JP4104712B2 - ブレーキ装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブレーキペダルの操作量を検出し、この検出された操作量に応じたブレーキ力を発生させるブレーキ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
危険等を回避するために突然大きなブレーキ力をブレーキ装置に発生させることが必要な状況下におかれた場合に、運転者によっては、十分にブレーキペダルを踏み込めず大きなブレーキ力を発生させることができないことがある。このような運転者に対し、ブレーキ装置側で対処するべく、通常ブレーキモードにおいてはブレーキペダルの操作量に応じたブレーキ力を発生させる一方、ブレーキペダルの操作速度がしきい値以上でかつブレーキペダルの操作量がしきい値以上である場合にブレーキ操作が緊急状態となったと判定してブレーキペダルの操作量に対するブレーキ力の比率を通常ブレーキモードのそれに対し一定の割合で大きくして、ブレーキペダルの操作量に応じたブレーキ力を越えるブレーキ力を発生させる緊急ブレーキ増加モードを有するブレーキ装置がある(特開平8−207725号公報)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
このブレーキ装置は、上記のように、ブレーキ操作が緊急状態である場合にブレーキペダルの操作量に対するブレーキ力の比率を一定の割合で大きくするのみの制御であるため、緊急状態であると判定された場合、緊急の度合いが高くても低くても同じようにブレーキ力が変化してしまうことになる。しかしながら、実際のブレーキ操作の緊急の度合いは様々であるため、上記従来のブレーキ装置では厳密には対応しきれず、結果として車両の停止に必要な距離が十分に短縮できないという問題があった。
したがって、本発明の目的は、ブレーキ操作の緊急の度合いに応じて最適なブレーキ力を発生させ、車両の停止に必要な距離を短縮させることができるブレーキ装置を提供することである。
【0004】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の請求項1記載のブレーキ装置は、ブレーキペダルの操作量を検出する操作量検出手段と、ブレーキ力を発生させるブレーキ力発生手段と、前記操作量検出手段により検出されたブレーキペダルの操作量に応じたブレーキ力を発生させるよう前記ブレーキ力発生手段を制御する制御手段と、を有するものであって、前記制御手段は、運転者のブレーキペダルの操作の緊急の度合いを割り出すブレーキ操作状況判定手段を有するとともに、該ブレーキ操作状況判定手段により緊急状態にあると判定したときのブレーキ操作量を原点として、それ以降の前記ブレーキペダルの操作量に対する前記ブレーキ力の比率を前記ブレーキ操作状況判定手段で割り出された緊急の度合いに応じて変化させることを特徴としている。
このように、制御手段は、ブレーキ操作状況判定手段により緊急状態にあると判定したときのブレーキ操作量を原点として、それ以降のブレーキペダルの操作量に対するブレーキ力の比率をブレーキ操作状況判定手段で割り出された緊急の度合いに応じて変化させることになるため、ブレーキ操作の緊急の度合いに応じて最適なブレーキ力を発生させることができる。
【0005】
本発明の請求項2記載のブレーキ装置は、請求項1記載のものに関して、前記制御手段は、前記ブレーキ操作状況判定手段で割り出された緊急の度合いが高くなるほど前記ブレーキペダルの操作量に対する前記ブレーキ力の比率を高くすることを特徴としている。
このように、制御手段は、ブレーキ操作状況判定手段で割り出された緊急の度合いが高くなるほどブレーキペダルの操作量に対するブレーキ力の比率を高くすることになるため、緊急の度合いが高く必要とするブレーキ力が高くなるほどブレーキ力を高くすることができ、最適なブレーキ力を発生させることができる。
【0008】
【発明の実施の形態】
本発明のブレーキ装置の前提となる実施の形態を図1〜図3を参照して以下に説明する。
図1において10はブレーキ操作部材としてのブレーキペダルである。ブレーキペダル10はマスタシリンダ12に接続されており、マスタシリンダ12の2個の加圧室にそれぞれ、ブレーキペダル10の操作量に対応する液圧が発生させられる。マスタシリンダ12の一方の加圧室は、液通路14,16および分岐通路18,20により、左右前輪22,24にそれぞれ設けられたブレーキのフロントホイールシリンダ26,28に接続されており、他方の加圧室は、液通路30,32および分岐通路34,36により、左右後輪38,40にそれぞれ設けられたブレーキのリヤホイールシリンダ42,44に接続されている。46は後輪38,40用の液通路32に設けられたプロポーショニングバルブである。
【0009】
上記分岐通路18,20,34,36にはそれぞれ、電磁方向切換弁50,52,54,56が設けられ、液圧制御弁(ブレーキ力発生手段)58,60,62,64が接続されている。電磁方向切換弁50〜56のソレノイドは常には消磁されて図に示す原位置にあり、ホイールシリンダ26,28,42,44を液圧制御弁58〜64に連通させているが、ソレノイドが励磁されれば反対側の位置に切り換えられ、ホイールシリンダ26,28,42,44をマスタシリンダ12に連通させる。
【0010】
液圧制御弁58〜64はそれぞれ、アキュムレータ70とリザーバ72とに液通路74,76により接続されており、アキュムレータ70にはリザーバ72の液がポンプ80によって汲み上げられ、一定の範囲で蓄えられる。液圧制御弁58〜64は、ソレノイドの励磁電流の制御により、アキュムレータ70の液圧を車輪の回転を抑制するために必要な高さに制御してホイールシリンダ26,28,42,44に供給し、その液圧に基づいてブレーキが作動し、該ブレーキの作動力で車輪の回転が抑制される。
【0011】
前記マスタシリンダ12とフロントホイールシリンダ26,28とを接続する液通路14と16との間、およびマスタシリンダ12とホイールシリンダ42,44とを接続する液通路30と32の間にはそれぞれ電磁方向切換弁84,86が設けられ、ストロークシュミレータ88,90が接続されている。ストロークシュミレータ88,90は、マスタシリンダ12から排出されるブレーキ液を収容してブレーキペダル10の踏込みを許容するとともに、踏込みストロークに応じた反力をブレーキペダル10に与えるものである。車輪の回転が液圧制御弁58〜64によって制御された液圧に基づいて抑制される状態においては、電磁方向切換弁84,86のソレノイドが消磁されてマスタシリンダ12がストロークシュミレータ88,90に連通させられ、運転者にあたかもホイールシリンダ26,28,42,44に接続されているかのような操作フィーリングを与えるようになされているのである。
【0012】
本ブレーキ装置は制御装置100によって制御される。制御装置100はCPU102、ROM104、RAM106、入力部108、出力部110およびバスを含んでいる。制御装置100の入力部108には、ブレーキペダル10の踏込みを検出するブレーキスイッチ112、ブレーキペダル10の操作量を検出する操作量センサ114、アキュムレータ70の液圧を検出する液圧センサ116、ホイールシリンダ26,28,42,44の液圧を検出する液圧センサ118,120,122,124、左右の前輪22,24および後輪38,40の各回転速度を検出する車輪速センサ126,128,130,132、各輪における車体の高さを検出する車高センサ134,136,138,140および車体の前後方向の減速度を検出する前後Gセンサ144が接続されている。
【0013】
前後Gセンサ144は、軸受により車両の左右方向の軸線まわりに回動可能に支持された扇形の錘を有する。この錘には、その回動軸線を中心とする円弧上に微小間隔を隔てて多数のスリットが形成されるとともに、比較的大きい間隔を隔てた2個の切欠が形成されており、これらスリットおよび切欠が光電的に検出されることによって、錘の原点、回動方向および回動角度を検出し、前後方向の加速度が検出される。
出力部110には、液圧制御弁58〜64および電磁方向切換弁50,52,54,56,84,86が接続されている。
【0014】
本ブレーキ装置による制動は、通常は液圧制御弁58〜64により制御された液圧に基づいて行われるのであって、電磁方向切換弁50〜56,84,86は常には消磁され、ホイールシリンダ26,28,42,44は液圧制御弁58〜64に連通させられ、マスタシリンダ12はストロークシュミレータ88,90に連通させられている。
【0015】
この構成のブレーキ装置においては、ブレーキペダル10が踏み込まれると、ブレーキペダル10の操作量を操作量センサ114で検出し、この操作量に所定の係数をかけたブレーキ力を発生させるよう液圧制御弁58〜64を制御してホイールシリンダ26,28,42,44の制動液圧を制御する通常ブレーキモードと、操作量に所定の係数をかけたブレーキ力を越えるブレーキ力を発生させるよう液圧制御弁58〜64を制御してホイールシリンダ26,28,42,44の制動液圧を制御する緊急ブレーキ増加モードとが切り換わる。
制御装置100は、運転者のブレーキペダルの操作の緊急の度合いを割り出すブレーキ操作状況判定手段(図示略)を有している。
【0016】
次に、上記制御装置100による制御内容を図2に示すフローチャートを参照しつつ以下に説明する。
なお、図2に示すフローチャートの制御ルーチンは、一の制御サイクルがタイマ割り込み処理により一定時間間隔T毎に起動され実行されるようになっている。
【0017】
まず、ブレーキ操作状況判定手段が、一の制御サイクルの開始に当って、操作量センサとしてのストロークセンサ114の検出信号によりブレーキペダル10のストローク値sBを割り出して記憶するとともに、前回の制御サイクルで割り出され記憶されたストローク値sB´を読み出し、これらストローク値sB,sB´からブレーキ操作速度VBを次式にしたがって算出する(ステップSA1)。
VB=(sB−sB´)/T
すなわち、ブレーキ操作状況判定手段は、このブレーキ操作速度VBを割り出すことにより、ブレーキペダル10の操作の緊急の度合いを割り出すのである。なお、制御サイクルが初回である場合、前回の制御サイクルのストローク値sB´が記憶されておらずブレーキ操作速度VBを算出できないため、ストローク値sBを割り出して記憶するとともに、この制御サイクルの制御ルーチンを終了する。
【0018】
次に、後述するステップSA5において緊急ブレーキ増加モードの実行開始にあたってセット状態とされ緊急ブレーキ増加モードの実行中はセット状態が維持されるフラグF_BAがセット状態にない(F_BA=0)かあるかを判定する(ステップSA2)。
【0019】
F_BAがセット状態にない場合は、運転者のブレーキペダル10の操作状況が緊急状態にあるか否かをブレーキ操作速度VBに基づいて判定する(ステップSA3)。すなわち、ブレーキ操作速度VBが予め設定されたしきい値を越えるか否かを判定し、VB>しきい値でない場合、運転者のブレーキペダル10の操作状況が緊急状態にないと判定して、通常ブレーキモードとするべく、ブレーキペダル10の操作量から必要とされるブレーキ力を算出する比率である係数Kbを予め設定された通常値Kb_nomにセットする(Kb=Kb_nom,ステップSA4)。
【0020】
他方、ステップSA3において、VB>しきい値である場合、運転者のブレーキペダル10の操作状況が緊急状態にあると判定して、まず、緊急ブレーキ増加モードであることを示すフラグF_BAをセット状態とし(F_BA=1,ステップSA5)、緊急ブレーキ増加モード開始後の時間を計時するためのカウンタBA_cntをクリアする(BA_cnt=0,ステップSA6)。そして、ステップSA1で割り出したストローク値sBをその最大値sBmaxとし、ステップSA1で割り出したブレーキ操作速度VBをその最大値VBmaxとする(sBmax=sB,VBmax=VB,ステップSA7)。
【0021】
続いて、ブレーキペダル10の操作量から必要とされるブレーキ力を算出する比率である係数Kbを、緊急の度合い(以下、緊急度と称す)を示すブレーキ操作速度VBに基づいて次式により算出する(ステップSA8)。
Kb=Kb_nom×(VB−C1)×C2
ここで、C1は緊急度としてのブレーキ操作速度VBの最大値VBmaxをKbに反映させる際のオフセット値であり、C2はその係数である。ここで、(VB−C1)×C2は、1以上であり、ブレーキ操作速度VBが増加するに伴って増加する。
【0022】
上記したステップSA2において、緊急ブレーキ増加モードの実行中はセット状態が維持されるフラグF_BAがセット状態にあると判定されると、今回の制御サイクルのステップSA1で割り出されたストローク値sBが、今回の緊急ブレーキ増加モードの実行中におけるストローク値の最大値sBmaxより大きいか否か(sB>sBmax)を判定する(ステップSA9)。そして、ストローク値sBがストローク値の最大値sBmaxより大きい場合は、このストローク値sBをストローク値の最大値sBmaxとする(sBmax=sB,ステップSA10)。このようにして、一の緊急ブレーキ増加モードにおいてストローク値が上昇し続けている状態においては、最大値sBmaxが最新の制御サイクルのストローク値sBに順次更新される。
【0023】
ステップSA9で、今回の緊急ブレーキ増加モードの実行中におけるストローク値の最大値sBmaxより大きくないと判定された場合およびステップSA10で最大値sBmaxが更新された後には、今回の制御サイクルのステップSA1で割り出されたブレーキ操作速度VBが、今回の緊急ブレーキ増加モードの実行中におけるブレーキ操作速度の最大値VBmaxより大きいか否か(VB>VBmax)を判定する(ステップSA11)。そして、ブレーキ操作速度VBがブレーキ操作速度の最大値VBmaxより大きい場合は、このブレーキ操作速度VBをブレーキ操作速度の最大値VBmaxとする(VBmax=VB,ステップSA12)。このようにして、一の緊急ブレーキ増加モードにおいてブレーキ操作速度が上昇し続けている状態においては、最大値VBmaxが最新の制御サイクルのブレーキ操作速度VBに順次更新される。
【0024】
ステップSA11で、今回の緊急ブレーキ増加モードの実行中におけるブレーキ操作速度の最大値VBmaxより大きくないと判定された場合およびステップSA12で最大値VBmaxが更新された後には、緊急ブレーキ増加モードの実行開始後の時間を計時するカウンタBA_cntをインクリメントする(BA_cnt=BA_cnt+1,ステップSA13)。
そして、カウンタBA_cntが予め設定された所定値T1(緊急ブレーキ増加モード開始後0.1〜1秒、好ましくは0.5秒経過するに相当する値)を越えたか否かを判定する(ステップSA14)。
【0025】
カウンタBA_cntが所定値T1を越えている場合は、ブレーキペダル10のストローク値の減少(運転者のブレーキ緩め意志による減少)の検出の有無を、今回の緊急ブレーキ増加モードの実行中におけるストローク値の最大値sBmaxから今回の制御サイクルで割り出されたストローク値sBを減算した値が予め定められた所定値sBthを越えたか否かで判定する(sBmax−sB>sBth,ステップSA15)。
【0026】
そして、ステップSA15において、ストローク値の最大値sBmaxからストローク値sBを減算した値が予め定められた所定値sBthを越えていない場合は、ブレーキペダル10のストローク値の減少を検出していないと判定して、ステップSA8を実行する。また、ステップSA15において、ストローク値の最大値sBmaxからストローク値sBを減算した値が予め定められた所定値sBthを越えた場合は、ブレーキペダル10のストローク値の減少を検出したと判定して、緊急ブレーキ増加モードの実行中にセットされるフラグF_BAをクリアする(F_BA=0,ステップSA16)
【0027】
ここで、上記したステップSA14において、カウンタBA_cntが所定値T1を越えていないと判定した場合、ステップSA8に進み、ステップSA15,SA16の流れを実行しない。すなわち、緊急ブレーキ増加モードの開始から所定時間は、ブレーキペダル10のストローク値の減少検出の有無判定に基づく緊急ブレーキ増加モードの解除を禁止する。
【0028】
上記したステップSA4が実行された場合、すなわち通常ブレーキモードである場合には、操作量センサ114の検出信号によりブレーキペダル10の踏込み力等の操作量FBを読み込み(ステップSA17)、この操作量FBに通常値Kb_nomとされた係数Kbをかけて、ブレーキ力を算出する(ブレーキ力=FB×Kb,ステップSA18)。
そして、このブレーキ力を発生させるように液圧制御弁58〜64を制御してホイールシリンダ26,28,42,44の制動液圧を制御する。
【0029】
また、上記したステップSA8が実行された場合すなわち緊急ブレーキ増加モードである場合、およびステップSA16が実行された場合すなわち緊急ブレーキ増加モードが解除される直前の場合には、ステップSA17で、操作量センサ114の検出信号によりブレーキペダル10の操作量FBを読み込み、ステップSA18でこの操作量FBに、今回または前回の制御サイクルにおいてKb=Kb_nom×(VB−C1)×C2で算出された係数Kbをかけて、ブレーキ力を算出する。
そして、このブレーキ力を発生させるように液圧制御弁58〜64を制御してホイールシリンダ26,28,42,44の制動液圧を制御する。
【0030】
これにより、緊急ブレーキ増加モード中は、ブレーキペダル10の操作量に対するブレーキ力の比率である係数Kbを、ブレーキ操作状況判定手段で判定された緊急度を示すブレーキ操作速度VBに応じて変化させることになり、しかも、ブレーキ操作状況判定手段で判定された緊急度を示すブレーキ操作速度VBが大きくなるほどブレーキペダル10の操作量に対するブレーキ力の比率である係数Kbを高くすることになる。
【0031】
以上に述べたように、前提となる実施の形態によれば、制御装置100が、ブレーキ操作が緊急であると判定された場合、ブレーキペダル10の操作量に対するブレーキ力の比率である上記係数Kbを、ブレーキ操作状況判定手段で割り出された緊急度を示すブレーキ操作速度VBに応じて変化させることになるため、ブレーキ操作の緊急度に応じて最適なブレーキ力を発生させることができる。
【0032】
具体的には、制御装置100は、ブレーキ操作が緊急であると判定された場合、ブレーキペダル10の操作量に対するブレーキ力の比率である係数Kbを、ブレーキ操作が緊急であると判定されない場合の係数Kbに比して大きくすることになり、しかも、ブレーキ操作状況判定手段で割り出された緊急度を示すブレーキ操作速度VBが大きくなるほどブレーキペダル10の操作量に対するブレーキ力の比率である係数Kbを大きくすることになるため、緊急度が高く必要とするブレーキ力が高くなるほどブレーキ力を高くすることができ、よって、最適なブレーキ力を発生させることができ、車両の停止に必要な距離を短縮させることができる。
【0033】
ここで、図3に前提となる実施の形態におけるブレーキ操作量と発生させるブレーキ力との関係を示す。
図3中符号200で示す線は、通常ブレーキモードにおけるブレーキ操作量の増加に対するブレーキ力の増加の関係を表しており、このように通常ブレーキモードでは、操作量とブレーキ力とがKb_nomを比例定数とした比例関係をなすことになる。
【0034】
また、符号201で示す線は、緊急ブレーキ増加モードにおけるブレーキ操作量の増加に対するブレーキ力の増加の関係を表しておりブレーキ操作速度VBが一定と仮定した場合のものである。
さらに、符号202で示す線は、緊急ブレーキ増加モードにおけるブレーキ操作量の増加に対するブレーキ力の増加の関係を表しておりブレーキ操作速度VBが符号201で示すものより大きくかつ一定と仮定した場合のものである。
【0035】
このように緊急ブレーキ増加モードでは、ブレーキ操作速度VBが一定と仮定した場合、ブレーキ操作量とブレーキ力とが、Kb_nomより大きくかつブレーキ操作速度VBが大きいほど大きくなるKbを比例定数とした比例関係をなすことになる。
【0036】
なお、緊急ブレーキ増加モードの解除条件すなわちステップSA16を実行する条件として、上記においては、今回の緊急ブレーキ増加モード実行中におけるストローク値の最大値sBmaxから今回の制御サイクルで割り出されたストローク値sBを減算した値が予め定められた所定値sBthを越えた場合に解除条件成立と判定する場合を例にとり説明したが、特開平7−156767号公報に示されるような、運転者のブレーキ踏込みの解除による踏込みスイッチのOFFで解除条件成立と判定したりすることができる。
また、操作量センサ114はブレーキペダル10の操作量を直接的または間接的に検出できるものであればよく、上記したストロークセンサに代えて、例えば、ストロークシュミレータ88,90に導入される液圧を検出する制動液圧センサを用いることができる。この場合、図2のフローチャートのステップSA1で液圧値の変化速度を計算し、ステップSA3で液圧値の変化速度をしきい値と比較し、ステップSA7で、液圧値をその最大値とするとともに液圧値の変化速度をその最大値とし、ステップSA8でブレーキ操作速度として液圧値の変化速度を用い、ステップSA9で、液圧値をその最大値と比較し、ステップSA10で液圧値をその最大値とし、ステップSA11で、液圧値の変化速度をその最大値と比較し、ステップSA12で液圧値の変化速度をその最大値として、ステップSA15で、液圧値の最大値から液圧値を減算した値が予め定められた所定値を越えたか否かを判定すればよい。なお、このとき、しきい値、比較のための値および係数C1,C2は液圧に対応して設定されることになる。
【0037】
次に、本発明のブレーキ装置の第1の実施の形態を図4および図5を参照して以下に前提となる実施の形態との相違部分を中心に以下に説明する。なお、前提となる実施の形態と同様の部分は説明を略す。
【0038】
第1の実施の形態においては、図4のフローチャートに示すように、ステップSA17,SA18が略されるとともに、ステップSA4の代りに、操作量センサ114の検出信号によりブレーキペダル10の操作量FBを読み込み、このブレーキ操作量FBに通常値Kb_nomをかけて、ブレーキ力を算出する(ブレーキ力=FB×Kb_nom)ためのステップSB4を実行する。
【0039】
また、ステップSA7の後に、操作量センサ114の検出信号によりブレーキペダル10の操作量であるブレーキ操作量FBを読み込んで、これをオフセット値FB_offsetとし(FB_offset=FB,ステップSB100)、その直後に、ステップSA8に代えて以下のステップSB8を実行する。
すなわち、ステップSB8では、ブレーキペダル10の操作量から必要とされるブレーキ力を、緊急度を示すブレーキ操作速度VBに基づいて次式により算出する。
ブレーキ力=FB×Kb_nom×[FB_offset+(VB−C3)×C4×(FB−FB_offset)]
【0040】
以上の第1の実施の形態によれば、ステップSB100で緊急ブレーキ増加モードの開始時におけるブレーキ操作量を記憶し、緊急ブレーキ増加モード後は、この点を原点として、以降、ブレーキペダル10の操作量に対するブレーキ力を、ブレーキ操作状況判定手段で判定された緊急度を示すブレーキ操作速度VBに応じて変化させることになる。
【0041】
したがって、前提となる実施の形態と同様の効果を奏することができる上、緊急ブレーキ増加モードへの移行時のブレーキ力の変化を小さくすることができ、運転者が驚いてブレーキペダル10を必要以上に緩めてしまうことを防止することができる。
【0042】
ここで、図5に第1の実施の形態におけるブレーキ操作量と発生させるブレーキ力との関係を示す。
図5中符号203で示す線は、前提となる実施の形態と同様の通常ブレーキモードにおけるブレーキ操作量の増加に対するブレーキ力の増加の関係を表しており、符号204で示す線は、緊急ブレーキ増加モードにおけるブレーキ操作量の増加に対するブレーキ力の増加の関係を表しておりブレーキ操作速度VBが一定と仮定した場合のものである。さらに、符号205で示す線は、緊急ブレーキ増加モードにおけるブレーキ操作量の増加に対するブレーキ力の増加の関係を表しておりブレーキ操作速度VBが符号204で示すものより大きくかつ一定と仮定した場合のものである。
【0043】
このように第1の実施の形態では、緊急ブレーキ増加モードの開始時点を原点とし、その前のブレーキ操作量分をオフセットしてそれ以上のブレーキ操作量についてのみ該ブレーキ操作量に対するブレーキ力を前提となる実施の形態と同様に変化させることになるため、図3と比較して明らかなように、ブレーキ増加モードへの移行時のブレーキ力の変化を小さくすることができる。
【0044】
次に、ブレーキ装置の参考技術を図6および図7を参照して以下に前提となる実施の形態との相違部分を中心に以下に説明する。なお、前提となる実施の形態と同様の部分は説明を略す。
【0045】
参考技術においては、図6のフローチャートに示すように、ステップSA4に代えたステップSC4において、ブレーキ操作量が戻された場合のヒステリシス幅(ブレーキペダル10の操作量が減少した際に該減少にかかわらず発生させていたブレーキ力をそのまま保持させる状態を維持するブレーキペダル10の操作量の減少幅)Hbを、予め設定された通常値Hb_nomにセットする(Hb=Hb_nom)。
【0046】
また、ステップSA8に代えたステップSC8において、ヒステリシス幅Hbを、緊急度を示すブレーキ操作速度VBに基づいて次式により算出する。
Hb=Hb_nom×(VB−C5)×C6
この場合も、(VB−C5)×C6は、1以上であり、ブレーキ操作速度VBが増加するに伴って増加する。
【0047】
また、ステップSA17に代えたステップSC17で、操作量センサ114の検出信号によりブレーキペダル10の操作量FBinを読み込んだ後、ブレーキ操作量FBinがFBin=0であるか否かを判定し(ステップSC100)、FBin=0であると判定した場合、すなわち今回ブレーキ操作が非操作状態にあると判定した場合はFB=0として記憶し(ステップSC101)、ステップSA18を実行する。
【0048】
他方、ステップSC100でFBin=0でないと判定した場合、すなわち今回ブレーキ操作が操作状態にあると判定した場合は、ブレーキ操作量FBinがFBより大きいか否かを判定し(ステップSC102)、FB<FBinである場合は、ブレーキ操作が踏増し中であると判定し、FB=FBinとして更新記憶し(ステップSC103)、ステップSA18を実行する。
【0049】
さらに、ステップSC102でFB<FBinでないと判定した場合、すなわちブレーキ操作が踏増し中でないと判定された場合は、記憶されているFBがFBinにヒステリシス幅Hbを加算した値より小さいか否かを判定し(ステップSC104)、FB<FBin+Hbである場合、すなわち、以前の制御サイクルにおいて記憶されたブレーキ操作量FBと今回の制御サイクルにおいて読み込まれたブレーキ操作量FBinとの差が、ステップSC8でブレーキ操作速度に応じて設定されたヒステリシス幅Hbより小さい場合、FBはそのままでステップSA18を実行する。
【0050】
他方、ステップSC104で、FB<FBin+Hbでない場合、すなわち、以前の制御サイクルにおいて記憶されたブレーキ操作量FBと今回の制御サイクルにおいて読み込まれたブレーキ操作量FBinとの差が、ステップSC8でブレーキ操作速度に応じて設定されたヒステリシス幅Hb分以上である場合、ブレーキ操作量FBは、今回の制御サイクルにおいて読み込まれたブレーキ操作量FBinにヒステリシス幅Hbを加えた値とし(FB=FBin+Hb,ステップSC105)、ステップSA18を実行する。
【0051】
以上に述べたように、参考技術によれば、制御装置100が、ブレーキ操作が緊急であると判定された場合、ブレーキペダル10の操作量FBが減少した際に該減少にかかわらずブレーキ力発生手段で発生させていたブレーキ力を保持させるヒステリシス幅Hbをブレーキ操作状況判定手段で割り出された踏込み時の緊急度を示すブレーキ操作速度VBに応じて変化させることになるため、ブレーキ操作の緊急度に応じて最適なブレーキ力を発生させることができ、車両の停止に必要な距離を短縮させることができる。
【0052】
具体的には、制御装置100は、ブレーキ操作が緊急であると判定された場合、ブレーキ操作状況判定手段で割り出された踏込み時の緊急度を示すブレーキ操作速度VBが大きくなるほどヒステリシス幅Hbを大きくすることになるため、運転者がブレーキペダル10を踏み続けられずにブレーキペダル10を緩めてしまっても緊急度に応じたブレーキ力を確保することができ、車両の停止に必要な距離を短縮させることができる。
【0053】
ここで、図7に参考技術におけるブレーキ操作量と発生させるブレーキ力との関係を示す。
図3中符号206で示す線は、ブレーキ操作量の増加に対するブレーキ力の増加の関係を、符号207,208で示す線は、ブレーキペダル10の踏込み時における緊急度が低い場合のブレーキ操作量の減少に対するブレーキ力の減少の関係を、符号207,209,210で示す線は、ブレーキペダル10の踏込み時における緊急度が高い場合のブレーキ操作量の減少に対するブレーキ力の減少の関係を、それぞれ表しており、このように、符号207で示す緊急度が低い場合のヒステリシス幅Hbより、符号207,209で示す緊急度が高い場合のヒステリシス幅Hbを大きくすることになる。
【0054】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の請求項1記載のブレーキ装置によれば、制御手段は、ブレーキ操作状況判定手段により緊急状態にあると判定したときのブレーキ操作量を原点として、それ以降のブレーキペダルの操作量に対するブレーキ力の比率をブレーキ操作状況判定手段で割り出された緊急の度合いに応じて変化させることになるため、ブレーキ操作の緊急の度合いに応じて最適なブレーキ力を発生させることができる。
したがって、車両の停止に必要な距離を短縮させることができる。
また、モード移行時のブレーキ力の変化を小さくすることができ、運転者が驚いてブレーキペダルを必要以上に緩めてしまうことを防止することができる。
【0055】
本発明の請求項2記載のブレーキ装置によれば、制御手段は、ブレーキ操作状況判定手段で割り出された緊急の度合いが高くなるほどブレーキペダルの操作量に対するブレーキ力の比率を高くすることになるため、緊急の度合いが高く必要とするブレーキ力が高くなるほどブレーキ力を高くすることができ、最適なブレーキ力を発生させることができる。
したがって、車両の停止に必要な距離を短縮させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明のブレーキ装置の前提となる実施の形態を示す全体構成図である。
【図2】 本発明のブレーキ装置の前提となる実施の形態の制御装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図3】 本発明のブレーキ装置の前提となる実施の形態のブレーキ操作量と発生させるブレーキ力との関係の一例を示す特性線図である。
【図4】 本発明のブレーキ装置の第1の実施の形態の制御装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図5】 本発明のブレーキ装置の第1の実施の形態のブレーキ操作量と発生させるブレーキ力との関係の一例を示す特性線図である。
【図6】 本発明のブレーキ装置の参考技術の制御装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図7】 本発明のブレーキ装置の参考技術のブレーキ操作量と発生させるブレーキ力との関係の一例を示す特性線図である。
【符号の説明】
10 ブレーキペダル
58,60,62,64 液圧制御弁(ブレーキ力発生手段)
100 制御装置(制御手段)
114 操作量センサ(操作量検出手段)
Claims (2)
- ブレーキペダルの操作量を検出する操作量検出手段と、
ブレーキ力を発生させるブレーキ力発生手段と、
前記操作量検出手段により検出されたブレーキペダルの操作量に応じたブレーキ力を発生させるよう前記ブレーキ力発生手段を制御する制御手段と、を有するブレーキ装置において、
前記制御手段は、運転者のブレーキペダルの操作の緊急の度合いを割り出すブレーキ操作状況判定手段を有するとともに、該ブレーキ操作状況判定手段により緊急状態にあると判定したときのブレーキ操作量を原点として、それ以降の前記ブレーキペダルの操作量に対する前記ブレーキ力の比率を前記ブレーキ操作状況判定手段で割り出された緊急の度合いに応じて変化させることを特徴とするブレーキ装置。 - 前記制御手段は、前記ブレーキ操作状況判定手段で割り出された緊急の度合いが高くなるほど前記ブレーキペダルの操作量に対する前記ブレーキ力の比率を高くすることを特徴とする請求項1記載のブレーキ装置。
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