KR20010077928A - 차량 감속력 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량 감속력 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20010077928A
KR20010077928A KR1020000068366A KR20000068366A KR20010077928A KR 20010077928 A KR20010077928 A KR 20010077928A KR 1020000068366 A KR1020000068366 A KR 1020000068366A KR 20000068366 A KR20000068366 A KR 20000068366A KR 20010077928 A KR20010077928 A KR 20010077928A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
deceleration force
operation state
deceleration
control
Prior art date
Application number
KR1020000068366A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100462262B1 (ko
Inventor
니시야마케이이치
Original Assignee
사이토 아키히코
도요타지도샤가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 사이토 아키히코, 도요타지도샤가부시키가이샤 filed Critical 사이토 아키히코
Publication of KR20010077928A publication Critical patent/KR20010077928A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100462262B1 publication Critical patent/KR100462262B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/1819—Propulsion control with control means using analogue circuits, relays or mechanical links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/03—Brake assistants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/04—Hill descent control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

본 발명의 차량 감속력 제어 장치는 엔진 브레이크 어시스트 제어 중에, 액셀 조작에 의해 가속 상태로 변경되었을 때에, 감속력을 소정 시간(t2-t0) 걸려 감속력(어시스트 제동력)을 저감한다. 저감 시의 감속력의 시간 변화량은 소정치 이하로 제한되어 있으며, 강판(내리막 구동)시에는 이 소정치를 노면 구배가 클수록 크게, 등판(오르막 구동)시에는 이 소정치를 노면 구배가 클수록 작게 설정한다. 차량 감속력 제어 장치는 감속에서 가속으로 옮길 때에 원만한 가속을 행할 수 있다

Description

차량 감속력 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle deceleration force control device and control method thereof}
본 발명은 차량에 감속력을 부가하는 차량 감속력 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이며, 특히, 액셀 조작 상태에 따라서 차량에 감속력을 부가하는 차량 감속력 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
운전자가 액셀 페달 밟기를 해제했을 때에 제동력을 작동시켜 차량에 감속력을 부가하는 제동력 제어 장치가 공지되어 있다. 일본 특개평9-95222호 공보에는, 액셀 페달이 감속영역에 있을 경우에, 제동력 제어 장치를 통해서 주 브레이크시스템에 제동력을 부가하는 감속력 제어 장치가 개시되어 있다.
이러한 제동력 제어 장치를 차량에 설치함으로써, 차량을 완만하게 가속 및 감속할 때에, 브레이크 페달을 빈번하게 조작할 필요 없이, 감속 응답성을 높여, 용이한 드라이브를 실현할 수 있다.
그렇지만, 상기 제동력 제어 장치에 의하면, 액셀 페달을 감속영역에서 가속영역까지 밟았을 때에는, 차량으로의 제동력이 급속하게 저감되며, 감속을 멈추어 가속에 이르기까지의 감속도, 가속도가 불연속이 되어 운전성이 저하한다는 문제가있다.
그래서, 본 발명은 상기 문제점을 감안하여, 감속에서 가속으로 옮길 때에 원만한 가속을 행할 수 있는 차량 감속력 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 본 발명의 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 제 1 양태인 차량 감속력 제어 장치는 운전자의 액셀 조작 상태를 검출하는 액셀 조작 상태 검출 수단과, 차량에 감속력을 부가하는 감속력 부가 수단과, 액셀 조작 상태 검출 수단의 검출 결과에 의해 액셀 조작 상태가 복귀 조작 상태라고 판정한 경우에 감속력 부가 수단을 제어하여 감속력 부가를 행하는 제어 수단을 구비한다. 그리고, 이 제어 수단은 감속력 부가 수단을 제어하여 차량에 감속력을 부가하고 있을 때에, 액셀 조작 상태가 가속 조작 상태로 전환되었다고 판정한 경우에는, 감속력 부가 수단에서 부가하는 감속력을 소정 시간 이상 걸려 저감하는 감속력 제한 제어를 행한다.
본 발명에 의하면, 액셀 조작 상태가 복귀 조작 상태일 때에는, 차량에 적극적으로 감속력을 부가함으로써, 차량을 원만하게 감속시킬 수 있다. 한편, 이러한 감속 상태에서 운전자가 액셀을 조작하여 가속 상태로 이행할 때에는, 감속력을 소정 시간 이상 걸려 저감함으로써, 실제로 엔진 구동력이 증대하여 가속에 이르기 전에 감속력이 급감함으로써 가속 쇼크가 억제되어, 자연스럽게 원만한 가속을 행할 수 있다.
제어 수단은 감속력 부가 수단에서 부가하는 감속력의 시간 변화량을 소정치이하로 제어함으로써 이 감속력 제한 제어를 행하는 것이 바람직하다. 이로써, 감속 상태에서 가속 상태로 보다 원만하게 이행시킬 수 있다.
제 1 양태에서는, 노면 구배를 판정하는 구배 판정기를 부가로 구비해도 된다. 제어 수단은 이 구배 판정기의 판정 결과에 따라서 이 시간 변화량을 제한하는 소정치를 설정하는 것이 바람직하다. 그리고, 등판시에는 노면 구배가 클수록 이 소정치를 크게 설정하고, 강판시에는 노면 구배가 클수록 이 소정치를 작게 설정하는 것이 바람직하다. 등판시에는 적극적으로 감속력을 부가하지 않아도 노면 구배가 클수록 중력에 의한 감속력이 부가되기 때문에, 차량 속도는 저하한다. 그 때문에, 부가되는 감속력을 급감시켜도, 실제의 차량 속도 저하는 적다. 즉, 감속력 급감에 의해 운전자가 받는 가속 쇼크는 적다. 또, 강판시에는 노면 구배가 클수록 중력에 의한 가속력이 부가되어 있기 때문에, 감속력을 서서히 줄일 필요가 있다.
이 감속력 부가 수단은 제동력을 제어함으로써 감속력을 부가하는 것이 바람직하다. 브레이크 조작력에 대해 제동력을 보조하는 기구를 사용하고 있을 경우에는, 간단한 변경으로 본 발명을 실현할 수 있다.
또, 본 발명의 다른 양태인 차량 감속력 제어 방법은 운전자의 액셀 조작 상태를 검출하고, 검출된 액셀 조작 상태에 근거하여 액셀 조작 상태가 복귀 조작 상태인지의 여부를 판정하며, 액셀레이터 조작 상태가 복귀 조작 상태라 판정된 경우에, 차량에 감속력을 부가하고, 차량에 감속력을 부가하고 있을 때에, 상기 액셀 조작 상태가 가속 조작 상태로 전환되었는지의 여부를 판정하여, 상기 액셀 조작 상태가 가속 조작 상태로 전환되었다고 판정된 경우에는 차량에 부가된 감속력을소정 시간 이상 걸려 저감한다.
이 양태에 의하면, 엔진 브레이크 어시스트 제어 중에, 액셀 조작에 의해 가속 상태로 변경되었을 때에, 감속력 급감이 억제되기 때문에, 감속에서 원만하게 가속 상태로 이행할 수 있어, 주행성능을 향상할 수 있다.
도 1은 본 발명에 관한 감속력 제어 장치의 구성을 도시하는 도면.
도 2는 본 발명에 관한 감속력 제어 장치를 탑재한 차량의 제동시스템의 구성을 도시하는 도면.
도 3은 액셀 페달 개도를 설명하는 도면.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 관한 감속력 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 타임 챠트.
도 5는 액셀 개도 변화량과 어시스트 제동력의 시간 변화량의 관계를 도시하는 그래프.
도 6은 노면 구배와 어시스트 제동력의 시간 변화량의 제한치의 관계를 도시하는 그래프.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *
12, 13 : 솔레노이드 밸브 21a : FR 리니어 밸브
22a : FL 리니어 밸브 23a : RR 리니어 밸브
24a : RL 리니어 밸브 21b, 22b, 23b, 24b : 감압 밸브
31 : 브레이크압 센서 32, 33, 34, 35 : 호일 실린더압 센서
38, 39 : 마스터압 센서 40 : 브레이크 스트로크 센서
42 : 액셀 개도 센서 44 : 차속 센서
46 : 엔진 회전수 센서 48 : 시프트 센서
100 : 감속력 제어 유니트 120 : 메모리 유니트
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 양호한 실시예에 대해서 상세하게 설명한다. 설명의 이해를 용이하게 하기 위해, 각 도면에 있어서 동일 구성 요소에 대해서는 가능한 한 동일 참조 번호를 붙여, 중복하는 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명에 관한 감속력 제어 장치를 포함하는 감속력 제어 계통의 구성을 도시하는 도면이고, 도 2는 본 발명에 관한 감속력 제어 장치를 탑재한 차량의 제동시스템의 구성을 도시하는 도면이다.
우선, 도 2를 참조하여 차량의 제동시스템의 구성부터 설명한다. 이 차량은 전륜(FR 및 FL)과 후륜(RR 및 RL) 각각에 차륜 제동용 호일 실린더(25 내지 28)가 설치되어 있다. 이 구성에 의해 차량 제동이 행해진다.
그리고, 이 제동시스템을 조작하기 위한 브레이크 페달(10)은 마스터 실린더(11)의 피스톤 축에 접속되어 있다. 브레이크 페달(10)에는, 브레이크 페달의 조작 상태를 검출하는 브레이크압 센서가 접속되어 있다. 마스터 실린더(11)에는, 더욱이 브레이크 페달(10)과 반대 측에 스트로크 시뮬레이터(15)가 접속되며, 브레이크 페달(10)의 조작에 대해서 적절한 반발력을 발생시킨다.
이 마스터 실린더(11)로부터 연장되는 2개의 작동액 라인은, 각각 솔레노이드 밸브(12, 13)를 통해서 우측 전륜(FR)과 좌측 전륜(FL) 각각의 호일 실린더(25, 26)에 접속되어 있다. 이 마스터 실린더(11)로부터 솔레노이드 밸브{12(13)}에 이르는 경로에는, 마스터압 센서{38(39)}가 배치되어 있다.
저장 탱크(16)로부터 연장되는 작동액 라인은 모터(18)에 의해 구동되는 펌프(17)에 접속되며, 펌프(17)로부터 연장되는 작동액 라인은 각 리니어 밸브(21a 내지 24a)를 통해 각 차륜의 호일 실린더(25 내지 28)로 접속되어 있다. 펌프(17)와 각 리니어 밸브(21a 내지 24a)로의 분기부 사이에는 브레이크압 센서(31)와 어큐뮬레이터(19)가 배치되어 있다. 또, 각 호일 실린더(25 내지 28)로부터 저장 탱크(16)로 귀환하는 작동액 라인에는, 감압 밸브(21b 내지 24b)가 각각 접속되어 있다. 각 호일 실린더(25 내지 28)에는, 호일 실린더압 센서(32 내지 35)가 각각 설치되어 있다.
본 발명에 관한 차량 감속력 제어 장치의 제어 수단을 구성하는 감속력 제어 유니트(100)에는, 액셀 개도 센서(42), 브레이크 스트로크 센서(40), 차속 센서(44), 엔진 회전수 센서(46), 시프트 센서(48), 호일 실린더압 센서(32 내지 35), 브레이크압 센서(31), 마스터압 센서(38, 39)의 각 출력 신호가 공급된다.
더욱이, 감속력 제어 유니트(100)는 감속력 제어시에 사용하는 테이블이나 정수 등을 격납해 두는 메모리 유니트(120)를 가지고, 각 호일 실린더(25 내지 28)에 접속되는 리니어 밸브(21a 내지 24a)과 감압 밸브(21b 내지 24b) 및 솔레노이드 밸브(12, 13)를 각각 제어한다.
여기서, 이 제동시스템의 제동시의 동작에 대해서 설명한다. 브레이크페달(10)이 밟히면, 마스터 실린더(11)의 피스톤 축이 눌러져, 조작량에 따른 액압(마스터압)이 발생한다. 정상시에는, 솔레노이드 밸브(12, 13)는 차단 상태이고, 마스크압이 직접 우측 전륜(FR)의 호일 실린더(25)와 좌측 전륜(FL)의 호일 실린더(26)에 전달되는 경우는 없다. 마스터 실린더(11)의 조작량에 따라 저장 탱크(16)로부터 송출된 작동액은 모터(18)에 의해 구동되는 펌프(17) 및 어큐뮬레이터(19)에 의해 승압된 후, FR 리니어 밸브(21a)를 통해 우측 전륜(FR)의 호일 실린더(25)에, FL 리니어 밸브(22a)를 통해 좌측 전륜(FL)의 호일 실린더(26)에, RR 리니어 밸브(23a)를 통해 우측 후륜(RR)의 호일 실린더(27)에, RL 리니어 밸브(24a)를 통해 좌측 후륜(RL)의 호일 실린더(28)에 병렬적으로 공급된다. 이때, 감속력 제어 유니트(100)에 의해, 각 리니어 밸브(21a 내지 24a)를 독립으로 제어함으로써, 각 호일 실린더(25 내지 28)의 액압(호일 실린더압)을 독립적으로 조정할 수 있다. 이렇게 하여, 각 차륜에 인가되는 제동력을 독립하여 제어하는 것이 가능하다. 작동액은 각 호일 실린더(25 내지 28)에 접속되어 있는 감압 밸브(21b 내지 24b)를 통해 저장 탱크(16)로 귀환된다.
제동 계통의 이상시에는, 각 솔레노이드 밸브(12, 13)를 도통 상태로 하여, 마스터 실린더(11)의 마스터압을 솔레노이드 밸브(12, 13)를 통해 우측 전륜(FR)의 호일 실린더(25), 좌측 전륜(FL)의 호일 실린더(26)로 각각 전달하여 양 전륜(FR 및 FL)의 제동을 행한다.
본 발명에 관한 감속력 제어 장치는, 더욱이 밟은 액셀 페달이 복귀할 때, 제동력을 부가하여 감속력을 발생시켜 자동 변속기 탑재 차량에서 부족하기 쉬운엔진 브레이크 효과를 보조하는 감속력 제어를 행한다. 이하, 이것을 엔진 브레이크 어시스트 제어라 부른다.
구체적으로는, 감속력 제어 유니트(100)는 액셀 페달에 설치된 액셀 개도 센서(42)의 출력 신호에 근거하여, 액셀 페달의 조작 상태를 감시하고 있다. 밟혀 있던 액셀 페달이 복귀하면, 도시하지 않은 엔진 제어 유니트가 연료, 공기의 공급을 삭감하여, 엔진 회전수를 감소시켜, 그 때에 생기는 엔진 저항에 의해 제동력이 발생한다. 이러한 제동력이 발생하는 것을 엔진 브레이크 효과라 부른다. 이때, 액셀 페달이 도 3에 도시된 연료 차단 위치(연료 커트 위치, 액셀 개도 θO)보다 전폐 위치측(액셀 개도 0)으로 복귀한 경우는, 감속력 제어 유니트(100)는 액셀 페달이 복귀 조작 상태라고 판정하여, 각 리니어 밸브(21a 내지 24a) 및 감압 밸브(21b 내지 24b)를 제어하여 각 차륜의 호일 실린더(25 내지 28)에 작용하는 액압을 조정하여 소정의 제동력(어시스트 제동력)을 부가하여, 차량을 감속시킨다. 중속 및 고속 영역에서는, 액셀 페달이 연료 차단 위치보다 전폐 위치측으로 복귀한 시점에서, 엔진 제어 유니트가 엔진으로의 연료 공급을 차단하여 더욱 큰 감속력을 얻는다.
다음으로, 차량 감속에서 가속으로의 전환시에 있어서의 감속력 제어에 대해서 상세하게 설명한다. 여기서, 도 4a 및 도 4b는 이 전환 전후의 액셀 개도와 어시스트 제동력의 시간 변화를 도시하는 그래프이다.
도 4a에 도시되는 바와 같이, 액셀 페달이 전폐 상태(액셀 개도 0)인 시각(t0)까지의 시점에 있어서는, 상술한 복귀 조작 상태에 있기 때문에, 감속력 제어 유니트(100)는 각 리니어 밸브(21a 내지 24a) 및 감압 밸브(21b 내지 24b)을 제어하여 각 차륜의 호일 실린더(25 내지 28)에 작용하는 액압을 조정하여, 소정의 어시스트 제동력(F1)을 부가하고 있다(도 4b 참조).
시각(t0)에서 액셀 페달이 밟히면, 액셀 개도는 시각(t1)에서 연료 커트 위치인 θ0을 넘어, 최종적으로 θ1까지 이른다. 이때, 종래의 어시스트 제동력 제어에 의하면, 액셀 페달이 밟힌 순간{시각(t0)}으로부터 연료 커트 위치 이상으로 액셀 페달이 밟히는 시점{시각(t1)}까지의 사이에 어시스트 제동력은 급감한다. 한편, 연료 커트 실시중인 경우, 실제로 엔진에 연료가 공급되는 것은 엑셀 개도가 θ0이상이 된 시점{시각(t1) 이후}이고, 더욱이 엔진의 구동력이 증대하여 차량이 가속할 때까지는 시간 지연(time lag)이 있기 때문에, 차량 감속에서 가속에 이르기까지가 원만하게 연결되지 않아, 운전자가 위화감을 느꼈었다.
본 실시예에 있어서는, 평탄로의 경우를 예로 들면, 감속력 제어 유니트(100)는 시각(t1)보다 느린 실제로 차량이 가속하기 시작하는 이후의 시각(t2)까지의 사이에 시간을 들여 어시스트 제동력을 감소시킨다. 즉, 소정의 시간(t2-t0) 이상으로 어시스트 제동력을 감소시키고 있다. 이 때문에, 감속 상태의 차량이 원만하게 가속으로 옮길 수 있으며, 운전자가 위화감 없이 운전을 행할 수 있기 때문에, 주행성능이 향상한다. 또, 노면에 구배가 있을 경우, 예를 들면, 강판시에는 평탄로보다 장시간 걸려 어시스트 제동력을 감소시키며, 등판시에는 평탄로보다 단시간으로 어시스트 제동력을 감소시킨다. 등판시에는 중력이 차량의 감속력으로서 작용하고, 강판시에는 반대로 중력이 차량의 가속력으로서 작용하기 때문에, 그에 따라서 어시스트 제동력을 증감시킨다.
도 5는 액셀 개도의 시간 변화량과 어시스트 제동력의 시간 변화량의 관계를 도시하는 그래프이다. 어시스트 제동력을 감소시킬 때에는, 어시스트 제동력(F)의 단위 시간당의 감소량(-dF/dt)이 소정의 제한치(a) 이하가 되도록 제어하는 것이 바람직하다. 이 어시스트 제동력(F)의 단위 시간당 감소량(-dF/dt)은 기본적으로 액셀 개도 변화량(dθ/dt)에 비례하지만, 도 5에 도시되는 바와 같이, 이 -dF/dt의 상한으로서 제한치(a)를 설정하면 된다. 그리고, 등판시의 제한치(au)를 평탄로의 제한치(a0)보다 크고, 강판시의 제한치(ad)를 평탄로의 제한치(a0)보다 작게 설정하면 된다.
도 6은 노면 구배와 어시스트 제동력의 시간 변화량의 제한치의 관계를 도시하는 그래프이다. 이렇게, 노면 구배에 따라서 연속적으로 제한치(a)를 변화시켜도 된다.
노면 구배 판정은 자이로 센서를 사용하여 노면 구배를 판정하는 것 외에, 내비게이션 시스템을 이용하여 구배로에 있는지의 여부를 판정하는 방법이나, 엔진 회전수 센서(46), 차속 센서(44), 시프트 센서(48), 액셀 개도 센서(42) 등의 출력을 기초로 하여 차량의 주행 상태로부터 판정하는 방법을 사용할 수 있다.
이상의 설명에서는, 제동시스템을 직접 제어하여 감속력을 가하는 실시예에 대해서 설명했지만, 구동시스템에 작용하여 감속력을 주는 구성으로서 해도 된다.
이상 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 엔진 브레이크 어시스트 제어 중에, 액셀 조작에 의해 가속 상태로 변경되었을 때에, 감속력의 급감이 억제되기 때문에, 감속에서 원만하게 가속 상태로 이행할 수 있어, 주행성능이 향상한다.
본 발명은 감속에서 가속으로 옮길 때에 원만한 가속을 행할 수 있는 차량 감속력 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하여, 차량의 주행성능을 향상시킨다.

Claims (12)

  1. 운전자의 액셀 조작 상태를 검출하는 검출 수단(31) 및 차량에 감속력을 부가하는 부가 수단(21a 내지 24a, 21b 내지 24b, 12, 13, 16, 17, 18, 25 내지 28)을 구비하는 차량 감속력 제어 장치에 있어서,
    상기 검출 수단(31)의 검출 결과에 근거하여 액셀 조작 상태가 복귀 조작 상태라고 판정된 경우에 상기 부가 수단(21a 내지 24a, 21b 내지 24b, 12, 13, 16, 17, 18, 25 내지 28)을 제어하여 감속력 부가를 행하며,
    상기 부가 수단(21a 내지 24a, 21b 내지 24b, 12, 13, 16, 17, 18, 25 내지 28)을 제어하여 차량에 감속력을 부가하고 있을 때에, 상기 액셀 조작 상태가 가속 조작 상태로 전환되었다고 판정된 경우에는, 상기 부가 수단에서 부가하는 감속력을 소정의 완화 시간 이상 걸려 저감하는 감속력 제한 제어를 행하는 제어 수단(100)을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 감속력 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어 수단(100)은 상기 부가 수단(21a 내지 24a, 21b 내지 24b, 12, 13, 16, 17, 18, 25 내지 28)에서 부가하는 감속력의 시간 변화량을 소정치 이하로 제어함으로써 상기 감속력 제한 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 차량 감속력 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 차량이 주행하는 노면의 구배를 판정하는 판정 수단을 부가로 구비하며,
    상기 제어 수단(100)은 상기 판정 수단의 판정 결과에 따라서 상기 소정치를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 감속력 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 제어 수단(100)은 차량의 등판시에는 노면 구배가 클수록 상기 소정치를 크게 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 감속력 제어 장치.
  5. 제 3 항에 있어서, 상기 제어 수단(100)은 차량의 강판시에는 노면 구배가 클수록 상기 소정치를 작게 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 감속력 제어 장치.
  6. 제 3 항에 있어서, 상기 제어 수단(100)은 차량의 등판시에는 평탄시보다도 상기 소정치를 큰 값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 감속력 제어 장치.
  7. 제 3 항에 있어서, 상기 제어 수단(100)은 차량의 강판시에는 평탄시보다도 상기 소정치를 작은 값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 감속력 제어 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 부가 수단(21a 내지 24a, 21b 내지 24b, 12, 13, 16, 17, 18, 25 내지 28)은 제동력을 제어함으로써 상기 차량에 감속력을 부가하는 것을 특징으로 하는 차량 감속력 제어 장치.
  9. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 부가 수단은 엔진으로의 연료 공급에 근거하는 엔진 회전수를 감소 제어시킴으로써 상기 차량에 감속력을 부가하는 것을 특징으로 하는 차량 감속력 제어 장치.
  10. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 수단(21a 내지 24a, 21b 내지 24b, 12, 13, 16, 17, 18, 25 내지 28)은 상기 감속력 제한 제어를 행함으로써 차량에 부여되는 제동력의 시간당 급격한 저감을 억제하는 것을 특징으로 하는 차량 감속력 제어 장치.
  11. 운전자의 액셀 조작 상태를 검출하고,
    검출된 액셀 조작 상태에 근거하여 액셀 조작 상태가 복귀 조작 상태인지의 여부를 판정하여,
    액셀 조작 상태가 복귀 조작 상태라고 판정된 경우에, 차량에 감속력을 부가하고,
    차량에 감속력을 부가하고 있을 때에, 상기 액셀 조작 상태가 가속 조작 상태로 전환되었는지의 여부를 판정하여,
    상기 액셀 조작 상태가 가속 조작 상태로 전환되었다고 판정된 경우에는, 차량에 부가된 감속력을 소정의 완화 시간 이상 걸려 저감하는 감속력 제한 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 차량 감속력 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 차량에 부가되는 감속력의 시간 변화량을 소정치 이하로 제어함으로써 상기 감속 제한 제어가 행해지는 것을 특징으로 하는 차량 감속력 제어 방법.
KR10-2000-0068366A 1999-11-19 2000-11-17 차량 감속력 제어 장치 및 그 제어 방법 KR100462262B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP33004199A JP3607979B2 (ja) 1999-11-19 1999-11-19 車両減速力制御装置
JP99-330041 1999-11-19

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20010077928A true KR20010077928A (ko) 2001-08-20
KR100462262B1 KR100462262B1 (ko) 2004-12-17

Family

ID=18228122

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR10-2000-0068366A KR100462262B1 (ko) 1999-11-19 2000-11-17 차량 감속력 제어 장치 및 그 제어 방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6571768B1 (ko)
EP (1) EP1101676B1 (ko)
JP (1) JP3607979B2 (ko)
KR (1) KR100462262B1 (ko)
DE (1) DE60009004T2 (ko)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2843918B1 (fr) * 2002-08-27 2005-04-29 Renault Sa Procede de gestion de la vitesse d'un vehicule, disposant d'un mode operatoire de secours
EP1584530A1 (fr) * 2004-04-05 2005-10-12 Delphi Technologies, Inc. Procédé d'assitance à la conduite en descente et dispositif associé
DE102010032999B4 (de) 2010-07-31 2019-06-19 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs unter Begrenzung der Geschwindigkeit sowie Kraftfahrzeug
KR20130064430A (ko) * 2011-12-08 2013-06-18 한국전자통신연구원 퓨얼 컷 처리 장치 및 방법
JP6292200B2 (ja) * 2015-09-16 2018-03-14 トヨタ自動車株式会社 車両の自動減速制御装置
US11639162B2 (en) 2019-11-26 2023-05-02 Robert Bosch Gmbh Reducing braking torque instead of engine torque to accelerate vehicle during vehicle hill descent control
JP7409281B2 (ja) 2020-10-15 2024-01-09 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6128727A (ja) * 1984-07-17 1986-02-08 Nippon Denso Co Ltd 車両用内燃機関の機関回転数制御装置
JP2507315B2 (ja) * 1986-03-26 1996-06-12 株式会社日立製作所 内燃機関制御装置
JP2517909B2 (ja) * 1986-05-29 1996-07-24 株式会社日立製作所 内燃機関制御システムおよびその制御方法
JP2865661B2 (ja) * 1987-02-18 1999-03-08 株式会社日立製作所 エンジンの状態判別型適応制御装置
JPH07108912A (ja) * 1993-10-15 1995-04-25 Toyota Motor Corp 車両用制動制御装置
JPH08282456A (ja) * 1995-04-10 1996-10-29 Akebono Brake Ind Co Ltd 坂道発進補助装置
JPH0995222A (ja) * 1995-09-29 1997-04-08 Mitsubishi Motors Corp 減速付加装置
JPH09272419A (ja) 1996-04-08 1997-10-21 Mitsubishi Motors Corp 緩減速度付加制御装置
DE19629229C2 (de) 1996-07-20 2002-06-20 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Durchführung eines automatischen Bremsvorgangs
JP3510969B2 (ja) * 1997-04-02 2004-03-29 良一 丸山 車両のブレーキ制御システム
KR100286516B1 (ko) * 1997-04-23 2001-04-16 나까무라히로까즈 감속도 부가 제어장치
JPH10297451A (ja) 1997-04-23 1998-11-10 Mitsubishi Motors Corp 減速度付加制御装置
KR19980081709A (ko) * 1997-04-25 1998-11-25 가나이쯔도무 자동차의 제어 장치 및 제어 방법
DE19807369A1 (de) * 1998-02-21 1999-08-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage
US6076036A (en) * 1998-10-05 2000-06-13 Price; Christopher C. Vehicle cruise control
JP2000345886A (ja) * 1999-05-31 2000-12-12 Isuzu Motors Ltd ディーゼルエンジンの燃料噴射制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US6571768B1 (en) 2003-06-03
EP1101676A2 (en) 2001-05-23
JP2001146150A (ja) 2001-05-29
EP1101676A3 (en) 2003-02-05
DE60009004T2 (de) 2005-03-10
KR100462262B1 (ko) 2004-12-17
JP3607979B2 (ja) 2005-01-05
DE60009004D1 (de) 2004-04-22
EP1101676B1 (en) 2004-03-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3651355B2 (ja) 車両減速度制御装置
JP3596138B2 (ja) 発進クラッチを備えた車両におけるブレーキ力制御装置
KR100323263B1 (ko) 브레이크 부스터용 부압 제어장치
JP2001233191A (ja) 車両減速度制御装置
KR100434209B1 (ko) 차량용 제동 제어 장치
KR100462262B1 (ko) 차량 감속력 제어 장치 및 그 제어 방법
JP2000233730A (ja) 車両制動制置
JP4604926B2 (ja) 車両のトラクション制御装置、及び車両のトラクション制御方法
JP3651289B2 (ja) ブレーキ制御装置
JP3921908B2 (ja) 車両用減速度制御装置
JPH11263211A (ja) 電気制御ブレーキシステムのブレーキ制御方法
JPH11157439A (ja) ペダルストロークシミュレータ付き車両ブレーキ装置
US6443541B1 (en) Braking control apparatus and method for vehicles
JP2715798B2 (ja) ブレーキ制御方法
JP3799934B2 (ja) 車両用減速度制御装置
JP3587243B2 (ja) 車両用減速度制御装置
JP4325300B2 (ja) 車両の挙動制御装置
JPH11278249A (ja) 電気制御ブレーキシステムのブレーキ力制御方法
KR100391675B1 (ko) 대형 차량의 브레이크 장치
JP2000238626A (ja) 車両における制動力制御装置
JP2000264182A (ja) 制動力制御装置およびこの装置を備える車両の制御装置
KR19990037714U (ko) 자동차의 노즈 다운(nose-down) 방지 장치
JP3101778B2 (ja) 車両のスリップ制御装置
JP2001301588A (ja) 車両用減速度制御装置
JP2002249034A (ja) 車両の制動制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
J201 Request for trial against refusal decision
AMND Amendment
B701 Decision to grant
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20121121

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20131118

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141120

Year of fee payment: 11

LAPS Lapse due to unpaid annual fee