形
特性線図。
【図１５】実施の形態８における液圧制御の処理を示す
フローチャート。
【図１６】実施の形態９のブレーキ装置１の概略図。
【図１７】図１６の電子制御装置１４の構成を示すブロ
ック図。
【図１８】実施の形態９における液圧制御の処理を示す
フローチャート。
【符号の説明】
１ ブレーキ装置 ２、３、４、５、３０ 車輪 ６ ブレーキペダル ７ 液圧発生装置 ８ 液圧制御装置 ９、１０、１１、１２、３１ 車輪速度センサ １３ ブレーキペダルセンサ １４ 電子制御装置 １５ ドラム １６ ブレーキシュー １７ ホイールシリンダ １８、１９、２０、２１、３２ 振動センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 花 井 泰 幸 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車輪と一体に回転する回転部材と、 前記回転部材に接触することにより前記回転部材の回転
    を抑制し、前記車輪に制動力を付与する摩擦部材と、 前記摩擦部材に押圧力を付与し、前記摩擦部材を前記回
    転部材に向けて押圧する押圧装置と、 前記回転部材と前記摩擦部材との当接に伴って生じる振
    動に基づくブレーキ鳴きを抑制するように、前記押圧力
    を制御する制御手段と、 を備えたブレーキ装置。
  2. 【請求項２】 車輪と一体に回転する回転部材と、 前記回転部材に接触することにより前記回転部材の回転
    を抑制し、前記車輪に制動力を付与する摩擦部材と、 前記摩擦部材に押圧力を付与し、前記摩擦部材を前記回
    転部材に向けて押圧する押圧装置と、 前記回転部材と前記摩擦部材との接触の際に前記回転部
    材と前記摩擦部材との摩擦面が定常安定状態から脱却さ
    れるように、前記押圧力を制御する制御手段と、 を備えたブレーキ装置。
  3. 【請求項３】 前記定常安定状態は、同一の前記押圧力
    で少なくとも１秒間以上前記摩擦部材が前記回転部材に
    当接される状態である請求項２のブレーキ装置。
  4. 【請求項４】 前記制御手段は、前記押圧力に対して増
    大制御と減少制御との内で少なくともどちらか一方の制
    御を行う請求項１〜３の何れか一に記載のブレーキ装
    置。
  5. 【請求項５】 運転者により作動される操作部材を備
    え、前記押圧装置は前記操作部材の操作に応じて前記押
    圧力を前記摩擦部材に付与する請求項１〜４の何れか一
    に記載のブレーキ装置。
  6. 【請求項６】 車輪と一体に回転する回転部材と、 前記回転部材に接触することにより前記回転部材の回転
    を抑制し、前記車輪に制動力を付与する摩擦部材と、 運転者により作動される操作部材と、 前記操作部材の操作に応じて押圧力を前記摩擦部材に付
    与し、前記摩擦部材を前記回転部材に向けて押圧する押
    圧装置と、 前記操作部材の操作の有無を検出する操作検出手段と、 前記操作検出手段の検出結果に基づいて、前記押圧力に
    対して増大制御と減少制御の内で少なくともどちらか一
    方の制御を行う制御手段と、 を備えたブレーキ装置。
  7. 【請求項７】 車輪と一体に回転する回転部材と、 前記回転部材に接触することにより前記回転部材の回転
    を抑制し、前記車輪に制動力を付与する摩擦部材と、 前記摩擦部材に押圧力を付与して前記摩擦部材を前記回
    転部材に向けて押圧する押圧装置と、 前記回転部材と前記摩擦部材との当接によって生じる振
    動に基づく量を検出する検出手段と、 前記検出手段の検出結果に基づいて、前記押圧力に対し
    て増大制御と減少制御の内で少なくともどちらか一方の
    制御を行う制御手段と、 を備えたブレーキ装置。
  8. 【請求項８】 車両の車輪と一体に回転する回転部材
    と、 前記回転部材に接触することにより前記回転部材の回転
    を抑制し、前記車輪に制動力を付与する摩擦部材と、 前記摩擦部材に押圧力を付与して前記摩擦部材を前記回
    転部材に向けて押圧する押圧装置と、 前記回転部材と前記摩擦部材との当接によって生じる振
    動に基づく量を検出する検出手段と、 前記検出手段からの検出結果を所定値と比較する比較手
    段と、 前記比較手段が前記所定値を上回る前記検出結果を検出
    することにより、前記押圧力に対して増大制御と減少制
    御の内で少なくともどちらか一方の制御を行う制御手段
    と、 前記制御手段の制御開始後における前記車両の制動力
    を、前記制御手段の制御開始前における前記車両の制動
    力に補正するように前記押圧力を制御する車両制動力制
    御手段と、 を備えたブレーキ装置。
  9. 【請求項９】 車両の複数の車輪とそれぞれ一体に回転
    する回転部材と、 前記各回転部材にそれぞれ接触することにより前記回転
    部材の回転を抑制し、前記各車輪に制動力を付与する摩
    擦部材と、 前記各摩擦部材に押圧力をそれぞれ付与して前記各摩擦
    部材を前記各回転部材に向けて押圧する押圧装置と、 前記各回転部材と前記各摩擦部材との当接によって生じ
    る振動に基づく量をそれぞれ検出する検出手段と、 前記検出手段からのそれぞれの検出結果を所定値と比較
    する比較手段と、 前記比較手段が前記所定値を上回る前記検出結果を検出
    することにより、前記所定値を上回る前記検出結果が検
    出された前記摩擦部材に対して付与されている前記押圧
    力に対して、増大制御と減少制御の内で少なくともどち
    らか一方の制御を行う制御手段と、 前記制御手段の制御開始後における前記車両の制動力
    を、前記制御手段の制御開始前における前記車両の制動
    力に補正するように少なくとも一つの前記摩擦部材に対
    して付与されている前記押圧力を制御する車両制動力制
    御手段と、 を備えたブレーキ装置。
  10. 【請求項１０】 前記車両に関する制動力を検出する車
    両制動力検出手段と、前記制御手段の作動に伴って、前
    記制御手段の作動以前に前記車両制動力検出手段により
    検出された検出結果と前記制御手段の作動以後に前記車
    両制動力検出手段により検出された検出結果とを比較す
    る車両制動力比較手段とを備え、前記車両制動力制御手
    段は、前記車両制動力比較手段の比較結果に基づいて作
    動される請求項８又は請求項９のブレーキ装置。
  11. 【請求項１１】 運転者により作動される操作部材を備
    え、前記押圧装置は前記操作部材の操作に応じて前記押
    圧力を前記摩擦部材に付与する請求項７〜１０のブレー
    キ装置。
  12. 【請求項１２】 前記制御手段は、前記押圧力を増減制
    御する請求項４〜１１の何れか一に記載のブレーキ装
    置。
  13. 【請求項１３】 前記制御手段は、前記押圧力をパルス
    制御する請求項１２のブレーキ装置。
  14. 【請求項１４】 前記制御手段は、前記押圧力を不規則
    パルス制御する請求項１２ブレーキ装置。
JP26244197A 1997-09-26 1997-09-26 ブレーキ装置 Withdrawn JPH1191521A (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26244197A JPH1191521A (ja) 1997-09-26 1997-09-26 ブレーキ装置
DE1998144096 DE19844096A1 (de) 1997-09-26 1998-09-25 Bremssystem

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26244197A JPH1191521A (ja) 1997-09-26 1997-09-26 ブレーキ装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH1191521A true JPH1191521A (ja) 1999-04-06

Family

ID=17375841

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP26244197A Withdrawn JPH1191521A (ja) 1997-09-26 1997-09-26 ブレーキ装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPH1191521A (ja)
DE (1) DE19844096A1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11278229A (ja) * 1998-03-30 1999-10-12 Tokico Ltd ブレーキ制御装置
JP2006335302A (ja) * 2005-06-06 2006-12-14 Toyota Motor Corp 駆動系にトルクコンバータを備えた車輌の制動力制御装置
JP2008100644A (ja) * 2006-10-20 2008-05-01 Advics:Kk 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法
JP2012512092A (ja) * 2008-12-19 2012-05-31 クノル−ブレムゼ ジステーメ フューア シーネンファールツォイゲ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング スティックスリップ現象の低減された軌道車両のブレーキ装置

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10005591A1 (de) * 2000-02-09 2001-08-16 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Bremsdrucksteuerung an einem Kraftfahrzeug
DE10248852B4 (de) * 2001-11-06 2012-05-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Eliminierung von Bremsmomentschwankungen bei einer Kraftfahrzeugbremsanlage
DE10335616B4 (de) * 2003-08-04 2006-06-14 Lucas Automotive Gmbh Geräuschreduzierte Fahrzeugbremsanlage
DE102009054537A1 (de) * 2009-12-11 2011-06-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Vermeidung von Bremsenquietschen

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11278229A (ja) * 1998-03-30 1999-10-12 Tokico Ltd ブレーキ制御装置
JP2006335302A (ja) * 2005-06-06 2006-12-14 Toyota Motor Corp 駆動系にトルクコンバータを備えた車輌の制動力制御装置
JP2008100644A (ja) * 2006-10-20 2008-05-01 Advics:Kk 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法
JP2012512092A (ja) * 2008-12-19 2012-05-31 クノル−ブレムゼ ジステーメ フューア シーネンファールツォイゲ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング スティックスリップ現象の低減された軌道車両のブレーキ装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE19844096A1 (de) 1999-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1095834B1 (en) Braking torque control apparatus
KR970074434A (ko) 안티록 브레이크 제어장치
JPH1191521A (ja) ブレーキ装置
US20040206589A1 (en) Vehicle brake system for preventing brake noise
US5669679A (en) Brake system control
JPH0880822A (ja) ブレーキ装置
JP2004276679A (ja) 車両用ブレーキ鳴き制御装置
JP3951597B2 (ja) 制動装置
JP2001310721A (ja) 車両の制動力制御装置
JPH09126254A (ja) ディスクブレーキ用制振装置
JP2001294144A (ja) 車両制御装置及び記録媒体
JP2002127889A (ja) 車両用ブレーキ装置
JP2653224B2 (ja) 車両用ブレーキシステム
JPH0342364A (ja) ブレーキ制御システム
JPH10305768A (ja) ブレーキ鳴き防止機能を有する車輌の制動力制御装置
JP3217421B2 (ja) 車両のアンチロックブレーキ装置
JP2002347598A (ja) アンチスキッド制御装置
JP4258273B2 (ja) 車両用制動システム
JP2000159078A (ja) 制動力制御装置
JP2000016278A (ja) 車両の制動力制御装置
KR102009215B1 (ko) 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법
KR100461365B1 (ko) 스퀄노이즈 저감형 차량의 브레이크시스템
JPH1143040A (ja) ブレーキアシスト装置
JP4012397B2 (ja) 車両用ブレーキ装置
JPH09164930A (ja) ブレーキ制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Effective date: 20040630

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

A761 Written withdrawal of application

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761

Effective date: 20060530