JP2004330960A - 車両用制動装置 - Google Patents
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- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
Abstract
【解決手段】左右後輪RL、RRの少なくとも一方にブレーキ鳴きが発生したときは、左右後輪の油圧ブレーキ(EHB)の目標制動力をβ減少させ、かつ、左右後輪の電動パーキングブレーキ(EPB)にβの制動力を付与する。また、左右前輪FL、FRの少なくとも一方にブレーキ鳴きが発生したときは、左右前輪のEHBの目標制動力をα減少させ、かつ、左右後輪のEPBの目標駐車制動力をα付与する。これらにより、車両の左側および右側のそれぞれにおける総制動力を不変、かつ、4輪全体の総制動力を不変としたまま、制動力の変更によるブレーキ鳴きの回避、低減、抑制を行うことができ、車両挙動に異常がなく運転者に違和感を感じさせない。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用制動装置に係り、特に、パーキングブレーキを用いてブレーキ鳴きを抑制する車両用制動装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、回生ブレーキと摩擦ブレーキとをあわせ持つブレーキ装置において、ブレーキ鳴きを検出した場合に、鳴きが発生した車輪の総制動力を維持しながら、回生ブレーキと摩擦ブレーキとの制動力比率を制御して、設定された制動力が鳴き発生領域を回避できるようにしたものがあった(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
しかし、この従来技術では、回生ブレーキを有する電気自動車やハイブリッド車ではブレーキ鳴きの抑制と当該車輪の総制動力は保証されるものの、通常の内燃機関を用いた車両など、回生ブレーキを備えず摩擦ブレーキのみを備える車両では実現困難であった。
【0004】
【特許文献1】
特開平10−329681号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記点に鑑みて、摩擦ブレーキのみにより車両の左右夫々の総制動力を維持したままブレーキ鳴きを抑制することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、左右前輪(FL、FR)および左右後輪(RL、RR)のいずれか一方の第1の左右輪および他方の第2の左右輪が、それぞれ第1および第2の目標制動力に応じて常用摩擦ブレーキ装置(7、4FL、4FR、4RL、4RR、3FL、3FR、3RL、3RR)が作動することにより制動される車両が備える車両用制動装置であって、前記車両の各車輪のブレーキ鳴きを検出する鳴き検出手段(5FL、5FR、5RL、5RR、10)と、前記第2の左右輪に、前記第2の目標制動力とは別に設定された目標駐車制動力に応じた制動力を付与する電動パーキングブレーキ(8、81L、81R、9RL、9RR)と、前記鳴き検出手段により前記各車輪の少なくとも1つにブレーキ鳴きが検出されたときに、前記第1の左右輪に前記ブレーキ鳴きが検出された車輪である鳴き発生輪を含む場合は前記第1の目標制動力を第1の鳴き抑制変化量分減少して新たな第1の目標制動力を設定し、前記第2の左右輪に前記鳴き発生輪を含む場合は前記第2の目標制動力を第2の鳴き抑制変化量分減少して新たな第2の目標制動力を設定するとともに、前記目標駐車制動力を前記減少演算に用いられた第1および第2の鳴き抑制変化量の和に相当する制動力に設定し、かつ、前記第1および第2の目標制動力に応じて前記常用摩擦ブレーキ装置を作動し、前記設定した目標駐車制動力に応じて前記電動パーキングブレーキを作動する制御手段(10)と、を備えることを特徴とする。
【0007】
この発明において、鳴き検出手段は常用摩擦ブレーキ装置によって走行中の車両が制動されることにより各車輪に発生するブレーキ鳴きを検出する。各車輪のうち少なくとも1つの車輪にブレーキ鳴きが検出された場合、そのブレーキ鳴きが検出された鳴き発生輪が第1の左右輪の少なくとも一方であるときは第1の目標制動力を第1の鳴き抑制変化量分減少させた新たな第1の目標制動力が第1の左右輪に与えられる。また、鳴き発生輪が第2の左右輪の少なくとも一方であるときは第2の目標制動力を第2の鳴き抑制変化量分減少させた新たな第2の目標制動力が第2の左右輪に与えられる。このとき、ブレーキ鳴きが発生していない左右輪の目標制動力は変更されない。一方、電動パーキングブレーキは第2の左右輪に、目標駐車制動力として第1および/または第2の目標制動力を減少設定した第1および/または第2の鳴き抑制変化量の和に相当する制動力を与える。
【0008】
周知のようにブレーキ鳴きは摩擦ブレーキの制動力が特定の範囲(鳴き発生領域)にあるときに発生しやすく、摩擦ブレーキの制動力を所定量減少(または増加)させて鳴き発生領域から外れるようにさせることによりブレーキ鳴きを低減、抑制さらには防止することができる。
【0009】
したがって、この発明によれば、鳴き発生輪には常用摩擦ブレーキ装置により制動力が第1および/または第2の鳴き抑制変化量分減少変更されて、制動力が鳴きの発生領域よりずれるようにすることにより、振動状態を変化させてブレーキ鳴きを低減、抑制するとともに、常用摩擦ブレーキ装置における制動力の減少分を電動パーキングブレーキにより第2の左右輪に付加するので、車両の総制動力を不変、および、左右の制動力変化をなくすことができる。これにより、ブレーキ鳴き抑制のためのブレーキ制御中に、運転者が意図した制動力を確保できるとともに異常な車両挙動が発生することなく、運転者は違和感を感じることがない。
【0010】
この発明は、ブレーキ鳴きの発生状況、すなわち、いずれの車輪が鳴き発生輪であるかにより、次のようにさらに具体的に構成することができる。
【0011】
すなわち、制御手段は、請求項2に記載のように、鳴き検出手段により第2の左右輪の少なくとも一方の車輪のみにブレーキ鳴きが検出された場合、第2の目標制動力を第2の鳴き抑制変化量分減少して新たな第2の目標制動力とするとともに、目標駐車制動力を第2の鳴き抑制変化量に相当する制動力に設定することができる。
【0012】
これにより、第2の左右輪にブレーキ鳴きが検出された場合には、この第2の左右輪の常用摩擦ブレーキ装置による制動力を第2の鳴き抑制変化量分減少してブレーキ鳴きを低減、抑制するとともに、電動パーキングブレーキが減少した第2の鳴き抑制変化量分目標駐車制動力を付加するので、第2の左右輪のそれぞれの車輪において制動力を不変とすることができ、運転者が意図した制動力を確保できるとともに車両挙動に異常が生ずることがない。
【0013】
また、制御手段は、請求項3に記載のように、鳴き検出手段により第1の左右輪の少なくとも一方の車輪のみにブレーキ鳴きが検出された場合、第1の目標制動力を第1の鳴き抑制変化量分減少して新たな第1の目標制動力とするとともに、目標駐車制動力を第1の鳴き抑制変化量に相当する制動力に設定することができる。
【0014】
これにより、電動パーキングブレーキが配置されていない第1の左右輪の少なくとも一方の車輪にブレーキ鳴きが発生した場合、この第1の左右輪には第1の鳴き抑制変化量分減少された第1の目標制動力が与えられて、ブレーキ鳴きの低減、抑制が行われる。同時に、第2の左右輪には第1の鳴き抑制変化量に相当する目標駐車制動力が与えられる。したがって、第1および第2の左右輪の総制動力は車両の前後において不変とすることができ、これにより運転者が意図した制動力を確保できるとともに異常な車両挙動の発生を防止することができる。
【0015】
さらにまた、制御手段は、請求項4に記載のように、鳴き検出手段により第1の左右輪の少なくとも一方の車輪および第2の左右輪の少なくとも一方の車輪にともにブレーキ鳴きが検出された場合、第1および第2の目標制動力をそれぞれ第1および第2の鳴き抑制変化量分減少して新たな第1および第2の目標制動力に設定するとともに、目標駐車制動力を減少された第1および第2の鳴き抑制変化量の和に相当する制動力に設定することができる。
【0016】
これにより、第1および第2の左右輪、すなわち左右前輪および左右後輪のいずれにもブレーキ鳴きが発生した場合には、第1および第2の目標制動力をそれぞれ第1および第2の鳴き抑制変化量分減少させて、常用摩擦ブレーキ装置により各車輪に制動力を与えてブレーキ鳴きを低減、抑制する。また、電動パーキングブレーキが目標駐車制動力を前記減少分に当たる第1および第2の鳴き抑制変化量の和に相当する制動力として第2の左右輪に付加する。したがって、第1および第2の左右輪の総制動力は車両の前後において不変とすることができ、これにより運転者が意図した制動力を確保できるとともに異常な車両挙動の発生を防止することができる。
【0017】
請求項5に記載の発明は、左右前輪(FL、FR)および左右後輪(RL、RR)のいずれか一方の第1の左右輪および他方の第2の左右輪が、それぞれ第1および第2の目標制動力に応じて常用摩擦ブレーキ装置(7、4FL、4FR、4RL、4RR、3FL、3FR、3RL、3RR)が作動することにより制動される車両が備える車両用制動装置であって、前記車両の各車輪のブレーキ鳴きを検出する鳴き検出手段(5FL、5FR、5RL、5RR、10)と、前記第2の左右輪に、前記第2の目標制動力とは別に設定された目標駐車制動力に応じた制動力を付加する電動パーキングブレーキ(8、81L、81R、9RL、9RR)と、前記鳴き検出手段により、前記第2の左右輪の少なくとも一方の車輪にブレーキ鳴きが検出された場合に、前記目標駐車制動力を所定値に設定するとともに、前記第1および第2の目標制動力に応じて前記常用摩擦ブレーキ装置を作動し、前記設定した目標駐車制動力に応じて前記電動パーキングブレーキを作動する制御手段(10)と、を備えることを特徴とする。
【0018】
この発明によれば、左右前輪または左右後輪のいずれか一方の第2の左右輪にブレーキ鳴きが発生した場合に、制御手段が電動パーキングブレーキを作動してこの第2の左右輪に所定値の目標駐車制動力を与える。これにより第2の左右輪のそれぞれの車輪には、常用摩擦ブレーキ装置による第2の目標制動力に加えて電動パーキングブレーキによる目標駐車制動力が加わることになり、ブレーキロータに対する2箇所からの拘束力付与により振動形態を変化させブレーキ鳴きの低減、抑制が可能となる。しかも、電動パーキングブレーキは第2の左右輪に等しい制動力を発生するので車両の左右方向の挙動が変化することがなく、運転者が違和感を感じることがない。
【0019】
なお、この目標駐車制動力は、請求項6に記載のように、一定周波数の変動値とし、これにより電動パーキングブレーキに一定の周波数で変動する制動力を与えてブレーキ鳴きを抑制することができる。なお、この変動する制動力は微小変動であっても、ブレーキ鳴きの発生領域を回避することができる。
【0020】
さらに、目標駐車制動力は、請求項7に記載のように、検出されたブレーキ鳴きの振動と等しい周波数、かつ逆位相の変動値とすることにより、電動パーキングブレーキがブレーキ鳴きの振動を直接打ち消す振動を発生することができる。
【0021】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【0022】
【発明の実施の形態】
(第1実施形態)
本発明の一実施形態に係る車両用制動装置について図面を参照して説明する。図1は本実施形態の概略構成を示す図である。本実施形態において、左前輪をFL、右前輪をFR、左後輪をRL、右後輪をRRとそれぞれ表す。
【0023】
第1の左右輪である左右前輪FL、FRはそれぞれ車輪とともに回転する前輪ディスクロータ1FL、1FRと、前輪ディスクロータ1FL、1FRの両端に配設されたパッド(図示せず)を支持するキャリパ2FL、2FRと、パッドを駆動するシリンダ3FL、3FRと、前輪ディスクロータ1FL、1FRの回転速度を検出する車輪速センサ6FL、6FRを備えている。また、キャリパ2FL、2FRには、それぞれ振動センサ5FL、5FRが装着され、キャリパ2FL、2FRに発生する振動を検出する。
【0024】
第2の左右輪である左右後輪RL、RRは、左右前輪FL、FRと同様、後輪ディスクロータ1RL、1RRと、後輪ディスクロータ1RL、1RRの両端に配設されたパッド(図示せず)を支持するキャリパ2RL、2RRと、パッドを駆動するシリンダ3RL、3RRと、後輪ディスクロータ1RL、1RRの回転速度を検出する車輪速センサ6RL、6RRを備えている。また、キャリパ2RL、2RRには、それぞれ振動センサ5RL、5RRが装着され、キャリパ2RL、2RRに発生する振動を検出する。
【0025】
なお、第2の左右輪である左右後輪RL、RRは、いわゆるドラム・イン・ディスクブレーキであり、後輪ディスクロータ1RL、1RRの内部に駐車ブレーキとして機能するドラムブレーキ9RL、9RRを備えている。
【0026】
本実施形態は、電気油圧式ブレーキ(以下、EHB−ACTという)7、電動パーキングブレーキ(以下、EPB−ACTという)8、およびブレーキ制御装置(以下、ECUという)10を備えている。
【0027】
EHB−ACT7は、本発明の常用摩擦ブレーキ装置であり、図示しないポンプおよびアキュムレータにより蓄圧されたブレーキ液圧を、後述するECU10により設定された各輪の目標制動力に応じたブレーキ液圧となるよう各チャネルの管路に配置されたリニア弁を制御して調圧する。そして、各輪のシリンダ3FL、3FR、3RL、3RRにそれぞれ接続されたブレーキ液配管4FL、4FR、4RL、4RRを介して調圧したブレーキ液圧を与えて、各輪に設定された目標制動力を発生させる。
【0028】
EPB−ACT8は、ドラムブレーキ9RL、9RRに接続されたケーブル81L、81Rを図示しない電動モータにより引く。このときの電動モータは、ECU10により設定されるEPB−ACT8への目標制動力としての目標駐車制動力に応じた回転量および回転速度で作動し、ドラムブレーキ9RL、9RRにはそれぞれ等しい目標駐車制動力が発生される。
【0029】
ECU10は、ブレーキペダル11の踏み込み量を検出するストロークセンサ12の検出信号が供給されている。また、ECU10には、各輪FL、FR、RL、RRより、それぞれ振動センサ5FL、5FR、5RL、5RRおよび車輪速センサ6FL、6FR、6RL、6RRからの検出信号が供給されている。なお、振動センサ5FL、5FR、5RL、5RRの検出信号より、ECU10において、ブレーキ鳴きに相当する周波数帯(たとえば、数100Hzないし10kHz)の信号である鳴き検出信号が抽出される。すなわち、振動センサ5FL、5FR、5RL、5RRおよびECU10が、本発明の鳴き検出手段に相当する。
【0030】
ECU10は、各センサ信号に基づき車両を減速、あるいは停止すべく、各輪に与える制動力の目標値をそれぞれ独立に演算設定する。すなわち、たとえば、車両の左右で路面摩擦係数が異なるような走行状態や旋回制動状態では、左右輪にそれぞれ異なった目標制動力を与えることにより、異常な車両挙動を発生することなく車両を制動することができる。
【0031】
なお、以下では、EHB−ACT7に対する目標値は、左右前輪FL、FRに対してそれぞれ与える目標制動力を第1の目標制動力、左右後輪RL、RRに対してそれぞれ与える目標制動力を第2の目標制動力と総称し、特に断らない限り、第1および第2の目標制動力は、それぞれ左右前輪および左右後輪に対して同じ大きさとして説明する。
【0032】
このようにして、ECU10は、算出した第1および第2の目標制動力に基づきEHB−ACT7を作動させ、あるいは算出した目標駐車制動力に基づきEPB−ACT8を作動させて、各車輪FL、FR、RL、RRに各目標制動値を発生させる。なお、第2の左右輪である左右後輪RL、RRには、常用摩擦ブレーキ装置による第2の目標制動力と、電動パーキングブレーキによる目標駐車制動力とがそれぞれ独立に加えられる。
【0033】
次に、ECU10が行うブレーキ制御の処理手順について説明する。図2はブレーキ制御のメインルーチンを示すフローチャートであり、イグニッションスイッチのON操作によって起動する(ステップS100)。次にステップS102へ移行し、EHB−ACT7およびEPB−ACT8に対する操作状態を表す操作信号を取り込む。EHB−ACT7への制動操作信号はストロークセンサ12の検出信号を用い、EPB−ACT8への操作信号(パーキングブレーキ操作信号)は図示しないパーキングブレーキレバーやパーキングブレーキ操作スイッチ等のスイッチ信号を用いる。
【0034】
ステップS104で、パーキングブレーキ操作信号があった場合はステップS106でEPB駆動信号を出力してEPB−ACT8を作動させ、パーキングブレーキ操作信号がない場合はステップS108でEPB解除信号を出力してEPB−ACT8の作動を解除する。
【0035】
次に、ステップS110で制動操作信号の有無を判定し、制動操作信号がなかった場合はステップS126へ移行しEHB−ACT7の作動を終了し、制動操作信号があった場合はステップS112へ移行する。
【0036】
ステップS112では、ストロークセンサ12および各輪の車輪速センサ6FL〜6RRのセンサ信号に基づき、4輪の目標制動力である第1および第2の目標制動力Ff、Frを算出する。次のステップS114で、車輪速センサ6FL〜6RRのセンサ信号に基づき、車両が走行中か、停止したかを判定する。停止状態であれば、ステップS124へ移行し、走行中であればステップ116へ移行する。
【0037】
ステップS116で、4輪の振動センサ5FL〜5RRのセンサ信号に基づく鳴き検出信号を取り込み、その信号に基づきステップS118で4輪のいずれかの車輪にブレーキ鳴きが発生しているかを判定する。YESならばブレーキ鳴きを抑制するためステップS120へ移行して鳴き防止ブレーキ制御を実行し、NOならば、ブレーキ鳴きが発生していない(抑制された)ためステップS122へ移行して鳴き防止ブレーキ制御を終了する。
【0038】
ステップS124では、設定された第1および第2の目標制動力に応じたEHB−ACT7への駆動信号を出力するとともに、EHB−ACT7の各チャネルのブレーキ液配管4FL〜4RR内のブレーキ液圧をフィードバック制御してそれぞれ目標値に一致させる。
【0039】
次に、ステップS120で実行される鳴き防止ブレーキ制御における処理手順を、図3のフローチャートに基づき説明する。また、鳴き防止ブレーキ制御の結果設定される、各車輪の目標制動力の状況について、図4(a)〜(c)を用いて説明する。
【0040】
ステップS200で、取り込まれた各輪の鳴き検出信号に基づき、ブレーキ鳴きが発生している車輪(鳴き発生輪)が第2の左右輪である後輪のみか、すなわち左右後輪RL、RRの少なくとも一方の車輪にブレーキ鳴きが発生しているか否かを判定する。YESならばステップS202へ、NOならばステップS212へ移行する。
【0041】
ステップS202では、第2の左右輪である左右後輪RL、RRのEHB目標制動力としての第2の目標制動力Fr*を、鳴き防止ブレーキ制御を実行する前の元の第2の目標制動力Frおよび第2の鳴き抑制変化量βを用いて、数式1により演算する。
【0042】
【数1】
Fr*=Fr−β
ここで、第2の鳴き抑制変化量βは、左右後輪RL、RRのブレーキ鳴きの発生領域を回避するために必要な制動力で、予め設定されている。すなわち、常用摩擦ブレーキ装置であるEHB−ACT7における第2の目標制動力Frを第2の鳴き抑制変化量β分減少することにより、第2の左右輪におけるブレーキ鳴き領域からの回避を可能にするものである。
【0043】
次にステップS204で、演算された第2の目標制動力Fr*が負の値か否かを判定し、YESならば、負の制動力は発生できないためステップS206でFr*=0、すなわち、β=Frと設定変更する。NOであれば、ステップS208へ移行する。
【0044】
ステップS208では、左右後輪RL、RRの目標駐車制動力としてのEPB目標制動力Fp*を、数式2に基づき演算する。すなわち、目標駐車制動力Fp*を、第2の鳴き抑制変化量βに設定する。
【0045】
【数2】
Fp*=β
上記ステップS202ないしステップS208における処理により設定される各輪の目標制動力の変化量は図4(a)に示すようになる。なお、図4(a)〜(c)には、各輪での鳴き防止ブレーキ制御を行う前の元の目標制動力に対する変化量を示している。
【0046】
ここでは、EPB−ACT8による制動力を作用させることができる第2の左右輪である左右後輪FR、RRの少なくともいずれか一方にブレーキ鳴きが発生した場合、第2の左右輪におけるEHB−ACT7の制動力である第2の目標制動力を第2の鳴き抑制変化量β分減少させてブレーキ鳴きを回避し、同時に、EPB−ACT8により第2の左右輪に上記減少分βに相当する制動力である目標駐車制動力を付加する。さらに、ブレーキ鳴きが発生していない第1の左右輪の制動力である第1の目標制動力は変更しない。
【0047】
ゆえに、第2の左右輪のそれぞれで制動力を不変、すなわち車両の左右それぞれの側で総制動力を不変、かつ、4輪全部における総制動力を不変とすることができ、車両挙動に異常が発生することがない。
【0048】
このように各目標制動力を設定した後、ステップS210で目標駐車制動力Fp*に基づきEPB−ACT8に駆動信号を出力する。EPB−ACT8はこの駆動信号により、左右後輪RL、RRに目標駐車制動力Fp*を発生する。
【0049】
ステップS200で、判定結果がNOの場合はステップS212へ移行する。ステップS212で、鳴き発生輪が第1の左右輪である前輪のみか、すなわち左右前輪FL、FRのみか否かを判定する。YESならば、ブレーキ鳴きは左右前輪FL、FRの少なくとも一方の車輪に発生し、左右後輪RL、RRのいずれにも発生していないのでステップS214へ移行する。NOの場合はステップS222へ移行する。
【0050】
ステップS214では、第1の左右輪である左右前輪FL、FRのEHB目標制動力としての第1の目標制動力Ff*を、鳴き防止ブレーキ制御を実行する前の元の第1の目標制動力Ffおよび第1の鳴き抑制変化量αを用いて、数式3により演算する。
【0051】
【数3】
Ff*=Ff−α
ここで、第1の鳴き抑制変化量αは、左右前輪FL、FRのブレーキ鳴きの発生領域を回避するために必要な制動力で、予め設定されている。すなわち、常用摩擦ブレーキ装置における第1の目標制動力Ffを第1の鳴き抑制変化量α分減少することにより、第1の左右輪におけるブレーキ鳴き領域からの回避を可能にするものである。
【0052】
なお、第1および第2の鳴き抑制変化量α、βはそれぞれ、車両の前後における重量配分や適正な制動力配分や各ブレーキキャリパやロータの振動特性を考慮して設定されており、通常互いに異なる値である。
【0053】
次にステップS216で、演算された第1の目標制動力Ff*が負の値か否かを判定し、YESならば、負の制動力は発生できないためステップS218でFf*=0、すなわち、α=Ffと設定変更する。NOであれば、ステップS220へ移行する。
【0054】
ステップS220では、第2の左右輪である左右後輪RL、RRの目標駐車制動力としてのEPB目標制動力Fp*を、数式4に基づき演算する。すなわち、目標駐車制動力Fp*を、第1の鳴き抑制変化量αに設定する。その後、ステップS210へ移行する。
【0055】
【数4】
Fp*=α
上記ステップS214ないしステップS220における処理により設定される各輪の目標制動力の変化量は図4(b)に示すようになる。
【0056】
ここでは、電動パーキングブレーキであるEPB−ACT8による制動力が作用しない第1の左右輪である左右前輪FL、FRの少なくともいずれか一方にブレーキ鳴きが発生した場合、第1の左右輪における常用摩擦ブレーキ装置であるEHB−ACT7の制動力である第1の目標制動力を第1の鳴き抑制変化量α分減少させてブレーキ鳴きを回避し、同時に、EPB−ACT8により第2の左右輪に上記減少分αに相当する制動力である目標駐車制動力を作用させる。なお、第2の左右輪におけるEHB−ACT7の制動力である第2の目標制動力は変化させない。
【0057】
ゆえに、車両の左右それぞれの側で総制動力を不変、かつ、4輪全部における総制動力を不変とすることができ、車両挙動に異常が発生することがない。
【0058】
ステップS212での判定結果がNOである場合は、第1の左右輪である左右前輪FL、FRの少なくとも一方の車輪および第2の左右輪である左右後輪RL、RRの少なくとも一方の車輪のいずれにもブレーキ鳴きが発生しているので、ステップS222で、前後輪のEHB目標制動力である第1および第2の目標制動力Ff*、Fr*をそれぞれ上記数式3および数式1により演算する。
【0059】
演算された第1の目標制動力Ff*が負の値である場合の処理を、上記ステップS216、S218と同様に、ステップS224およびS226で実行する。また、演算された第2の目標制動力Fr*が負の値である場合の処理を、上記ステップS204、S206と同様に、ステップS228およびS230で実行する。
【0060】
そして、ステップS232で、第2の左右輪である左右後輪RL、RRの目標駐車制動力としてのEPB目標制動力Fp*を、数式5に基づき演算する。すなわち、目標駐車制動力Fp*を、第1の鳴き抑制変化量αおよび第2の鳴き抑制変化量βの和に設定する。その後、ステップS210へ移行する。
【0061】
【数5】
Fp*=α+β
上記ステップS222ないしステップS232における処理により設定される各輪の目標制動力の変化量は図4(c)に示すようになる。
【0062】
ここでは、電動パーキングブレーキであるEPB−ACT8による制動力が作用しない第1の左右輪である左右前輪FL、FRの少なくともいずれか一方に発生したブレーキ鳴きに対して、第1の左右輪における常用摩擦ブレーキ装置であるEHB−ACT7の制動力である第1の目標制動力を第1の鳴き抑制変化量α分減少させてブレーキ鳴きを回避する。また、EPB−ACT8による制動力を作用させることができる第2の左右輪である左右後輪FR、RRの少なくともいずれか一方に発生したブレーキ鳴きに対して、第2の左右輪におけるEHB−ACT7の制動力である第2の目標制動力を第2の鳴き抑制変化量β分減少させてブレーキ鳴きを回避する。同時に、EPB−ACT8により第2の左右輪に上記減少分α+βに相当する制動力である目標駐車制動力を作用させる。
【0063】
ゆえに、車両の左右それぞれの側で総制動力を不変、かつ、4輪全部における総制動力を不変とすることができ、車両挙動に異常が発生することがない。
【0064】
(他の実施形態)
上記実施形態では、各輪におけるブレーキ鳴きの発生状況に応じて、常用摩擦ブレーキ装置と電動パーキングブレーキとを併用し、常用摩擦ブレーキ装置の目標制動力を減少させ、その減少分、電動パーキングブレーキの目標駐車制動力を増加させるものであったが、ブレーキ鳴きの低減、抑制に、必ずしも常用摩擦ブレーキ装置の制御は必須ではない。
【0065】
すなわち、ステップS120(図2)において実行される鳴き防止ブレーキ制御を、図3で示したフローチャートの代わりに図5に示すフローチャートに基づいて行ってもよい。ステップS300で、取り込まれた各輪の鳴き検出信号に基づき、鳴き発生輪が左右後輪RL、RRの少なくともいずれか一方の車輪であるか否かを判定する。NOであればこのルーチンを終了し、YESであればステップS302へ移行する。
【0066】
ステップS302では、EPB−ACT8により第2の左右輪である左右後輪RL、RRにのみ、目標駐車制動力として一定周波数で微少量変動する制動力を加える加振制御を行う。なお、この加振制御は、EPB−ACT8が備える電動モータを繰り返し正転および逆転させることより行う。
【0067】
このように、EPB−ACT8により与える制動力を一定周波数の変動量とすれば、この変動量は比較的小さな制動力であってもブレーキ鳴きの振動形態を変えてブレーキ鳴きを回避することができる。したがって、その加振制御された制動力の時間平均は0に近くすることができ、他の車輪への常用摩擦ブレーキ装置による制動力を減少(変化)することなく、車両の左右両側における総制動力および4輪全体における総制動力をともにほぼ不変とすることができる。
【0068】
さらに、上記他の実施形態におけるステップS302での加振制御を、一定周波数ではなく、ブレーキ鳴きの周波数に等しく、かつブレーキ鳴きの位相とは逆位相(位相差=180度)の振動を目標駐車制動力として与えることにより行ってもよい。この場合の加振制御は、ECU10が、振動センサ5RL、5RRの検出信号よりブレーキ鳴きに伴う振動の周波数および位相を抽出し、この周波数および位相に応じてEPB−ACT8の駆動信号を出力することにより実現できる。これにより、微少変動量でもブレーキ鳴きに伴う振動を直接打ち消すことができ、ブレーキ鳴きの低減、抑制効果を高めることができる。
【0069】
上記各実施形態では、常用摩擦ブレーキ装置において左右前輪にそれぞれ等しい第1の目標制動力を与え、また、左右後輪にそれぞれ等しい第2の目標制動力を与えるものを示したが、これに限らず、前後輪とも左右で異なる目標制動力を与えることができる。すなわち、このような4輪それぞれに独立に制動力が与られていても、鳴き防止ブレーキ制御において、第2の左右輪に等しい目標駐車制動力を与え、かつ、第1の目標制動力および/または第2の目標制動力より上記目標駐車制動力に相当する制動力分を左右で等しく減少させることにより、車両の左側および右側それぞれでの総制動力と4輪全体での総制動力をともに不変とすることができる。
【0070】
上記各実施形態では、常用摩擦ブレーキ装置として電気油圧式ブレーキ(EHB)を用いた例を示したが、これ以外にも、各輪毎に備えられた電動モータおよび直動変換機構により摩擦部材を加圧する電気機械式ブレーキ(EMB)を用い、この電気機械式ブレーキと電動パーキングブレーキ(EPB)とを併用することにより、上記各実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0071】
さらに、上記各実施形態では、電動パーキングブレーキによる制動力を与えるべき第2の左右輪を左右後輪RL、RRとした例を示したが、これに限らず左右前輪FL、FRとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態の車両用制動装置の概略構成を示す図である。
【図2】本実施形態におけるブレーキ制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図3】本実施形態における鳴き防止ブレーキ制御における処理手順を示すフローチャートである。
【図4】(a)、(b)、(c)は、それぞれ鳴き防止ブレーキ制御による各輪の目標制動力の変化量の設定状態を示す図である。
【図5】他の実施形態における鳴き防止ブレーキ制御における処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
FL…左前輪、FR…右前輪、RL…左後輪、RR…右後輪、
1FL、1FR…前輪ディスクロータ、
1RL、1RR…後輪ディスクロータ、
2FL、2FR、2RL、2RR…キャリパ、
3FL、3FR、3RL、3RR…シリンダ、
4FL、4FR、4RL、4RR…ブレーキ液配管、
5FL、5FR、5RL、5RR…振動センサ、
6FL、6FR、6RL、6RR…車輪速センサ、
7…電気油圧式ブレーキ装置(常用摩擦ブレーキ装置)
8…電動パーキングブレーキ、9RL、9RR…ドラムブレーキ、
10…ブレーキ制御装置(ECU)、11…ブレーキペダル、
12…ストロークセンサ。
Claims (7)
- 左右前輪(FL、FR)および左右後輪(RL、RR)のいずれか一方の第1の左右輪および他方の第2の左右輪が、それぞれ第1および第2の目標制動力に応じて常用摩擦ブレーキ装置(7、4FL、4FR、4RL、4RR、3FL、3FR、3RL、3RR)が作動することにより制動される車両が備える車両用制動装置であって、
前記車両の各車輪のブレーキ鳴きを検出する鳴き検出手段(5FL、5FR、5RL、5RR、10)と、
前記第2の左右輪に、前記第2の目標制動力とは別に設定された目標駐車制動力に応じた制動力を付与する電動パーキングブレーキ(8、81L、81R、9RL、9RR)と、
前記鳴き検出手段により前記各車輪の少なくとも1つにブレーキ鳴きが検出されたときに、前記第1の左右輪に前記ブレーキ鳴きが検出された車輪である鳴き発生輪を含む場合は前記第1の目標制動力を第1の鳴き抑制変化量分減少して新たな第1の目標制動力を設定し、前記第2の左右輪に前記鳴き発生輪を含む場合は前記第2の目標制動力を第2の鳴き抑制変化量分減少して新たな第2の目標制動力を設定するとともに、前記目標駐車制動力を前記減少演算に用いられた第1および第2の鳴き抑制変化量の和に相当する制動力に設定し、かつ、前記第1および第2の目標制動力に応じて前記常用摩擦ブレーキ装置を作動し、前記設定した目標駐車制動力に応じて前記電動パーキングブレーキを作動する制御手段(10)と、
を備えることを特徴とする車両用制動装置。 - 前記制御手段は、前記鳴き検出手段により前記第2の左右輪の少なくとも一方の車輪のみにブレーキ鳴きが検出された場合、前記第2の目標制動力を前記第2の鳴き抑制変化量分減少して新たな第2の目標制動力とするとともに、前記目標駐車制動力を前記第2の鳴き抑制変化量に相当する制動力に設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用制動装置。
- 前記制御手段は、前記鳴き検出手段により前記第1の左右輪の少なくとも一方の車輪のみにブレーキ鳴きが検出された場合、前記第1の目標制動力を前記第1の鳴き抑制変化量分減少して新たな第1の目標制動力とするとともに、前記目標駐車制動力を前記第1の鳴き抑制変化量に相当する制動力に設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用制動装置。
- 前記制御手段は、前記鳴き検出手段により前記第1の左右輪の少なくとも一方の車輪および前記第2の左右輪の少なくとも一方の車輪にともにブレーキ鳴きが検出された場合、前記第1および第2の目標制動力をそれぞれ前記第1および第2の鳴き抑制変化量分減少して新たな第1および第2の目標制動力に設定するとともに、前記目標駐車制動力を前記減少された第1および第2の鳴き抑制変化量の和に相当する制動力に設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用制動装置。
- 左右前輪(FL、FR)および左右後輪(RL、RR)のいずれか一方の第1の左右輪および他方の第2の左右輪が、それぞれ第1および第2の目標制動力に応じて常用摩擦ブレーキ装置(7、4FL、4FR、4RL、4RR、3FL、3FR、3RL、3RR)が作動することにより制動される車両が備える車両用制動装置であって、
前記車両の各車輪のブレーキ鳴きを検出する鳴き検出手段(5FL、5FR、5RL、5RR、10)と、
前記第2の左右輪に、前記第2の目標制動力とは別に設定された目標駐車制動力に応じた制動力を付加する電動パーキングブレーキ(8、81L、81R、9RL、9RR)と、
前記鳴き検出手段により、前記第2の左右輪の少なくとも一方の車輪にブレーキ鳴きが検出された場合に、前記目標駐車制動力を所定値に設定するとともに、前記第1および第2の目標制動力に応じて前記常用摩擦ブレーキ装置を作動し、前記設定した目標駐車制動力に応じて前記電動パーキングブレーキを作動する制御手段(10)と、
を備えることを特徴とする車両用制動装置。 - 前記目標駐車制動力は、一定周波数の変動値であることを特徴とする請求項5に記載の車両用制動装置。
- 前記目標駐車制動力は、前記検出されたブレーキ鳴きの振動と等しい周波数、かつ逆位相の変動値であることを特徴とする請求項5に記載の車両用制動装置。
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