JP2008143320A - アンチロックブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ブレーキ7(FL,FR,RL,RR)の作動中に車輪6(FL,FR,RL,RR)がロック傾向になったときに制動力を減少させるアンチロックブレーキ制御を実行する装置20において、ブレーキング中に車輪6がジャンプしてから着地するときに、駆動系にかかる負荷を軽減可能とする。
【解決手段】ブレーキング中において車輪6が走行路面からジャンプすることによって、アンチロックブレーキ制御の実行条件が成立したときに、当該アンチロックブレーキ制御における制動力減少動作を抑制させる。これにより、ジャンプしていた車輪6が着地したときの制動力が従来例のように減少されずに済むので、着地時に車輪6に作用する負荷が車輪6およびブレーキ7で吸収されることになって、駆動系にかかる負荷が軽減される。
【選択図】図4
【解決手段】ブレーキング中において車輪6が走行路面からジャンプすることによって、アンチロックブレーキ制御の実行条件が成立したときに、当該アンチロックブレーキ制御における制動力減少動作を抑制させる。これにより、ジャンプしていた車輪6が着地したときの制動力が従来例のように減少されずに済むので、着地時に車輪6に作用する負荷が車輪6およびブレーキ7で吸収されることになって、駆動系にかかる負荷が軽減される。
【選択図】図4
Description
本発明は、車輪を制動するためのブレーキの作動中に車輪がロック傾向になったときに制動力を減少させるアンチロックブレーキ制御を実行する装置に関する。
一般的に、アンチロックブレーキシステム(ABS)は、車輪のブレーキング中において車輪がロック傾向になったとき、あるいは車輪がスリップしたときに、前記ロック傾向やスリップを解消させて、車輪の舵取りを有効とするようにしたものである(例えば特許文献1参照。)。
このアンチロックブレーキシステムの従来例としては、例えば前後輪に備えたスピードセンサの出力を演算・処理し、得られた車輪回転速度に基づいて制動力を減少させる制御を行うようにしたものや、加速度センサによって車体加速度を検出し、この加速度信号に基づいて制動力を減少させる制御を行うようにしたものがある。
ところで、車両走行中に走行路面の凹凸によって車輪がジャンプすることがある。仮に、ブレーキング中に前記ジャンプが発生すると、低μ路面と判断して、アンチロックブレーキ制御を実行して、制動力を減少させるように制御することになる。
この場合、車輪速度は低下しているものの、前記ジャンプ中の制動力が減少されるから、車輪が着地したときの制動力は減少させられたものとなり、車輪に入力された減速方向の力が駆動系(例えば車輪と変速機とを連動連結する部分等)に作用して、駆動系に過大な負荷がかかることになってしまう。
これに対し、車輪のジャンプを検出したときに、走行路面μの推定を中断し、前記ジャンプの検出直前の推定路面μに固定するようにしたものがある(例えば特許文献2参照。)。
この場合、前記ジャンプの検出直前の推定路面μが、所定値以上であれば、前記ジャンプ中にアンチロックブレーキ制御を実行させないことになる一方、所定値未満であれば、ジャンプ中にアンチロックブレーキ制御を実行させることになる。
特開平7−179169号公報
特開2006−205787号公報
特開2005−145300号公報
上記従来例では、車輪のジャンプ中においてアンチロックブレーキ制御を実行させる場合と実行させない場合とがあり、ジャンプ時の制御としては不十分であると考えられる。
ところで、自動車ではないものの、自動二輪車において前輪または後輪がジャンプしたときに、異常と診断してアンチロックブレーキ制御を禁止させないようにすることが考えられている(例えば特許文献3参照。)。
この従来例は、ブレーキング中に車輪がジャンプしたときに、アンチロックブレーキ制御を実行させるというものであって、あくまでもアンチロックブレーキ制御によって制動力を減少させるようになっており、上記同様、ジャンプしていた車輪が着地するときに駆動系に負荷がかかることになると考えられる。
本発明は、ブレーキング中に車輪がロック傾向になったとき、またはスリップしたときに制動力を減少させるアンチロックブレーキ制御を実行する装置において、ブレーキング中に車輪がジャンプしてから着地するときに駆動系にかかる負荷を軽減することを目的としている。
本発明は、車輪を制動するためのブレーキの作動中に車輪がロック傾向になったときに制動力を減少させるアンチロックブレーキ制御を実行する装置であって、ブレーキング中に車輪が走行路面からジャンプすることによって、アンチロックブレーキ制御の実行条件が成立したときに、当該アンチロックブレーキ制御における制動力減少動作を抑制させる、ことを特徴としている。
そもそも、ブレーキング中に車輪がジャンプすると、低μ路面と判断して、制動力を減少させるアンチロックブレーキ制御の実行条件を満たすことになる。
しかし、本発明の構成では、前記のようにジャンプしてもアンチロックブレーキ制御における制動力減少動作を抑制させるようにしている。
これにより、ジャンプしていた車輪が着地したときの制動力が、従来例のようにジャンプ中にアンチロックブレーキ制御を通常どおりに実行する場合に比べて減少されずに済むので、着地時に車輪に作用する負荷が車輪およびブレーキで吸収されることになって、駆動系にかかる負荷が軽減されることになる。
なお、前記アンチロックブレーキ制御を抑制するのではなく、アンチロックブレーキ制御の実行を禁止させるようにしてもよい。
また、本発明は、車輪を制動するためのブレーキの作動中に車輪がロック傾向になったときに制動力を減少させるアンチロックブレーキ制御を実行する装置であって、車両の走行中に車輪が走行路面からジャンプしたことを検知するジャンプ検知手段と、ブレーキング中に前記アンチロックブレーキ制御を実行する必要があるか否かを判定するアンチロックブレーキ制御作動判定手段と、前記ジャンプ検知手段でジャンプ発生を検知することによって前記アンチロックブレーキ制御作動判定手段でアンチロックブレーキ制御を実行させる必要ありと判定したときに、前記アンチロックブレーキ制御における制動力減少動作を抑制させる対処手段とを含む、ことを特徴としている。
この構成では、機能を実現するための構成要素を特定している。
好ましくは、前記ジャンプ検知手段は、車両のサスペンションの伸び長さが所定時間内で所定値以上であるか否かによって判定するものとすることができる。
この構成では、ジャンプ検知手段を特定しており、ジャンプの検知精度が向上する。
好ましくは、前記アンチロックブレーキ制御作動判定手段は、ブレーキペダルの踏力が所定値以上の場合で、かつ、ジャンプ前における車輪速度の減速度に対するジャンプ直後における車輪速度の減速度の変化が所定値以上の場合に、アンチロックブレーキ制御の実行条件が成立したと判定するものとすることができる。
この構成では、アンチロックブレーキ制御作動判定手段によるアンチロックブレーキ制御の実行条件を特定しており、アンチロックブレーキ制御の実行必要性に関する判定精度が向上する。
本発明によれば、ブレーキング中に車輪がジャンプしてから着地するときに、駆動系にかかる負荷を軽減することが可能になる。
そのため、駆動系の耐久性を向上するうえで有利となるとともに、車両の走行性能を向上するうえでも有利となる。
以下、本発明を実施するための最良の形態を図1から図5に示して詳細に説明する。まず、図1から図4に本発明の一実施形態を示している。
ここで、本発明の特徴を適用したアンチロックブレーキ制御装置の説明に先立ち、本発明の適用対象となる車両およびアンチロックブレーキシステムの概略構成について、図1および図2を参照して説明する。
図1は、本発明に係るアンチロックブレーキ制御装置を有する車両の全体構成を示す図、図2は、図2のアクチュエータの概略構成を示す図である。
これらの図において、1は車両を示している。ここで例示している車両1は、フロントエンジン・リアドライブ(FR)形式の自動車とされている。
この車両1は、エンジン2で発生する回転動力が自動変速機3で適宜に変速されてプロペラシャフト4およびデファレンシャル5を介して左右の後輪6RL,6RRに伝達されるようなパワートレーンになっている。
左右の前輪6FL,6FRには、フロントブレーキ7FL,7FRが、また、左右の後輪6RL,6RRには、リアブレーキ7RL,7RRがそれぞれ設けられている。
フロントブレーキ7FL,7FRおよびリアブレーキ7RL,7RRは、例えばいわゆるディスクブレーキとされており、ディスクロータ8とブレーキキャリパ9とを含んで構成されている。
なお、ブレーキ作動とは、ブレーキキャリパ9に保持させてある左右一対のブレーキパッド10でディスクロータ8を挟むようにさせることである。ブレーキキャリパ9は、ブレーキパッド10を油等の液体で駆動するタイプである。
また、ブレーキ7FL,7FR,7RL,7RRは、図示していないが、いわゆるドラムブレーキとすることも可能である。
これらのブレーキ7FL,7FR,7RL,7RRは、運転者が車両1の室内に設置されるブレーキペダル11を踏み込み操作して駆動されるようになっている。
このブレーキペダル11に対する運転者の踏み込み力(踏力)は、動力伝達ユニット13を介してブレーキキャリパ9を駆動するためのアクチュエータ12に伝達される。
アクチュエータ12は、ブレーキ7FL,7FR,7RL,7RRの作動つまりブレーキキャリパ9に対する作動液圧を増減調節するものである。
具体的に、アクチュエータ12は、図2に示すように、前輪側ソレノイドバルブ21,22と、後輪側ソレノイドバルブ31,32と、ABS用のブレーキ液圧を発生させるためのポンプ23,33と、ポンプ23,33を駆動するポンプモータ24,34と、ブレーキ液を貯めておくリザーバ25,35と、ポンプ23,33の吐出側に設けられるチェックバルブ26,36と、ポンプ23,33の吸入側に設けられるチェックバルブ27,37とを含んで構成されている。
このように、アクチュエータ12の各ソレノイドバルブ21,22,31,32で各ブレーキ7FL,7FR,7RL,7RRのブレーキ液圧を制御するように構成されている。この実施形態では、左前側のブレーキ7FLと右後側のブレーキ7RRとを一対に組み合わせるとともに、右前側のブレーキ7FRと左後側のブレーキ7RLとを一対に組み合わせるパターンとして、作動させるような構成になっているが、各ブレーキを個別に作動させるように構成することも可能である。
動力伝達ユニット13は、運転者によるブレーキペダル11の踏み込み操作に応じてアクチュエータ12を駆動するためのものであって、負圧ブースタ15と、マスターシリンダ16とを含んで構成されている。
負圧ブースタ15は、ブレーキペダル11に対する運転者の踏み込み力(踏力)に応じて、当該踏力にエンジン2の負圧や圧縮空気等の力を加えることにより、ブレーキペダル11の踏み込み力を軽くしながら制動力を強くするものである。
マスターシリンダ16は、例えば前後2系統のブレーキ用のタンデム型とされており、運転者によるブレーキペダル11の踏力をアクチュエータ12からブレーキキャリパ9へ供給する作動液圧(ブレーキ液圧)に変換するものである。
このマスターシリンダ16の一対の出力ポートは、アクチュエータ12の各ソレノイドバルブ21,22,31,32の入力ポートに連動連結されている。この各ソレノイドバルブ21,22,31,32の出力ポートが、ブレーキキャリパ9のシリンダ9aに連動連結されている。
これらフロントブレーキ7FL,7FR、リアブレーキ7RL,7RR、ブレーキペダル11、アクチュエータ12ならびに動力伝達ユニット13が、ブレーキシステムを構成している。
但し、この実施形態では、前記ブレーキシステムに、アンチロックブレーキ制御装置20を加えることで、アンチロックブレーキシステム(ABS)を構成している。
そもそも、アンチロックブレーキシステムとは、要するに、急制動等のブレーキング中において前輪6FL,6FRや後輪6RL,6RRがロック傾向になったとき、あるいは、滑りやすい低μ路面での制動時に前輪6FL,6FRや後輪6RL,6RRがスリップしたときに、制動力を減少させてロック傾向やスリップを解消させる処理と、ロック傾向やスリップの解消に応じて制動力を増加させる処理とを交互に繰り返すように制御するものである。
アンチロックブレーキ制御装置20は、一般的に公知のECU(Electronic Control Unit)とされている。
このアンチロックブレーキ制御装置20は、各種の情報入力に基づいてアクチュエータ12の動作を制御することにより制動力を増減調節できるようにしたもので、例えば図3に示すように、中央処理装置(CPU)81と、読出し専用メモリ(ROM)82と、ランダムアクセスメモリ(RAM)83と、バックアップRAM84と、入力インタフェース85と、出力インタフェース86とを双方向性バス87によって相互に接続した構成になっている。
CPU81は、ROM82に記憶された適宜の制御プログラムや制御マップに基づいて演算処理を実行する。ROM82には、基本的なアンチロックブレーキ制御に関する制御プログラムが、少なくとも記憶されている。RAM83は、CPU81での演算結果や各センサから入力されたデータ等を一時的に記憶するメモリである。バックアップRAM84は、各種の保存すべきデータを記憶する不揮発性のメモリである。
このようなアンチロックブレーキ制御装置20は、図示していないが、エンジン2の動作を制御するエンジン制御装置や自動変速機3の動作を制御するトランスミッション制御装置との間で、互いに必要な情報を送受可能となるように接続されている。
ここで、本発明の特徴を適用した部分について、図3および図4を参照して詳細に説明する。
図3は、アンチロックブレーキ制御装置の概略構成を示すブロック図、図4は、アンチロックブレーキ制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
そもそも、従来例のように、ブレーキング中に車輪6FL,6FR,6RL,6RRが走行路面からジャンプしたときに、低μ路面と判断して、アンチロックブレーキ制御を実行するようになっていると、ジャンプ中の制動力が減少されるから、車輪6FL,6FR,6RL,6RRが着地したときの制動力は減少させられたものとなり、車輪6FL,6FR,6RL,6RRに入力された減速方向の力が駆動系(例えば車輪6FL,6FR,6RL,6RRと自動変速機3とを連動連結する部分等)に作用して、当該駆動系に過大な負荷がかかることになってしまう。
この点を考慮し、本発明では、要するに、ブレーキング中に車輪6FL,6FR,6RL,6RRが走行路面からジャンプすることによって、アンチロックブレーキ制御の実行条件が成立したときに、当該アンチロックブレーキ制御における制動力減少動作を抑制または禁止させるように工夫している。
具体的に、アンチロックブレーキ制御装置20の入力インタフェース85には、図3に示すように、少なくとも、車輪速センサ91a〜91d、サスペンションストロークセンサ92a〜92d、ペダルストロークセンサ93等が接続されている。また、出力インタフェース86には、少なくとも、アクチュエータ12、詳しくはアクチュエータ12のソレノイドバルブ21,22,31,32やポンプモータ24,34等が接続されている。
なお、各車輪速センサ91a〜91dは、前輪6FL,6FRおよび後輪6RL,6RRの車輪速度をそれぞれ検出するものである。この車輪速センサ91a〜91dからの検出出力に基づいて、前輪6FL,6FRおよび後輪6RL,6RR毎の車輪速度を認識し、この認識した各車輪速度に基づいて、推定車体速度、車輪加速度、車輪減速度を算出することができる。
また、サスペンションストロークセンサ92a〜92dは、前輪6FL,6FRおよび後輪6RL,6RRを支持する各サスペンション(図示省略)の伸び量や縮み量を検出するものである。このサスペンションストロークセンサ92a〜92dからの検出出力に基づいて、前輪6FL,6FRおよび後輪6RL,6RR毎にジャンプの発生の有無を判定することができる。
さらに、ペダルストロークセンサ93は、ブレーキペダル11の踏み込みストロークを検出するものである。このペダルストロークセンサ93からの検出出力に基づいて、ブレーキペダル11の踏力、踏み込み速度を算出することができる。
次に、アンチロックブレーキ制御装置20の動作について、図4のフローチャートを参照して説明する。
要するに、ブレーキペダル11が踏み込み操作されると、図4に示すフローチャートにエントリーする。
まず、ステップS11では、前輪6FL,6FR、後輪6RL,6RRがジャンプしたか否かを判定する。この判定は、例えばサスペンションストロークセンサ92a〜92dからの検出出力に基づいて、前輪6FL,6FRおよび後輪6RL,6RRを支持する各サスペンション(図示省略)の伸び長さが所定値以上であるか否かを調べることで行える。
このステップS11で否定判定した場合には、ジャンプしていないと認識し、このフローチャートを抜ける。
しかし、前記ステップS11で肯定判定した場合には、ジャンプしたと認識し、続くステップS12において、ジャンプする前における駆動系の減速度を算出して、RAM83に一時的に記憶させてから、ステップS13に移行する。
なお、前記減速度は、例えばジャンプする前において自動変速機3のアウトプットシャフト(図示、符号省略)またはプロペラシャフト4の回転数を所定時間おきに計測して蓄積しておき、時間経過に伴う計測結果の偏差を算出することによって求めることができる。
そして、ステップS13では、前記ブレーキングについて運転者が急制動を行う意思を持って行ったのかどうかを判定する。この判定は、例えばペダルストロークセンサ93からの検出出力に基づいて、ブレーキペダル11の踏力(踏み込み速度)を算出し、この算出結果が所定値以上であるか否かを調べることで行える。
このステップS13で否定判定した場合、つまり急制動を行う意思が無い場合には、このフローチャートを抜ける。
しかし、前記ステップS13で肯定判定した場合、つまり急制動を行う意思が有る場合には、続くステップS14に移行する。
このステップS14では、前輪6FL,6FRおよび後輪6RL,6RR毎にロック傾向であるか否かを判定する。この判定は、ジャンプ前における車輪速度の減速度に対するジャンプ直後における車輪速度の減速度の変化が所定値以上であるか否かを調べることで行える。
この減速度の変化は、まず、ジャンプ中において自動変速機3のアウトプットシャフト(図示、符号省略)またはプロペラシャフト4の回転数を所定時間おきに計測して蓄積するとともに、時間経過に伴う計測結果の偏差を算出することによってジャンプ直後の減速度を求めておき、その後、前記ジャンプ直後の減速度と前記ステップS12でRAM83に記憶させたジャンプ前の減速度との偏差を算出することによって求めることができる。
ここで、前記ステップS14で否定判定した場合、つまりロック傾向でない場合には、アンチロックブレーキ制御の実行必要なしと判断し、このフローチャートを抜ける。
しかし、前記ステップS14で肯定判定した場合、つまりロック傾向である場合には、ステップS15でアンチロックブレーキ制御の実行必要有りと判断し、続くステップS16に移行する。
このステップS16では、アンチロックブレーキ制御による制動力減少動作を抑制または禁止するようにアクチュエータ12を制御し、その後、このフローチャートを抜ける。
なお、前記ステップS16での処理内容としては、例えば前記ステップ12でRAM83に記憶した減速度を維持させるように、ブレーキ液圧を制御すること等が挙げられる。
ところで、上述したサスペンションストロークセンサ92a〜92dとアンチロックブレーキ制御装置20によるステップS11の処理機能とが請求項2に記載のジャンプ検知手段に相当し、また、ステップS12からS15の処理機能が請求項2に記載のアンチロックブレーキ制御作動判定手段に相当し、さらにステップS16の処理機能が請求項2に記載の対処手段等に相当する。
以上説明したように、本発明の特徴を適用した実施形態によれば、ブレーキング中に車輪6FL,6FR,6RL,6RRがジャンプしたときにアンチロックブレーキ制御による制動力減少動作を抑制または禁止させるようにしている。
これにより、ジャンプしていた車輪6FL,6FR,6RL,6RRが着地したときの制動力が従来例のように減少されずに済むので、着地時に車輪6FL,6FR,6RL,6RRに作用する負荷が車輪6FL,6FR,6RL,6RRおよびブレーキ7FL,7FR,7RL,7RRで吸収されることになる。
そのため、駆動系にかかる負荷を軽減できるようになるので、駆動系の耐久性を向上することができるとともに、車両1の走行性能を向上するうえでも有利となる。
なお、本発明は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲内および当該範囲と均等の範囲で包含されるすべての変形や応用が可能である。以下、本発明の他の実施形態を例に挙げる。
(1)上記実施形態では、FR形式の車両1を例に挙げているが、フロントエンジン・フロントドライブ(FF)形式等の車両とすることも可能である。また、車両1について、エンジン2のみを駆動源とするタイプを例に挙げているが、エンジン2とモータジェネレータとを併用するハイブリッドタイプとすることも可能である。
(2)上記実施形態では、図4のステップS13において急制動の意思の有無を判定する際にペダルストロークセンサ93からの検出出力を利用しているが、例えばブレーキペダルの踏力をアシストするためのブレーキアシスト制御で用いる検出手段を利用することもできる。
前記検出手段としては、例えばマスターシリンダ16の生じるマスターシリンダ圧を検出する液圧センサ等が挙げられる。
(3)上記実施形態では、車輪がジャンプしたときに車輪6FL,6FR,6RL,6RRが急制動によってロックしているかを確認して、アンチロックブレーキ制御の実行必要性の有無を判定することにより、信頼性を高めるようにした例を挙げているが、例えば図5のフローチャートに示すように、車輪6FL,6FR,6RL,6RRのロックを確認しないように簡略化することも可能である。
具体的に、図5に示すフローチャートでの動作を説明する。
まず、ステップS21では、前輪6FL,6FR、後輪6RL,6RRがジャンプしたか否かを判定する。この判定は、例えばサスペンションストロークセンサ92a〜92dからの検出出力に基づいて、前輪6FL,6FRおよび後輪6RL,6RRを支持する各サスペンションの伸び長さが所定値以上であるか否かを調べることで行える。
このステップS21で否定判定した場合、つまりジャンプしていない場合には、このフローチャートを抜ける。しかし、前記ステップS21で肯定判定した場合、つまりジャンプした場合には、続くステップS22に移行する。
このステップS22では、前記ブレーキングについて運転者が急制動を行う意思を持って行ったのかどうかを判定する。この判定は、例えばペダルストロークセンサ93からの検出出力に基づいて、ブレーキペダル11の踏力(踏み込み速度)を算出し、この算出結果が所定値以上であるか否かを調べることで行える。
このステップS22で否定判定した場合、つまり急制動を行う意思が無い場合には、このフローチャートを抜ける。しかし、前記ステップS22で肯定判定した場合、つまり急制動を行う意思が有る場合には、続くステップS23においてロック傾向またはスリップ発生と推測して、アンチロックブレーキ制御の実行必要有りと判断し、続くステップS24に移行する。
このステップS24では、前記ステップS23でアンチロックブレーキ制御の実行必要性有りと判断するものの、アンチロックブレーキ制御による制動力減少動作を抑制または禁止させるようにしてから、このフローチャートを抜ける。
なお、ステップS24の処理内容としては、図4のステップS16と同様にできる。
このような実施形態では、ブレーキング中に車輪6FL,6FR,6RL,6RRのジャンプを検出したときに、アンチロックブレーキ制御による制動力減少動作を抑制または禁止させるようにしているから、ジャンプしていた車輪6FL,6FR,6RL,6RRが着地したときに車輪6FL,6FR,6RL,6RRに作用する負荷が車輪6FL,6FR,6RL,6RRおよびブレーキ7FL,7FR,7RL,7RRで吸収されることになって、駆動系にかかる負荷を軽減できるようになる等、駆動系各部の耐久性向上に貢献できる。
1 車両
6FL,6FR 前輪
6RL,6RR 後輪
7FL,7FR フロントブレーキ
7RL,7RR リアブレーキ
8 ディスクロータ
9 ブレーキキャリパ
11 ブレーキペダル
12 アクチュエータ
13 動力伝達ユニット
15 負圧ブースタ
16 マスターシリンダ
20 アンチロックブレーキ制御装置
91a,91b 前輪用の車輪速センサ
91c,91d 後輪用の車輪速センサ
92a〜92d サスペンションストロークセンサ
93 ペダルストロークセンサ
6FL,6FR 前輪
6RL,6RR 後輪
7FL,7FR フロントブレーキ
7RL,7RR リアブレーキ
8 ディスクロータ
9 ブレーキキャリパ
11 ブレーキペダル
12 アクチュエータ
13 動力伝達ユニット
15 負圧ブースタ
16 マスターシリンダ
20 アンチロックブレーキ制御装置
91a,91b 前輪用の車輪速センサ
91c,91d 後輪用の車輪速センサ
92a〜92d サスペンションストロークセンサ
93 ペダルストロークセンサ
Claims (4)
- 車輪を制動するためのブレーキの作動中に車輪がロック傾向になったときに制動力を減少させるアンチロックブレーキ制御を実行する装置であって、
ブレーキング中に車輪が走行路面からジャンプすることによって、アンチロックブレーキ制御の実行条件が成立したときに、当該アンチロックブレーキ制御における制動力減少動作を抑制させる、ことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置。 - 車輪を制動するためのブレーキの作動中に車輪がロック傾向になったときに制動力を減少させるアンチロックブレーキ制御を実行する装置であって、
車両の走行中に車輪が走行路面からジャンプしたことを検知するジャンプ検知手段と、
ブレーキング中に前記アンチロックブレーキ制御を実行する必要があるか否かを判定するアンチロックブレーキ制御作動判定手段と、
前記ジャンプ検知手段でジャンプ発生を検知することによって前記アンチロックブレーキ制御作動判定手段でアンチロックブレーキ制御を実行させる必要ありと判定したときに、前記アンチロックブレーキ制御における制動力減少動作を抑制させる対処手段とを含む、ことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置。 - 請求項2に記載のアンチロックブレーキ制御装置において、
前記ジャンプ検知手段は、車両のサスペンションの伸び長さが所定時間内で所定値以上であるか否かによって判定する、ことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置。 - 請求項2に記載のアンチロックブレーキ制御装置において、
前記アンチロックブレーキ制御作動判定手段は、ブレーキペダルの踏力が所定値以上の場合で、かつ、ジャンプ前における車輪速度の減速度に対するジャンプ直後における車輪速度の減速度の変化が所定値以上の場合に、アンチロックブレーキ制御の実行条件が成立したと判定する、ことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010215169A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Toyota Motor Corp | 車両運動制御システム |
WO2013120484A3 (de) * | 2012-02-17 | 2013-10-10 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zur steuerung eines kraftfahrzeugs während und unmittelbar nach einer flugphase |
-
2006
- 2006-12-08 JP JP2006332100A patent/JP2008143320A/ja active Pending
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