JPH11278249A - 電気制御ブレーキシステムのブレーキ力制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ブレーキ操作初期のブレーキの効きを良くし
て、ブレーキの効き遅れを防止する。 【解決手段】電気制御ブレーキシステムは、ブレーキ力
を発生させるブレーキ圧発生装置６と、ペダルストロー
クを検出するストロークセンサ８と、このセンサ８から
の信号に応じて前記ブレーキ圧を制御するコントローラ
１０とを備えている。さらに、前記センサ８からの信号
に応じてペダル反力を発生させるペダル反力装置４を設
ける。ペダル反力装置４の特性とブレーキ圧発生装置６
の特性とを制御することにより最適なブレーキフィーリ
ングを得ることができる。さらに、ペダル操作初期に、
ペダルストロークに対するペダル踏力特性について、踏
力が上昇せずに所定量ストロークさせる特性を設定する
とともに、ペダルストロークに対するブレーキ圧特性に
ついて、ストロークせずにブレーキ圧が所定量上昇する
特性を設定した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキペダルの
ストロークまたはペダル踏力のブレーキ操作量に応じ
て、コントローラによりブレーキ力を電気的に制御する
電気制御ブレーキシステムに係り、特に、この電気制御
ブレーキシステムにおいて、ブレーキ操作初期のブレー
キ力立上り時に、ブレーキ力を所定量ジャンピングさせ
るように制御する電気制御ブレーキシステムのブレーキ
力制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電気制御ブレーキシステムは、ブレーキ
ペダルの操作に伴なうペダルストロークまたはペダル踏
力のブレーキ操作量をセンサにより検出し、コントロー
ラがこのセンサからの検出信号に応じて電磁弁等の開閉
を制御し、ブレーキ圧発生装置の発生するブレーキ圧を
制御して、ブレーキ力を制御するようになっている。

【０００３】ここで、従来の電気制御ブレーキシステム
の一例（特開昭６２−１５５１６２号公報参照）につい
て簡単に説明する。図１９は前記公報に記載されたフル
エア式のブレーキ圧発生装置を備えた電気制御ブレーキ
システムを示すものであり、エアタンクａが圧力制御弁
ｂを介してブレーキシリンダｃに接続されており、ブレ
ーキペダルｄが操作されると、このブレーキペダルｄに
連結された圧力変換器ｅが、ブレーキペダルｄの位置を
電気的なブレーキ圧力信号に変換しコントローラｆに入
力する。コントローラｆは、この信号に応じて圧力制御
弁ｂを切換制御し、エアタンクａからブレーキシリンダ
ｃにエア圧力を供給してブレーキ圧力を発生させるよう
になっている。

【０００４】ところで、ブレーキの特性を決定する要因
として、ブレーキ操作量であるペダル踏力、ペダルスト
ロークおよび減速度（またはブレーキ力に対応するブレ
ーキ圧力）の３要素があり、これら３要素の組合せによ
ってブレーキフィーリングが決定する。そこで最適なブ
レーキフィーリングを得るためには、ペダル踏力とペダ
ルストロークとの関係、およびペダル踏力またはペダル
ストロークとブレーキ圧力との関係を、それぞれ最も好
ましい関係となるように制御することができれば良い。

【０００５】しかしながら、従来の電気制御ブレーキシ
ステムでは、ペダルストロークを検出するストロークセ
ンサまたはペダル踏力を検出する踏力センサを設け、ペ
ダルストロークに応じてブレーキ圧力を制御し、また
は、ブレーキ踏力に応じてブレーキ圧力を制御するよう
になっているが、ペダルストロークとペダル踏力との関
係については制御することができなかった。そのため、
最も好ましいブレーキフィーリングを得ることは困難で
あった。

【０００６】そこで、本出願の発明者らは、ブレーキペ
ダルの操作に応じてペダル反力を付与するペダル反力装
置を設けることにより、ペダルストロークとペダル踏力
との関係を制御することを可能にして、ペダル反力（踏
力）、ペダルストロークおよびブレーキ圧力のブレーキ
特性を決定する３要素すべてを制御して最適なブレーキ
フィーリングを得ることができる電気制御ブレーキシス
テムを発明し、出願した（特願平９−２０１０１号、特
願平９−２２１９６号）。これらの発明の構成により、
最適なブレーキフィーリングを得ることが可能になっ
た。

【０００７】ところで、自動車のブレーキシステムで
は、液圧式ブレーキのホイールシリンダ等のブレーキ力
発生手段やマスタシリンダ等のブレーキ圧発生手段で
は、ブレーキ操作の初期に実際にブレーキ力が発生する
までに、各部にブレーキ液の液圧が伝達されるまでのロ
スストロークがあり、ブレーキペダルを踏み込んでもそ
のロスストローク分だけブレーキの効きが遅れ、ペダル
踏力が上がっているのにブレーキが余り効かない状態が
あるためブレーキフィーリングが悪いという問題があ
る。

【０００８】そのための対策として、例えば、負圧倍力
装置や液圧倍力装置では、倍力開始点（作動開始点）で
ブレーキペダルへの出力に対する反力を零のままで出力
を所定値上昇させるジャンピング特性を設けている。そ
れにより作動開始時の入力に対し出力が急上昇するの
で、ブレーキ操作の初期におるブレーキの効きが良くな
り、ブレーキの効き遅れを防止することができる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】前述の電気制御ブレー
キシステムでも、同様に、ホイールシリンダ等のブレー
キ力発生手段におけるロス等によって、ブレーキ初期に
効き遅れを生じるおそれがある。

【００１０】本発明は、前記課題を解決するためになさ
れたもので、電気制御ブレーキシステムのブレーキ操作
量に対するブレーキ力制御特性にブレーキ操作初期のブ
レーキ力立上り時に、ブレーキ力を所定量ジャンピング
させるジャンピング特性を設けて、ブレーキ初期のブレ
ーキの効きを良くしてブレーキの効き遅れを防止するこ
とができる電気制御ブレーキシステムのブレーキ力制御
方法を提供することを目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明に係る電気制御ブ
レーキシステムのブレーキ力制御方法は、ブレーキ圧発
生装置と、ブレーキペダルのストロークまたはペダル踏
力を検出する検出手段と、この検出手段からの入力信号
に応じて前記ブレーキ圧発生装置の発生する圧力を制御
する制御手段とを備えた電気制御ブレーキシステムにお
いて、前記検出手段からの信号に応じてペダル反力を発
生させるペダル反力装置を設け、前記ブレーキ圧発生装
置の特性とブレーキペダル反力装置の特性とを制御する
ことにより、ブレーキ力制御特性に、ブレーキ操作初期
のブレーキ力立上り時にブレーキ力を所定量ジャンピン
グさせるジャンピング特性を付与するようにしたもので
ある。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面に示す実施の形態によ
り本発明を説明する。図１および図２は本発明に係るジ
ャンピング特性付与方法を実施する電気制御ブレーキシ
ステムの構成の一例を示すもので、図１はブレーキシス
テム全体を、図２はこのブレーキシステムに設けられた
ペダル反力装置（図１では省略して図示している）の一
例を示す回路図である。この電気制御ブレーキシステム
は、ブレーキペダル２の操作に応じてペダル反力を発生
させるペダル反力装置４と、ブレーキ圧力を発生させて
制動作用を行なうブレーキ圧発生装置（全体として符号
６で示す）と、前記ブレーキペダル２のストロークを検
出するストロークセンサ８からの検出信号が入力され、
この信号に応じて前記ブレーキ圧発生装置６の発生する
圧力を制御するとともに、ペダル反力装置２の発生する
ペダル反力を制御するコントローラ１０とを備えてい
る。この例では、ブレーキ圧発生装置６としてエアオー
バハイドロリックブレーキを使用している。なお、ブレ
ーキ圧発生装置６は、図示のようなエアオーバハイドロ
リックブレーキに限らず、液圧式のブレーキ圧発生装置
あるいはフルエアブレーキ等を使用することも可能であ
る。

【００１３】この実施の形態では、前述のようにブレー
キ圧発生装置６としてエアオーバハイドロリックブレー
キシステムを採用しており、両前輪（図１の上部）のホ
イールシリンダ１２Ａ，１２Ｂに一台のブレーキアクチ
ュエータ１４Ａが接続され、さらに、このブレーキアク
チュエータ１４Ａは、電磁開閉弁から成るエア供給弁１
６Ａを介してエアタンク１８Ａに接続されるとともに、
電磁開閉弁から成る排気弁２０Ａを介して大気に開放さ
れるようになっており、エアタンク１８Ａから送られた
圧縮エア圧を、ブレーキアクチュエータ１４Ａが液圧に
変換して両前輪のホイールシリンダ１２Ａ，１２Ｂに供
給してブレーキ作用を行なう。このブレーキアクチュエ
ータ１４Ａに供給されるエア圧力は、圧力センサ２２Ａ
によって検出されてコントローラ１０に送られる。ま
た、前記エア供給弁１６Ａおよび排気弁２０Ａは、コン
トローラ１０に電気的に接続されてその開閉作動を制御
される。

【００１４】一方、駆動輪である後輪側（図１の下部）
のホイールシリンダ１２Ｃ，１２Ｄには左右独立してブ
レーキアクチュエータ１４Ｂ，１４Ｃが接続され、それ
ぞれエア供給弁（電磁開閉弁）１６Ｂ，１６Ｃを介して
エアタンク１８Ｂに接続されるとともに排気弁（電磁開
閉弁）２０Ｂ，２０Ｃを介して大気に開放可能になって
いる。また、各ブレーキアクチュエータ１４Ｂ，１４Ｃ
への供給エア圧は、それぞれ圧力センサ２２Ｂ，２２Ｃ
によって検出され、その検出信号が前記コントローラ１
０に送られる。そして、各組のエア供給弁１６Ｂ，１６
Ｃおよび排気弁２０Ｂ，２０Ｃは、それぞれコントロー
ラ１０によって開閉制御され、ブレーキアクチュエータ
１２Ｂ，１２Ｃへの供給圧力を調整される。なお、図１
では、ブレーキ圧発生装置６内の太い実線は液圧配管
を、また、実線はエア配管を、そして、ブレーキ圧発生
装置６とコントローラ１０との間を接続する破線は電気
配線を示している。また、図１では、前輪、後左輪、後
右輪を各々独立して制御する３チャンネル制御システム
になっているが、４輪を独立に制御する４チャンネル制
御システムにしても良い。

【００１５】ペダル反力装置４は、図２に示すように、
ブレーキペダル２にピストンロッドが連結されたエアシ
リンダ２８と、このエアシリンダ２８にエアタンク３０
からのエアを供給するエア供給弁（開閉電磁弁）３２と
エアシリンダ２８内の圧力を大気に開放する排気弁（開
閉電磁弁）３４とを備えている。これらエア供給弁３２
および排気弁３４は、前記コントローラ１０に電気的に
接続され、コントローラ１０からの信号により開閉制御
される。前記エアシリンダ２８には、圧力センサ３６が
設けられており、エアシリンダ２８の発生する圧力を検
出し前記コントローラ１０に送る。また、ブレーキペダ
ル２には、このブレーキペダル２のストロークを検出す
るストロークセンサ８が設けられ、ブレーキペダル２操
作時のストローク量を検出し前記コントローラ１０に入
力する。なお、ストロークセンサ８は、ペダルストロー
クに代えてエアシリンダ２８のピストンのストロークを
検出するようにしても良い。

【００１６】以上の構成に係る電気制御ブレーキシステ
ムの作動について説明する。運転者がブレーキペダル２
を踏み込むと、ストロークセンサ８がブレーキペダル２
のストロークを検出し、この検出信号がコントローラ１
０に入力される。コントローラ１０には予め設定された
ペダルストロークとペダル反力（踏力）との特性が記憶
されており、コントローラ１０は、前記検出されたペダ
ルストロークの大きさに応じたペダル反力が得られるよ
うに、エア供給弁３２および排気弁３４の開閉を制御す
る。

【００１７】例えば、従来の電気制御ブレーキシステム
（特願平９−２０１０１号、特願平９−２２１９６号）
のペダルストロークに対するペダル反力特性が、図３に
実線で示すような特性である場合には、ブレーキ操作の
初期からペダルストロークの上昇に比例してペダル反力
が直線的に上昇するように、前記エアタンク３０からの
圧縮エアをエアシリンダ２８に導入するようになってい
るが、本発明のこの実施の形態では、同図に破線で示す
ように、ブレーキペダル２の操作初期にペダルストロー
クが所定量ジャンピングするジャンピング特性を付与し
ている（図３のＡ部参照）。従って、ペダル操作により
ブレーキペダル２がストロークを開始した初期の段階で
は、ペダル反力は上昇せずにブレーキペダル２が所定量
だけストロークし、その後、ペダルストロークの増大に
比例してペダル反力が上昇するようになっている（図３
の破線参照）。

【００１８】また、ブレーキ圧制御は、以下のように行
なわれる。前述のように、ブレーキペダル２が踏み込ま
れると、ストロークセンサ８がそのストローク量を検出
し、この検出信号がコントローラ１０に送られる。コン
トローラ１０では、予め設定されているペダルストロー
クに対するブレーキ圧特性に応じて、エア供給弁１６
Ａ，１６Ｂ，１６Ｃおよび排出弁２０Ａ，２０Ｂ，２０
Ｃを制御することにより所定のエア圧をブレーキアクチ
ュエータ１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃに送り、このブレーキ
アクチュエータ１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃで液圧に変換し
てホイールシリンダ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄに
供給してブレーキを作動させる。

【００１９】電気制御ブレーキシステムの、従来の一般
的なペダルストロークに対するブレーキ圧特性が、例え
ば、図４に実線で示すような特性である場合には、ペダ
ルストロークの上昇に比例してブレーキ圧が上昇するよ
うに前後輪の各ブレーキアクチュエータ１４Ａ，１４
Ｂ，１４Ｃにエアを給排し、ホイールシリンダ１２Ａ，
１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄに液圧を供給するが、この実施
の形態では、ペダル操作初期に、ブレーキ圧が所定量ジ
ャンピングするジャンピング特性を付与しているので
（図４のＢ部参照）、ブレーキペダルが踏まれると直ち
にブレーキ圧が所定量だけ上昇し、ブレーキが効き始め
るので、ブレーキの効き遅れが生ずることがない。その
後、ペダルストロークの上昇に比例してブレーキ圧が上
昇するようになっている。

【００２０】前記実施の形態では、ペダルストロークに
対するペダル踏力の特性と、ペダルストロークに対する
ブレーキ圧の特性の双方にジャンピング特性を設定した
が、ペダルストロークに対するブレーキ圧特性は図４に
実線で示すような従来の特性のままで、ペダルストロー
クに対するペダル反力特性だけにジャンピング特性を付
与するようにしても、双方にジャンピング特性を付与し
た場合と同様に初期のブレーキの効きを良くしてブレー
キの効き遅れを防止することができる。また、逆にペダ
ルストロークに対するペダル踏力特性は図３に実線で示
すような従来の特性のままで、ペダルストロークに対す
るブレーキ圧特性にだけ、ジャンピング特性を付与した
場合でもブレーキ操作初期のブレーキの効きを良くし、
ブレーキの効き遅れを防止することができる。

【００２１】なお、前記実施の形態に係るペダル反力装
置４では、ペダルストロークを検出するストロークセン
サ８を設け、このストロークセンサ８からの検出信号に
応じて、コントローラ１０がペダル反力を制御するよう
にしたが、逆に、踏力センサを設けてこのセンサの検出
した踏力の大きさに応じてペダルストローク量を設定す
るようにしても良い。また、この場合には、ブレーキ圧
発生装置６でも、同様に、前記踏力センサの検出したペ
ダル踏力の大きさに応じてブレーキ圧力を制御するよう
にすれば良い。さらに、ペダル反力装置の構成は、エア
シリンダを用いたものに限らず、前記出願（特願平９−
２０１０１号）の明細書中に記載されたように、液圧シ
リンダあるいはスプリング等を用いたものであっても良
く、また、シリンダへの流体の給排制御には、一対の電
磁切換弁に変えて比例電磁弁を用いるようにしても良
い。

【００２２】前記実施の形態では、ブレーキペダル反力
の制御に関しては、図３に示すペダルストローク−ペダ
ル反力特性、ブレーキ圧制御に関しては、図４に示すペ
ダルストローク−ブレーキ圧特性を、予めコントローラ
１０に記憶しておき、ストロークセンサ８によって検出
されたペダルストロークの大きさに応じてペダル反力お
よびブレーキ圧を制御するようにしたが、ペダル反力制
御の特性およびブレーキ圧力制御の特性は、前記図３お
よび図４に示すものに限らず、各種の特性を選択するこ
とができる。

【００２３】例えば、ペダル反力制御に関しては、図５
ないし図１１に示すようなペダルストロークとペダル反
力（踏力）との関係により制御するようにしても良い。
なお、各図はいずれも実線がブレーキ操作の初期からペ
ダルストロークの上昇に比例してペダル反力が直線的に
上昇する通常のブレーキ特性を示し、破線は、ペダル操
作初期にペダルストロークが所定量ジャンピングするジ
ャンピング特性を付与した場合の特性線図である。図５
ないし図７は、ストロークセンサ８によりペダルストロ
ークを検出し、このストロークの大きさに応じてペダル
反力装置４の発生するペダル反力を制御するものであ
る。いずれも、ブレーキペダルがストロークを開始した
初期の段階ではペダル反力（踏力）を上昇させずに、ブ
レーキペダルを所定量ストロークさせてジャンピング特
性を付与している。

【００２４】図８ないし図１１は、逆に、踏力センサに
よってペダル踏力を検出し、この踏力に応じてペダルス
トロークの大きさを制御するものであり、この場合に
は、ペダル操作初期にペダルストロークが所定量ジャン
ピングするジャンピング特性を付与するために、ブレー
キペダルの操作が行なわれると、ペダル踏力が上昇しな
い状態でブレーキペダルを所定量（ジャンピング量）ス
トロークさせ、その後、ペダル踏力の上昇に応じてペダ
ルストローク量を大きくするようにしている。

【００２５】さらに、ブレーキ圧制御に関しては、図１
２ないし図１８に示すようなブレーキペダルの操作に対
するブレーキ圧の特性により制御することもできる。図
１２ないし図１４は、ストロークセンサ８によりペダル
ストロークを検出し、このストロークの大きさに応じて
ブレーキ圧発生装置１０の発生するブレーキ圧を制御す
る。特に、ブレーキ操作の初期の段階では、先ず、ブレ
ーキペダルの操作の開始時のブレーキ圧立上り時にブレ
ーキ圧を所定量ジャンピングさせるジャンピング特性を
付与した後、ペダルストロークの増大に応じてブレーキ
圧を上昇させる。

【００２６】一方、図１５ないし図１８は、踏力センサ
によりペダル踏力を検出し、この踏力に応じて発生する
ブレーキ圧を制御するものであり、いずれも、実線で示
す従来のブレーキ圧特性と異なり、ブレーキ操作初期の
ブレーキ圧立上り時にブレーキ圧を所定量ジャンピング
させるジャンピング特性を付与し、その後は、ペダル踏
力の増大に伴ってブレーキ圧を上昇させる。

【００２７】前記実施例では、ブレーキペダル反力の制
御に関しては、図３に示すペダルストローク−ペダル反
力特性、ブレーキ圧制御に関しては、図４に示すペダル
ストローク−ブレーキ圧特性の双方またはいずれか一方
を変更することにより、ブレーキ操作の初期にジャンピ
ング特性を付与するようにしたが、その他の特性の組合
せによりジャンピング特性を付与するようにしても良
い。ブレーキペダル反力の制御に関しては、図３、図５
ないし図７に示すペダルストローク−ペダル反力特性、
ブレーキ圧制御に関しては、図１５ないし図１８に示す
ペダル踏力−ブレーキ圧特性の組合せによりジャンピン
グ特性を設けることもできる。この場合にも、ペダルス
トロークに対するペダル踏力特性およびペダル踏力に対
するブレーキ圧特性の双方を図中に破線で示すように変
更することによりジャンピング特性を得ることができ
る。

【００２８】また、ブレーキペダル反力の制御に関して
は、図８ないし図１１に示すペダル踏力に対するペダル
ストローク特性、ブレーキ圧制御に関しては、図４、図
１２ないし図１４に示すペダルストロークに対するブレ
ーキ圧特性の組合せによりブレーキ操作の初期にブレー
キの効きを良くするために、ブレーキ操作初期のブレー
キ力立上り時にブレーキ力を所定量ジャンピングさせる
ジャンピング特性を付与したブレーキ力制御を行なうこ
ともできる。この場合にも、ペダル反力特性だけの制
御、ブレーキ圧特性だけの制御およびペダル反力特性と
ブレーキ圧特性の双方の制御によって、ブレーキ操作初
期にブレーキ力を所定量ジャンピングさせるジャンピン
グ特性を得ることができる。

【００２９】さらに、ブレーキペダル反力の制御に関し
ては、図８ないし図１１に示すペダル踏力に対するペダ
ルストローク特性、ブレーキ圧制御に関しては、図１５
ないし図１８に示すペダル踏力に対するブレーキ圧特性
の組合せによりジャンピング特性を付与することもでき
る。この場合には、ペダル反力特性とブレーキ圧特性の
双方を図中の破線の特性に変更することによって、ジャ
ンピング特性を得ることができる。

【００３０】このように、ペダル反力特性とブレーキ圧
特性を、ペダルストローク、ペダル踏力およびブレーキ
圧の３要素の関係から任意のブレーキフィーリングが得
られるように設定して、さらに、ペダル反力特性やブレ
ーキ圧特性にブレーキ操作初期にペダルストロークやブ
レーキ圧を所定量ジャンピングさせるジャンピング特性
を付加することにより、ブレーキ作動開始時の入力に対
し出力を急激に上昇させることができるので、ブレーキ
初期の効きが良くなり、ブレーキの効き遅れを防止する
ことができる。

【００３１】前記ジャンピング特性のジャンピング量
は、ブレーキの操作状況あるいは車両の走行状況等に応
じて可変にすることができる。例えば、１）ブレーキペ
ダルの操作速度（ペダル踏力あるいはペダルストローク
の上昇速度）が速いほどジャンピング量を大きくする。
つまり、急ブレーキ時には、ジャンピング量を大きくし
てブレーキの効きを良くする。 ２）車両の積載量が多いときはジャンピング量を大きく
する。 ３）走行状況に応じて変える場合には、ａ．高速走行中
はジャンピング量を大きくしてブレーキの効きを良くす
る。また、ｂ．旋回走行中はジャンピング量を小さくし
てブレーキ力を弱くし、スピンを防止する。 ４）路面状況に応じて変える場合には、ａ．路面摩擦係
数μが小さいときにはジャンピング量を小さくして、車
輪のロックを防止する。また、ｂ．降坂走行の場合に
は、ジャンピング量を大きくしてブレーキの効きを良く
する。 ５）さらに、ジャンピング量切換手動スイッチを設け、
この切換スイッチを操作することにより、運転者の好み
によってジャンピング量を切換えるようにすることもで
きる。

【００３２】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、ブレ
ーキ圧発生装置と、ブレーキペダルのストロークまたは
ペダル踏力を検出する検出手段と、この検出手段からの
入力信号に応じて前記ブレーキ圧発生装置の発生する圧
力を制御する制御手段とを備えた電気制御ブレーキシス
テムにおいて、前記検出手段からの信号に応じてペダル
反力を発生させるペダル反力装置を設け、前記ブレーキ
圧発生装置の特性とブレーキペダル反力装置の特性とを
制御することにより、ブレーキ力制御特性に、ブレーキ
操作初期のブレーキ力立上り時にブレーキ力を所定量ジ
ャンピングさせるジャンピング特性を付与するようにし
たことにより、ブレーキ初期のブレーキの効きを良く
し、効き遅れを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係るブレーキ力制御特
性に、ブレーキ操作初期のブレーキ力立上り時にブレー
キ力を所定量ジャンピングさせるジャンピング特性を付
与するブレーキ力制御方法を実施する電気制御ブレーキ
システムの概略構成を示す回路図である。

【図２】前記電気制御ブレーキシステムに設けられたペ
ダル反力装置の一例を示す回路図である。

【図３】前記電気制御ブレーキシステムによるペダルス
トロークに対するペダル反力特性の一例を示すグラフで
ある。

【図４】前記電気制御ブレーキシステムによるペダルス
トロークに対するブレーキ圧特性の一例を示すグラフで
ある。

【図５】ペダル反力特性の他の例を示す図である。

【図６】ペダル反力特性の他の例を示す図である。

【図７】ペダル反力特性の他の例を示す図である。

【図８】ペダル反力特性の他の例を示す図である。

【図９】ペダル反力特性の他の例を示す図である。

【図１０】ペダル反力特性の他の例を示す図である。

【図１１】ペダル反力特性の他の例を示す図である。

【図１２】ブレーキ圧特性の他の例を示す図である。

【図１３】ブレーキ圧特性の他の例を示す図である。

【図１４】ブレーキ圧特性の他の例を示す図である。

【図１５】ブレーキ圧特性の他の例を示す図である。

【図１６】ブレーキ圧特性の他の例を示す図である。

【図１７】ブレーキ圧特性の他の例を示す図である。

【図１８】ブレーキ圧特性の他の例を示す図である。

【図１９】従来の電気制御ブレーキシステムの一例を示
す回路図である。

【符号の説明】

２ ブレーキペダル ４ ペダル反力装置 ６ ブレーキ圧発生装置 ８ 検出手段（ストロークセンサ） １０ 制御手段（コントローラ）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキ圧発生装置と、ブレーキペダル
   のストロークまたはペダル踏力を検出する検出手段と、
   この検出手段からの入力信号に応じて前記ブレーキ圧発
   生装置の発生する圧力を制御する制御手段とを備えた電
   気制御ブレーキシステムにおいて、 前記検出手段からの信号に応じてペダル反力を発生させ
   るペダル反力装置を設け、前記ブレーキ圧発生装置の特
   性とブレーキペダル反力装置の特性とを制御することに
   より、ブレーキ力制御特性に、ブレーキ操作初期のブレ
   ーキ力立上り時にブレーキ力を所定量ジャンピングさせ
   るジャンピング特性を付与したことを特徴とする電気制
   御ブレーキシステムのブレーキ力制御方法。
2. 【請求項２】 ペダル反力装置のペダルストロークに対
   するペダル踏力特性またはペダル踏力に対するペダルス
   トローク特性において、ブレーキ操作初期のペダル踏力
   またはペダルストロークの立上り時にペダルストローク
   を所定量ジャンピングさせるジャンピング特性を付与す
   るとともに、ブレーキ圧発生装置のペダルストロークに
   対するブレーキ圧特性またはペダル踏力に対するブレー
   キ圧特性において、ブレーキ操作初期のブレーキ圧の立
   上り時にブレーキ圧を所定量ジャンピングさせるジャン
   ピング特性を付与したことを特徴とする請求項１に記載
   の電気制御ブレーキシステムのブレーキ力制御方法。
3. 【請求項３】 ペダル反力装置のペダルストロークに対
   するペダル踏力特性またはペダル踏力に対するペダルス
   トローク特性において、ブレーキ操作初期のペダル踏力
   またはペダルストロークの立上り時にペダルストローク
   を所定量ジャンピングさせるジャンピング特性を付与し
   たことを特徴とする請求項１に記載の電気制御ブレーキ
   システムのブレーキ力制御方法。
4. 【請求項４】 ブレーキ圧発生装置のペダルストローク
   に対するブレーキ圧特性またはペダル踏力に対するブレ
   ーキ圧特性において、ブレーキ操作初期のブレーキ圧立
   上り時にブレーキ圧を所定量ジャンピングさせるジャン
   ピング特性を付与したことを特徴とする請求項１に記載
   の電気制御ブレーキシステムのブレーキ力制御方法。