JPH11189140A

JPH11189140A - ブレーキ装置

Info

Publication number: JPH11189140A
Application number: JP36154097A
Authority: JP
Inventors: Toshio Takayama; 利男高山; Masaru Sakuma; 賢佐久間
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1997-12-26
Filing date: 1997-12-26
Publication date: 1999-07-13

Abstract

(57)【要約】【課題】自動ブレーキ機能を備えたブレーキ装置にお
いて、自動ブレーキ機能の作動解除を、自動ブレーキ機
能の作動時のブレーキペダルの操作量を基準とする相対
的な所定量の操作量減少をもって行うようにする。【解決手段】緊急ブレーキ操作終了検知手段が、自動
ブレーキ手段の作動後におけるブレーキペダル踏み戻し
時のブレーキペダルの操作量の減少度合いを予め定めら
れた所定値と比較することにより、ブレーキペダルの操
作量の減少度合いが前記所定値よりも大きくなったこと
を検出したときには、ブレーキペダルの緊急操作状態の
終了を検知する。すると、この緊急ブレーキ操作終了検
知手段からの緊急操作状態の終了検知によって、自動ブ
レーキ解除手段が、自動ブレーキ作動手段の作動を解除
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキペダルの
踏込み側の移動量に応じた制動力を越える制動力を発生
させることができる自動ブレーキ機能を有するブレーキ
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】危険等を回避するために突然大きな制動
力をブレーキ装置に発生させなければならない緊急時、
運転者によっては、大きな制動力の発生が必要であると
意識していても、そのブレーキ操作においては十分にブ
レーキペダルを踏み込めず、大きな制動力を発生できな
い場合がある。そこで、このような場合であっても大き
な制動力を発生できるように、ブレーキ装置側に、ブレ
ーキペダルの操作状況からブレーキ操作が通常状態によ
るものかまたは緊急状態によるものかの判別を行わせ、
通常のブレーキ操作によるものであると判別したときに
は、図３にＡに示すように、従来のブレーキ装置と同様
にブレーキペダルの操作力（横軸のブレーキ入力）に応
じた制動力を発生させる一方、ひとたび緊急状態と判別
した場合には、図３にＢで示すように、運転者によるブ
レーキペダルの操作力にかかわらず、ブレーキペダルの
操作力に応じた制動力以上の大きな制動力を自動的に発
生させる機能（自動ブレーキ機能と称す）を備えたブレ
ーキ装置が開発されている。そして、この自動ブレーキ
機能付きブレーキ装置では、緊急状態を判別してブレー
キペダルの操作力に応じた制動力以上の大きな制動力を
自動的に発生させた後は、その後ブレーキペダルの操作
力が予め定められた所定値以下に低下したのに基づき、
運転者が意識的に緊急状態を完了させたのが確認される
まで、図３にＣで示すように、運転者によるブレーキペ
ダルの操作力に応じた制動力を越える大きな制動力を発
生し続ける（いわゆる、ヒステリシスを有する）構成と
なっている。例えば、この自動ブレーキ機能を備えたブ
レーキ装置としては、特開平７−１５６７６７号に示さ
れるように、負圧室および作動圧室をパワーピストンで
区画するとともに、ブレーキペダルの操作によって大気
弁を開いて作動圧室に大気を導入し、負圧室と作動圧室
との気圧差でブレーキペダルの操作力を助勢しつつパワ
ーピストンを前進させてマスタシリンダに制動液圧を発
生させる負圧式の倍力装置を利用したものが知られてい
る。そして、この負圧式の倍力装置を利用した自動ブレ
ーキ機能付きのブレーキ装置では、ブレーキペダルの操
作が緊急状態によるものであると判別された場合は、倍
力装置に設けられたソレノイドを駆動してブレーキペダ
ルの操作力に関係なく前記大気弁を強制的に開かせるこ
とで通常のブレーキ操作の場合よりも多くの大気を作動
圧室に導入し、ブレーキペダルの操作力に応じた制動力
以上の大きな制動力を自動的に発生させるようになって
おり、これにより発生させられたブレーキペダルの操作
力に応じた制動力以上の大きな制動力は、ブレーキペダ
ルが非操作状態となったときにシェルに当接してパワー
ピストンの後退側の限界位置を規制するキーが、シェル
に当接しているのを検知されるまで、発生し続けられる
ようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記したように、自動
ブレーキ機能を備えたブレーキ装置において、緊急状態
の判別によるブレーキペダルの操作力に応じた制動力以
上の大きな制動力の発生後、ブレーキペダルの操作量が
予め定められた所定値以下に低下するまでは、図３にＤ
で示すように、ブレーキペダルの操作力に応じた制動力
以上の大きな制動力を発生し続けるようになっている。
この結果、自動ブレーキ機能の作動後に、運転者が意識
的に制動力を緩めようとして、ブレーキペダルを操作状
態のまま、ブレーキペダルに加えている操作力を緩め、
ブレーキペダルの操作量を減少させた場合でも、図３に
Ｄで示したように、ブレーキペダルの操作量が予め定め
られた所定値以下に低下するまでは自動ブレーキ機能は
解除されないため、自動ブレーキ作動時におけるブレー
キペダルの操作量が大きければ大きい程、運転者が意識
的に制動力をどれくらいまで緩めるかの感覚目標として
想定しがちな、自動ブレーキ機能が作動していない通常
時におけるブレーキペダルの操作量の緩め感覚、すなわ
ち現在のブレーキペダルの操作量に対してどの程度操作
量を相対的に減少させればよいかという感覚に対して、
かけ離れたものになってしまう。したがって、従来の自
動ブレーキ機能を備えたブレーキ装置においては、自動
ブレーキ機能の作動後に、運転者がブレーキペダルに操
作力を加えたブレーキ操作状態のままで意識的に現在の
制動力を緩めようとした場合、その操作性が悪かった。

【０００４】本発明は、上記課題を解決するため、自動
ブレーキ機能を備えたブレーキ装置において、自動ブレ
ーキ機能の作動解除を、自動ブレーキ機能の作動時のブ
レーキペダルの操作量を基準とする相対的な所定量の操
作量減少をもって行うように構成したブレーキ装置を提
供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１記載のブレーキ装置は、車輪に制
動力を付与するホイールシリンダと、ブレーキペダルの
踏力に応じた制動力を前記ホイールシリンダに発生させ
る通常ブレーキ手段と、ブレーキペダルの踏み込み時の
操作態様を検出し、当該検出結果が予め定められた緊急
制動時の踏み込み操作態様に該当するか否かを比較する
ことにより、ブレーキペダルの緊急操作状態を検知する
緊急ブレーキ操作検知手段と、該緊急ブレーキ操作検知
手段が緊急操作状態を検知したときには、前記通常ブレ
ーキ手段によって発生させられる制動力よりも大きな制
動力を前記ホイールシリンダに発生させる自動ブレーキ
手段とを備えたものであって、前記自動ブレーキ手段の
作動後におけるブレーキペダル踏み戻し時のブレーキペ
ダルの操作量の減少度合いを予め定められた所定値と比
較することにより、ブレーキペダルの操作量の減少度合
いが前記所定値よりも大きくなったことを検出したとき
には、ブレーキペダルの緊急操作状態の終了を検知する
緊急ブレーキ操作終了検知手段と、該緊急ブレーキ操作
終了検知手段からの緊急操作状態の終了検知によって、
前記自動ブレーキ作動手段の作動を解除する自動ブレー
キ解除手段とを備えてなることを特徴としている。これ
により、緊急ブレーキ操作終了検知手段が、自動ブレー
キ手段の作動後におけるブレーキペダル踏み戻し時のブ
レーキペダルの操作量の減少度合いを予め定められた所
定値と比較することにより、ブレーキペダルの操作量の
減少度合いが前記所定値よりも大きくなったことを検出
したときには、ブレーキペダルの緊急操作状態の終了を
検知する。すると、この緊急ブレーキ操作終了検知手段
からの緊急操作状態の終了検知によって、自動ブレーキ
解除手段が、自動ブレーキ作動手段の作動を解除する。

【０００６】本発明の請求項２記載のブレーキ装置は、
車輪に制動力を付与するホイールシリンダと、ブレーキ
ペダルの踏力に応じた制動力を前記ホイールシリンダに
発生させる通常ブレーキ手段と、ブレーキペダルの踏み
込み時の操作態様を検出し、当該検出結果が予め定めら
れた緊急制動時の踏み込み操作態様に該当するか否かを
比較することにより、ブレーキペダルの緊急操作状態を
検知する緊急ブレーキ操作検知手段と、該緊急ブレーキ
操作検知手段が緊急操作状態を検知したときには、前記
通常ブレーキ手段によって発生させられる制動力よりも
大きな制動力を前記ホイールシリンダに発生させる自動
ブレーキ手段とを備えたものであって、前記自動ブレー
キ手段の作動後におけるブレーキペダル踏み戻し時のブ
レーキペダルの操作量の減少度合いを予め定められた所
定値と比較することにより、ブレーキペダルの操作量の
減少度合いが前記所定値よりも大きくなったことを検出
したときには、ブレーキペダルの緊急操作状態の終了を
検知する緊急ブレーキ操作終了検知手段と、前記自動ブ
レーキ手段の作動時間が予め定められた所定時間を経過
したことを検知するタイマ手段と、該緊急ブレーキ操作
終了検知手段からの緊急操作状態の終了検知及び該タイ
マ手段の所定時間の経過検知によって、前記自動ブレー
キ作動手段の作動を解除する自動ブレーキ解除手段とを
備えてなることを特徴としている。これにより、緊急ブ
レーキ操作終了検知手段が、自動ブレーキ手段の作動後
におけるブレーキペダル踏み戻し時のブレーキペダルの
操作量の減少度合いを予め定められた所定値と比較する
ことにより、ブレーキペダルの操作量の減少度合いが前
記所定値よりも大きくなったことを検出したときには、
ブレーキペダルの緊急操作状態の終了を検知する。他
方、タイマ手段が、自動ブレーキ手段の作動時間が予め
定められた所定時間を経過したことを検知する。する
と、自動ブレーキ解除手段が、緊急ブレーキ操作終了検
知手段からの緊急操作状態の終了検知及びタイマ手段の
所定時間の経過検知によって、自動ブレーキ作動手段の
作動を解除する。

【０００７】本発明の請求項３記載のブレーキ装置は、
請求項１または２記載のものに関して、前記緊急ブレー
キ操作終了検知手段は、前記緊急ブレーキ判定手段が緊
急操作状態にあると判定したとき以降のブレーキペダル
の最大ブレーキ操作量に対する減少操作度合いをもって
予め定められた所定値と比較することを特徴としてい
る。これにより、緊急ブレーキ操作終了検知手段が、緊
急ブレーキ判定手段が緊急操作状態にあると判定したと
き以降のブレーキペダルの最大ブレーキ操作量に対する
減少操作度合いを予め定められた所定値と比較すること
により、該減少操作度合いが前記所定値よりも大きくな
ったことを検出したときには、ブレーキペダルの緊急操
作状態の終了を検知する。

【０００８】本発明の請求項４記載のブレーキ装置は、
請求項１または２記載のものに関して、前記緊急ブレー
キ操作終了検知手段は、ブレーキペダルの操作量として
ブレーキペダルのストロークを検出するストローク検出
手段と、該ストローク検出手段の検出結果に基づきブレ
ーキペダルのストロークの所定量の減少度合いを検出す
るストローク減少度合い判定手段とからなることを特徴
としている。これにより、緊急ブレーキ操作終了検知手
段は、ストローク減少度合い判定手段がブレーキペダル
の操作量としてブレーキペダルのストロークを検出する
ストローク検出手段の検出結果に基づきブレーキペダル
のストロークの所定量の減少度合いを検出すると、該減
少度合いを予め定められた所定値と比較することによ
り、該減少度合いが前記所定値よりも大きくなったこと
を検出したときには、ブレーキペダルの緊急操作状態の
終了を検知する。

【０００９】本発明の請求項５記載のブレーキ装置は、
請求項１または２記載のものに関して、前記緊急ブレー
キ操作終了検知手段は、ブレーキペダルの操作量として
前記ホイールシリンダに制動力を発生させるために作用
する制動液圧値を検出する制動液圧値検出手段と、該制
動液圧値検出手段の検出結果に基づき制動液圧値の所定
量の減少度合いを検出する制動液圧値減少度合い判定手
段とからなることを特徴としている。これにより、緊急
ブレーキ操作終了検知手段は、制動液圧値減少度合い判
定手段がブレーキペダルの操作量としてホイールシリン
ダに制動力を発生させるために作用する制動液圧値を検
出する制動液圧値検出手段の検出結果に基づき制動液圧
値の所定量の減少度合いを検出すると、該減少度合いを
予め定められた所定値と比較することにより、該減少度
合いが前記所定値よりも大きくなったことを検出したと
きには、ブレーキペダルの緊急操作状態の終了を検知す
る。

【００１０】本発明の請求項６記載のブレーキ装置は、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載のものに関して、
前記緊急ブレーキ操作終了検知手段は、車両減速度を検
出する車両減速度検出手段と、該車両減速度検出手段の
検出結果に基づき車両減速度の所定量の減少度合いを検
出する車両減速度減少判定手段とからなることを特徴と
している。これにより、緊急ブレーキ操作終了検知手段
は、車両減速度減少判定手段が車両減速度を検出する車
両減速度検出手段の検出結果に基づき車両減速度の所定
量の減少度合いを検出すると、該減少度合いを予め定め
られた所定値と比較することにより、該減少度合いが前
記所定値よりも大きくなったことを検出したときには、
ブレーキペダルの緊急操作状態の終了を検知する。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明のブレーキ装置の第１の実
施の形態を図１〜図３を参照して以下に説明する。図１
中符号２０１はブレーキペダルであり、このブレーキペ
ダル２０１には、ブレーキペダル２０１の操作量を検出
するセンサとして、その踏込み側の移動量を直接検出す
るストロークセンサ２０２が付設されている。ブレーキ
ペダル２０１は、その入力を助勢して出力する倍力装置
２０３に連結されており、倍力装置２０３のブレーキペ
ダル２０１に対し反対側には該倍力装置２０３の出力で
制動液圧を発生させるタンデムタイプのマスタシリンダ
２０４が連結されている。

【００１２】マスタシリンダ２０４には、発生させた制
動液圧を伝達させる二系統の配管２０５，２０６が接続
されており、一方の配管２０５はＡＢＳモジュレータ２
０７を介して二系統の配管２０８，２０９に接続されて
いて、他方の配管２０６もＡＢＳモジュレータ２０７を
介して二系統の配管２１０，２１１に接続されている。
そして、各配管２０８〜２１１には、伝達された制動液
圧で制動力を発生させる車輪ブレーキ２１３〜２１６が
接続されている。なお、符号２１７〜２２０で示すもの
は、各車輪の速度を検出する車輪速センサであり、これ
ら車輪速センサ２１７〜２２０はＡＢＳコントローラ２
２１に接続されている。

【００１３】そして、ＡＢＳコントローラ２２１は、車
輪速センサ２１７〜２２０の検出信号により車輪のロッ
ク傾向を判定し、車輪がロック傾向にあると、ＡＢＳモ
ジュレータ２０７によりマスタシリンダ２０４からの制
動液圧の車輪ブレーキ２１３〜２１６側への伝達を遮断
するとともに、車輪ブレーキ２１３〜２１６の制動液圧
を強制的に減圧させて制動力を弱め、車輪がロック傾向
から回避されると、車輪ブレーキ２１３〜２１６の制動
液圧を再加圧させて制動力を戻す。

【００１４】倍力装置２０３は、図示は略すが、内部を
ブレーキペダル２０１側の作動圧室とブレーキペダル２
０１に対し反対側の負圧室とに区画するパワーピストン
を有しており、また、作動圧室と大気との連通および遮
断を切り換える作動圧弁と、負圧室と作動圧室との連通
および遮断を切り換える負圧弁とを有している。さら
に、倍力装置２０３は、負圧室が負圧に維持された系統
圧力源２２３に圧力導管２２４を介して連通され、作動
圧室が大気圧を越える気圧に維持された圧力源２２５に
圧力導管２２６を介して連通されている。この圧力導管
２２６には、これを開閉させる電磁式の常閉の開閉弁２
２７が設けられている。

【００１５】この開閉弁２２７は制御装置２２８に接続
されており、この制御装置２２８には、ストロークセン
サ２０２と、配管２０６に設けられてマスタシリンダ２
０４の発生させる制動液圧を検出する液圧センサ２３０
と、ブレーキペダル２０１に踏力が発生するとＯＮされ
踏力が解除されるとＯＦＦされる踏力スイッチ２３１と
が接続されている。

【００１６】そして、この実施の形態においては、スト
ロークセンサ２０２からの検出信号に基づいて制御装置
２２８は開閉弁２２７の開閉を制御する（制御内容は後
述する）。制御装置２２８が、開閉弁２２７を駆動する
ことなく閉じた状態では、倍力装置２０３は、ブレーキ
ペダル２０１の踏込み側への移動で内部の負圧弁を閉じ
かつ作動圧弁を開くと作動圧室を大気に連通させる。こ
れにより、作動圧室に大気が導入されて負圧室より高い
圧力となり、よってパワーピストンがブレーキペダル２
０１の操作力を助勢しつつ前進してマスタシリンダ２０
４により制動液圧を発生させる。

【００１７】これに加えて、制御装置２２８が開閉弁２
２７を駆動して開くと、倍力装置２０３はその作動圧室
を圧力導管を介して圧力源２２５に連通させ、これによ
り作動圧室に圧縮空気を導入し、作動圧室が負圧室に対
し上記よりさらに高い圧力になり、よってパワーピスト
ンがブレーキペダル２０１の操作力をさらに大きく助勢
しつつ前進してマスタシリンダ２０４により制動液圧を
発生させる。

【００１８】他方、開閉弁２２７を閉じた状態で、ブレ
ーキペダル２０１の踏込み側を解除する側への移動で内
部の作動圧弁を閉じかつ負圧弁を開くと作動圧室を負圧
室に連通させる。これにより、作動圧室と負圧室と差圧
が減少し、よってパワーピストンがマスタシリンダ２０
４に対し反対側に戻る。なお、倍力装置２０３、マスタ
シリンダ２０４および車両ブレーキ２１３〜２１６が、
ブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量に応じて制動
力を発生させる制動力発生手段を構成している。

【００１９】制御装置２２８は、ブレーキ操作状況判定
手段２３２と、自動ブレーキ制御手段２３３と、踏込み
側移動量減少検出手段２３４と、自動ブレーキ解除手段
２３５と、自動ブレーキ解除禁止手段２３６とを有して
いる。

【００２０】次に、上記制御装置２２８による制御内容
を図２に示すフローチャートを参照しつつ以下に説明す
る。なお、図２に示すフローチャートの制御ルーチン
は、一の制御サイクルがタイマ割り込み処理により一定
時間間隔Ｔ毎に起動され実行されるようになっている。
まず、一の制御サイクルの開始に当って、ストロークセ
ンサ２０２の検出信号によりブレーキペダル２０１の踏
込み側の移動量であるストローク値ｓＢを割り出して記
憶するとともに、前回の制御サイクルで割り出され記憶
されたストローク値ｓＢ´を読み出し、これらストロー
ク値ｓＢ，ｓＢ´からストローク速度ＶＢを次式にした
がって算出する（ステップＳＡ１）。ＶＢ＝（ｓＢ−ｓＢ´）／Ｔなお、制御サイクルが初回である場合、前回の制御サイ
クルのストローク値ｓＢ´が記憶されておらずストロー
ク速度ＶＢを算出できないため、ストローク値ｓＢを割
り出して記憶するとともに、以下のステップＳＡ２〜Ｓ
Ａ１５を実行せずにこの制御サイクルの制御ルーチンを
終了する。

【００２１】次に、後述するステップＳＡ４において自
動ブレーキ制御の実行開始にあたってセット状態とされ
自動ブレーキ制御の実行中はセット状態が維持されるフ
ラグＦ＿ＢＡがセット状態にない（Ｆ＿ＢＡ＝０）かあ
るかを判定する（ステップＳＡ２）。Ｆ＿ＢＡがセット
状態にない場合は、ブレーキ操作状況判定手段２３２
が、運転者のブレーキペダル２０１の操作状況が緊急状
態にあるか否かをストローク速度ＶＢに基づいて判定す
る（ステップＳＡ３）。すなわち、ストローク速度ＶＢ
が予め設定された所定値Ｓｅｆｆを越えるか否かを判定
し、ＶＢ＞Ｓｅｆｆでない場合、運転者のブレーキペダ
ル２０１の操作状況が緊急状態にないと判定して、この
制御サイクルの制御ルーチンを終了する。

【００２２】この状態において、自動ブレーキ制御手段
２３３は、開閉弁２２７を閉じた状態とし、これによ
り、倍力装置２０３は、ブレーキペダル２０１の踏込み
側への移動で内部の作動圧弁が開かれると作動圧室を大
気に連通させる。よって、作動圧室に大気が導入されて
負圧室より高い圧力となり、よってパワーピストンがブ
レーキペダル２０１の操作力を助勢しつつ前進してマス
タシリンダ２０４に制動液圧を発生させる。このとき、
倍力装置２０３およびマスタシリンダ２０４は、ブレー
キペダル２０１の踏込み側の移動量に応じた制動液圧を
発生させることになり、これにより、ブレーキペダル２
０１の踏込み側の移動量に応じた制動力を車輪ブレーキ
２１３〜２１６は発生させることになる。

【００２３】他方、ステップＳＡ３において、ＶＢ＞Ｓ
ｅｆｆである場合、運転者のブレーキペダル２０１の操
作状況が緊急状態にあると判定して、まず、自動ブレー
キ制御中であることを示すフラグＦ＿ＢＡをセット状態
（Ｆ＿ＢＡ＝１）とし（ステップＳＡ４）、自動ブレー
キ制御開始後の時間を計時するためのカウンタＢＡ＿ｃ
ｎｔをクリア（ＢＡ＿ｃｎｔ＝０）する（ステップＳＡ
５）。さらに、ステップＳＡ１で割り出したストローク
値ｓＢをストローク値の最大値ｓＢｍａｘとして（ｓＢ
ｍａｘ＝ｓＢ，ステップＳＡ６）、自動ブレーキ制御手
段２３３が、開閉弁２２７を開いて自動ブレーキ制御を
実行する（ステップＳＡ７）。

【００２４】これにより、倍力装置２０３はその作動圧
室を圧力導管２２６を介して圧力源２２５に連通させ、
作動圧室に圧縮空気を導入し、作動圧室が負圧室に対し
上記よりさらに高い圧力になり、よってパワーピストン
がブレーキペダル２０１の操作力をさらに大きく助勢し
つつ前進してマスタシリンダ２０４に制動液圧を発生さ
せる。このとき、倍力装置２０３およびマスタシリンダ
２０４は、ブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量に
応じた制動液圧を越える制動液圧をマスタシリンダ２０
４に発生させることになり、これにより、ブレーキペダ
ル２０１の踏込み側の移動量に応じた制動力を越える制
動力を車輪ブレーキ２１３〜２１６は発生させることに
なる。そして、ステップＳＡ７の後、この制御サイクル
の制御ルーチンを終了する。

【００２５】他方、ステップＳＡ２において、自動ブレ
ーキ制御の実行中はセット状態が維持されるフラグＦ＿
ＢＡがセット状態にあると判定されると、今回の制御サ
イクルのステップＳＡ１で割り出されたストローク値ｓ
Ｂが、今回の自動ブレーキ制御の実行中におけるストロ
ーク値の最大値ｓＢｍａｘより大きいか否か（ｓＢ＞ｓ
Ｂｍａｘ）を判定する（ステップＳＡ８）。そして、ス
トローク値ｓＢがストローク値の最大値ｓＢｍａｘより
大きい場合は、このストローク値ｓＢをストローク値の
最大値ｓＢｍａｘとする（ｓＢｍａｘ＝ｓＢ，ステップ
ＳＡ９）。このようにして、一の自動ブレーキ制御中に
おいてストローク値が上昇し続けている状態において
は、最大値ｓＢｍａｘが最新の制御サイクルのストロー
ク値ｓＢに順次更新される。

【００２６】ステップＳＡ８で、今回の自動ブレーキ制
御の実行中におけるストローク値の最大値ｓＢｍａｘよ
り大きくないと判定された場合およびステップＳＡ９で
最大値ｓＢｍａｘが更新された後には、自動ブレーキ制
御の実行開始後の時間を計時するカウンタＢＡ＿ｃｎｔ
をインクリメントする（ＢＡ＿ｃｎｔ＝ＢＡ＿ｃｎｔ＋
１，ステップＳＡ１０）。そして、自動ブレーキ解除禁
止手段２３６が、カウンタＢＡ＿ｃｎｔが予め設定され
た所定値Ｔ１（自動ブレーキ制御開始後０．１〜１秒、
好ましくは０．５秒経過するに相当する値）を越えたか
否かを判定する（ステップＳＡ１１）。

【００２７】カウンタＢＡ＿ｃｎｔが所定値Ｔ１を越え
ている場合は、踏込み側移動量減少検出手段２３４が、
ブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量の減少（運転
者のブレーキ緩め意志による減少）の検出の有無を、今
回の自動ブレーキ実行中におけるストローク値の最大値
ｓＢｍａｘから今回の制御サイクルで割り出されたスト
ローク値ｓＢを減算した値が予め定められた所定値ｓＢ
ｔｈを越えたか否か（言い換えれば、ストローク値ｓＢ
が、最大値ｓＢｍａｘから所定値ｓＢｔｈを越えて低下
した否か）で判定する（ステップＳＡ１２）。なお、ス
テップＳＡ１２の時点では、自動ブレーキ制御を実行中
であり、ブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量であ
るストローク値ｓＢが有る状態（ｓＢ＞０）にもなり得
る。

【００２８】そして、ステップＳＡ１２において、スト
ローク値の最大値ｓＢｍａｘからストローク値ｓＢを減
算した値が予め定められた所定値ｓＢｔｈを越えた場合
は、ブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量の減少を
検出したと判定して、自動ブレーキ解除手段２３５が、
自動ブレーキ制御手段２３３による開閉弁２２７の開駆
動を停止させ、自動ブレーキ制御の実行状態を解除する
（ステップＳＡ１３）。

【００２９】これにより、開閉弁２２７が閉じられるた
め、作動圧室への圧縮空気の導入が停止され、ブレーキ
ペダル２０１が戻され作動圧室が負圧室と連通して即座
に負圧室と作動厚室との差圧が減少し、よって、パワー
ピストンが即座に後退し、マスタシリンダ２０４が制動
液圧を低下させる。ステップＳＡ１３の実行の後は、自
動ブレーキ制御の実行中にセットされるフラグＦ＿ＢＡ
をクリアし（Ｆ＿ＢＡ＝０，ステップＳＡ１４）、この
制御サイクルの制御ルーチンを終了する。

【００３０】他方、ステップＳＡ１１において、自動ブ
レーキ解除禁止手段２３６が、カウンタＢＡ＿ｃｎｔが
所定値Ｔ１を越えていないと判定した場合、後述するス
テップＳＡ１５に進み、ステップＳＡ１２〜ＳＡ１４の
流れを実行しない。すなわち、自動ブレーキ制御手段２
３３による自動ブレーキ制御の開始から所定時間は、踏
込み側移動量減少検出手段２３４によるブレーキペダル
２０１の踏込み側の移動量の減少検出の有無判定に基づ
く、自動ブレーキ解除手段２３５による自動ブレーキ解
除を禁止する。

【００３１】ステップＳＡ１５では、踏力スイッチ２３
１がＯＦＦ状態にあるか否かを判定する。すなわち、ス
テップＳＡ１２で、ステップＳＡ１２で最大値ｓＢｍａ
ｘからストローク値ｓＢを減算した値が所定値ｓＢｔｈ
を越えておらずブレーキペダル２０１の踏込み側の移動
量の減少を検出していないと判定した場合、およびステ
ップＳＡ１３でカウンタＢＡ＿ｃｎｔが所定値Ｔ１を越
えていないと判定した場合においても、ステップＳＡ１
５で、ブレーキペダル２０１の踏力が完全に解除された
か否かを判定し、踏力スイッチ２３１がＯＦＦ状態にあ
れば、ブレーキペダル２０１の踏力が完全に解除された
と判定して無条件に自動ブレーキ解除手段２３５により
自動ブレーキ制御を解除させる。これは、バックアップ
的なもので、ステップＳＡ１２でブレーキペダル２０１
の踏込み側の移動量の減少を検出不可能な場合等に、踏
力スイッチ２３１によって自動ブレーキ制御を解除させ
るのである。他方、ステップＳＡ１５において踏力スイ
ッチ２３１がＯＦＦ状態にない場合は、この制御サイク
ルの制御ルーチンを終了する。

【００３２】以上により、ステップＳＡ１〜ＳＡ２の
後、ブレーキ操作状況判定手段２３２がステップＳＡ３
において、運転者のブレーキペダル２０１の操作状況が
緊急状態にないと判定すると、自動ブレーキ制御手段２
３３は開閉弁２２７を閉じた通常ブレーキ状態とし、倍
力装置２０３およびマスタシリンダ２０４により、ブレ
ーキペダル２０１の踏込み側の移動量に応じた制動力を
発生させる。

【００３３】ステップＳＡ１〜ＳＡ２の後、ブレーキ操
作状況判定手段２３２がステップＳＡ３において、運転
者のブレーキペダル２０１の操作状況が緊急状態にある
と判定すると、ステップＳＡ４〜ＳＡ７を実行し、ステ
ップＳＡ７で自動ブレーキ制御手段２３３が、開閉弁２
２７を開いた自動ブレーキ制御状態とし、ブレーキペダ
ル２０１の踏込み側の移動量に応じた制動力を越える制
動力を発生させるよう倍力装置２０３を制御する。

【００３４】そして、このように自動ブレーキ制御が一
旦開始されると、以降の制御サイクルでは、ステップＳ
Ａ２からステップＳＡ８に流れてステップＳＡ８以降を
実行することになり、自動ブレーキ制御開始後所定時間
の間は、ステップＳＡ１２における踏込み側移動量減少
検出手段２３４によるブレーキペダル２０１の踏込み側
の移動量の減少検出を実行させず、よって、ステップＳ
Ａ１３における自動ブレーキ解除手段２３５による自動
ブレーキ制御の解除は行わずに自動ブレーキ制御状態を
維持する。他方、自動ブレーキ制御開始後所定時間経過
すると、ステップＳＡ１２を実行して、ブレーキペダル
２０１の踏込み側の移動量の減少が検出されると、ステ
ップＳＡ１３で自動ブレーキ解除手段２３５による自動
ブレーキ制御の解除を行わせる。

【００３５】以上により、自動ブレーキ制御手段２３５
が自動ブレーキ制御を実行しかつブレーキペダル２０１
の踏込み側の移動量が有る状態において、ブレーキペダ
ル２０１の操作が解除された場合に即座に生じるブレー
キペダル２０１の踏込み側の移動量の減少が踏込み側移
動量減少検出手段２３４により検出されると、自動ブレ
ーキ解除手段２３５が自動ブレーキ制御の実行状態を解
除する。したがって、ブレーキペダル２０１の操作が解
除された場合に、図３にＥで示すように即座に自動ブレ
ーキ制御を解除して制動力を低下させることができ、操
作性を飛躍的に向上させることができる。

【００３６】しかも、踏込み側移動量減少検出手段２３
４は、自動ブレーキ制御手段２３３による自動ブレーキ
制御中のブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量が、
最大値から所定値を越えて低下したときにブレーキペダ
ル２０１の踏込み側の移動量の減少を検出するため、ブ
レーキペダル２０１の操作が解除された際の極く初期段
階でブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量の減少を
検出できる。したがって、ブレーキペダル２０１の操作
が解除された際に、瞬時に自動ブレーキ制御を解除して
制動力を低下させることができ、操作性をさらに飛躍的
に向上させることができる。

【００３７】さらに、自動ブレーキ解除禁止手段２３６
が、自動ブレーキ制御手段２３３による自動ブレーキ制
御の開始から所定時間（０．１〜１秒、好ましくは０．
５秒程度）は自動ブレーキ解除を禁止することで、自動
ブレーキ制御が実行されて予期せぬ制動力が発生するこ
とにより運転者がブレーキペダル２０１の踏込みを一瞬
緩めてしまう状態が生じても、自動ブレーキが解除され
てしまうことを防止することができる。なお、以上にお
いて、ブレーキペダル２０１のいわゆる遊びの部分はス
トローク値すなわちブレーキペダル２０１の踏込み側の
移動量に含めることはなく、よってストローク値ｓＢす
なわち踏込み側の移動量は、パワーピストンの移動を開
始させる位置が原点となる。

【００３８】次に、本発明のブレーキ装置の第２の実施
の形態を図４を参照して以下に第１の実施の形態との相
違部分を中心に以下に説明する。なお、第１の実施の形
態と同様の部分は説明を略す。第２の実施の形態におい
ては、制御装置２２８の踏込み側移動量減少検出手段２
３４が、マスタシリンダ２０４で発生させられた制動液
圧値を液圧センサ２３０で検出し、該液圧センサ２３０
で検出される制動液圧値の減少からブレーキペダル２０
１の踏込み側の移動量の減少を検出する。

【００３９】すなわち、ステップＳＡ６に代えたステッ
プＳＢ６において、今回の制御サイクルにおいて液圧セ
ンサ２３０で検出される、マスタシリンダ２０４で発生
させられた制動液圧値ｐＭｃを制動液圧値の最大値ｐＭ
ｃｍａｘとする（ｐＭｃｍａｘ＝ｐＭｃ）。また、ステ
ップＳＡ８に代えたステップＳＢ８において、今回の制
御サイクルで割り出された制動液圧値ｐＭｃが、今回の
自動ブレーキ制御の実行中における制動液圧値の最大値
ｐＭｃｍａｘより大きいか否か（ｐＭｃ＞ｐＭｃｍａ
ｘ）を判定する。そして、制動液圧値ｐＭｃが制動液圧
値の最大値ｐＭｃｍａｘより大きい場合は、ステップＳ
Ａ９に代えたステップＳＢ９において、この制動液圧値
ｐＭｃを制動液圧値の最大値ｐＭｃｍａｘとする（ｐＭ
ｃｍａｘ＝ｐＭｃ）。このようにして、一の自動ブレー
キ制御中において制動液圧値が上昇し続けている状態に
おいては、最大値ｐＭｃｍａｘが最新の制御サイクルの
制動液圧値ｐＭｃに順次更新される。

【００４０】さらに、ステップＳＡ１２に代えたステッ
プＳＢ１２において、踏込み側移動量減少検出手段２３
４が、ブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量の減少
（運転者のブレーキ緩め意志による減少）の検出の有無
を、今回の自動ブレーキ実行中における制動液圧値の最
大値ｐＭｃｍａｘから今回の制御サイクルで割り出され
た制動液圧値ｐＭｃを減算した値が予め定められた所定
値ｐＭｃｔｈを越えたか否か（言い換えれば、制動液圧
値ｐＭｃが、最大値ｐＭｃｍａｘから所定値ｐＭｃｔｈ
を越えて低下した否か）で判定する。そして、ステップ
ＳＢ１２において、制動液圧値の最大値ｐＭｃｍａｘか
ら制動液圧値ｐＭｃを減算した値が予め定められた所定
値ｐＭｃｔｈを越えた場合は、ブレーキペダル２０１の
踏込み側の移動量の減少を検出したと判定してステップ
ＳＡ１３に進み、そうでない場合は、ステップＳＡ１５
に進む。

【００４１】以上の第２の実施の形態によれば、第１の
実施の形態と同様に、自動ブレーキ制御開始後所定時間
経過すると、ステップＳＢ１２を実行し、このステップ
ＳＢ１２でブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量の
減少が検出されると、ステップＳＡ１３で自動ブレーキ
解除手段２３５による自動ブレーキ制御の解除を行わせ
ることになるため、第１の実施の形態と同様の効果を奏
することができる。

【００４２】次に、本発明のブレーキ装置の第３の実施
の形態を図５を参照して以下に第１の実施の形態との相
違部分を中心に以下に説明する。なお、第１の実施の形
態と同様の部分は説明を略す。第３の実施の形態におい
ては、制御装置２２８の踏込み側移動量減少検出手段２
３４が、車両減速度値を車輪速センサ２１７〜２２０の
検出信号から割り出し、該車両減速度値の減少からブレ
ーキペダル２０１の踏込み側の移動量の減少を検出す
る。

【００４３】すなわち、ステップＳＡ６に代えたステッ
プＳＣ６において、車輪速センサ２１７〜２２０の検出
信号から割り出される車両減速度値ａＦｚを車両減速度
値の最大値ａＦｚｍａｘとする（ａＦｚｍａｘ＝ａＦ
ｚ）。また、ステップＳＡ８に代えたステップＳＣ８に
おいて、今回の制御サイクルで割り出された車両減速度
値ａＦｚが、今回の自動ブレーキ制御の実行中における
車両減速度値の最大値ａＦｚｍａｘより大きいか否か
（ａＦｚ＞ａＦｚｍａｘ）を判定する。そして、車両減
速度値ａＦｚが車両減速度値の最大値ａＦｚｍａｘより
大きい場合は、ステップＳＡ９に代えたステップＳＣ９
において、この車両減速度値ａＦｚを車両減速度値の最
大値ａＦｚｍａｘとする（ａＦｚｍａｘ＝ａＦｚ）。こ
のようにして、一の自動ブレーキ制御中において車両減
速度が上昇し続けている状態においては、最大値ａＦｚ
ｍａｘが最新の制御サイクルの車両減速度値ａＦｚに順
次更新される。

【００４４】さらに、ステップＳＡ１２に代えたステッ
プＳＣ１２において、踏込み側移動量減少検出手段２３
４が、ブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量の減少
（運転者のブレーキ緩め意志による減少）の検出の有無
を、今回の自動ブレーキ制御実行中における車両減速度
値の最大値ａＦｚｍａｘから今回の制御サイクルで割り
出された車両減速度値ａＦｚを減算した値が予め定めら
れた所定値ａＦｚｔｈを越えたか否か（言い換えれば、
車両減速度値ａＦｚが、最大値ａＦｚｍａｘから所定値
ａＦｚｔｈを越えて低下した否か）で判定する。そし
て、ステップＳＣ１２において、車両減速度値の最大値
ａＦｚｍａｘから車両減速度値ａＦｚを減算した値が予
め定められた所定値ａＦｚｔｈを越えた場合は、ブレー
キペダル２０１の踏込み側の移動量の減少を検出したと
判定してステップＳＡ１３に進み、そうでない場合は、
ステップＳＡ１５に進む。

【００４５】以上の第３の実施の形態によれば、第１の
実施の形態と同様に、自動ブレーキ制御開始後所定時間
経過すると、ステップＳＣ１２を実行し、このステップ
ＳＣ１２でブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量の
減少が検出されると、ステップＳＡ１３で自動ブレーキ
解除手段２３５による自動ブレーキ制御の解除を行わせ
ることになるため、第１の実施の形態と同様の効果を奏
することができる。

【００４６】次に、本発明のブレーキ装置の第４の実施
の形態を図６を参照して以下に第１の実施の形態との相
違部分を中心に以下に説明する。なお、第１の実施の形
態と同様の部分は説明を略す。第４の実施の形態におい
ては、制御装置２２８の踏込み側移動量減少検出手段２
３４が、ブレーキペダル２０１の踏込み側の移動速度で
あるストローク速度を、ストロークセンサ２０２の検出
信号から割り出し、該ストローク速度からブレーキペダ
ル２０１の踏込み側の移動量の減少を検出する。

【００４７】すなわち、ステップＳＡ６，ＳＡ８，ＳＡ
９は省略するとともに、ステップＳＡ１２に代えたステ
ップＳＤ１２において、踏込み側移動量減少検出手段２
３４が、ブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量の減
少（運転者のブレーキ緩め意志による減少）の検出の有
無を、今回の制御サイクルのステップＳＡ１で割り出さ
れたストローク速度ＶＢが、予め定められた所定値ＶＢ
ｔｈ（例えば０）より小さいか否かで判定する。そし
て、ステップＳＤ１２において、ストローク速度ＶＢが
所定値ＶＢｔｈより小さい場合は、ブレーキペダル２０
１の踏込み側の移動量の減少を検出したと判定してステ
ップＳＡ１３に進み、そうでない場合は、ステップＳＡ
１５に進む。

【００４８】以上の第４の実施の形態によれば、第１の
実施の形態と同様に、自動ブレーキ制御開始後所定時間
経過すると、ステップＳＤ１２を実行し、このステップ
ＳＤ１２でブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量の
減少が検出されると、ステップＳＡ１３で自動ブレーキ
解除手段２３５による自動ブレーキ制御の解除を行わせ
ることになるため、第１の実施の形態と同様の効果を奏
することができる。

【００４９】次に、本発明のブレーキ装置の第５の実施
の形態を図７を参照して以下に第１の実施の形態との相
違部分を中心に以下に説明する。なお、第１の実施の形
態と同様の部分は説明を略す。第５の実施の形態におい
ては、制御装置２２８の踏込み側移動量減少検出手段２
３４が、制動液圧の変化速度を、液圧センサ２３０の検
出信号から割り出し、該変化速度からブレーキペダル２
０１の踏込み側の移動量の減少を検出する。

【００５０】すなわち、ステップＳＡ６は省略するとと
もに、ステップＳＡ８，ＳＡ９に代えたステップＳＥ８
において、液圧センサ２３０の検出信号により今回の制
動液圧値ｐＭｃを割り出して記憶するとともに、前回の
制御サイクルで割り出され記憶された制動液圧値ｐＭｃ
´を読み出し、これら制動液圧値ｐＭｃ，ｐＭｃ´から
変化速度ＶｐＭｃを次式にしたがって算出する。ＶｐＭｃ＝（ｐＭｃ−ｐＭｃ´）／Ｔ

【００５１】また、ステップＳＡ１２に代えたステップ
ＳＥ１２において、踏込み側移動量減少検出手段２３４
が、ブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量の減少
（運転者のブレーキ緩め意志による減少）の検出の有無
を、今回の制御サイクルのステップＳＥ８で割り出され
た変化速度ＶｐＭｃが、予め定められた所定値ＶｐＭｃ
ｔｈ（例えば０）より小さいか否かで判定する。そし
て、ステップＳＥ１２において、変化速度ＶｐＭｃが所
定値ＶｐＭｃｔｈより小さい場合は、ブレーキペダル２
０１の踏込み側の移動量の減少を検出したと判定してス
テップＳＡ１３に進み、そうでない場合は、ステップＳ
Ａ１５に進む。

【００５２】以上の第５の実施の形態によれば、第１の
実施の形態と同様に、自動ブレーキ制御開始後所定時間
経過すると、ステップＳＥ１２を実行し、このステップ
ＳＥ１２でブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量の
減少が検出されると、ステップＳＡ１３で自動ブレーキ
解除手段２３５による自動ブレーキ制御の解除を行わせ
ることになるため、第１の実施の形態と同様の効果を奏
することができる。

【００５３】次に、本発明のブレーキ装置の第６の実施
の形態を図８を参照して以下に第１の実施の形態との相
違部分を中心に以下に説明する。なお、第１の実施の形
態と同様の部分は説明を略す。第６の実施の形態におい
ては、制御装置２２８の踏込み側移動量減少検出手段２
３４が、車両減速度の変化速度を、車輪速センサ２１７
〜２２０の検出信号から割り出し、該変化速度からブレ
ーキペダル２０１の踏込み側の移動量の減少を検出す
る。

【００５４】すなわち、ステップＳＡ６は省略するとと
もに、ステップＳＡ８，ＳＡ９に代えたステップＳＦ８
において、車輪速センサ２１７〜２２０の検出信号によ
り今回の車両減速度値ａＦｚを割り出して記憶するとと
もに、前回の制御サイクルで割り出され記憶された車両
減速度値ａＦｚ´を読み出し、これら車両減速度値ａＦ
ｚ，ａＦｚ´から変化速度ＶａＦｚを次式にしたがって
算出する。ＶａＦｚ＝（ａＦｚ−ａＦｚ´）／Ｔ

【００５５】また、ステップＳＡ１２に代えたステップ
ＳＦ１２において、踏込み側移動量減少検出手段２３４
が、ブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量の減少
（運転者のブレーキ緩め意志による減少）の検出の有無
を、今回の制御サイクルのステップＳＦ８で割り出され
た変化速度ＶａＦｚが、予め定められた所定値ＶａＦｚ
ｔｈ（例えば０）より小さいか否かで判定する。そし
て、ステップＳＦ１２において、変化速度ＶａＦｚが所
定値ＶａＦｚｔｈより小さい場合は、ブレーキペダル２
０１の踏込み側の移動量の減少を検出したと判定してス
テップＳＡ１３に進み、そうでない場合は、ステップＳ
Ａ１５に進む。

【００５６】以上の第６の実施の形態によれば、第１の
実施の形態と同様に、自動ブレーキ制御開始後所定時間
経過すると、ステップＳＦ１２を実行し、このステップ
ＳＦ１２でブレーキペダル２０１の踏込み側の移動量の
減少が検出されると、ステップＳＡ１３で自動ブレーキ
解除手段２３５による自動ブレーキ制御の解除を行わせ
ることになるため、第１の実施の形態と同様の効果を奏
することができる。

【００５７】なお、以上の第１〜第６の実施の形態にお
いては、ステップＳＡ１５におけるバックアップ的な解
除条件として踏力スイッチ２３１の信号を使用したが、
ブレーキペダル２０１の踏込み力を検出する踏込み力セ
ンサの信号を使用し踏込み力が検出されていないと自動
ブレーキ制御を解除したり、ペダルに足をのせたことを
検出するセンサを使用し足がのせられていないと自動ブ
レーキ制御を解除したりすることが可能である。また、
以上の第１〜第６の実施の形態においては、ペダルスト
ローク速度ＶＢが所定値Ｓｅｆｆより大きいか否かで自
動ブレーキ開始を判断しているが、ブレーキペダル２０
１の踏力の上昇速度、マスタシリンダ２０４で発生させ
た制動液圧、アクセルを離す速度、あるいはアクセルペ
ダルからブレーキペダル２０１への踏み換え速度等を用
いて自動ブレーキ開始を判断することも可能である。

【００５８】加えて、以上の第１〜第６の実施の形態
は、図９に示す構成のブレーキ装置にも適用可能であ
り、以下、このブレーキ装置について説明する。図９に
おいて１０はブレーキ操作部材としてのブレーキペダル
である。ブレーキペダル１０はマスタシリンダ１２に接
続されており、マスタシリンダ１２の２個の加圧室にそ
れぞれ、ブレーキペダル１０の踏込み側の移動量に対応
する液圧が発生させられる。マスタシリンダ１２の一方
の加圧室は、液通路１４，１６および分岐通路１８，２
０により、左右前輪２２，２４にそれぞれ設けられたブ
レーキのフロントホイールシリンダ２６，２８に接続さ
れており、他方の加圧室は、液通路３０，３２および分
岐通路３４，３６により、左右後輪３８，４０にそれぞ
れ設けられたブレーキのリヤホイールシリンダ４２，４
４に接続されている。４６は後輪３８，４０用の液通路
３２に設けられたプロポーショニングバルブである。

【００５９】上記分岐通路１８，２０，３４，３６には
それぞれ、電磁方向切換弁５０，５２，５４，５６が設
けられ、液圧制御弁５８，６０，６２，６４が接続され
ている。電磁方向切換弁５０〜５６のソレノイドは常に
は消磁されて図に示す原位置にあり、ホイールシリンダ
２６，２８，４２，４４を液圧制御弁５８〜６４に連通
させているが、ソレノイドが励磁されれば反対側の位置
に切り換えられ、ホイールシリンダ２６，２８，４２，
４４をマスタシリンダ１２に連通させる。

【００６０】液圧制御弁５８〜６４はそれぞれ、アキュ
ムレータ７０とリザーバ７２とに液通路７４，７６によ
り接続されており、アキュムレータ７０にはリザーバ７
２の液がポンプ８０によって汲み上げられ、一定の範囲
で蓄えられる。液圧制御弁５８〜６４は、ソレノイドの
励磁電流の制御により、アキュムレータ７０の液圧を車
輪の回転を抑制するために必要な高さに制御してホイー
ルシリンダ２６，２８，４２，４４に供給し、その液圧
に基づいてブレーキが作動し、該ブレーキの作動力で車
輪の回転が抑制される。

【００６１】前記マスタシリンダ１２とフロントホイー
ルシリンダ２６，２８とを接続する液通路１４と１６と
の間、およびマスタシリンダ１２とホイールシリンダ４
２，４４とを接続する液通路３０と３２の間にはそれぞ
れ電磁方向切換弁８４，８６が設けられ、ストロークシ
ュミレータ８８，９０が接続されている。ストロークシ
ュミレータ８８，９０は、マスタシリンダ１２から排出
されるブレーキ液を収容してブレーキペダル１０の踏込
みを許容するとともに、踏込みストロークに応じた反力
をブレーキペダル１０に与えるものである。車輪の回転
が液圧制御弁５８〜６４によって制御された液圧に基づ
いて抑制される状態においては、電磁方向切換弁８４，
８６のソレノイドが消磁されてマスタシリンダ１２がス
トロークシュミレータ８８，９０に連通させられ、運転
者にあたかもホイールシリンダ２６，２８，４２，４４
に接続されているかのような操作フィーリングを与える
ようになされているのである。

【００６２】本ブレーキ装置は制御装置１００によって
制御される。制御装置１００はＣＰＵ１０２、ＲＯＭ１
０４、ＲＡＭ１０６、入力部１０８、出力部１１０およ
びバスを含んでいる。制御装置１００の入力部１０８に
は、ブレーキペダル１０の踏込みを検出するブレーキス
イッチ１１２、ブレーキペダル１０の踏込み側の移動量
を検出するストロークセンサ１１４、アキュムレータ７
０の液圧を検出する液圧センサ１１６、ホイールシリン
ダ２６，２８，４２，４４の液圧を検出する液圧センサ
１１８，１２０，１２２，１２４、左右の前輪２２，２
４および後輪３８，４０の各回転速度を検出する車輪速
センサ１２６，１２８，１３０，１３２、各輪における
車体の高さを検出する車高センサ１３４，１３６，１３
８，１４０および車体の前後方向の減速度を検出する前
後Ｇセンサ１４４が接続されている。

【００６３】前後Ｇセンサ１４４は、軸受により車両の
左右方向の軸線まわりに回動可能に支持された扇形の錘
を有する。この錘には、その回動軸線を中心とする円弧
上に微小間隔を隔てて多数のスリットが形成されるとと
もに、比較的大きい間隔を隔てた２個の切欠が形成され
ており、これらスリットおよび切欠が光電的に検出され
ることによって、錘の原点、回動方向および回動角度を
検出し、前後方向の加速度が検出される。出力部１１０
には、液圧制御弁５８〜６４および電磁方向切換弁５
０，５２，５４，５６，８４，８６が接続されている。

【００６４】本ブレーキ装置による制動は、通常は液圧
制御弁５８〜６４により制御された液圧に基づいて行わ
れるのであって、電磁方向切換弁５０〜５６，８４，８
６は常には消磁され、ホイールシリンダ２６，２８，４
２，４４は液圧制御弁５８〜６４に連通させられ、マス
タシリンダ１２はストロークシュミレータ８８，９０に
連通させられている。

【００６５】ブレーキペダル１０が踏み込まれると、ブ
レーキペダル１０の踏込み側の移動量をストロークセン
サ１１４で検出し、この踏込み側の移動量、車体の減速
度、車輪速および車高等から、目標減速度が演算され、
目標減速度と実減速度とを一致させるべく、液圧制御弁
５８〜６４でホイールシリンダ２６，２８，４２，４４
の制動液圧を制御するようになっている。

【００６６】そして、このようなブレーキ装置において
も、ブレーキペダルの踏込み側の移動量に応じた制動力
を発生させるよう液圧制御弁５８〜６４を制御する通常
ブレーキ状態と、踏込み側の移動量に応じた制動力を越
える制動力を発生させるよう液圧制御弁５８〜６４を制
御する自動ブレーキ制御状態とが切り換り、その制御に
上述した第１〜第６の実施の形態が適用できる。

【００６７】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の請求項１
記載のブレーキ装置によれば、緊急ブレーキ操作終了検
知手段が、自動ブレーキ手段の作動後におけるブレーキ
ペダル踏み戻し時のブレーキペダルの操作量の減少度合
いを予め定められた所定値と比較することにより、ブレ
ーキペダルの操作量の減少度合いが前記所定値よりも大
きくなったことを検出したときには、ブレーキペダルの
緊急操作状態の終了を検知する。すると、この緊急ブレ
ーキ操作終了検知手段からの緊急操作状態の終了検知に
よって、自動ブレーキ解除手段が、自動ブレーキ作動手
段の作動を解除する。したがって、自動ブレーキ機能を
備えたブレーキ装置において、自動ブレーキ機能の作動
解除を、自動ブレーキ機能の作動時のブレーキペダルの
操作量を基準とする相対的な所定量の操作量減少をもっ
て行うようにできる。

【００６８】本発明の請求項２記載のブレーキ装置によ
れば、緊急ブレーキ操作終了検知手段が、自動ブレーキ
手段の作動後におけるブレーキペダル踏み戻し時のブレ
ーキペダルの操作量の減少度合いを予め定められた所定
値と比較することにより、ブレーキペダルの操作量の減
少度合いが前記所定値よりも大きくなったことを検出し
たときには、ブレーキペダルの緊急操作状態の終了を検
知する。他方、タイマ手段が、自動ブレーキ手段の作動
時間が予め定められた所定時間を経過したことを検知す
る。すると、自動ブレーキ解除手段が、緊急ブレーキ操
作終了検知手段からの緊急操作状態の終了検知及びタイ
マ手段の所定時間の経過検知によって、自動ブレーキ作
動手段の作動を解除する。したがって、自動ブレーキ機
能を備えたブレーキ装置において、自動ブレーキ機能の
作動解除を、自動ブレーキ機能の作動時のブレーキペダ
ルの操作量を基準とする相対的な所定量の操作量減少を
もって行うようにできる。

【００６９】本発明の請求項３記載のブレーキ装置によ
れば、緊急ブレーキ操作終了検知手段が、緊急ブレーキ
判定手段が緊急操作状態にあると判定したとき以降のブ
レーキペダルの最大ブレーキ操作量に対する減少操作度
合いを予め定められた所定値と比較することにより、該
減少操作度合いが前記所定値よりも大きくなったことを
検出したときには、ブレーキペダルの緊急操作状態の終
了を検知する。したがって、自動ブレーキ機能の作動解
除を良好に行うことができる。

【００７０】本発明の請求項４記載のブレーキ装置によ
れば、緊急ブレーキ操作終了検知手段は、ストローク減
少度合い判定手段がブレーキペダルの操作量としてブレ
ーキペダルのストロークを検出するストローク検出手段
の検出結果に基づきブレーキペダルのストロークの所定
量の減少度合いを検出すると、該減少度合いを予め定め
られた所定値と比較することにより、該減少度合いが前
記所定値よりも大きくなったことを検出したときには、
ブレーキペダルの緊急操作状態の終了を検知する。した
がって、自動ブレーキ機能の作動解除を良好に行うこと
ができる。

【００７１】本発明の請求項５記載のブレーキ装置によ
れば、緊急ブレーキ操作終了検知手段は、制動液圧値減
少度合い判定手段がブレーキペダルの操作量としてホイ
ールシリンダに制動力を発生させるために作用する制動
液圧値を検出する制動液圧値検出手段の検出結果に基づ
き制動液圧値の所定量の減少度合いを検出すると、該減
少度合いを予め定められた所定値と比較することによ
り、該減少度合いが前記所定値よりも大きくなったこと
を検出したときには、ブレーキペダルの緊急操作状態の
終了を検知する。したがって、自動ブレーキ機能の作動
解除を良好に行うことができる。

【００７２】本発明の請求項６記載のブレーキ装置によ
れば、緊急ブレーキ操作終了検知手段は、車両減速度減
少判定手段が車両減速度を検出する車両減速度検出手段
の検出結果に基づき車両減速度の所定量の減少度合いを
検出すると、該減少度合いを予め定められた所定値と比
較することにより、該減少度合いが前記所定値よりも大
きくなったことを検出したときには、ブレーキペダルの
緊急操作状態の終了を検知する。したがって、自動ブレ
ーキ機能の作動解除を良好に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のブレーキ装置の第１の実施の形態を
示す全体構成図である。

【図２】本発明のブレーキ装置の第１の実施の形態の
制御装置の制御内容を示すフローチャートである。

【図３】本発明のブレーキ装置の第１の実施の形態お
よび従来におけるブレーキペダルの踏込み側の移動量
（横軸）に対する制動力（縦軸）の関係を示す特性線図
である。

【図４】本発明のブレーキ装置の第２の実施の形態の
制御装置の制御内容を示すフローチャートである。

【図５】本発明のブレーキ装置の第３の実施の形態の
制御装置の制御内容を示すフローチャートである。

【図６】本発明のブレーキ装置の第４の実施の形態の
制御装置の制御内容を示すフローチャートである。

【図７】本発明のブレーキ装置の第５の実施の形態の
制御装置の制御内容を示すフローチャートである。

【図８】本発明のブレーキ装置の第６の実施の形態の
制御装置の制御内容を示すフローチャートである。

【図９】本発明のブレーキ装置の第１〜第６の実施の
形態が適用可能な他の例を示す全体構成図である。

【符号の説明】

２０１ブレーキペダル（ブレーキ操作部材）２０３倍力装置（制動力発生手段）２０４マスタシリンダ（制動力発生手段）２１３〜２１６車輪ブレーキ（制動力発生手段）２３２ブレーキ操作状況判定手段２３３自動ブレーキ制御手段２３４踏込み側移動量減少検出手段２３５自動ブレーキ解除手段２３６自動ブレーキ解除禁止手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車輪に制動力を付与するホイールシリン
ダと、ブレーキペダルの踏力に応じた制動力を前記ホイ
ールシリンダに発生させる通常ブレーキ手段と、ブレー
キペダルの踏み込み時の操作態様を検出し、当該検出結
果が予め定められた緊急制動時の踏み込み操作態様に該
当するか否かを比較することにより、ブレーキペダルの
緊急操作状態を検知する緊急ブレーキ操作検知手段と、
該緊急ブレーキ操作検知手段が緊急操作状態を検知した
ときには、前記通常ブレーキ手段によって発生させられ
る制動力よりも大きな制動力を前記ホイールシリンダに
発生させる自動ブレーキ手段とを備えたブレーキ装置に
おいて、前記自動ブレーキ手段の作動後におけるブレーキペダル
踏み戻し時のブレーキペダルの操作量の減少度合いを予
め定められた所定値と比較することにより、ブレーキペ
ダルの操作量の減少度合いが前記所定値よりも大きくな
ったことを検出したときには、ブレーキペダルの緊急操
作状態の終了を検知する緊急ブレーキ操作終了検知手段
と、該緊急ブレーキ操作終了検知手段からの緊急操作状
態の終了検知によって、前記自動ブレーキ作動手段の作
動を解除する自動ブレーキ解除手段とを備えてなること
を特徴とするブレーキ装置。
【請求項２】車輪に制動力を付与するホイールシリン
ダと、ブレーキペダルの踏力に応じた制動力を前記ホイ
ールシリンダに発生させる通常ブレーキ手段と、ブレー
キペダルの踏み込み時の操作態様を検出し、当該検出結
果が予め定められた緊急制動時の踏み込み操作態様に該
当するか否かを比較することにより、ブレーキペダルの
緊急操作状態を検知する緊急ブレーキ操作検知手段と、
該緊急ブレーキ操作検知手段が緊急操作状態を検知した
ときには、前記通常ブレーキ手段によって発生させられ
る制動力よりも大きな制動力を前記ホイールシリンダに
発生させる自動ブレーキ手段とを備えたブレーキ装置に
おいて、前記自動ブレーキ手段の作動後におけるブレーキペダル
踏み戻し時のブレーキペダルの操作量の減少度合いを予
め定められた所定値と比較することにより、ブレーキペ
ダルの操作量の減少度合いが前記所定値よりも大きくな
ったことを検出したときには、ブレーキペダルの緊急操
作状態の終了を検知する緊急ブレーキ操作終了検知手段
と、前記自動ブレーキ手段の作動時間が予め定められた
所定時間を経過したことを検知するタイマ手段と、該緊
急ブレーキ操作終了検知手段からの緊急操作状態の終了
検知及び該タイマ手段の所定時間の経過検知によって、
前記自動ブレーキ作動手段の作動を解除する自動ブレー
キ解除手段とを備えてなることを特徴とするブレーキ装
置。
【請求項３】前記緊急ブレーキ操作終了検知手段は、
前記緊急ブレーキ判定手段が緊急操作状態にあると判定
したとき以降のブレーキペダルの最大ブレーキ操作量に
対する減少操作度合いをもって予め定められた所定値と
比較することを特徴とする請求項１または２記載のブレ
ーキ装置。
【請求項４】前記緊急ブレーキ操作終了検知手段は、
ブレーキペダルの操作量としてブレーキペダルのストロ
ークを検出するストローク検出手段と、該ストローク検
出手段の検出結果に基づきブレーキペダルのストローク
の所定量の減少度合いを検出するストローク減少度合い
判定手段とからなることを特徴とする請求項１または２
記載のブレーキ装置。
【請求項５】前記緊急ブレーキ操作終了検知手段は、
ブレーキペダルの操作量として前記ホイールシリンダに
制動力を発生させるために作用する制動液圧値を検出す
る制動液圧値検出手段と、該制動液圧値検出手段の検出
結果に基づき制動液圧値の所定量の減少度合いを検出す
る制動液圧値減少度合い判定手段とからなることを特徴
とする請求項１または２記載のブレーキ装置。
【請求項６】前記緊急ブレーキ操作終了検知手段は、
車両減速度を検出する車両減速度検出手段と、該車両減
速度検出手段の検出結果に基づき車両減速度の所定量の
減少度合いを検出する車両減速度減少判定手段とからな
ることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記
載のブレーキ装置。