JP2001278020A - ブレーキ制御装置 - Google Patents
ブレーキ制御装置Info
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- JP2001278020A JP2001278020A JP2000095909A JP2000095909A JP2001278020A JP 2001278020 A JP2001278020 A JP 2001278020A JP 2000095909 A JP2000095909 A JP 2000095909A JP 2000095909 A JP2000095909 A JP 2000095909A JP 2001278020 A JP2001278020 A JP 2001278020A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車体の状況に応じて制動力を制御することが
できるブレーキ制御装置を提供する。 【解決手段】 各車輪に設けられたブレーキの制動力を
ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキ操作量検出
手段の検出値に基づいて制御するブレーキ制御装置であ
って、車体の速度を検出する車体速度検出手段と、ブレ
ーキ操作量検出手段によって検出される操作量検出値と
車体速度検出手段によって検出される車体速度検出値と
に基づいて必要とする制動力を算出し、当該算出した制
動力の発生を要求する制動力制御手段と、制動力制御手
段からの制動力発生要求に応じた制動力を発生させる制
動力発生手段とを備えたことを特徴とする。
できるブレーキ制御装置を提供する。 【解決手段】 各車輪に設けられたブレーキの制動力を
ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキ操作量検出
手段の検出値に基づいて制御するブレーキ制御装置であ
って、車体の速度を検出する車体速度検出手段と、ブレ
ーキ操作量検出手段によって検出される操作量検出値と
車体速度検出手段によって検出される車体速度検出値と
に基づいて必要とする制動力を算出し、当該算出した制
動力の発生を要求する制動力制御手段と、制動力制御手
段からの制動力発生要求に応じた制動力を発生させる制
動力発生手段とを備えたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車のブレーキ
の制動力を制御するブレーキ制御装置に関する。
の制動力を制御するブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来、
自動車に備えられているブレーキは、ブレーキペダルの
踏力に比例した制動力を発生するのが一般的である。す
なわち、運転者が大きい制動力を必要とする場合、ブレ
ーキペダルを強く踏み、小さい制動力ですむ場合はブレ
ーキペダルを軽く踏むことによって制動力を変化させて
いる。
自動車に備えられているブレーキは、ブレーキペダルの
踏力に比例した制動力を発生するのが一般的である。す
なわち、運転者が大きい制動力を必要とする場合、ブレ
ーキペダルを強く踏み、小さい制動力ですむ場合はブレ
ーキペダルを軽く踏むことによって制動力を変化させて
いる。
【０００３】ところで、最近の自動車のブレーキは、ブ
レーキペダルに設けられた踏力センサの値に応じて、電
動キャリパ内のモータを制御することによってピストン
推力を発生させて制動力を得るものがある。しかしなが
ら、このようなブレーキにおいても、踏力センサの出力
値に比例してピストン推力を発生させるため、車体の状
況に関係なく、踏力に応じた制動力を発生させているた
め、運転者の操作によっては必要以上の制動力が発生し
たり、または制動力が不足するという問題がある。ま
た、停車中などにブレーキペダルが必要以上の踏力で踏
まれた場合などは電動キャリパへ無駄な電力が供給され
てしまうという問題がある。
レーキペダルに設けられた踏力センサの値に応じて、電
動キャリパ内のモータを制御することによってピストン
推力を発生させて制動力を得るものがある。しかしなが
ら、このようなブレーキにおいても、踏力センサの出力
値に比例してピストン推力を発生させるため、車体の状
況に関係なく、踏力に応じた制動力を発生させているた
め、運転者の操作によっては必要以上の制動力が発生し
たり、または制動力が不足するという問題がある。ま
た、停車中などにブレーキペダルが必要以上の踏力で踏
まれた場合などは電動キャリパへ無駄な電力が供給され
てしまうという問題がある。
【０００４】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、車体の状況に応じて制動力を制御することが
できるブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
たもので、車体の状況に応じて制動力を制御することが
できるブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、各車輪に設けられたブレーキの制動力をブレーキペ
ダルの操作量を検出するブレーキ操作量検出手段（例え
ば、実施形態における踏力センサ３、ストロークセンサ
４）の検出値に基づいて制御するブレーキ制御装置であ
って、車体の速度を検出する車体速度検出手段（例え
ば、実施形態における車体速度センサ７）と、前記ブレ
ーキ操作量検出手段によって検出される操作量検出値と
前記車体速度検出手段によって検出される車体速度検出
値とに基づいて必要とする制動力を算出し、当該算出し
た制動力の発生を要求する制動力制御手段（例えば、実
施形態におけるコントローラ６）と、前記制動力制御手
段からの制動力発生要求に応じた制動力を発生させる制
動力発生手段（例えば、実施形態における制動力付加装
置８）とを備えたことを特徴とする。
は、各車輪に設けられたブレーキの制動力をブレーキペ
ダルの操作量を検出するブレーキ操作量検出手段（例え
ば、実施形態における踏力センサ３、ストロークセンサ
４）の検出値に基づいて制御するブレーキ制御装置であ
って、車体の速度を検出する車体速度検出手段（例え
ば、実施形態における車体速度センサ７）と、前記ブレ
ーキ操作量検出手段によって検出される操作量検出値と
前記車体速度検出手段によって検出される車体速度検出
値とに基づいて必要とする制動力を算出し、当該算出し
た制動力の発生を要求する制動力制御手段（例えば、実
施形態におけるコントローラ６）と、前記制動力制御手
段からの制動力発生要求に応じた制動力を発生させる制
動力発生手段（例えば、実施形態における制動力付加装
置８）とを備えたことを特徴とする。
【０００６】請求項２に記載の発明は、ブレーキペダル
の操作量を検出するブレーキ操作量検出手段（例えば、
実施形態における踏力センサ３）と、該ブレーキ操作量
検出手段によって検出される検出値により必要とする制
動力を算出する制動力算出手段（例えば、実施形態にお
けるコントローラ６、ステップＳ２）とに基づいて、各
車輪に設けられた電動ブレーキの制動力を制御するブレ
ーキ制御装置であって、前記車輪の速度を検出する車輪
速度検出手段（例えば、実施形態における車輪速度セン
サ９、ステップＳ４）と、前記車輪速度検出手段によっ
て検出された車輪速度が所定値以下であるときに前記制
動力算出手段によって算出された制動力を制限する制動
力制限手段（例えば、実施形態におけるコントローラ
６、ステップＳ５、Ｓ６）とを備えたことを特徴とす
る。
の操作量を検出するブレーキ操作量検出手段（例えば、
実施形態における踏力センサ３）と、該ブレーキ操作量
検出手段によって検出される検出値により必要とする制
動力を算出する制動力算出手段（例えば、実施形態にお
けるコントローラ６、ステップＳ２）とに基づいて、各
車輪に設けられた電動ブレーキの制動力を制御するブレ
ーキ制御装置であって、前記車輪の速度を検出する車輪
速度検出手段（例えば、実施形態における車輪速度セン
サ９、ステップＳ４）と、前記車輪速度検出手段によっ
て検出された車輪速度が所定値以下であるときに前記制
動力算出手段によって算出された制動力を制限する制動
力制限手段（例えば、実施形態におけるコントローラ
６、ステップＳ５、Ｓ６）とを備えたことを特徴とす
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施形態に
よるブレーキ制御装置を図面を参照して説明する。図１
は第１の実施形態の構成を示すブロック図である。この
図において、符号１は、ブレーキペダルであり、運転者
の操作によってペダルの踏力がインプットロッド２へ伝
えられる。符号３は、インプットロッド２によって伝え
られた踏力を検出する踏力センサであり、踏力に応じた
電気信号を出力する。符号４は、インプットロッド２の
ストローク量を検出するストロークセンサであり、スト
ローク量に応じた電気信号を出力する。符号５は、ブレ
ーキペダル１の操作に応じてインプットロッド２のスト
ローク及び反力を発生させるストロークシミュレータで
ある。符号６は、制動力の制御を行うコントローラであ
る。符号７は、車体速度センサであり、車体の速度に応
じた電気信号を出力する。この車体速度センサ７は、車
輪速度センサに置き換えてもよい。符号８は、４つの車
輪のそれぞれに備えられた制動力付加装置であり、コン
トローラ６からの制御信号に応じて制動力を発生させ
る。この制動力付加装置８は、コントローラ６からの制
御信号に応じて制動力を変化させることができるもので
あれば、油圧式、電動式などの方式は何でもよい。
よるブレーキ制御装置を図面を参照して説明する。図１
は第１の実施形態の構成を示すブロック図である。この
図において、符号１は、ブレーキペダルであり、運転者
の操作によってペダルの踏力がインプットロッド２へ伝
えられる。符号３は、インプットロッド２によって伝え
られた踏力を検出する踏力センサであり、踏力に応じた
電気信号を出力する。符号４は、インプットロッド２の
ストローク量を検出するストロークセンサであり、スト
ローク量に応じた電気信号を出力する。符号５は、ブレ
ーキペダル１の操作に応じてインプットロッド２のスト
ローク及び反力を発生させるストロークシミュレータで
ある。符号６は、制動力の制御を行うコントローラであ
る。符号７は、車体速度センサであり、車体の速度に応
じた電気信号を出力する。この車体速度センサ７は、車
輪速度センサに置き換えてもよい。符号８は、４つの車
輪のそれぞれに備えられた制動力付加装置であり、コン
トローラ６からの制御信号に応じて制動力を発生させ
る。この制動力付加装置８は、コントローラ６からの制
御信号に応じて制動力を変化させることができるもので
あれば、油圧式、電動式などの方式は何でもよい。
【０００８】次に、図１に示すブレーキ制御装置の動作
を説明する。まず、コントローラ６は、踏力センサ３の
出力を読み込み、内部に保持する。続いて、コントロー
ラ６は、車体速度センサ７の出力を読み込み、内部に保
持する。そして、保持されている踏力センサ３の出力値
と車体速度センサ７の出力値に基づいて、コントローラ
６内に予め記憶されている制動力マップを参照して、こ
の時点において必要な制動力を取得する。
を説明する。まず、コントローラ６は、踏力センサ３の
出力を読み込み、内部に保持する。続いて、コントロー
ラ６は、車体速度センサ７の出力を読み込み、内部に保
持する。そして、保持されている踏力センサ３の出力値
と車体速度センサ７の出力値に基づいて、コントローラ
６内に予め記憶されている制動力マップを参照して、こ
の時点において必要な制動力を取得する。
【０００９】ここで、図２を参照してコントローラ６内
に記憶されている制動力マップについて説明する。図２
に、コントローラ６内に記憶されている制動力マップの
一例を示す。図２において、Ｘ軸はブレーキペダルの踏
力を示し、Ｙ軸は、必要とする制動力を示している。さ
らに、このマップは、車体速度毎に、ブレーキペダル踏
力と制動力の関係が定義された３次元マップである。す
なわち、ブレーキペダル踏力と車体速度に応じた制動力
が定義されている。この図に示すように、ブレーキペダ
ル踏力に対する制動力は、車体速度が高速である時は傾
きが大きく、ヒステリシスが小さく設定され、車体速度
が低速である時は傾きが小さく、ヒステリシスが大きく
設定されている。このようにすることによって、同じ踏
力であっても車体速度が高速である場合は、低速である
場合に比べて大きい制動力を発することができるように
なり、操作性を向上させることができる。
に記憶されている制動力マップについて説明する。図２
に、コントローラ６内に記憶されている制動力マップの
一例を示す。図２において、Ｘ軸はブレーキペダルの踏
力を示し、Ｙ軸は、必要とする制動力を示している。さ
らに、このマップは、車体速度毎に、ブレーキペダル踏
力と制動力の関係が定義された３次元マップである。す
なわち、ブレーキペダル踏力と車体速度に応じた制動力
が定義されている。この図に示すように、ブレーキペダ
ル踏力に対する制動力は、車体速度が高速である時は傾
きが大きく、ヒステリシスが小さく設定され、車体速度
が低速である時は傾きが小さく、ヒステリシスが大きく
設定されている。このようにすることによって、同じ踏
力であっても車体速度が高速である場合は、低速である
場合に比べて大きい制動力を発することができるように
なり、操作性を向上させることができる。
【００１０】次に、コントローラ６は、制動力マップを
参照して得られた制動力を発生させるように、制動力付
加装置８のそれぞれに対して制御信号を出力する。これ
を受けて制動力付加装置８は、この制御信号に基づいて
制動力を発生する。例えば、制動力付加装置８がモータ
の駆動によりブレーキパッドを車輪に設けられたディス
クロータに押圧する電動キャリパからなる電動式である
場合には、電動キャリパにより制御信号に応じたモータ
トルクを発生させて車体を制動する。また、制動力付加
装置８が油圧ポンプの駆動で液圧が供給され、ブレーキ
パッドを車輪に設けられたディスクロータに押圧する油
圧キャリパからなる油圧式である場合には、油圧ポンプ
により制御信号に応じた液圧を油圧キャリパに供給させ
て車体を制動する。このように、車体速度に応じて制動
力を変化させるようにしたため、ブレーキ操作の操作性
を向上させることができる。また、電動式のブレーキに
おいては、必要とする制動力のみを発生することができ
るため、電力の消費を低減することができる。
参照して得られた制動力を発生させるように、制動力付
加装置８のそれぞれに対して制御信号を出力する。これ
を受けて制動力付加装置８は、この制御信号に基づいて
制動力を発生する。例えば、制動力付加装置８がモータ
の駆動によりブレーキパッドを車輪に設けられたディス
クロータに押圧する電動キャリパからなる電動式である
場合には、電動キャリパにより制御信号に応じたモータ
トルクを発生させて車体を制動する。また、制動力付加
装置８が油圧ポンプの駆動で液圧が供給され、ブレーキ
パッドを車輪に設けられたディスクロータに押圧する油
圧キャリパからなる油圧式である場合には、油圧ポンプ
により制御信号に応じた液圧を油圧キャリパに供給させ
て車体を制動する。このように、車体速度に応じて制動
力を変化させるようにしたため、ブレーキ操作の操作性
を向上させることができる。また、電動式のブレーキに
おいては、必要とする制動力のみを発生することができ
るため、電力の消費を低減することができる。
【００１１】なお、図２に示す制動力マップは、さらに
操作性を向上させるため、図３に示すような制動力マッ
プとしてもよい。図３に示す制動力マップは、ブレーキ
ペダル踏力が低い場合のみ車体速度に応じて制動力を変
化させるためのものである。つまり、必要とする制動力
Ｆｓは低踏力時のみ車体速度大の制動力Ｆｓｄと車体速
度小の制動力Ｆｓｓの関数で表され、（１）式によって
求められる。 Ｆｓ＝Ｆｓｄ×Ａ＋Ｆｓｓ×（１−Ａ）・・・・・（１） ただし、Ａは補正係数であり、図４に示す補正係数マッ
プによって求められる値である。
操作性を向上させるため、図３に示すような制動力マッ
プとしてもよい。図３に示す制動力マップは、ブレーキ
ペダル踏力が低い場合のみ車体速度に応じて制動力を変
化させるためのものである。つまり、必要とする制動力
Ｆｓは低踏力時のみ車体速度大の制動力Ｆｓｄと車体速
度小の制動力Ｆｓｓの関数で表され、（１）式によって
求められる。 Ｆｓ＝Ｆｓｄ×Ａ＋Ｆｓｓ×（１−Ａ）・・・・・（１） ただし、Ａは補正係数であり、図４に示す補正係数マッ
プによって求められる値である。
【００１２】また、前述した構成は、ブレーキペダル踏
力を踏力センサ３によって検出し、この検出結果に応じ
て制御を行うようにしたが、ストロークセンサ４の検出
結果や液圧に応じて制御を行うようにしてもよい。さら
に、これらを複数使用して制御を行うようにしてもよ
い。
力を踏力センサ３によって検出し、この検出結果に応じ
て制御を行うようにしたが、ストロークセンサ４の検出
結果や液圧に応じて制御を行うようにしてもよい。さら
に、これらを複数使用して制御を行うようにしてもよ
い。
【００１３】次に、第２の実施形態によるブレーキ制御
装置を図面を参照して説明する。図５は第２の実施形態
の構成を示すブロック図である。この図において、符号
１は、ブレーキペダルであり、運転者の操作によってペ
ダルの踏力がインプットロッド２へ伝えられる。符号３
は、インプットロッド２によって伝えられた踏力を検出
する踏力センサであり、踏力に応じた電気信号を出力す
る。符号６は、制動力の制御を行うコントローラであ
る。符号９は、車輪速度センサであり、車輪の速度に応
じた電気信号を出力する。符号１０は、前後Ｇセンサで
あり、符号１１は、左右Ｇセンサである。これらのＧセ
ンサは車体の加減速度を検出して出力するものである。
符号１２は、４つの車輪のそれぞれに備えられた電動キ
ャリパであり、コントローラ６からの制御信号に応じて
制動力を発生させる。
装置を図面を参照して説明する。図５は第２の実施形態
の構成を示すブロック図である。この図において、符号
１は、ブレーキペダルであり、運転者の操作によってペ
ダルの踏力がインプットロッド２へ伝えられる。符号３
は、インプットロッド２によって伝えられた踏力を検出
する踏力センサであり、踏力に応じた電気信号を出力す
る。符号６は、制動力の制御を行うコントローラであ
る。符号９は、車輪速度センサであり、車輪の速度に応
じた電気信号を出力する。符号１０は、前後Ｇセンサで
あり、符号１１は、左右Ｇセンサである。これらのＧセ
ンサは車体の加減速度を検出して出力するものである。
符号１２は、４つの車輪のそれぞれに備えられた電動キ
ャリパであり、コントローラ６からの制御信号に応じて
制動力を発生させる。
【００１４】次に、図６を参照して図５に示すブレーキ
制御装置の動作を説明する。まず、コントローラ６は、
踏力センサ３の出力値Ｆｐを読み込む（ステップＳ
１）。続いて、コントローラ６は、読み込んだ踏力セン
サ出力値Ｆｐから各車輪に必要な制動力Ｆｓを算出する
（ステップＳ２）。
制御装置の動作を説明する。まず、コントローラ６は、
踏力センサ３の出力値Ｆｐを読み込む（ステップＳ
１）。続いて、コントローラ６は、読み込んだ踏力セン
サ出力値Ｆｐから各車輪に必要な制動力Ｆｓを算出する
（ステップＳ２）。
【００１５】次に、コントローラ６は、車輪速度センサ
９の出力値ωｓを読み込む（ステップＳ３）。続いて、
コントローラ６は、読み込んだ車輪速度センサ出力値ω
ｓから各車輪の速度ωｒを算出する（ステップＳ４）。
９の出力値ωｓを読み込む（ステップＳ３）。続いて、
コントローラ６は、読み込んだ車輪速度センサ出力値ω
ｓから各車輪の速度ωｒを算出する（ステップＳ４）。
【００１６】次に、コントローラ６は、算出した車輪速
度ωｒが所定値以下であるか否かを判定する（ステップ
Ｓ５）。ここでは、この所定値を「０」とする。つま
り、車体が停止状態であるか否かを判定する。この判定
の結果、所定値より車輪速度ωｒが大きければステップ
Ｓ７へ進む。一方、所定値以下である場合、コントロー
ラ６は、ステップＳ２において算出した制動力Ｆｓを所
定の制動力制限値Ｆｌに置き換える（ステップＳ６）。
度ωｒが所定値以下であるか否かを判定する（ステップ
Ｓ５）。ここでは、この所定値を「０」とする。つま
り、車体が停止状態であるか否かを判定する。この判定
の結果、所定値より車輪速度ωｒが大きければステップ
Ｓ７へ進む。一方、所定値以下である場合、コントロー
ラ６は、ステップＳ２において算出した制動力Ｆｓを所
定の制動力制限値Ｆｌに置き換える（ステップＳ６）。
【００１７】ここで、制動力制限値Ｆｌについて説明す
る。この制動力制限値Ｆｌは、以下の３つの決定方法の
いずれかによって予め決定すればよい。 （１）道路勾配の最大値（日本国内においてはほぼ２０
％勾配以下）を考慮して、この勾配に安全率を加え静止
可能な制動力を制動力制限値Ｆｌとする。 （２）車輪速度ωｒが「０」となった後、制動力Ｆｓの
値を徐々に下げて行き、車輪速度ωｒが発生しないぎり
ぎりの制動力を検出して、この制動力を制動力制限値Ｆ
ｌとする。 （３）車体に設けた前後Ｇセンサ１０、左右Ｇセンサ１
１によって、静止可能な制動力、すなわちＧセンサ１
０、１１の値をサンプリングして加速度の変化を算出
し、加速度が変化しない制動力を検出して、この制動力
を制動力制限値Ｆｌとする。
る。この制動力制限値Ｆｌは、以下の３つの決定方法の
いずれかによって予め決定すればよい。 （１）道路勾配の最大値（日本国内においてはほぼ２０
％勾配以下）を考慮して、この勾配に安全率を加え静止
可能な制動力を制動力制限値Ｆｌとする。 （２）車輪速度ωｒが「０」となった後、制動力Ｆｓの
値を徐々に下げて行き、車輪速度ωｒが発生しないぎり
ぎりの制動力を検出して、この制動力を制動力制限値Ｆ
ｌとする。 （３）車体に設けた前後Ｇセンサ１０、左右Ｇセンサ１
１によって、静止可能な制動力、すなわちＧセンサ１
０、１１の値をサンプリングして加速度の変化を算出
し、加速度が変化しない制動力を検出して、この制動力
を制動力制限値Ｆｌとする。
【００１８】次に、コントローラ６は、各車輪に必要な
制動力Ｆｓが発生するように電動キャリパ１２に対して
制御信号を出力する。これによって、電動キャリパ１２
が動作し、各車輪に制動力Ｆｓが発生する（ステップＳ
７）。ただし、ここで発生する制動力Ｆｓは、車輪速度
ωｒが所定値より大きければ、ステップＳ２において算
出された制動力Ｆｓとなるが、車輪速度ωｒが所定値よ
り小さい場合は予め決められた制動力制限値Ｆｌに制限
されることとなる。なお、制動力Ｆｓを制動力制限値Ｆ
ｌへ移行する場合、電動キャリパ１２を急激に駆動した
ときの問題（音、過電流など）を防止するため、移行動
作は滑らかに行うようにすることが望ましい。
制動力Ｆｓが発生するように電動キャリパ１２に対して
制御信号を出力する。これによって、電動キャリパ１２
が動作し、各車輪に制動力Ｆｓが発生する（ステップＳ
７）。ただし、ここで発生する制動力Ｆｓは、車輪速度
ωｒが所定値より大きければ、ステップＳ２において算
出された制動力Ｆｓとなるが、車輪速度ωｒが所定値よ
り小さい場合は予め決められた制動力制限値Ｆｌに制限
されることとなる。なお、制動力Ｆｓを制動力制限値Ｆ
ｌへ移行する場合、電動キャリパ１２を急激に駆動した
ときの問題（音、過電流など）を防止するため、移行動
作は滑らかに行うようにすることが望ましい。
【００１９】このように、車輪の速度を検出し、この車
輪速度が所定値以下の場合に、発生する制動力を制限す
るようにし、停車中などにブレーキペダル１が必要以上
の踏力で踏まれた場合でも、必要最小限の制動力のみを
発生するようにしたため、電動キャリパ１２へ供給する
電力を低減することができ、無駄な電力を消費せずに低
消費電力化を図ることができる。
輪速度が所定値以下の場合に、発生する制動力を制限す
るようにし、停車中などにブレーキペダル１が必要以上
の踏力で踏まれた場合でも、必要最小限の制動力のみを
発生するようにしたため、電動キャリパ１２へ供給する
電力を低減することができ、無駄な電力を消費せずに低
消費電力化を図ることができる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、車体速度に応じて適切な制動力を発生す
るようにしたため、ブレーキ操作の操作性が向上すると
いう効果が得られる。また、高速走行時の応答性が向上
するため、結果的に安全性が向上するとともに、渋滞や
車庫入れなどの低速走行時の操作性も向上するために、
運転者の疲労を低減することができるという効果も得ら
れる。さらに、車体の状況に応じて必要最小限の制動力
のみが発生するようになるため、消費する電力を節約す
ることができるという効果も得られる。また、請求項２
に記載の発明によれば、停車中などにブレーキペダルが
必要以上の踏力で踏まれた場合でも、必要最小限の制動
力のみが発生するようになるため、電動キャリパへ供給
する電力を低減することができ、消費する電力を節約す
ることができるという効果が得られる。
発明によれば、車体速度に応じて適切な制動力を発生す
るようにしたため、ブレーキ操作の操作性が向上すると
いう効果が得られる。また、高速走行時の応答性が向上
するため、結果的に安全性が向上するとともに、渋滞や
車庫入れなどの低速走行時の操作性も向上するために、
運転者の疲労を低減することができるという効果も得ら
れる。さらに、車体の状況に応じて必要最小限の制動力
のみが発生するようになるため、消費する電力を節約す
ることができるという効果も得られる。また、請求項２
に記載の発明によれば、停車中などにブレーキペダルが
必要以上の踏力で踏まれた場合でも、必要最小限の制動
力のみが発生するようになるため、電動キャリパへ供給
する電力を低減することができ、消費する電力を節約す
ることができるという効果が得られる。
【図１】 本発明の第１の実施形態の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】 ブレーキペダル踏力と制動力の関係を示す説
明図である。
明図である。
【図３】 ブレーキペダル踏力と制動力の関係を示す説
明図である。
明図である。
【図４】 車体速度と補正係数の関係を示す説明図であ
る。
る。
【図５】 本発明の第２の実施形態の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図６】 図５に示すコントローラ６の動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１・・・ブレーキペダル、 ２・・・インプットロッド、 ３・・・踏力センサ、 ４・・・ストロークセンサ、 ５・・・ストロークシミュレータ、 ６・・・コントローラ、 ７・・・車体速度センサ、 ８・・・制動力付加装置、 ９・・・車輪速度センサ、 １０・・・前後Ｇセンサ、 １１・・・左右Ｇセンサ、 １２・・・電動キャリパ。
Claims (2)
- 【請求項１】 各車輪に設けられたブレーキの制動力を
ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキ操作量検出
手段の検出値に基づいて制御するブレーキ制御装置であ
って、 車体の速度を検出する車体速度検出手段と、 前記ブレーキ操作量検出手段によって検出される操作量
検出値と前記車体速度検出手段によって検出される車体
速度検出値とに基づいて必要とする制動力を算出し、当
該算出した制動力の発生を要求する制動力制御手段と、 前記制動力制御手段からの制動力発生要求に応じた制動
力を発生させる制動力発生手段と、 を備えたことを特徴とするブレーキ制御装置。 - 【請求項２】 ブレーキペダルの操作量を検出するブレ
ーキ操作量検出手段と、該ブレーキ操作量検出手段によ
って検出される検出値により必要とする制動力を算出す
る制動力算出手段とに基づいて、各車輪に設けられた電
動ブレーキの制動力を制御するブレーキ制御装置であっ
て、 前記車輪の速度を検出する車輪速度検出手段と、 前記車輪速度検出手段によって検出された車輪速度が所
定値以下であるときに前記制動力算出手段によって算出
された制動力を制限する制動力制限手段と、 を備えたことを特徴とするブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000095909A JP2001278020A (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | ブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2000095909A JP2001278020A (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | ブレーキ制御装置 |
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|---|---|
| JP2001278020A true JP2001278020A (ja) | 2001-10-10 |
Family
ID=18610748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000095909A Withdrawn JP2001278020A (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | ブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001278020A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008521678A (ja) * | 2004-11-25 | 2008-06-26 | ルノー・エス・アー・エス | 自動車の電気ブレーキ装置 |
| JP2010025222A (ja) * | 2008-07-18 | 2010-02-04 | Nissin Kogyo Co Ltd | 電動式ディスクブレーキ装置 |
| JP2010111230A (ja) * | 2008-11-05 | 2010-05-20 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置とブレーキ電子制御装置と電動パワーステアリング装置 |
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| WO2018186284A1 (ja) * | 2017-04-05 | 2018-10-11 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
-
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- 2000-03-30 JP JP2000095909A patent/JP2001278020A/ja not_active Withdrawn
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| CN110520338B (zh) * | 2017-04-05 | 2021-11-23 | 株式会社爱德克斯 | 车辆的制动控制装置 |
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