JPH1143040A - ブレーキアシスト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】運転者が緊急ブレーキ操作をした際に、運転者
のブレーキ操作をアシストすることにより、停止距離を
短縮するようになっているブレーキアシスト装置におい
て、アシスト制御を異和感なく終了したい。 【解決手段】ステップ１００〜１０３において、ブレー
キストローク量及びストローク速度により、緊急ブレー
キ時か否かを判断し、緊急ブレーキ時には、その判断時
におけるブレーキストローク量等に基づいてステップ１
１４においてブレーキ戻ししきい値を設定する。そし
て、現時点のブレーキストローク量がしきい値を下回っ
た場合には、ステップ１０８，１０９の処理を実行す
る。ステップ１０９では、アシスト制御に用いるブレー
キ倍力比を、ストロークの戻し位置に応じて調整する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、運転者が緊急ブ
レーキ操作をした際に、運転者のブレーキ操作をアシス
トすることにより、停止距離を短縮するようになってい
るブレーキアシスト装置に関し、特に、アシスト制御を
異和感なく終了できるようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の従来の技術としては、例えば特
開平７−１６５０３８号公報に開示されたものがある。
かかる公報に開示された従来の技術では、車速が、ブレ
ーキのアシスト制御開始時の４０〜６０％になった時点
で、ブレーキ圧をブレーキストローク量相当圧に戻すこ
とにより、アシスト制御を終了させる、或いは、減速度
が、ブレーキのアシスト制御作動時における最大減速度
の８０〜９０％を下回るとブレーキ圧をストローク相当
圧に段階的に戻すようになっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報に開示された技術にあっては、アシスト制御作動後に
設定速度を下回ると通常ブレーキに段階的に戻すという
ものであるため、その後に制動力を上昇させることが出
来ない。更に、システム作動後に直ちにブレーキ操作を
戻した際でも、車速が設定車速まで落ちてこなければブ
レーキ力を戻さないため、運転者に異和感を与えるとい
う問題点があった。

【０００４】本発明は、このような従来の技術が有する
未解決の課題に着目してなされたものであって、アシス
ト制御を異和感なく終了できるブレーキアシスト装置を
提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る発明であるブレーキアシスト装置
は、ブレーキの操作状況に基づき運転者による緊急ブレ
ーキ操作を検出する緊急ブレーキ判断手段と、この緊急
ブレーキ判断手段が前記緊急ブレーキ操作を検出した場
合に運転者によるブレーキ操作に応じて通常時よりも大
きなブレーキ力を発生させるアシスト制御を開始するア
シスト手段と、前記緊急ブレーキ判断手段が前記緊急ブ
レーキ操作を検出したときの前記ブレーキの操作状況に
基づき前記アシスト制御を終了する戻しタイミングを設
定する戻しタイミング設定手段と、この戻しタイミング
設定手段が設定した前記戻しタイミングとなったときに
ブレーキ圧の戻し調整制御を開始する戻し圧調整手段
と、を備え、前記戻し圧調整手段は、前記運転者による
ブレーキ操作と前記アシスト制御によって発生するブレ
ーキ力との関係を決めるブレーキ倍力比を、前記ブレー
キの操作状況に基づき変更するブレーキ倍力比変更手段
を含んでいることを特徴としている。

【０００６】また、請求項２に係る発明は、上記請求項
１に係る発明であるブレーキアシスト装置において、運
転者の操作するブレーキペダルのストローク量を検出す
るブレーキストローク量検出手段と、前記ブレーキペダ
ルのストローク速度を検出するストローク速度検出手段
と、を備え、前記緊急ブレーキ判断手段は、前記ブレー
キペダルのストローク量及びストローク速度に基づき前
記緊急ブレーキ操作を検出するようにした。

【０００７】そして、請求項３に係る発明は、上記請求
項１に係る発明であるブレーキアシスト装置において、
運転者の操作するブレーキペダルのストローク量を検出
するブレーキストローク量検出手段と、前記ブレーキペ
ダルのストローク速度を検出するストローク速度検出手
段と、を備え、前記戻しタイミング設定手段は、前記ブ
レーキペダルのストローク量及びストローク速度に基づ
き前記戻しタイミングを設定するようにした。

【０００８】本発明によれば、緊急制動判断時のブレー
キ操作状況（例えば、ブレーキストローク量やストロー
ク速度、踏み込み力等）により、ブレーキ力を通常時
（アシスト制御を実行していないとき）に戻すタイミン
グが設定され、ブレーキ操作状況（例えば、実ストロー
ク値）が所定を下回った場合に、所定タイミングになっ
たと判断される。そして、戻し圧調整手段によってブレ
ーキ圧の戻し制御（ブレーキ圧を通常時の圧力に戻す制
御）が実行されるが、戻し圧調整手段は、ブレーキ操作
状況（例えば、ブレーキストローク量やストローク速
度、或いは踏み込み力等）や、所定のゲイン等を用いて
倍力比を変更する。すると、その変更された倍力比が用
いられてアシスト制御が実行されるようになるから、ブ
レーキ操作量（例えば、ブレーキストロークの戻し位
置）に応じたブレーキ圧に調整されるようになる。よっ
て、ブレーキ操作量（例えば、ブレーキストローク）
を、アシスト制御が解除される値にまで戻さなければ制
動力は確保されるし、アシスト制御の作動開始直後に例
えばブレーキストロークを戻しても、ブレーキ圧が保持
されてしまうようなことはない。

【０００９】

【発明の効果】本発明によれば、戻し圧調整手段におい
て倍力比を適宜変更しつつブレーキ圧を戻すようにした
ため、アシスト制御を異和感なく終了させることができ
るという効果がある。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、この発明の第１の実施の
形態を示す図であり、図１中、２３はストロークセンサ
が一体化されているブレーキペダル、２１は負圧ブース
タ、２５はブレーキ液圧制御アクチュエータ、３１はマ
スターシリンダ、３３はブレーキ液圧制御アクチュエー
タからのブレーキ圧を計測する圧力センサ、３４FR〜３
４RLは各車輪２７FR〜２７RLのホイールシリンダ、３０
は車体の減速度を計測する車体加速度センサ、２８FR〜
２８RLは各車輪２７FR〜２７RLの車輪速を計測する車輪
速センサである。２９は各センサ情報よりブレーキアシ
ストの作動判断を行ないブレーキ圧指令値を出力するた
めのコントローラユニットである。

【００１１】ブレーキ液圧制御アクチュエータ２５は、
図２に示すように、電磁ソレノイド式の切換弁１〜７
と、制御信号に応じた制御圧Ｐｃを出力する比例圧力制
御弁１１〜１４と、を備えている。これら切換弁１〜７
及び比例圧力制御弁１１〜１４のそれぞれが、コントロ
ーラユニット２９から供給される制御信号によって駆動
されるようになっている。

【００１２】切換弁１〜７は、運転者のブレーキペダル
踏力を負圧ブースタ２１やマスタシリンダ３１を通じて
ブレーキ圧として各ホイールシリンダ３４FR〜３４RLに
供給する通常時には、全てオフとなり、マスタシリンダ
３１とホイールシリンダ３４FR〜３４RLとの間を連通さ
せるようになっている。これらの内、切換弁１，２は、
ブレーキ踏力以上にホイール圧を発生するための比例圧
力制御弁１１〜１４を稼働状態又は非稼働状態にするた
めの弁であって、ポンプにより発生した圧を緊急ブレー
キ判断以前に緊急ブレーキ判断時の発生圧を貯えておく
ためのものである。また、切換弁３〜６は、緊急ブレー
キ判断時にオン側（遮断側）に切り替えることにより、
ホイールシリンダ圧を運転者のブレーキ踏力によるもの
から、ポンプにより発生した圧を用いた制御圧に切り替
えるためのものである。緊急判断時はこれら切換弁１〜
６が切り換わることにより、制御圧をペダル踏力による
発生液圧以上の圧をコントロールすることができるので
ある。

【００１３】図３は、コントローラユニット２９内で実
行される処理の概要を示す演算処埋を示すフローチャー
トである。この処理は、所定周期で実行される割り込み
処理として実行される。

【００１４】先ず、ステップ１００で運転者がブレーキ
ペダル２３を踏み込むブレーキ操作によるブレーキスト
ロークの値（ＰＳ）が読み込まれ、ステップ１０１でそ
のストローク値（ＰＳ）を用いてストローク速度（ＰＳ
＿Ｖ）が演算される。

【００１５】次いで、ステップ１０２に移行し、ステッ
プ１００、１０１で得られたストローク量及びストロー
ク速度を用いて緊急ブレーキであるか否かの判断を行う
パラメータを設定する。例えば、このパラメータをスト
ローク量（ＰＳ）とストローク速度（ＰＳ＿Ｖ）との積
に定数（Ｋｊ）を掛けた仕事率（ＪＹＵＬＥ）とし下記
式（１）のように設定する。なお、定数（Ｋｊ）は車速
や路面状態に応じて設定してもよい。

【００１６】 ＪＹＵＬＥ＝Ｋｊ×ＰＳ×ＰＳ＿Ｖ ……（１） そして、ステップ１０３において、この仕事率が予め設
定された緊急ブレーキ判断定数との大小関係により、設
置値より大きければ緊急ブレーキと判断してステップ１
０４に移行するが、そうでなければ通常時と判断してス
テップ１１１に進み通常ブレーキを行う。

【００１７】ステップ１０４ではブレーキアシスト制御
中の制御サイクル（ＢＡ＿ＣＮＴ）を計測し、制御が終
了すると（ＢＡ＿ＣＮＴ）がリセットされる。次に、ス
テップ１０５で緊急ブレーキが判断されて最初の制御サ
イクルか否かが制御サイクルカウンタ（ＢＡ＿ＣＮＴ）
により判断され、最初の制御サイクルであればその時の
ブレーキペダルストローク値（ＰＳ）を制御開始時のス
トローク（ＰＳ＿０）として記憶し、同じくブレーキス
トローク速度（ＶＳ）を制御開始時のストローク速度
（ＶＳ＿０）として記憶する。さらに、ステツプ１１４
で、これら制御開始時のストローク値（ＰＳ＿０）及び
ストローク速度（ＶＳ＿０）を用いて、下記（２）式の
ようにブレーキペダルの戻し判断しきい値（ＰＳ＿ＳＬ
Ｅ）を設定する。この戻し判断しきい値（ＰＳ＿ＳＬ
Ｅ）が、本発明における「アシスト制御を終了する戻し
タイミング」に相当する。なお、定数（Ｋｓｌ）は、車
速や路面状況に応じて設定してもよい。

【００１８】 ＰＳ＿ＳＬＥ＝ＰＳ＿０＋Ｋｓｌ×ＶＳ＿０ ……（２） ２サイクル以降であれば、ステップ１１２でペダルスト
ローク値（ＰＳ）を記憶（ＰＳ＿１）し、ステップ１０
７で（ＰＳ＿１）と（ＰＳ＿ＳＬＥ）との大小関係によ
りブレーキペダルの戻し判断を行う。（ＰＳ＿１）が
（ＰＳ＿ＳＬＥ）を下回れば、ブレーキを戻したと判断
しステップ１０８に移行し、ペダルを踏み込み続けてい
ればステップ１１３によりブレーキ圧が設定最大圧に保
たれる。ステップ１０８では、ブレーキペダルの戻し判
断時のブレーキ発生圧（ＰＭ＿０）を読み込み、ステッ
プ１０９にてブレーキ倍力比の演算を行う。ステップ１
１０では、ステップ１０９及び１１３より設定されたブ
レーキ圧を最終的な指令値として出力する。

【００１９】ここで、ステップ１０９のブレーキ倍力比
の設定と、ステップ１１０の指令ブレーキ圧の設定とに
ついて説明する。即ち、ブレーキ戻し時のペダルストロ
ーク量に対するブレーキ圧のゲインをブレーキ倍力比
（Ｋｐ）として、以下の方法で設定する。基本的には、
ブレーキ戻し判断時に読み込まれたペダルストローク値
（ＰＳ＿ＳＬＥ）と、その時発生しているブレーキ圧
（ＰＭ＿１）を基点としてブレーキ倍力比（Ｋｐ）を求
めるのであるが、その前に、制御開始時に読み込まれた
ストローク値（ＰＳ ０）を用いて下記（３）式より、
運転者個人に応じた通常時と緊急時との境界線になるス
トローク値と推定される値（ＰＳ＿２）を算出する。そ
して、その算出された値と、その時の通常ブレーキ圧
（ＰＭ＿０）とから、下記（４）式より一義的にブレー
キ倍力比（Ｋｐ）を設定する。なお、定数（Ｋｓ２）
は、車速やストローク速度に応じて設定してもよい。

【００２０】 ＰＳ＿２＝Ｋｓ２×ＰＳ＿０ ……（３） Ｋｐ＝（ＰＭ＿１−ＰＭ＿０）／（ＰＳ＿ＳＬＥ−ＰＳ＿２）……（４） ペダル戻し時のストローク値が（ＰＳ＿２）よりも大き
い時は、未だ緊急時のブレーキストローク値の範囲にあ
ると判断し、上記（４）式で求めたブレーキ倍力比（Ｋ
ｐ）を用いて下記（５）式より求められる制御指令圧
（ＰＭ＿ＯＵＴ）を出力する。なお、（ＰＳ）は、（Ｐ
Ｓ＿２）より大きい戻し時のストローク値である。

【００２１】 ＰＭ＿ＯＵＴ＝Ｋｐ×ＰＳ ……（５） そして、ストローク値が（ＰＳ＿２）を下回った場合
は、通常時のブレーキに戻ったと判断しブレーキアシス
ト作動フラグをクリアし、切換弁１〜６を通常に戻すこ
とで通常ブレーキに戻す。図４に、ブレーキペダル戻し
時のブレーキ圧指令値のグラフを示す。

【００２２】このように本実施の形態にあっては、緊急
ブレーキ時にブレーキアシスト制御が作動した後、運転
者がブレーキ戻し操作をしてもブレーキ圧が保持されな
いし、しかも、ペダルの戻し量に応じてブレーキ圧を減
圧させることが可能であり、ブレーキ戻し操作をしない
限りブレーキアシスト圧が保持され、十分な減速度を維
持することができるのである。

【００２３】ここで、本実施の形態では、ステップ１０
０〜１０３の処理によって緊急ブレーキ判断手段が構成
され、ブレーキ液圧制御アクチュエータ２５及びステッ
プ１１３の処理によってアシスト手段が構成され、ステ
ップ１０５，１０６及び１１４の処理によって戻しタイ
ミング設定手段が構成され、ステップ１０７〜１１０の
処理によって戻し圧調整手段が構成され、ステップ１０
９の処理によってブレーキ倍力比変更手段が構成され
る。

【００２４】図５は本発明の第２の実施の形態における
処理の概要を示すフローチャートである。即ち、上記第
１の実施の形態では、ブレーキの操作状況としてペダル
ストローク量及びストローク速度を適用しているが、本
実施の形態は、ブレーキの操作状況として、ブレーキの
操作状況としてペダル踏力を用いている。従って、特に
図示はしないが、ブレーキペダルの踏力を検出する踏力
センサが設けられている。その他の全体的構成は上記第
１の実施の形態と同様であるため、その図示及び説明は
省略する。

【００２５】そして、図５の処理が実行されると、先
ず、ステップ２０１において、踏力センサから供給され
る踏力値（Ｆ＿ｐｅｄａｌ）が読み込まれ、次いでステ
ップ２０２に移行し、その踏力値（Ｆ＿ｐｅｄａｌ）に
基づいて緊急制動であるか否かが判断される。

【００２６】このステップ２０２において緊急制動であ
ると判断されると、ステップ２０３に移行し、到達フラ
グがセットされているか否かが判断される。ステップ２
０３の処理が最初に実行されたときには到達フラグはセ
ットされていないから、ステップ２０４に移行し、ここ
で判断フラグがセットされる。そして、ステップ２０５
に移行し、そのときのブレーキ圧（Ｐ＿ｗｃ）が読み込
まれる。その後、発生しているブレーキ圧（Ｐ＿ｗｃ）
が緊急制動判断時に設定された目標液圧値（Ｐ＿ｓｔ
ｒ）に達したか否かが、ステップ２０６で判断される。

【００２７】ここで、ブレーキ圧（Ｌ＿ｗｃ）が日標液
圧値（Ｐ＿ｓｔｒ）に到達していると判断され、しかも
ステップ２０７で、現在も踏力値（Ｆ＿ｐｅｄａｌ）が
発生している（ペダルが踏み込まれている）と判断され
た場合には、ステップ２０８に移行して到達フラグがセ
ットされ、、それが以外の場合はステップ２０９に移行
して到達フラグがクリアされる。

【００２８】その後のサイクルで、ステップ２０３にお
いて到達フラグがセットされていると判断された場合に
は、ステップ２１０に移行し、その時点の踏力値（Ｆ＿
ｐｅｄａｌ）が（Ｆ＿ｐｍａｘ）として記憶される。そ
して、ステップ２１１で、踏力値（Ｆ＿ｐｍａｘ）に応
じた不感帯を持たせて戻し判断踏力値（Ｆ＿ｓｌｅ）が
設定される。

【００２９】ステップ２１１では、ペダルの踏み込みが
なくなったか否かの判断を行ない、踏力が完全に抜けた
と判断されるとステップ２１３で到達フラダをクリア
し、アシスト制御を終了する。ステップ２１１で踏力が
なくなっていないと判断された場合には、ステップ２１
４に移行し、そのときの踏力値（Ｆ＿ｐｅｄａｌ）と戻
し判断踏力値（Ｆ＿ｓｌｅ）との大小関係により、ペダ
ルが戻されるか否かを判断する。

【００３０】ステップ２１４でペダルが戻されていない
と判断された場合には、ステップ２１５に移行し、指令
圧が目標圧（Ｐ＿ｓｔｒ）に保持される。これに対し、
ステップ２１４でペダルが戻されていると判断された場
合には、ステップ２１６に移行し、ペダル踏力に対する
指令圧力値のゲインであるブレーキ倍力比（Ｋｐ）を設
定し、指令圧（ＰＭ＿ＯＵＴ）を下記（６），（７）式
に基づいて設定する。

【００３１】 Ｋｐ１＝Ｐ＿ｓｔｒ／Ｆ＿ｓｌｅ ……（６） ＰＭ＿ＯＵＴ＝Ｋｐ１×Ｆ＿ｐｅｄａｌ（ ……（７） 或いは、ブレーキ圧（Ｐ＿ｗｃ）と踏力（Ｆ＿ｐｅｄａ
ｌ）との間には図６に示す様な特性があるので、下記式
（８），（９）に従って指令値を設定してもよい。

【００３２】 △ＰＭ＿ＯＵＴ＝Ｋｐ２×△Ｆ＿ｐｅｄａｌ／Ｆ＿ｓｌｅ×Ｐ＿ｗｃ ……（８） ＰＭ＿ＯＵＴ＝＋＋△ＰＭ＿ＯＵＴ ……（９） 以上により、上記第１の実施の形態と同様の作用効果が
発揮できる。特に、制御開始直後にペダルが引き込まれ
ることで、踏力が若干抜けても戻し操作であると誤判断
されること無く、ペダルの戻し時は残圧感や抜けを感じ
ることなく液圧制御が行える。

【００３３】ここで、本実施の形態にあっては、ステッ
プ２０１，２０２の処理によって緊急ブレーキ判断手段
が構成され、ブレーキ液圧制御アクチュエータ２５及び
ステップ２１５の処理によってアシスト手段が構成さ
れ、ステップ２１１の処理によって戻しタイミング設定
手段が構成され、ステップ２１４，２１６，２１７の処
理によって戻し圧調整手段が構成され、ステップ２１６
の処理によってブレーキ倍力比変更手段が構成される。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態の全体構成を示す図である。

【図２】ブレーキ液圧制御アクチュエータの一例を示す
回路図である。

【図３】第１の実施の形態の制御の概要を示すフローチ
ャートである。

【図４】ブレーキペダル戻し時のブレーキ圧指令値を示
すグラフである。

【図５】第２の実施の形態の制御の概要を示すフローチ
ャートである。

【図６】ブレーキ圧と踏力との関係を示すグラフであ
る。

【符号の説明】

２３ ブレーキペダル ２５ ブレーキ液圧制御アクチュエータ ２７FR〜２７RL 車輪 ２８FR〜２８RL 車輪速センサ ２９ コントローラユニット ３０ 車体加速度センサ ３１ マスターシリンダ ３４FR〜３４RL ホイールシリンダ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキの操作状況に基づき運転者によ
   る緊急ブレーキ操作を検出する緊急ブレーキ判断手段
   と、この緊急ブレーキ判断手段が前記緊急ブレーキ操作
   を検出した場合に運転者によるブレーキ操作に応じて通
   常時よりも大きなブレーキ力を発生させるアシスト制御
   を開始するアシスト手段と、前記緊急ブレーキ判断手段
   が前記緊急ブレーキ操作を検出したときの前記ブレーキ
   の操作状況に基づき前記アシスト制御を終了する戻しタ
   イミングを設定する戻しタイミング設定手段と、この戻
   しタイミング設定手段が設定した前記戻しタイミングと
   なったときにブレーキ圧の戻し調整制御を開始する戻し
   圧調整手段と、を備え、 前記戻し圧調整手段は、前記運転者によるブレーキ操作
   と前記アシスト制御によって発生するブレーキ力との関
   係を決めるブレーキ倍力比を、前記ブレーキの操作状況
   に基づき変更するブレーキ倍力比変更手段を含んでいる
   ことを特徴とするブレーキアシスト装置。
2. 【請求項２】 運転者の操作するブレーキペダルのスト
   ローク量を検出するブレーキストローク量検出手段と、
   前記ブレーキペダルのストローク速度を検出するストロ
   ーク速度検出手段と、を備え、前記緊急ブレーキ判断手
   段は、前記ブレーキペダルのストローク量及びストロー
   ク速度に基づき前記緊急ブレーキ操作を検出するように
   なっている請求項１記載のブレーキアシスト装置。
3. 【請求項３】 運転者の操作するブレーキペダルのスト
   ローク量を検出するブレーキストローク量検出手段と、
   前記ブレーキペダルのストローク速度を検出するストロ
   ーク速度検出手段と、を備え、前記戻しタイミング設定
   手段は、前記ブレーキペダルのストローク量及びストロ
   ーク速度に基づき前記戻しタイミングを設定するように
   なっている請求項１記載のブレーキアシスト装置。