JPH11189141A - ブレーキ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブレーキ操作の緊急の度合いに応じて最適な
ブレーキ力を発生させ、車両の停止に必要な距離を短縮
させることができるブレーキ装置を提供する。 【解決手段】 ブレーキペダルの操作量を検出する操作
量検出手段と、ブレーキ力を発生させるブレーキ力発生
手段と、操作量検出手段により検出されたブレーキペダ
ルの操作量に応じたブレーキ力を発生させるようブレー
キ力発生手段を制御する制御手段と、を有するものであ
って、制御手段は、運転者のブレーキペダルの操作の緊
急の度合いを割り出すブレーキ操作状況判定手段を有す
るとともに、ブレーキペダルの操作量に対するブレーキ
力の比率Ｋｂを、ブレーキ操作状況判定手段で割り出さ
れた緊急の度合いＶＢに応じて変化させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキペダルの
操作量を検出し、この検出された操作量に応じたブレー
キ力を発生させるブレーキ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】危険等を回避するために突然大きなブレ
ーキ力をブレーキ装置に発生させることが必要な状況下
におかれた場合に、運転者によっては、十分にブレーキ
ペダルを踏み込めず大きなブレーキ力を発生させること
ができないことがある。このような運転者に対し、ブレ
ーキ装置側で対処するべく、通常ブレーキモードにおい
てはブレーキペダルの操作量に応じたブレーキ力を発生
させる一方、ブレーキペダルの操作速度がしきい値以上
でかつブレーキペダルの操作量がしきい値以上である場
合にブレーキ操作が緊急状態となったと判定してブレー
キペダルの操作量に対するブレーキ力の比率を通常ブレ
ーキモードのそれに対し一定の割合で大きくして、ブレ
ーキペダルの操作量に応じたブレーキ力を越えるブレー
キ力を発生させる緊急ブレーキ増加モードを有するブレ
ーキ装置がある（特開平８−２０７７２５号公報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このブレーキ装置は、
上記のように、ブレーキ操作が緊急状態である場合にブ
レーキペダルの操作量に対するブレーキ力の比率を一定
の割合で大きくするのみの制御であるため、緊急状態で
あると判定された場合、緊急の度合いが高くても低くて
も同じようにブレーキ力が変化してしまうことになる。
しかしながら、実際のブレーキ操作の緊急の度合いは様
々であるため、上記従来のブレーキ装置では厳密には対
応しきれず、結果として車両の停止に必要な距離が十分
に短縮できないという問題があった。したがって、本発
明の目的は、ブレーキ操作の緊急の度合いに応じて最適
なブレーキ力を発生させ、車両の停止に必要な距離を短
縮させることができるブレーキ装置を提供することであ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１記載のブレーキ装置は、ブレーキ
ペダルの操作量を検出する操作量検出手段と、ブレーキ
力を発生させるブレーキ力発生手段と、前記操作量検出
手段により検出されたブレーキペダルの操作量に応じた
ブレーキ力を発生させるよう前記ブレーキ力発生手段を
制御する制御手段と、を有するものであって、前記制御
手段は、運転者のブレーキペダルの操作の緊急の度合い
を割り出すブレーキ操作状況判定手段を有するととも
に、前記ブレーキペダルの操作量に対する前記ブレーキ
力の比率を前記ブレーキ操作状況判定手段で割り出され
た緊急の度合いに応じて変化させることを特徴としてい
る。このように、制御手段は、ブレーキペダルの操作量
に対するブレーキ力の比率をブレーキ操作状況判定手段
で割り出された緊急の度合いに応じて変化させることに
なるため、ブレーキ操作の緊急の度合いに応じて最適な
ブレーキ力を発生させることができる。

【０００５】本発明の請求項２記載のブレーキ装置は、
請求項１記載のものに関して、前記制御手段は、前記ブ
レーキ操作状況判定手段で割り出された緊急の度合いが
高くなるほど前記ブレーキペダルの操作量に対する前記
ブレーキ力の比率を高くすることを特徴としている。こ
のように、制御手段は、ブレーキ操作状況判定手段で割
り出された緊急の度合いが高くなるほどブレーキペダル
の操作量に対するブレーキ力の比率を高くすることにな
るため、緊急の度合いが高く必要とするブレーキ力が高
くなるほどブレーキ力を高くすることができ、最適なブ
レーキ力を発生させることができる。

【０００６】本発明の請求項３記載のブレーキ装置は、
ブレーキペダルの操作量を検出する操作量検出手段と、
ブレーキ力を発生させるブレーキ力発生手段と、前記操
作量検出手段により検出されたブレーキペダルの操作量
に応じたブレーキ力を発生させるよう前記ブレーキ力発
生手段を制御する制御手段と、を有するものであって、
前記制御手段は、運転者のブレーキペダルの操作の緊急
の度合いを割り出すブレーキ操作状況判定手段を有する
とともに、ブレーキペダルの操作量が減少した際に該減
少にかかわらず前記ブレーキ力発生手段で発生させてい
たブレーキ力を保持させるヒステリシス幅を前記ブレー
キ操作状況判定手段で割り出された緊急の度合いに応じ
て変化させることを特徴としている。このように、制御
手段は、ブレーキペダルの操作量が減少した際に該減少
にかかわらずブレーキ力発生手段で発生させていたブレ
ーキ力を保持させるヒステリシス幅を運転者のブレーキ
ペダルの操作の緊急の度合いに応じて変化させることに
なるため、ブレーキ操作の緊急の度合いに応じて最適な
ブレーキ力を発生させることができる。

【０００７】本発明の請求項４記載のブレーキ装置は、
請求項３記載のものに関して、前記制御手段は、前記ブ
レーキ操作状況判定手段で割り出された緊急の度合いが
高くなるほど前記ヒステリシス幅を大きくすることを特
徴としている。このように、制御手段は、運転者のブレ
ーキペダルの操作の緊急の度合いが高くなるほどヒステ
リシス幅を大きくするため、運転者がブレーキペダルを
踏み続けられずにブレーキペダルを緩めてしまっても緊
急の度合いに応じたブレーキ力を確保することができ
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明のブレーキ装置の第１の実
施の形態を図１〜図３を参照して以下に説明する。図１
において１０はブレーキ操作部材としてのブレーキペダ
ルである。ブレーキペダル１０はマスタシリンダ１２に
接続されており、マスタシリンダ１２の２個の加圧室に
それぞれ、ブレーキペダル１０の操作量に対応する液圧
が発生させられる。マスタシリンダ１２の一方の加圧室
は、液通路１４，１６および分岐通路１８，２０によ
り、左右前輪２２，２４にそれぞれ設けられたブレーキ
のフロントホイールシリンダ２６，２８に接続されてお
り、他方の加圧室は、液通路３０，３２および分岐通路
３４，３６により、左右後輪３８，４０にそれぞれ設け
られたブレーキのリヤホイールシリンダ４２，４４に接
続されている。４６は後輪３８，４０用の液通路３２に
設けられたプロポーショニングバルブである。

【０００９】上記分岐通路１８，２０，３４，３６には
それぞれ、電磁方向切換弁５０，５２，５４，５６が設
けられ、液圧制御弁（ブレーキ力発生手段）５８，６
０，６２，６４が接続されている。電磁方向切換弁５０
〜５６のソレノイドは常には消磁されて図に示す原位置
にあり、ホイールシリンダ２６，２８，４２，４４を液
圧制御弁５８〜６４に連通させているが、ソレノイドが
励磁されれば反対側の位置に切り換えられ、ホイールシ
リンダ２６，２８，４２，４４をマスタシリンダ１２に
連通させる。

【００１０】液圧制御弁５８〜６４はそれぞれ、アキュ
ムレータ７０とリザーバ７２とに液通路７４，７６によ
り接続されており、アキュムレータ７０にはリザーバ７
２の液がポンプ８０によって汲み上げられ、一定の範囲
で蓄えられる。液圧制御弁５８〜６４は、ソレノイドの
励磁電流の制御により、アキュムレータ７０の液圧を車
輪の回転を抑制するために必要な高さに制御してホイー
ルシリンダ２６，２８，４２，４４に供給し、その液圧
に基づいてブレーキが作動し、該ブレーキの作動力で車
輪の回転が抑制される。

【００１１】前記マスタシリンダ１２とフロントホイー
ルシリンダ２６，２８とを接続する液通路１４と１６と
の間、およびマスタシリンダ１２とホイールシリンダ４
２，４４とを接続する液通路３０と３２の間にはそれぞ
れ電磁方向切換弁８４，８６が設けられ、ストロークシ
ュミレータ８８，９０が接続されている。ストロークシ
ュミレータ８８，９０は、マスタシリンダ１２から排出
されるブレーキ液を収容してブレーキペダル１０の踏込
みを許容するとともに、踏込みストロークに応じた反力
をブレーキペダル１０に与えるものである。車輪の回転
が液圧制御弁５８〜６４によって制御された液圧に基づ
いて抑制される状態においては、電磁方向切換弁８４，
８６のソレノイドが消磁されてマスタシリンダ１２がス
トロークシュミレータ８８，９０に連通させられ、運転
者にあたかもホイールシリンダ２６，２８，４２，４４
に接続されているかのような操作フィーリングを与える
ようになされているのである。

【００１２】本ブレーキ装置は制御装置１００によって
制御される。制御装置１００はＣＰＵ１０２、ＲＯＭ１
０４、ＲＡＭ１０６、入力部１０８、出力部１１０およ
びバスを含んでいる。制御装置１００の入力部１０８に
は、ブレーキペダル１０の踏込みを検出するブレーキス
イッチ１１２、ブレーキペダル１０の操作量を検出する
操作量センサ１１４、アキュムレータ７０の液圧を検出
する液圧センサ１１６、ホイールシリンダ２６，２８，
４２，４４の液圧を検出する液圧センサ１１８，１２
０，１２２，１２４、左右の前輪２２，２４および後輪
３８，４０の各回転速度を検出する車輪速センサ１２
６，１２８，１３０，１３２、各輪における車体の高さ
を検出する車高センサ１３４，１３６，１３８，１４０
および車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサ
１４４が接続されている。

【００１３】前後Ｇセンサ１４４は、軸受により車両の
左右方向の軸線まわりに回動可能に支持された扇形の錘
を有する。この錘には、その回動軸線を中心とする円弧
上に微小間隔を隔てて多数のスリットが形成されるとと
もに、比較的大きい間隔を隔てた２個の切欠が形成され
ており、これらスリットおよび切欠が光電的に検出され
ることによって、錘の原点、回動方向および回動角度を
検出し、前後方向の加速度が検出される。出力部１１０
には、液圧制御弁５８〜６４および電磁方向切換弁５
０，５２，５４，５６，８４，８６が接続されている。

【００１４】本ブレーキ装置による制動は、通常は液圧
制御弁５８〜６４により制御された液圧に基づいて行わ
れるのであって、電磁方向切換弁５０〜５６，８４，８
６は常には消磁され、ホイールシリンダ２６，２８，４
２，４４は液圧制御弁５８〜６４に連通させられ、マス
タシリンダ１２はストロークシュミレータ８８，９０に
連通させられている。

【００１５】この構成のブレーキ装置においては、ブレ
ーキペダル１０が踏み込まれると、ブレーキペダル１０
の操作量を操作量センサ１１４で検出し、この操作量に
所定の係数をかけたブレーキ力を発生させるよう液圧制
御弁５８〜６４を制御してホイールシリンダ２６，２
８，４２，４４の制動液圧を制御する通常ブレーキモー
ドと、操作量に所定の係数をかけたブレーキ力を越える
ブレーキ力を発生させるよう液圧制御弁５８〜６４を制
御してホイールシリンダ２６，２８，４２，４４の制動
液圧を制御する緊急ブレーキ増加モードとが切り換わ
る。制御装置１００は、運転者のブレーキペダルの操作
の緊急の度合いを割り出すブレーキ操作状況判定手段
（図示略）を有している。

【００１６】次に、上記制御装置１００による制御内容
を図２に示すフローチャートを参照しつつ以下に説明す
る。なお、図２に示すフローチャートの制御ルーチン
は、一の制御サイクルがタイマ割り込み処理により一定
時間間隔Ｔ毎に起動され実行されるようになっている。

【００１７】まず、ブレーキ操作状況判定手段が、一の
制御サイクルの開始に当って、操作量センサとしてのス
トロークセンサ１１４の検出信号によりブレーキペダル
１０のストローク値ｓＢを割り出して記憶するととも
に、前回の制御サイクルで割り出され記憶されたストロ
ーク値ｓＢ´を読み出し、これらストローク値ｓＢ，ｓ
Ｂ´からブレーキ操作速度ＶＢを次式にしたがって算出
する（ステップＳＡ１）。 ＶＢ＝（ｓＢ−ｓＢ´）／Ｔ すなわち、ブレーキ操作状況判定手段は、このブレーキ
操作速度ＶＢを割り出すことにより、ブレーキペダル１
０の操作の緊急の度合いを割り出すのである。なお、制
御サイクルが初回である場合、前回の制御サイクルのス
トローク値ｓＢ´が記憶されておらずブレーキ操作速度
ＶＢを算出できないため、ストローク値ｓＢを割り出し
て記憶するとともに、この制御サイクルの制御ルーチン
を終了する。

【００１８】次に、後述するステップＳＡ５において緊
急ブレーキ増加モードの実行開始にあたってセット状態
とされ緊急ブレーキ増加モードの実行中はセット状態が
維持されるフラグＦ＿ＢＡがセット状態にない（Ｆ＿Ｂ
Ａ＝０）かあるかを判定する（ステップＳＡ２）。

【００１９】Ｆ＿ＢＡがセット状態にない場合は、運転
者のブレーキペダル１０の操作状況が緊急状態にあるか
否かをブレーキ操作速度ＶＢに基づいて判定する（ステ
ップＳＡ３）。すなわち、ブレーキ操作速度ＶＢが予め
設定されたしきい値を越えるか否かを判定し、ＶＢ＞し
きい値でない場合、運転者のブレーキペダル１０の操作
状況が緊急状態にないと判定して、通常ブレーキモード
とするべく、ブレーキペダル１０の操作量から必要とさ
れるブレーキ力を算出する比率である係数Ｋｂを予め設
定された通常値Ｋｂ＿ｎｏｍにセットする（Ｋｂ＝Ｋｂ
＿ｎｏｍ，ステップＳＡ４）。

【００２０】他方、ステップＳＡ３において、ＶＢ＞し
きい値である場合、運転者のブレーキペダル１０の操作
状況が緊急状態にあると判定して、まず、緊急ブレーキ
増加モードであることを示すフラグＦ＿ＢＡをセット状
態とし（Ｆ＿ＢＡ＝１，ステップＳＡ５）、緊急ブレー
キ増加モード開始後の時間を計時するためのカウンタＢ
Ａ＿ｃｎｔをクリアする（ＢＡ＿ｃｎｔ＝０，ステップ
ＳＡ６）。そして、ステップＳＡ１で割り出したストロ
ーク値ｓＢをその最大値ｓＢｍａｘとし、ステップＳＡ
１で割り出したブレーキ操作速度ＶＢをその最大値ＶＢ
ｍａｘとする（ｓＢｍａｘ＝ｓＢ，ＶＢｍａｘ＝ＶＢ，
ステップＳＡ７）。

【００２１】続いて、ブレーキペダル１０の操作量から
必要とされるブレーキ力を算出する比率である係数Ｋｂ
を、緊急の度合い（以下、緊急度と称す）を示すブレー
キ操作速度ＶＢに基づいて次式により算出する（ステッ
プＳＡ８）。 Ｋｂ＝Ｋｂ＿ｎｏｍ×（ＶＢ−Ｃ１）×Ｃ２ ここで、Ｃ１は緊急度としてのブレーキ操作速度ＶＢの
最大値ＶＢｍａｘをＫｂに反映させる際のオフセット値
であり、Ｃ２はその係数である。ここで、（ＶＢ−Ｃ
１）×Ｃ２は、１以上であり、ブレーキ操作速度ＶＢが
増加するに伴って増加する。

【００２２】上記したステップＳＡ２において、緊急ブ
レーキ増加モードの実行中はセット状態が維持されるフ
ラグＦ＿ＢＡがセット状態にあると判定されると、今回
の制御サイクルのステップＳＡ１で割り出されたストロ
ーク値ｓＢが、今回の緊急ブレーキ増加モードの実行中
におけるストローク値の最大値ｓＢｍａｘより大きいか
否か（ｓＢ＞ｓＢｍａｘ）を判定する（ステップＳＡ
９）。そして、ストローク値ｓＢがストローク値の最大
値ｓＢｍａｘより大きい場合は、このストローク値ｓＢ
をストローク値の最大値ｓＢｍａｘとする（ｓＢｍａｘ
＝ｓＢ，ステップＳＡ１０）。このようにして、一の緊
急ブレーキ増加モードにおいてストローク値が上昇し続
けている状態においては、最大値ｓＢｍａｘが最新の制
御サイクルのストローク値ｓＢに順次更新される。

【００２３】ステップＳＡ９で、今回の緊急ブレーキ増
加モードの実行中におけるストローク値の最大値ｓＢｍ
ａｘより大きくないと判定された場合およびステップＳ
Ａ１０で最大値ｓＢｍａｘが更新された後には、今回の
制御サイクルのステップＳＡ１で割り出されたブレーキ
操作速度ＶＢが、今回の緊急ブレーキ増加モードの実行
中におけるブレーキ操作速度の最大値ＶＢｍａｘより大
きいか否か（ＶＢ＞ＶＢｍａｘ）を判定する（ステップ
ＳＡ１１）。そして、ブレーキ操作速度ＶＢがブレーキ
操作速度の最大値ＶＢｍａｘより大きい場合は、このブ
レーキ操作速度ＶＢをブレーキ操作速度の最大値ＶＢｍ
ａｘとする（ＶＢｍａｘ＝ＶＢ，ステップＳＡ１２）。
このようにして、一の緊急ブレーキ増加モードにおいて
ブレーキ操作速度が上昇し続けている状態においては、
最大値ＶＢｍａｘが最新の制御サイクルのブレーキ操作
速度ＶＢに順次更新される。

【００２４】ステップＳＡ１１で、今回の緊急ブレーキ
増加モードの実行中におけるブレーキ操作速度の最大値
ＶＢｍａｘより大きくないと判定された場合およびステ
ップＳＡ１２で最大値ＶＢｍａｘが更新された後には、
緊急ブレーキ増加モードの実行開始後の時間を計時する
カウンタＢＡ＿ｃｎｔをインクリメントする（ＢＡ＿ｃ
ｎｔ＝ＢＡ＿ｃｎｔ＋１，ステップＳＡ１３）。そし
て、カウンタＢＡ＿ｃｎｔが予め設定された所定値Ｔ１
（緊急ブレーキ増加モード開始後０．１〜１秒、好まし
くは０．５秒経過するに相当する値）を越えたか否かを
判定する（ステップＳＡ１４）。

【００２５】カウンタＢＡ＿ｃｎｔが所定値Ｔ１を越え
ている場合は、ブレーキペダル１０のストローク値の減
少（運転者のブレーキ緩め意志による減少）の検出の有
無を、今回の緊急ブレーキ増加モードの実行中における
ストローク値の最大値ｓＢｍａｘから今回の制御サイク
ルで割り出されたストローク値ｓＢを減算した値が予め
定められた所定値ｓＢｔｈを越えたか否かで判定する
（ｓＢｍａｘ−ｓＢ＞ｓＢｔｈ，ステップＳＡ１５）。

【００２６】そして、ステップＳＡ１５において、スト
ローク値の最大値ｓＢｍａｘからストローク値ｓＢを減
算した値が予め定められた所定値ｓＢｔｈを越えていな
い場合は、ブレーキペダル１０のストローク値の減少を
検出していないと判定して、ステップＳＡ８を実行す
る。また、ステップＳＡ１５において、ストローク値の
最大値ｓＢｍａｘからストローク値ｓＢを減算した値が
予め定められた所定値ｓＢｔｈを越えた場合は、ブレー
キペダル１０のストローク値の減少を検出したと判定し
て、緊急ブレーキ増加モードの実行中にセットされるフ
ラグＦ＿ＢＡをクリアする（Ｆ＿ＢＡ＝０，ステップＳ
Ａ１６）

【００２７】ここで、上記したステップＳＡ１４におい
て、カウンタＢＡ＿ｃｎｔが所定値Ｔ１を越えていない
と判定した場合、ステップＳＡ８に進み、ステップＳＡ
１５，ＳＡ１６の流れを実行しない。すなわち、緊急ブ
レーキ増加モードの開始から所定時間は、ブレーキペダ
ル１０のストローク値の減少検出の有無判定に基づく緊
急ブレーキ増加モードの解除を禁止する。

【００２８】上記したステップＳＡ４が実行された場
合、すなわち通常ブレーキモードである場合には、操作
量センサ１１４の検出信号によりブレーキペダル１０の
踏込み力等の操作量ＦＢを読み込み（ステップＳＡ１
７）、この操作量ＦＢに通常値Ｋｂ＿ｎｏｍとされた係
数Ｋｂをかけて、ブレーキ力を算出する（ブレーキ力＝
ＦＢ×Ｋｂ，ステップＳＡ１８）。そして、このブレー
キ力を発生させるように液圧制御弁５８〜６４を制御し
てホイールシリンダ２６，２８，４２，４４の制動液圧
を制御する。

【００２９】また、上記したステップＳＡ８が実行され
た場合すなわち緊急ブレーキ増加モードである場合、お
よびステップＳＡ１６が実行された場合すなわち緊急ブ
レーキ増加モードが解除される直前の場合には、ステッ
プＳＡ１７で、操作量センサ１１４の検出信号によりブ
レーキペダル１０の操作量ＦＢを読み込み、ステップＳ
Ａ１８でこの操作量ＦＢに、今回または前回の制御サイ
クルにおいてＫｂ＝Ｋｂ＿ｎｏｍ×（ＶＢ−Ｃ１）×Ｃ
２で算出された係数Ｋｂをかけて、ブレーキ力を算出す
る。そして、このブレーキ力を発生させるように液圧制
御弁５８〜６４を制御してホイールシリンダ２６，２
８，４２，４４の制動液圧を制御する。

【００３０】これにより、緊急ブレーキ増加モード中
は、ブレーキペダル１０の操作量に対するブレーキ力の
比率である係数Ｋｂを、ブレーキ操作状況判定手段で判
定された緊急度を示すブレーキ操作速度ＶＢに応じて変
化させることになり、しかも、ブレーキ操作状況判定手
段で判定された緊急度を示すブレーキ操作速度ＶＢが大
きくなるほどブレーキペダル１０の操作量に対するブレ
ーキ力の比率である係数Ｋｂを高くすることになる。

【００３１】以上に述べたように、第１の実施の形態に
よれば、制御装置１００が、ブレーキ操作が緊急である
と判定された場合、ブレーキペダル１０の操作量に対す
るブレーキ力の比率である上記係数Ｋｂを、ブレーキ操
作状況判定手段で割り出された緊急度を示すブレーキ操
作速度ＶＢに応じて変化させることになるため、ブレー
キ操作の緊急度に応じて最適なブレーキ力を発生させる
ことができる。

【００３２】具体的には、制御装置１００は、ブレーキ
操作が緊急であると判定された場合、ブレーキペダル１
０の操作量に対するブレーキ力の比率である係数Ｋｂ
を、ブレーキ操作が緊急であると判定されない場合の係
数Ｋｂに比して大きくすることになり、しかも、ブレー
キ操作状況判定手段で割り出された緊急度を示すブレー
キ操作速度ＶＢが大きくなるほどブレーキペダル１０の
操作量に対するブレーキ力の比率である係数Ｋｂを大き
くすることになるため、緊急度が高く必要とするブレー
キ力が高くなるほどブレーキ力を高くすることができ、
よって、最適なブレーキ力を発生させることができ、車
両の停止に必要な距離を短縮させることができる。

【００３３】ここで、図３に第１の実施の形態における
ブレーキ操作量と発生させるブレーキ力との関係を示
す。図３中符号２００で示す線は、通常ブレーキモード
におけるブレーキ操作量の増加に対するブレーキ力の増
加の関係を表しており、このように通常ブレーキモード
では、操作量とブレーキ力とがＫｂ＿ｎｏｍを比例定数
とした比例関係をなすことになる。

【００３４】また、符号２０１で示す線は、緊急ブレー
キ増加モードにおけるブレーキ操作量の増加に対するブ
レーキ力の増加の関係を表しておりブレーキ操作速度Ｖ
Ｂが一定と仮定した場合のものである。さらに、符号２
０２で示す線は、緊急ブレーキ増加モードにおけるブレ
ーキ操作量の増加に対するブレーキ力の増加の関係を表
しておりブレーキ操作速度ＶＢが符号２０１で示すもの
より大きくかつ一定と仮定した場合のものである。

【００３５】このように緊急ブレーキ増加モードでは、
ブレーキ操作速度ＶＢが一定と仮定した場合、ブレーキ
操作量とブレーキ力とが、Ｋｂ＿ｎｏｍより大きくかつ
ブレーキ操作速度ＶＢが大きいほど大きくなるＫｂを比
例定数とした比例関係をなすことになる。

【００３６】なお、緊急ブレーキ増加モードの解除条件
すなわちステップＳＡ１６を実行する条件として、上記
においては、今回の緊急ブレーキ増加モード実行中にお
けるストローク値の最大値ｓＢｍａｘから今回の制御サ
イクルで割り出されたストローク値ｓＢを減算した値が
予め定められた所定値ｓＢｔｈを越えた場合に解除条件
成立と判定する場合を例にとり説明したが、特開平７−
１５６７６７号公報に示されるような、運転者のブレー
キ踏込みの解除による踏込みスイッチのＯＦＦで解除条
件成立と判定したりすることができる。また、操作量セ
ンサ１１４はブレーキペダル１０の操作量を直接的また
は間接的に検出できるものであればよく、上記したスト
ロークセンサに代えて、例えば、ストロークシュミレー
タ８８，９０に導入される液圧を検出する制動液圧セン
サを用いることができる。この場合、図２のフローチャ
ートのステップＳＡ１で液圧値の変化速度を計算し、ス
テップＳＡ３で液圧値の変化速度をしきい値と比較し、
ステップＳＡ７で、液圧値をその最大値とするとともに
液圧値の変化速度をその最大値とし、ステップＳＡ８で
ブレーキ操作速度として液圧値の変化速度を用い、ステ
ップＳＡ９で、液圧値をその最大値と比較し、ステップ
ＳＡ１０で液圧値をその最大値とし、ステップＳＡ１１
で、液圧値の変化速度をその最大値と比較し、ステップ
ＳＡ１２で液圧値の変化速度をその最大値として、ステ
ップＳＡ１５で、液圧値の最大値から液圧値を減算した
値が予め定められた所定値を越えたか否かを判定すれば
よい。なお、このとき、しきい値、比較のための値およ
び係数Ｃ１，Ｃ２は液圧に対応して設定されることにな
る。

【００３７】次に、本発明のブレーキ装置の第２の実施
の形態を図４および図５を参照して以下に第１の実施の
形態との相違部分を中心に以下に説明する。なお、第１
の実施の形態と同様の部分は説明を略す。

【００３８】第２の実施の形態においては、図４のフロ
ーチャートに示すように、ステップＳＡ１７，ＳＡ１８
が略されるとともに、ステップＳＡ４の代りに、操作量
センサ１１４の検出信号によりブレーキペダル１０の操
作量ＦＢを読み込み、このブレーキ操作量ＦＢに通常値
Ｋｂ＿ｎｏｍをかけて、ブレーキ力を算出する（ブレー
キ力＝ＦＢ×Ｋｂ＿ｎｏｍ）ためのステップＳＢ４を実
行する。

【００３９】また、ステップＳＡ７の後に、操作量セン
サ１１４の検出信号によりブレーキペダル１０の操作量
であるブレーキ操作量ＦＢを読み込んで、これをオフセ
ット値ＦＢ＿ｏｆｆｓｅｔとし（ＦＢ＿ｏｆｆｓｅｔ＝
ＦＢ，ステップＳＢ１００）、その直後に、ステップＳ
Ａ８に代えて以下のステップＳＢ８を実行する。すなわ
ち、ステップＳＢ８では、ブレーキペダル１０の操作量
から必要とされるブレーキ力を、緊急度を示すブレーキ
操作速度ＶＢに基づいて次式により算出する。 ブレーキ力＝ＦＢ×Ｋｂ＿ｎｏｍ×［ＦＢ＿ｏｆｆｓｅ
ｔ＋（ＶＢ−Ｃ３）×Ｃ４×（ＦＢ−ＦＢ＿ｏｆｆｓｅ
ｔ）］

【００４０】以上の第２の実施の形態によれば、ステッ
プＳＢ１００で緊急ブレーキ増加モードの開始時におけ
るブレーキ操作量を記憶し、緊急ブレーキ増加モード後
は、この点を原点として、以降、ブレーキペダル１０の
操作量に対するブレーキ力を、ブレーキ操作状況判定手
段で判定された緊急度を示すブレーキ操作速度ＶＢに応
じて変化させることになる。

【００４１】したがって、第１の実施の形態と同様の効
果を奏することができる上、緊急ブレーキ増加モードへ
の移行時のブレーキ力の変化を小さくすることができ、
運転者が驚いてブレーキペダル１０を必要以上に緩めて
しまうことを防止することができる。

【００４２】ここで、図５に第２の実施の形態における
ブレーキ操作量と発生させるブレーキ力との関係を示
す。図５中符号２０３で示す線は、第１の実施の形態と
同様の通常ブレーキモードにおけるブレーキ操作量の増
加に対するブレーキ力の増加の関係を表しており、符号
２０４で示す線は、緊急ブレーキ増加モードにおけるブ
レーキ操作量の増加に対するブレーキ力の増加の関係を
表しておりブレーキ操作速度ＶＢが一定と仮定した場合
のものである。さらに、符号２０５で示す線は、緊急ブ
レーキ増加モードにおけるブレーキ操作量の増加に対す
るブレーキ力の増加の関係を表しておりブレーキ操作速
度ＶＢが符号２０４で示すものより大きくかつ一定と仮
定した場合のものである。

【００４３】このように第２の実施の形態では、緊急ブ
レーキ増加モードの開始時点を原点とし、その前のブレ
ーキ操作量分をオフセットしてそれ以上のブレーキ操作
量についてのみ該ブレーキ操作量に対するブレーキ力を
第１の実施の形態と同様に変化させることになるため、
図３と比較して明らかなように、ブレーキ増加モードへ
の移行時のブレーキ力の変化を小さくすることができ
る。

【００４４】次に、本発明のブレーキ装置の第３の実施
の形態を図６および図７を参照して以下に第１の実施の
形態との相違部分を中心に以下に説明する。なお、第１
の実施の形態と同様の部分は説明を略す。

【００４５】第３の実施の形態においては、図６のフロ
ーチャートに示すように、ステップＳＡ４に代えたステ
ップＳＣ４において、ブレーキ操作量が戻された場合の
ヒステリシス幅（ブレーキペダル１０の操作量が減少し
た際に該減少にかかわらず発生させていたブレーキ力を
そのまま保持させる状態を維持するブレーキペダル１０
の操作量の減少幅）Ｈｂを、予め設定された通常値Ｈｂ
＿ｎｏｍにセットする（Ｈｂ＝Ｈｂ＿ｎｏｍ）。

【００４６】また、ステップＳＡ８に代えたステップＳ
Ｃ８において、ヒステリシス幅Ｈｂを、緊急度を示すブ
レーキ操作速度ＶＢに基づいて次式により算出する。 Ｈｂ＝Ｈｂ＿ｎｏｍ×（ＶＢ−Ｃ５）×Ｃ６ この場合も、（ＶＢ−Ｃ５）×Ｃ６は、１以上であり、
ブレーキ操作速度ＶＢが増加するに伴って増加する。

【００４７】また、ステップＳＡ１７に代えたステップ
ＳＣ１７で、操作量センサ１１４の検出信号によりブレ
ーキペダル１０の操作量ＦＢｉｎを読み込んだ後、ブレ
ーキ操作量ＦＢｉｎがＦＢｉｎ＝０であるか否かを判定
し（ステップＳＣ１００）、ＦＢｉｎ＝０であると判定
した場合、すなわち今回ブレーキ操作が非操作状態にあ
ると判定した場合はＦＢ＝０として記憶し（ステップＳ
Ｃ１０１）、ステップＳＡ１８を実行する。

【００４８】他方、ステップＳＣ１００でＦＢｉｎ＝０
でないと判定した場合、すなわち今回ブレーキ操作が操
作状態にあると判定した場合は、ブレーキ操作量ＦＢｉ
ｎがＦＢより大きいか否かを判定し（ステップＳＣ１０
２）、ＦＢ＜ＦＢｉｎである場合は、ブレーキ操作が踏
増し中であると判定し、ＦＢ＝ＦＢｉｎとして更新記憶
し（ステップＳＣ１０３）、ステップＳＡ１８を実行す
る。

【００４９】さらに、ステップＳＣ１０２でＦＢ＜ＦＢ
ｉｎでないと判定した場合、すなわちブレーキ操作が踏
増し中でないと判定された場合は、記憶されているＦＢ
がＦＢｉｎにヒステリシス幅Ｈｂを加算した値より小さ
いか否かを判定し（ステップＳＣ１０４）、ＦＢ＜ＦＢ
ｉｎ＋Ｈｂである場合、すなわち、以前の制御サイクル
において記憶されたブレーキ操作量ＦＢと今回の制御サ
イクルにおいて読み込まれたブレーキ操作量ＦＢｉｎと
の差が、ステップＳＣ８でブレーキ操作速度に応じて設
定されたヒステリシス幅Ｈｂより小さい場合、ＦＢはそ
のままでステップＳＡ１８を実行する。

【００５０】他方、ステップＳＣ１０４で、ＦＢ＜ＦＢ
ｉｎ＋Ｈｂでない場合、すなわち、以前の制御サイクル
において記憶されたブレーキ操作量ＦＢと今回の制御サ
イクルにおいて読み込まれたブレーキ操作量ＦＢｉｎと
の差が、ステップＳＣ８でブレーキ操作速度に応じて設
定されたヒステリシス幅Ｈｂ分以上である場合、ブレー
キ操作量ＦＢは、今回の制御サイクルにおいて読み込ま
れたブレーキ操作量ＦＢｉｎにヒステリシス幅Ｈｂを加
えた値とし（ＦＢ＝ＦＢｉｎ＋Ｈｂ，ステップＳＣ１０
５）、ステップＳＡ１８を実行する。

【００５１】以上に述べたように、第３の実施の形態に
よれば、制御装置１００が、ブレーキ操作が緊急である
と判定された場合、ブレーキペダル１０の操作量ＦＢが
減少した際に該減少にかかわらずブレーキ力発生手段で
発生させていたブレーキ力を保持させるヒステリシス幅
Ｈｂをブレーキ操作状況判定手段で割り出された踏込み
時の緊急度を示すブレーキ操作速度ＶＢに応じて変化さ
せることになるため、ブレーキ操作の緊急度に応じて最
適なブレーキ力を発生させることができ、車両の停止に
必要な距離を短縮させることができる。

【００５２】具体的には、制御装置１００は、ブレーキ
操作が緊急であると判定された場合、ブレーキ操作状況
判定手段で割り出された踏込み時の緊急度を示すブレー
キ操作速度ＶＢが大きくなるほどヒステリシス幅Ｈｂを
大きくすることになるため、運転者がブレーキペダル１
０を踏み続けられずにブレーキペダル１０を緩めてしま
っても緊急度に応じたブレーキ力を確保することがで
き、車両の停止に必要な距離を短縮させることができ
る。

【００５３】ここで、図７に第３の実施の形態における
ブレーキ操作量と発生させるブレーキ力との関係を示
す。図３中符号２０６で示す線は、ブレーキ操作量の増
加に対するブレーキ力の増加の関係を、符号２０７，２
０８で示す線は、ブレーキペダル１０の踏込み時におけ
る緊急度が低い場合のブレーキ操作量の減少に対するブ
レーキ力の減少の関係を、符号２０７，２０９，２１０
で示す線は、ブレーキペダル１０の踏込み時における緊
急度が高い場合のブレーキ操作量の減少に対するブレー
キ力の減少の関係を、それぞれ表しており、このよう
に、符号２０７で示す緊急度が低い場合のヒステリシス
幅Ｈｂより、符号２０７，２０９で示す緊急度が高い場
合のヒステリシス幅Ｈｂを大きくすることになる。

【００５４】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の請求項１
記載のブレーキ装置によれば、制御手段は、ブレーキペ
ダルの操作量に対するブレーキ力の比率をブレーキ操作
状況判定手段で割り出された緊急の度合いに応じて変化
させることになるため、ブレーキ操作の緊急の度合いに
応じて最適なブレーキ力を発生させることができる。し
たがって、車両の停止に必要な距離を短縮させることが
できる。

【００５５】本発明の請求項２記載のブレーキ装置によ
れば、制御手段は、ブレーキ操作状況判定手段で割り出
された緊急の度合いが高くなるほどブレーキペダルの操
作量に対するブレーキ力の比率を高くすることになるた
め、緊急の度合いが高く必要とするブレーキ力が高くな
るほどブレーキ力を高くすることができ、最適なブレー
キ力を発生させることができる。したがって、車両の停
止に必要な距離を短縮させることができる。

【００５６】本発明の請求項３記載のブレーキ装置によ
れば、制御手段は、ブレーキペダルの操作量が減少した
際に該減少にかかわらずブレーキ力発生手段で発生させ
ていたブレーキ力を保持させるヒステリシス幅を運転者
のブレーキペダルの操作の緊急の度合いに応じて変化さ
せることになるため、ブレーキ操作の緊急の度合いに応
じて最適なブレーキ力を発生させることができる。した
がって、車両の停止に必要な距離を短縮させることがで
きる。

【００５７】本発明の請求項４記載のブレーキ装置によ
れば、制御手段は、運転者のブレーキペダルの操作の緊
急の度合いが高くなるほどヒステリシス幅を大きくする
ため、運転者がブレーキペダルを踏み続けられずにブレ
ーキペダルを緩めてしまっても緊急の度合いに応じたブ
レーキ力を確保することができる。したがって、車両の
停止に必要な距離を短縮させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のブレーキ装置の第１の実施の形態を
示す全体構成図である。

【図２】 本発明のブレーキ装置の第１の実施の形態の
制御装置の制御内容を示すフローチャートである。

【図３】 本発明のブレーキ装置の第１の実施の形態の
ブレーキ操作量と発生させるブレーキ力との関係の一例
を示す特性線図である。

【図４】 本発明のブレーキ装置の第２の実施の形態の
制御装置の制御内容を示すフローチャートである。

【図５】 本発明のブレーキ装置の第２の実施の形態の
ブレーキ操作量と発生させるブレーキ力との関係の一例
を示す特性線図である。

【図６】 本発明のブレーキ装置の第３の実施の形態の
制御装置の制御内容を示すフローチャートである。

【図７】 本発明のブレーキ装置の第３の実施の形態の
ブレーキ操作量と発生させるブレーキ力との関係の一例
を示す特性線図である。

【符号の説明】

１０ ブレーキペダル ５８，６０，６２，６４ 液圧制御弁（ブレーキ力発生
手段） １００ 制御装置（制御手段） １１４ 操作量センサ（操作量検出手段）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキペダルの操作量を検出する操作
   量検出手段と、 ブレーキ力を発生させるブレーキ力発生手段と、 前記操作量検出手段により検出されたブレーキペダルの
   操作量に応じたブレーキ力を発生させるよう前記ブレー
   キ力発生手段を制御する制御手段と、を有するブレーキ
   装置において、 前記制御手段は、運転者のブレーキペダルの操作の緊急
   の度合いを割り出すブレーキ操作状況判定手段を有する
   とともに、前記ブレーキペダルの操作量に対する前記ブ
   レーキ力の比率を前記ブレーキ操作状況判定手段で割り
   出された緊急の度合いに応じて変化させることを特徴と
   するブレーキ装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記ブレーキ操作状況
   判定手段で割り出された緊急の度合いが高くなるほど前
   記ブレーキペダルの操作量に対する前記ブレーキ力の比
   率を高くすることを特徴とする請求項１記載のブレーキ
   装置。
3. 【請求項３】 ブレーキペダルの操作量を検出する操作
   量検出手段と、 ブレーキ力を発生させるブレーキ力発生手段と、 前記操作量検出手段により検出されたブレーキペダルの
   操作量に応じたブレーキ力を発生させるよう前記ブレー
   キ力発生手段を制御する制御手段と、を有するブレーキ
   装置において、 前記制御手段は、運転者のブレーキペダルの操作の緊急
   の度合いを割り出すブレーキ操作状況判定手段を有する
   とともに、ブレーキペダルの操作量が減少した際に該減
   少にかかわらず前記ブレーキ力発生手段で発生させてい
   たブレーキ力を保持させるヒステリシス幅を前記ブレー
   キ操作状況判定手段で割り出された緊急の度合いに応じ
   て変化させることを特徴とするブレーキ装置。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、前記ブレーキ操作状況
   判定手段で割り出された緊急の度合いが高くなるほど前
   記ヒステリシス幅を大きくすることを特徴とする請求項
   ３記載のブレーキ装置。