JP3747716B2 - 車輌用制動制御装置 - Google Patents
車輌用制動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3747716B2 JP3747716B2 JP31982499A JP31982499A JP3747716B2 JP 3747716 B2 JP3747716 B2 JP 3747716B2 JP 31982499 A JP31982499 A JP 31982499A JP 31982499 A JP31982499 A JP 31982499A JP 3747716 B2 JP3747716 B2 JP 3747716B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- thickness
- brake disc
- vehicle
- friction material
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
- B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking
- B60T8/4081—Systems with stroke simulating devices for driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
- B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
- B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輌の制動状態を制御する車輌用制動制御装置に関し、特に、ディスクブレーキの肉厚差を解消又は抑止することのできる車輌用制動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車輌用制動制御装置としては、特開平4-278872号公報に記載のものなどが知られている。これらの車輌用制動装置は、車輪の回転を制動することによって車輌自体を制動させるものである。車輪の回転を制動するには、車輪に結合されたブレーキディスクにブレーキパッド（摩擦材）を押圧させ、ブレーキディスクとブレーキパッドとの間に摩擦力を働かせる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、ブレーキディスクに対して車輪の回転軸を完全に直角にするのは難しく、ブレーキディスクはごく僅かに面振れを起こしながら回転していることが多い。このような状態で回転するブレーキディスクに対してブレーキパッドを押圧させると、ブレーキディスクの円周方向に僅かな肉厚差が生じる。このような肉厚差が生じると、ブレーキ時に車輌自体を振動させる原因となったり、ブレーキペダルからの反力が細かく変動して運転者に違和感を与える場合があるので好ましくない。
【０００４】
また、ブレーキディスクに肉厚差が大きいと、ブレーキ操作をしていない場合でもブレーキディスクの一部とブレーキパッドとが接触してしまう、いわゆるブレーキの引きずりが生じてしまう場合もある。このようなブレーキの引きずりが生じると、ブレーキパッドの消耗も速くなるという弊害も生じやすい。そこで、発明者らは鋭意検討の結果、車輌の制動を制御する制御装置を用いて、ブレーキディスクの肉厚差を解消、あるいは、肉厚差の生成を抑止し得る技術を見出した。
【０００５】
従って、本発明の目的は、ブレーキディスクの肉厚差を解消、あるいは、肉厚差の生成を抑止することのできる車輌用制動制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の車輌用制動制御装置は、ブレーキディスクに摩擦材を押圧させて車輪の回転を制動するディスクブレーキ機構を有するもので、ブレーキディスクの軸方向の厚さの円周方向における変動を肉厚状態として車輌制動時に検出する肉厚検出手段と、ブレーキディスクの軸方向の厚さの円周方向における肉厚変動に対応させて摩擦材のブレーキディスクへの押圧力（以下、ブレーキディスクと摩擦材との接触状態とも言う）を制御する接触状態制御手段とを有し、接触状態制御手段は、肉厚検出手段によって検出されたブレーキディスクの肉厚状態に基づいて、ブレーキディスクの肉厚が薄い部分よりも厚い部分に対して摩擦材が強く接触するように、摩擦材のブレーキディスクへの押圧力を制御することを特徴としている。
【０００７】
本発明の車輌用制動制御装置によれば、肉厚状態検出装置によってブレーキディスクの肉厚状態（肉厚差の状態）を検出し、この検出結果に基づいて、ブレーキディスクの肉厚が薄い部分よりも厚い部分に対して摩擦材が強く接触するように積極的に制御する（薄い部分に接触させない場合も含む）。このようにすることによって、ブレーキディスクの肉厚が厚い部分を削ってその肉厚差を解消することができる。あるいは、ブレーキディスクに肉厚差が生成されるのを抑止することができる。この結果、ブレーキディスクの肉厚差によるブレーキ時の振動などの弊害を抑止することができる。
【０００８】
ここで、接触状態制御手段は、車輌非制動時にブレーキディスクと摩擦材との接触状態を制御することが好ましい。このようにすれば、車輌非制動時にブレーキディスクの肉厚差を解消（抑制）する制御を行ため、ブレーキディスクと摩擦材との接触状態をブレーキディスクの肉厚差解消（抑制）に最も適した状態とすることができ、ブレーキディスクの肉厚差をより効果的に解消（抑制）することができる。
【０００９】
また、ここで、接触状態制御手段は、ブレーキディスクの肉厚が厚い部分に対して摩擦材を接触させ、ブレーキディスクの肉厚が薄い部分に対しては摩擦材を接触させないことが好ましい。このようにすれば、ブレーキディスクの肉厚の厚い部分を削って肉厚差を解消すると共に、肉厚の薄い部分では摩擦材をブレーキディスクに接触させないので、摩擦材の消耗を抑止することができる。
【００１０】
あるいは、ここで、接触状態制御手段は、ブレーキディスクの軸方向の厚さの円周方向における変動（肉厚変動）に対応させて、摩擦材のブレーキディスクへの押圧力を変動制御することが好ましい。このようにすれば、ブレーキディスクと摩擦材との接触状態を、ブレーキディスクの肉厚の状態に対応させて変動制御するので、ブレーキディスクの肉厚差をより早期に解消でき、かつ、その肉厚をより効果的に均一化させることができる。
【００１１】
さらに、ディスクブレーキ機構は、ホイールシリンダー内のブレーキ液圧を上昇させて摩擦材をブレーキディスクに押圧させる液圧ブレーキ機構であり、肉厚検出手段は、車輌制動時におけるブレーキ液圧変動からブレーキディスクの肉厚状態を検出し、接触状態制御手段は、ブレーキ液圧を調整することによってブレーキディスクと摩擦材との接触状態を制御することが好ましい。このようにすれば、肉厚状態検出手段によるブレーキディスクの肉厚状態の検出と接触状態制御手段によるブレーキディスクと摩擦材との接触状態の制御とを、ブレーキ液圧を用いて行うことができる。この結果、ブレーキ液圧を制御することによってブレーキディスクの肉厚差を解消（抑止）できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明の車輌用制動制御装置の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【００１３】
まず、本発明の車輌用制動制御装置の実施形態について説明する。図１に本実施形態の制動制御装置の構成を示す。本実施形態の制動制御装置は、液圧によって車輪に結合されたブレーキディスク４に摩擦材であるブレーキパッド３を押圧させる液圧ブレーキ機構において、液圧を制御することによって制動制御を行うものである。また、この液圧ブレーキ機構は、常に液圧を高くして蓄圧しておく液圧源を有しており、いわゆるハイドロブースタアクチュエータ方式のものである。
【００１４】
車輌を制動させる際には、ブレーキキャリパー１内のホイールシリンダ２に対して液圧（本実施形態においては、ブレーキフルードとしてブレーキオイルを用いているため、以下油圧とも言う）を伝達させる。この油圧によってブレーキパッド（摩擦材）３を車輪に結合されたブレーキディスク４に押圧させ、車輪の回転を制動して車輌自体を制動させる。制動時に必要となる油圧は、マスタシリンダ兼ブレーキブースタ（以下単にマスタシリンダという）５又は液圧源（ポンプモータ６及びアキュミュレータ７）によって発生される。
【００１５】
マスタシリンダ５によって発生された油圧やアキュミュレータ７に蓄圧された油圧は、ブレーキオイルを媒体として、液圧伝達経路であるブレーキ配管を介して各車輪のホイールシリンダ２に伝達される。ブレーキ配管内に充填されるブレーキオイルは、リザーバタンク８内に貯蔵されている。そして、このブレーキ配管上には複数の制御弁（ソレノイドバルブ）９が配設されており、ソレノイドバルブ９は油圧の伝達経路を切り替えると共にホイールシリンダ２に伝達される油圧を調節する。
【００１６】
以下、上述した各構成部位について詳述する。
【００１７】
マスタシリンダ５は、いわゆるタンデム式のもので、運転者のブレーキペダル１０の操作踏力をブーストするブースタ機構を内蔵している。マスタシリンダ５の内部には、ブレーキオイルが充填されている。ブレーキペダル１０の操作によってマスタシリンダ５内に発生する油圧は、各車輪のホイールシリンダ２に二系統の伝達経路（ブレーキ配管）によって伝達される。一方の系統は前輪(右前輪ＦＲ及び左前輪ＦＬ)への伝達経路で、他方の系統は後輪（右後輪ＲＲ及び左後輪ＲＬ）への伝達経路であり、いわゆる前後分割方式のブレーキ配管が採用されている。
【００１８】
マスタシリンダ５からの各系統のブレーキ配管上には、それぞれ圧力センサ１１が取り付けられており、マスタシリンダ５直後のブレーキ油圧を検出し得るようにされている。各圧力センサ１１の検出結果は、ブレーキ制御全般を司るコンピュータ（以下、単にＥＣＵ:Electronic Control Unitとも言う）１３に送出される。また、ブレーキペダル１０には、このブレーキペダル１０が操作されたことを検出するストップランプスイッチ１２が接続されている。ストップランプスイッチ１２は、ブレーキペダル１０が操作されたときに、車輌後部に取り付けられたストップランプを点灯させるスイッチとして機能すると共にブレーキペダル１０が操作されたことを知らせる信号をＥＣＵ１３に対して送出する。
【００１９】
液圧源を構成するポンプモータ６は、ＥＣＵ１３からの命令に従って、バッテリの電力によって駆動され、リザーバタンク８内に貯蔵されたブレーキオイルをアキュミュレータ７に対して送出する。液圧源のもう一つの構成要素であるアキュミュレータ７は、ポンプモータ６によって送出されたブレーキオイルを、その内部に所定の高圧下で貯蔵する。アキュミュレータ７の下流側近傍のブレーキ配管上には、アキュミュレータ７内の油圧を検出する圧力センサ１１が取り付けられている。この圧力センサ１１の検出結果もＥＣＵ１３に送出される。
【００２０】
液圧伝達経路となるブレーキ配管が、図１に示されるように配設されており、このブレーキ配管上には、伝達経路を切り替えると共にホイールシリンダ２に伝達させる油圧を調整する複数のソレノイドバルブ９が配設されている。図１に示された状態は、全てのソレノイドバルブ９がオフにされた状態である。各ソレノイドバルブ９は、ＥＣＵ１３に接続されており、ＥＣＵ１３によってその開閉動作が制御されている。なお、以下の説明において、各ソレノイドバルブ９を図１中の各ソレノイドバルブ９に付した記号によって区別する。
【００２１】
マスタシリンダ５から前輪ＦＲ，ＦＬへのブレーキ配管上にはマスタシリンダ(M/C)カットバルブ（ソレノイドバルブ）SMFが配置されており、マスタシリンダ５から前輪ＦＲ，ＦＬの各ホイールシリンダ２への油圧の伝達を開放・遮断している。なお、M/CカットバルブSMFの開閉DUTY比を制御することによって、マスタシリンダ５からホイールシリンダ２に伝達させる油圧を調整することも可能である。マスタシリンダ５から前輪ＦＲ，ＦＬのホイールシリンダ２へのブレーキ配管は、M/CカットバルブSMFの下流側でアキュミュレータ７からのブレーキ配管と合流し、さらにその下流で二つに分岐されて前輪ＦＲ，ＦＬの各ホイールシリンダ２に接続されている。
【００２２】
ホイールシリンダ２の手前で二つに分岐された一方のブレーキ配管上には、ソレノイドバルブSBFが配されており、マスタシリンダ５からの油圧を両前輪ＦＲ，ＦＬに伝達するか否かを制御している。アキュミュレータ７からの油圧と他のソレノイドバルブ９とを用いて、右前輪ＦＲ側に伝達される油圧と左前輪ＦＬ側に伝達される油圧とを独立して制御する場合などは、このソレノイドバルブSBFは閉じられる。
【００２３】
マスタシリンダ５から後輪ＲＲ，ＲＬのホイールシリンダ２へのもう一系統のブレーキ配管上にも、同様にM/CカットバルブSMRが配置されており、また、後輪ＲＲ，ＲＬの間のブレーキ配管上には、ソレノイドバルブSBRが配されている。これらの構成や機能については、上述した前輪側と同様であるため、ここでの詳しい説明は省略する。
【００２４】
また、各ホイールシリンダ２に対して、保持バルブ（ソレノイドバルブ）S**Hと減圧バルブ（ソレノイドバルブ）S**Rとが設けられている。ここで、S**Hなどの**には、各車輪記号(FR,FL,RR,RL)が入る。
【００２５】
保持バルブS**Hは、各ホイールシリンダ２とアキュミュレータ７との間のブレーキ配管上に配置されている。各ホイールシリンダ２とアキュミュレータ７とを繋ぐブレーキ配管は、保持バルブS**Hの上流側で一本にまとめられてからアキュミュレータ７に繋げられている。保持バルブS**Hは、アキュミュレータ７からホイールシリンダ２への油圧を制御（伝達・非伝達及び油圧の増圧速度、ホイールシリンダ２内の油圧の保持など）している。油圧の増圧速度は、保持バルブS**Hの開閉DUTY比によって調整する。
【００２６】
また、各ホイールシリンダ２と各保持バルブS**Hとの間には、リザーバタンク８に繋がるブレーキ配管がそれぞれ接続されている。減圧バルブS**Rは、この各ホイールシリンダ２とリザーバタンク８とを繋ぐブレーキ配管上に配設されている。この各ホイールシリンダ２とリザーバタンク８とを繋ぐブレーキ配管は、減圧バルブS**Rの上流側で一本にまとめられてからリザーバタンク８に繋げられている。減圧バルブS**Rは、ホイールシリンダ２内のブレーキオイルをリザーバタンク８に還流させ、ホイールシリンダ２内の油圧を減圧させる。油圧の減圧速度は、減圧バルブS**Rの開閉DUTY比によって調整できる。
【００２７】
さらに、各車輪のホイールシリンダ２毎に、各ホイールシリンダ２内の油圧を検出する圧力センサ１１が取り付けられている。このこの圧力センサ１１の検出結果もＥＣＵ１３に送出される。これらのソレノイドバルブS**H,S**Rを用いて、ホイールシリンダ２内の油圧を増圧させる増圧モード、ホイールシリンダ２内の油圧を保持させる保持モード、ホイールシリンダ２内の油圧を減圧させる減圧モードを切り替える。
【００２８】
また、車輪速センサ１４が各車輪毎に取り付けられており、各車輪の回転速度を検出している。車輪速センサ１４は、各車輪（即ち、ブレーキディスク４）の回転位置も検出することができる。各車輪速センサ１４もＥＣＵ１３に接続されている。ＥＣＵ１３は、マイクロコンピュータによって構成され、車輌の制動制御やその他の制御を司っている。
【００２９】
次に、上述した構成の制御装置によって、ブレーキディスク４の肉厚差を解消、あるいは肉厚差の生成を抑止する制御について説明する。
【００３０】
本制御は、まず車輌が制動されたときにブレーキディスク４の肉厚差を検出し、肉厚差が大きい場合には、車輌が制動されていないときにこの肉厚差を解消するものである。なお、ここでの車輌の制動とは、運転者の意志によってブレーキペダル１０が操作された結果の制動だけでなく、運転者の操作によらずにＥＣＵ１３が車輌状態を判定して車輌を制動させる場合も含む。即ち、通常の制動時だけでなく、ABS制御時や、ブレーキアシスト制御時、車輌安定制御時の車輌制動を含む。
【００３１】
本制御のフローチャートを図２に示す。このフローチャートは車両の運行中に一定時間毎に繰り返し実行される。まず、車輌が制動中であるか否かが判定される（ステップ１００）。車輌が制動中である場合、即ち、ステップ１００が肯定される場合は、次に、全車輪についての肉厚差発生フラグRTVを０にリセットする（ステップ１１０）。なお、ステップ１００が否定される場合については後述する。
【００３２】
ステップ１１０の後、各車輪毎に、車輪（ブレーキディスク４）の一回転あたりのホイールシリンダ２内の油圧変動を、車輪速センサ１４と圧力センサ１１とを用いて検出する〔図３(a)参照〕。そして、ＥＣＵ１３において、ブレーキディスク４の一回転あたりの油圧変動ΔPiを算出し、この油圧変動ΔPiが予め決定された閥値P0よりも大きいか否かを判定する（ステップ１２０）。ブレーキディスク４に肉厚差が生じていれば、制動時のホイールシリンダ２内の油圧は目標油圧Ptには一致せずに変動が生じ、この変動は肉厚差が大きいほど大きくなる。
【００３３】
閥値P0は、許容できない肉厚差が生じたときに発生する油圧変動に相当するものとして決定されている。この閥値P0を予め低く設定しておけば、肉厚差が成長する前に肉厚差を解消するようになるので、肉厚の生成を抑制することができる。ステップ１２０が肯定される車輪については、解消すべき肉厚差がブレーキディスク４に発生しているとして、肉厚差発生フラグRTVを１にセットする（ステップ１３０）。一方、全ての車輪についてステップ１２０が否定される場合は、このルーチンを終了する。
【００３４】
次に、ステップ１２０において検出したブレーキディスク４とホイールシリンダ２内の油圧変動との関係〔図３(a)参照〕を記憶する（ステップ１４０）。なお、油圧変動において、油圧が高くなるのはブレーキディスク４を挟んでいるブレーキパッド３が押し戻されるためであるので、この部分のブレーキディスクの厚さは厚いということである。反対に、油圧変動において油圧が低くなるのはブレーキディスク４を挟んでいるブレーキパッド３がさらにブレーキディスク４に対して押圧され、ホイールシリンダ２内のピストンがさらにストロークするためであるので、この部分のブレーキディスクの厚さは薄いということである。このように、ブレーキディスク４の肉厚の状態がその回転位置（角度）θに対応させて記憶される。即ち、ＥＣＵ１３、各ホイールシリンダ２内の油圧を測定する各圧力センサ１１、及び、ブレーキディスク４の回転位置を検出する車輪速センサ１４などが肉厚検出手段として機能している。
【００３５】
ステップ１４０の後、このルーチンを一旦終了し、繰り返し実行されるうちに、ステップ１００が否定される状態、即ち、車輌が制動されていない状態になった場合には、まず各輪毎に肉厚差発生フラグRTVが１であるか否かが判定される（ステップ１５０）。ステップ１５０において、肉厚差発生フラグRTVが１の車輪が存在しなければ、このルーチンを抜ける。しかし、肉厚差発生フラグRTVが１の車輪が存在する場合、即ち、ステップ１５０が肯定される場合は、肉厚差発生フラグRTVが１の車輪については、ステップ１４０において記憶したデータに基づいて油圧制御を行い、ブレーキディスクの肉厚差を解消（あるいは抑止）する（ステップ１６０）。
【００３６】
ステップ１６０における油圧制御について二つの例を詳述する。まず、図３(b)に示されるように、ブレーキディスク４の肉厚が厚い場所に対応する部分にのみ、一定の制御油圧でブレーキパッド３を押圧させる場合について説明する〔実施形態１〕。この場合、ホイールシリンダ２内の油圧を上昇させてブレーキディスクの肉厚が厚い部分に対してブレーキパッド３を接触させることによって、ブレーキディスク４の肉厚の厚い部分を削って肉厚差を減少させる。
【００３７】
ただし、このとき、ブレーキディスク４とブレーキパッド３との接触によって車輪の回転はほとんど制動されない。即ち、このとき、運転者はほとんど違和感を感じることはなく、ここでの制御油圧はこのような接触を生じさせる程度のものである。上述したように、この実施形態１では、ブレーキディスク４の肉厚の厚い部分に対してのみブレーキパッド３を接触させている。
【００３８】
このようにすれば、肉厚の厚い部分を削って肉厚差を解消すると共に、肉厚の薄い部分ではブレーキパッド３をブレーキディスク４に接触させないので、ブレーキパッド３の消耗を抑止することができる。また、ブレーキパッド３をブレーキディスク４に接触させる際には、その制御油圧を一定にしている。このようにすれば制御が複雑にならずに済み、ＥＣＵ１３の処理などの制御系に多大な処理不可を与えることなく、ブレーキディスクの肉厚差を解消することができる。
【００３９】
次に、図３(c)に示されるように、ブレーキディスク４の肉厚が厚い部分にはブレーキパッド３を強く接触（押圧）させ、肉厚が薄い部分には弱く接触（押圧）させるように、その押圧力を変動制御する場合について説明する〔実施形態２〕。この場合は、ホイールシリンダ２内の油圧を、ステップ１４０において記憶した肉厚差-油圧の関係に基づいて変動制御する。これによって、ブレーキパッド３はブレーキディスク４の肉厚が厚い部分には強い押圧力で接触され、肉厚が薄い部分には弱い押圧力で接触されるので、ブレーキディスク４の肉厚差がより早期に解消される。
【００４０】
なお、このときのブレーキパッド３とブレーキディスク４との接触も、運転者が違和感を感じないレベルでの接触である。また、図３(c)に示されるように、ブレーキディスク４の肉厚変動に対応させて、ブレーキディスク４が一回転するまで制御油圧を変動制御したが、制御油圧が低い状態では、ブレーキディスク４とブレーキパッド３とが必ずしも接触していなくても構わない。さらに、ここでは、ブレーキディスク４が一回転するまで制御油圧を変動制御したが、ブレーキディスク４の肉厚が厚い部分に対してのみ、制御油圧を変動制御することも考えられる。
【００４１】
上述した実施形態１及び２において、ホイールシリンダ２内の油圧を上述した図３(b)や図３(c)に示されるような制御油圧とするには、アキュミュレータ７内の油圧を保持バルブS**Hと減圧バルブS**Rとを用いて各輪毎に伝達させることによって行う。即ち、液圧源（ポンプモータ６及びアキュミュレータ７）やソレノイドバルブ９などがブレーキディスク４とブレーキパッド３との接触状態を制御する接触状態制御手段として機能する。
【００４２】
なお、図３(a)に示されているのはホイールシリンダ２内の実際の油圧であるが、図３(b)及び図３(c)に示されているのは制御油圧（目標油圧）である。また、図３(a)のグラフにおける縦軸と図３(b)及び図３(c)の縦軸とは、そのスケールは必ずしも一致していない。
【００４３】
図２に示すフローチャートに戻って説明を続ける。ステップ１６０の制御が開始された後、車輌が制動されているか否かが再度判定される（ステップ１７０）。車輌の制動が行われている、即ち、ステップ１００においては車輌制動中ではなかったが、ステップ１７０では車輌制動が開始されているような場合は、ステップ１６０の制御は中断され（ステップ１９０）、このルーチンを抜ける。一方、車輌制動が依然開始されていないようである場合は、ステップ１６０の油圧制御開始後の走行距離Lが所定の距離Lを超えていないか否かが判定される（ステップ１８０）。
【００４４】
このステップ１８０は、長期間ブレーキディスク４の肉厚差解消のための油圧制御を持続させると、ブレーキディスク４やブレーキパッド３が削れすぎてしまう場合などが危惧されるので、所定距離L0を走行する期間を超えて油圧制御を行わないようにするためである。ステップ１７０及びステップ１８０が否定されている間、即ち、車輌が制動されずに、かつ、油圧制御開始後の走行距離Lが所定距離L0未満である間はステップ１６０の上述した油圧制御が続行される。
【００４５】
例えば、高速道路走行時などは、車輌が制動されずにかなりの距離を連続して走行する場合があるが、ステップ１８０を設けることによって、油圧制御を実行する上での上限を走行距離Lに基づいて設定している。このようにすることによって、長期間連続してブレーキディスク４にブレーキパッド３を接触させ続けることの弊害を抑止している。ステップ１８０が肯定されるようであれば、油圧制御が解除され（ステップ１９０）、このルーチンを終了する。
【００４６】
このように、ブレーキディスクの肉厚が薄い部分よりも厚い部分に対して強く接触させる（薄い部分には接触させない場合も含む）ことによって、ブレーキディスク４の肉厚差を解消（あるいは抑止）することができ、ブレーキディスク４の肉厚差によるブレーキ振動などの弊害を解消することができる。
【００４７】
なお、本発明の車輌用制動制御装置は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、上述した実施形態例においては、ブレーキ油圧を制御するためにソレノイドバルブ９を用いたが、ブレーキ油圧の伝達・遮断とその調整を行えるならばどのような制御弁であってもよい。また、上述した実施形態においては、ブレーキ配管方式が前後分割方式とされたが、Ｘ配管方式などの他の配管方式であっても構わない。
【００４８】
また、上述した実施形態においては、ブレーキディスク４の肉厚差を解消するための制御は、車輌非制動時に行われた。しかし、車輌制動時にブレーキディスクと摩擦材とが接触している状態で、肉厚差を解消するための制御を行ってもよい。この場合は、車輌を制動するために必要な摩擦力を得るための押圧力で摩擦材をブレーキディスクに押圧させるのに加えて、ブレーキディスクの肉厚差を解消（あるいは抑止）するための押圧力を上積みして加えればよい。ただし、車輌非制動時に上述した油圧制御を行う方が、車輌制動制御が肉厚差解消制御に対しする外乱とならないので好ましい。
【００４９】
さらに、請求項１〜３に記載の発明に関しては、液圧ブレーキ機構の制動制御機構でなくてもよい。例えば、車輪を電気モータで駆動する場合に、肉厚状態検出手段が、ブレーキディスクに摩擦材を押圧させているときの電気モータのトルク変動からブレーキディスクの肉厚状態を検出することも考えられる。このようにしておけば、車輌制動時にブレーキディスクに対して摩擦材をソレノイドバルブなどを用いて接触（押圧）させるような場合でも、ブレーキディスクの肉厚状態を検出することができる。
【００５０】
【発明の効果】
本発明の車輌用制動制御装置は、ブレーキディスクの肉厚状態を検出する肉厚検出手段と、ブレーキディスクと摩擦材との接触状態を制御する接触状態制御手段とを有し、接触状態制御手段が、肉厚検出手段によって検出されたブレーキディスクの肉厚状態に基づいて、ブレーキディスクの肉厚が薄い部分よりも厚い部分に対して摩擦材が強く接触するように、ブレーキディスクと摩擦材との接触状態を制御するので、ブレーキディスクの肉厚差を解消、あるいは、肉厚差の生成を抑止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車輌用制動制御装置の実施形態の構成を示す構成図である。
【図２】本発明の車輌用制動制御装置の実施形態による制御処理のフローチャートである。
【図３】車輪回転位置（ブレーキディスク回転位置）と油圧との関係を示すグラフであり、(a)は検出時、(b)は実施形態１における制御時、(c)は実施形態２における制御時である。
【符号の説明】
１…ブレーキキャリパー、２…ホイールシリンダ、３…ブレーキパッド（摩擦材）、４…ブレーキディスク、５…マスタシリンダ、６…ポンプモータ（接触状態制御手段）、７…アキュミュレータ（接触状態制御手段）、８…リザーバタンク、９…ソレノイドバルブ（接触状態制御手段）、１０…ブレーキペダル、１１…圧力センサ（肉厚状態検出手段）、１２…トップランプスイッチ、１３…ＥＣＵ（接触状態制御手段・肉厚状態検出手段）、１４…車輪速センサ（肉厚状態検出手段）。
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輌の制動状態を制御する車輌用制動制御装置に関し、特に、ディスクブレーキの肉厚差を解消又は抑止することのできる車輌用制動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車輌用制動制御装置としては、特開平4-278872号公報に記載のものなどが知られている。これらの車輌用制動装置は、車輪の回転を制動することによって車輌自体を制動させるものである。車輪の回転を制動するには、車輪に結合されたブレーキディスクにブレーキパッド（摩擦材）を押圧させ、ブレーキディスクとブレーキパッドとの間に摩擦力を働かせる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、ブレーキディスクに対して車輪の回転軸を完全に直角にするのは難しく、ブレーキディスクはごく僅かに面振れを起こしながら回転していることが多い。このような状態で回転するブレーキディスクに対してブレーキパッドを押圧させると、ブレーキディスクの円周方向に僅かな肉厚差が生じる。このような肉厚差が生じると、ブレーキ時に車輌自体を振動させる原因となったり、ブレーキペダルからの反力が細かく変動して運転者に違和感を与える場合があるので好ましくない。
【０００４】
また、ブレーキディスクに肉厚差が大きいと、ブレーキ操作をしていない場合でもブレーキディスクの一部とブレーキパッドとが接触してしまう、いわゆるブレーキの引きずりが生じてしまう場合もある。このようなブレーキの引きずりが生じると、ブレーキパッドの消耗も速くなるという弊害も生じやすい。そこで、発明者らは鋭意検討の結果、車輌の制動を制御する制御装置を用いて、ブレーキディスクの肉厚差を解消、あるいは、肉厚差の生成を抑止し得る技術を見出した。
【０００５】
従って、本発明の目的は、ブレーキディスクの肉厚差を解消、あるいは、肉厚差の生成を抑止することのできる車輌用制動制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の車輌用制動制御装置は、ブレーキディスクに摩擦材を押圧させて車輪の回転を制動するディスクブレーキ機構を有するもので、ブレーキディスクの軸方向の厚さの円周方向における変動を肉厚状態として車輌制動時に検出する肉厚検出手段と、ブレーキディスクの軸方向の厚さの円周方向における肉厚変動に対応させて摩擦材のブレーキディスクへの押圧力（以下、ブレーキディスクと摩擦材との接触状態とも言う）を制御する接触状態制御手段とを有し、接触状態制御手段は、肉厚検出手段によって検出されたブレーキディスクの肉厚状態に基づいて、ブレーキディスクの肉厚が薄い部分よりも厚い部分に対して摩擦材が強く接触するように、摩擦材のブレーキディスクへの押圧力を制御することを特徴としている。
【０００７】
本発明の車輌用制動制御装置によれば、肉厚状態検出装置によってブレーキディスクの肉厚状態（肉厚差の状態）を検出し、この検出結果に基づいて、ブレーキディスクの肉厚が薄い部分よりも厚い部分に対して摩擦材が強く接触するように積極的に制御する（薄い部分に接触させない場合も含む）。このようにすることによって、ブレーキディスクの肉厚が厚い部分を削ってその肉厚差を解消することができる。あるいは、ブレーキディスクに肉厚差が生成されるのを抑止することができる。この結果、ブレーキディスクの肉厚差によるブレーキ時の振動などの弊害を抑止することができる。
【０００８】
ここで、接触状態制御手段は、車輌非制動時にブレーキディスクと摩擦材との接触状態を制御することが好ましい。このようにすれば、車輌非制動時にブレーキディスクの肉厚差を解消（抑制）する制御を行ため、ブレーキディスクと摩擦材との接触状態をブレーキディスクの肉厚差解消（抑制）に最も適した状態とすることができ、ブレーキディスクの肉厚差をより効果的に解消（抑制）することができる。
【０００９】
また、ここで、接触状態制御手段は、ブレーキディスクの肉厚が厚い部分に対して摩擦材を接触させ、ブレーキディスクの肉厚が薄い部分に対しては摩擦材を接触させないことが好ましい。このようにすれば、ブレーキディスクの肉厚の厚い部分を削って肉厚差を解消すると共に、肉厚の薄い部分では摩擦材をブレーキディスクに接触させないので、摩擦材の消耗を抑止することができる。
【００１０】
あるいは、ここで、接触状態制御手段は、ブレーキディスクの軸方向の厚さの円周方向における変動（肉厚変動）に対応させて、摩擦材のブレーキディスクへの押圧力を変動制御することが好ましい。このようにすれば、ブレーキディスクと摩擦材との接触状態を、ブレーキディスクの肉厚の状態に対応させて変動制御するので、ブレーキディスクの肉厚差をより早期に解消でき、かつ、その肉厚をより効果的に均一化させることができる。
【００１１】
さらに、ディスクブレーキ機構は、ホイールシリンダー内のブレーキ液圧を上昇させて摩擦材をブレーキディスクに押圧させる液圧ブレーキ機構であり、肉厚検出手段は、車輌制動時におけるブレーキ液圧変動からブレーキディスクの肉厚状態を検出し、接触状態制御手段は、ブレーキ液圧を調整することによってブレーキディスクと摩擦材との接触状態を制御することが好ましい。このようにすれば、肉厚状態検出手段によるブレーキディスクの肉厚状態の検出と接触状態制御手段によるブレーキディスクと摩擦材との接触状態の制御とを、ブレーキ液圧を用いて行うことができる。この結果、ブレーキ液圧を制御することによってブレーキディスクの肉厚差を解消（抑止）できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明の車輌用制動制御装置の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【００１３】
まず、本発明の車輌用制動制御装置の実施形態について説明する。図１に本実施形態の制動制御装置の構成を示す。本実施形態の制動制御装置は、液圧によって車輪に結合されたブレーキディスク４に摩擦材であるブレーキパッド３を押圧させる液圧ブレーキ機構において、液圧を制御することによって制動制御を行うものである。また、この液圧ブレーキ機構は、常に液圧を高くして蓄圧しておく液圧源を有しており、いわゆるハイドロブースタアクチュエータ方式のものである。
【００１４】
車輌を制動させる際には、ブレーキキャリパー１内のホイールシリンダ２に対して液圧（本実施形態においては、ブレーキフルードとしてブレーキオイルを用いているため、以下油圧とも言う）を伝達させる。この油圧によってブレーキパッド（摩擦材）３を車輪に結合されたブレーキディスク４に押圧させ、車輪の回転を制動して車輌自体を制動させる。制動時に必要となる油圧は、マスタシリンダ兼ブレーキブースタ（以下単にマスタシリンダという）５又は液圧源（ポンプモータ６及びアキュミュレータ７）によって発生される。
【００１５】
マスタシリンダ５によって発生された油圧やアキュミュレータ７に蓄圧された油圧は、ブレーキオイルを媒体として、液圧伝達経路であるブレーキ配管を介して各車輪のホイールシリンダ２に伝達される。ブレーキ配管内に充填されるブレーキオイルは、リザーバタンク８内に貯蔵されている。そして、このブレーキ配管上には複数の制御弁（ソレノイドバルブ）９が配設されており、ソレノイドバルブ９は油圧の伝達経路を切り替えると共にホイールシリンダ２に伝達される油圧を調節する。
【００１６】
以下、上述した各構成部位について詳述する。
【００１７】
マスタシリンダ５は、いわゆるタンデム式のもので、運転者のブレーキペダル１０の操作踏力をブーストするブースタ機構を内蔵している。マスタシリンダ５の内部には、ブレーキオイルが充填されている。ブレーキペダル１０の操作によってマスタシリンダ５内に発生する油圧は、各車輪のホイールシリンダ２に二系統の伝達経路（ブレーキ配管）によって伝達される。一方の系統は前輪(右前輪ＦＲ及び左前輪ＦＬ)への伝達経路で、他方の系統は後輪（右後輪ＲＲ及び左後輪ＲＬ）への伝達経路であり、いわゆる前後分割方式のブレーキ配管が採用されている。
【００１８】
マスタシリンダ５からの各系統のブレーキ配管上には、それぞれ圧力センサ１１が取り付けられており、マスタシリンダ５直後のブレーキ油圧を検出し得るようにされている。各圧力センサ１１の検出結果は、ブレーキ制御全般を司るコンピュータ（以下、単にＥＣＵ:Electronic Control Unitとも言う）１３に送出される。また、ブレーキペダル１０には、このブレーキペダル１０が操作されたことを検出するストップランプスイッチ１２が接続されている。ストップランプスイッチ１２は、ブレーキペダル１０が操作されたときに、車輌後部に取り付けられたストップランプを点灯させるスイッチとして機能すると共にブレーキペダル１０が操作されたことを知らせる信号をＥＣＵ１３に対して送出する。
【００１９】
液圧源を構成するポンプモータ６は、ＥＣＵ１３からの命令に従って、バッテリの電力によって駆動され、リザーバタンク８内に貯蔵されたブレーキオイルをアキュミュレータ７に対して送出する。液圧源のもう一つの構成要素であるアキュミュレータ７は、ポンプモータ６によって送出されたブレーキオイルを、その内部に所定の高圧下で貯蔵する。アキュミュレータ７の下流側近傍のブレーキ配管上には、アキュミュレータ７内の油圧を検出する圧力センサ１１が取り付けられている。この圧力センサ１１の検出結果もＥＣＵ１３に送出される。
【００２０】
液圧伝達経路となるブレーキ配管が、図１に示されるように配設されており、このブレーキ配管上には、伝達経路を切り替えると共にホイールシリンダ２に伝達させる油圧を調整する複数のソレノイドバルブ９が配設されている。図１に示された状態は、全てのソレノイドバルブ９がオフにされた状態である。各ソレノイドバルブ９は、ＥＣＵ１３に接続されており、ＥＣＵ１３によってその開閉動作が制御されている。なお、以下の説明において、各ソレノイドバルブ９を図１中の各ソレノイドバルブ９に付した記号によって区別する。
【００２１】
マスタシリンダ５から前輪ＦＲ，ＦＬへのブレーキ配管上にはマスタシリンダ(M/C)カットバルブ（ソレノイドバルブ）SMFが配置されており、マスタシリンダ５から前輪ＦＲ，ＦＬの各ホイールシリンダ２への油圧の伝達を開放・遮断している。なお、M/CカットバルブSMFの開閉DUTY比を制御することによって、マスタシリンダ５からホイールシリンダ２に伝達させる油圧を調整することも可能である。マスタシリンダ５から前輪ＦＲ，ＦＬのホイールシリンダ２へのブレーキ配管は、M/CカットバルブSMFの下流側でアキュミュレータ７からのブレーキ配管と合流し、さらにその下流で二つに分岐されて前輪ＦＲ，ＦＬの各ホイールシリンダ２に接続されている。
【００２２】
ホイールシリンダ２の手前で二つに分岐された一方のブレーキ配管上には、ソレノイドバルブSBFが配されており、マスタシリンダ５からの油圧を両前輪ＦＲ，ＦＬに伝達するか否かを制御している。アキュミュレータ７からの油圧と他のソレノイドバルブ９とを用いて、右前輪ＦＲ側に伝達される油圧と左前輪ＦＬ側に伝達される油圧とを独立して制御する場合などは、このソレノイドバルブSBFは閉じられる。
【００２３】
マスタシリンダ５から後輪ＲＲ，ＲＬのホイールシリンダ２へのもう一系統のブレーキ配管上にも、同様にM/CカットバルブSMRが配置されており、また、後輪ＲＲ，ＲＬの間のブレーキ配管上には、ソレノイドバルブSBRが配されている。これらの構成や機能については、上述した前輪側と同様であるため、ここでの詳しい説明は省略する。
【００２４】
また、各ホイールシリンダ２に対して、保持バルブ（ソレノイドバルブ）S**Hと減圧バルブ（ソレノイドバルブ）S**Rとが設けられている。ここで、S**Hなどの**には、各車輪記号(FR,FL,RR,RL)が入る。
【００２５】
保持バルブS**Hは、各ホイールシリンダ２とアキュミュレータ７との間のブレーキ配管上に配置されている。各ホイールシリンダ２とアキュミュレータ７とを繋ぐブレーキ配管は、保持バルブS**Hの上流側で一本にまとめられてからアキュミュレータ７に繋げられている。保持バルブS**Hは、アキュミュレータ７からホイールシリンダ２への油圧を制御（伝達・非伝達及び油圧の増圧速度、ホイールシリンダ２内の油圧の保持など）している。油圧の増圧速度は、保持バルブS**Hの開閉DUTY比によって調整する。
【００２６】
また、各ホイールシリンダ２と各保持バルブS**Hとの間には、リザーバタンク８に繋がるブレーキ配管がそれぞれ接続されている。減圧バルブS**Rは、この各ホイールシリンダ２とリザーバタンク８とを繋ぐブレーキ配管上に配設されている。この各ホイールシリンダ２とリザーバタンク８とを繋ぐブレーキ配管は、減圧バルブS**Rの上流側で一本にまとめられてからリザーバタンク８に繋げられている。減圧バルブS**Rは、ホイールシリンダ２内のブレーキオイルをリザーバタンク８に還流させ、ホイールシリンダ２内の油圧を減圧させる。油圧の減圧速度は、減圧バルブS**Rの開閉DUTY比によって調整できる。
【００２７】
さらに、各車輪のホイールシリンダ２毎に、各ホイールシリンダ２内の油圧を検出する圧力センサ１１が取り付けられている。このこの圧力センサ１１の検出結果もＥＣＵ１３に送出される。これらのソレノイドバルブS**H,S**Rを用いて、ホイールシリンダ２内の油圧を増圧させる増圧モード、ホイールシリンダ２内の油圧を保持させる保持モード、ホイールシリンダ２内の油圧を減圧させる減圧モードを切り替える。
【００２８】
また、車輪速センサ１４が各車輪毎に取り付けられており、各車輪の回転速度を検出している。車輪速センサ１４は、各車輪（即ち、ブレーキディスク４）の回転位置も検出することができる。各車輪速センサ１４もＥＣＵ１３に接続されている。ＥＣＵ１３は、マイクロコンピュータによって構成され、車輌の制動制御やその他の制御を司っている。
【００２９】
次に、上述した構成の制御装置によって、ブレーキディスク４の肉厚差を解消、あるいは肉厚差の生成を抑止する制御について説明する。
【００３０】
本制御は、まず車輌が制動されたときにブレーキディスク４の肉厚差を検出し、肉厚差が大きい場合には、車輌が制動されていないときにこの肉厚差を解消するものである。なお、ここでの車輌の制動とは、運転者の意志によってブレーキペダル１０が操作された結果の制動だけでなく、運転者の操作によらずにＥＣＵ１３が車輌状態を判定して車輌を制動させる場合も含む。即ち、通常の制動時だけでなく、ABS制御時や、ブレーキアシスト制御時、車輌安定制御時の車輌制動を含む。
【００３１】
本制御のフローチャートを図２に示す。このフローチャートは車両の運行中に一定時間毎に繰り返し実行される。まず、車輌が制動中であるか否かが判定される（ステップ１００）。車輌が制動中である場合、即ち、ステップ１００が肯定される場合は、次に、全車輪についての肉厚差発生フラグRTVを０にリセットする（ステップ１１０）。なお、ステップ１００が否定される場合については後述する。
【００３２】
ステップ１１０の後、各車輪毎に、車輪（ブレーキディスク４）の一回転あたりのホイールシリンダ２内の油圧変動を、車輪速センサ１４と圧力センサ１１とを用いて検出する〔図３(a)参照〕。そして、ＥＣＵ１３において、ブレーキディスク４の一回転あたりの油圧変動ΔPiを算出し、この油圧変動ΔPiが予め決定された閥値P0よりも大きいか否かを判定する（ステップ１２０）。ブレーキディスク４に肉厚差が生じていれば、制動時のホイールシリンダ２内の油圧は目標油圧Ptには一致せずに変動が生じ、この変動は肉厚差が大きいほど大きくなる。
【００３３】
閥値P0は、許容できない肉厚差が生じたときに発生する油圧変動に相当するものとして決定されている。この閥値P0を予め低く設定しておけば、肉厚差が成長する前に肉厚差を解消するようになるので、肉厚の生成を抑制することができる。ステップ１２０が肯定される車輪については、解消すべき肉厚差がブレーキディスク４に発生しているとして、肉厚差発生フラグRTVを１にセットする（ステップ１３０）。一方、全ての車輪についてステップ１２０が否定される場合は、このルーチンを終了する。
【００３４】
次に、ステップ１２０において検出したブレーキディスク４とホイールシリンダ２内の油圧変動との関係〔図３(a)参照〕を記憶する（ステップ１４０）。なお、油圧変動において、油圧が高くなるのはブレーキディスク４を挟んでいるブレーキパッド３が押し戻されるためであるので、この部分のブレーキディスクの厚さは厚いということである。反対に、油圧変動において油圧が低くなるのはブレーキディスク４を挟んでいるブレーキパッド３がさらにブレーキディスク４に対して押圧され、ホイールシリンダ２内のピストンがさらにストロークするためであるので、この部分のブレーキディスクの厚さは薄いということである。このように、ブレーキディスク４の肉厚の状態がその回転位置（角度）θに対応させて記憶される。即ち、ＥＣＵ１３、各ホイールシリンダ２内の油圧を測定する各圧力センサ１１、及び、ブレーキディスク４の回転位置を検出する車輪速センサ１４などが肉厚検出手段として機能している。
【００３５】
ステップ１４０の後、このルーチンを一旦終了し、繰り返し実行されるうちに、ステップ１００が否定される状態、即ち、車輌が制動されていない状態になった場合には、まず各輪毎に肉厚差発生フラグRTVが１であるか否かが判定される（ステップ１５０）。ステップ１５０において、肉厚差発生フラグRTVが１の車輪が存在しなければ、このルーチンを抜ける。しかし、肉厚差発生フラグRTVが１の車輪が存在する場合、即ち、ステップ１５０が肯定される場合は、肉厚差発生フラグRTVが１の車輪については、ステップ１４０において記憶したデータに基づいて油圧制御を行い、ブレーキディスクの肉厚差を解消（あるいは抑止）する（ステップ１６０）。
【００３６】
ステップ１６０における油圧制御について二つの例を詳述する。まず、図３(b)に示されるように、ブレーキディスク４の肉厚が厚い場所に対応する部分にのみ、一定の制御油圧でブレーキパッド３を押圧させる場合について説明する〔実施形態１〕。この場合、ホイールシリンダ２内の油圧を上昇させてブレーキディスクの肉厚が厚い部分に対してブレーキパッド３を接触させることによって、ブレーキディスク４の肉厚の厚い部分を削って肉厚差を減少させる。
【００３７】
ただし、このとき、ブレーキディスク４とブレーキパッド３との接触によって車輪の回転はほとんど制動されない。即ち、このとき、運転者はほとんど違和感を感じることはなく、ここでの制御油圧はこのような接触を生じさせる程度のものである。上述したように、この実施形態１では、ブレーキディスク４の肉厚の厚い部分に対してのみブレーキパッド３を接触させている。
【００３８】
このようにすれば、肉厚の厚い部分を削って肉厚差を解消すると共に、肉厚の薄い部分ではブレーキパッド３をブレーキディスク４に接触させないので、ブレーキパッド３の消耗を抑止することができる。また、ブレーキパッド３をブレーキディスク４に接触させる際には、その制御油圧を一定にしている。このようにすれば制御が複雑にならずに済み、ＥＣＵ１３の処理などの制御系に多大な処理不可を与えることなく、ブレーキディスクの肉厚差を解消することができる。
【００３９】
次に、図３(c)に示されるように、ブレーキディスク４の肉厚が厚い部分にはブレーキパッド３を強く接触（押圧）させ、肉厚が薄い部分には弱く接触（押圧）させるように、その押圧力を変動制御する場合について説明する〔実施形態２〕。この場合は、ホイールシリンダ２内の油圧を、ステップ１４０において記憶した肉厚差-油圧の関係に基づいて変動制御する。これによって、ブレーキパッド３はブレーキディスク４の肉厚が厚い部分には強い押圧力で接触され、肉厚が薄い部分には弱い押圧力で接触されるので、ブレーキディスク４の肉厚差がより早期に解消される。
【００４０】
なお、このときのブレーキパッド３とブレーキディスク４との接触も、運転者が違和感を感じないレベルでの接触である。また、図３(c)に示されるように、ブレーキディスク４の肉厚変動に対応させて、ブレーキディスク４が一回転するまで制御油圧を変動制御したが、制御油圧が低い状態では、ブレーキディスク４とブレーキパッド３とが必ずしも接触していなくても構わない。さらに、ここでは、ブレーキディスク４が一回転するまで制御油圧を変動制御したが、ブレーキディスク４の肉厚が厚い部分に対してのみ、制御油圧を変動制御することも考えられる。
【００４１】
上述した実施形態１及び２において、ホイールシリンダ２内の油圧を上述した図３(b)や図３(c)に示されるような制御油圧とするには、アキュミュレータ７内の油圧を保持バルブS**Hと減圧バルブS**Rとを用いて各輪毎に伝達させることによって行う。即ち、液圧源（ポンプモータ６及びアキュミュレータ７）やソレノイドバルブ９などがブレーキディスク４とブレーキパッド３との接触状態を制御する接触状態制御手段として機能する。
【００４２】
なお、図３(a)に示されているのはホイールシリンダ２内の実際の油圧であるが、図３(b)及び図３(c)に示されているのは制御油圧（目標油圧）である。また、図３(a)のグラフにおける縦軸と図３(b)及び図３(c)の縦軸とは、そのスケールは必ずしも一致していない。
【００４３】
図２に示すフローチャートに戻って説明を続ける。ステップ１６０の制御が開始された後、車輌が制動されているか否かが再度判定される（ステップ１７０）。車輌の制動が行われている、即ち、ステップ１００においては車輌制動中ではなかったが、ステップ１７０では車輌制動が開始されているような場合は、ステップ１６０の制御は中断され（ステップ１９０）、このルーチンを抜ける。一方、車輌制動が依然開始されていないようである場合は、ステップ１６０の油圧制御開始後の走行距離Lが所定の距離Lを超えていないか否かが判定される（ステップ１８０）。
【００４４】
このステップ１８０は、長期間ブレーキディスク４の肉厚差解消のための油圧制御を持続させると、ブレーキディスク４やブレーキパッド３が削れすぎてしまう場合などが危惧されるので、所定距離L0を走行する期間を超えて油圧制御を行わないようにするためである。ステップ１７０及びステップ１８０が否定されている間、即ち、車輌が制動されずに、かつ、油圧制御開始後の走行距離Lが所定距離L0未満である間はステップ１６０の上述した油圧制御が続行される。
【００４５】
例えば、高速道路走行時などは、車輌が制動されずにかなりの距離を連続して走行する場合があるが、ステップ１８０を設けることによって、油圧制御を実行する上での上限を走行距離Lに基づいて設定している。このようにすることによって、長期間連続してブレーキディスク４にブレーキパッド３を接触させ続けることの弊害を抑止している。ステップ１８０が肯定されるようであれば、油圧制御が解除され（ステップ１９０）、このルーチンを終了する。
【００４６】
このように、ブレーキディスクの肉厚が薄い部分よりも厚い部分に対して強く接触させる（薄い部分には接触させない場合も含む）ことによって、ブレーキディスク４の肉厚差を解消（あるいは抑止）することができ、ブレーキディスク４の肉厚差によるブレーキ振動などの弊害を解消することができる。
【００４７】
なお、本発明の車輌用制動制御装置は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、上述した実施形態例においては、ブレーキ油圧を制御するためにソレノイドバルブ９を用いたが、ブレーキ油圧の伝達・遮断とその調整を行えるならばどのような制御弁であってもよい。また、上述した実施形態においては、ブレーキ配管方式が前後分割方式とされたが、Ｘ配管方式などの他の配管方式であっても構わない。
【００４８】
また、上述した実施形態においては、ブレーキディスク４の肉厚差を解消するための制御は、車輌非制動時に行われた。しかし、車輌制動時にブレーキディスクと摩擦材とが接触している状態で、肉厚差を解消するための制御を行ってもよい。この場合は、車輌を制動するために必要な摩擦力を得るための押圧力で摩擦材をブレーキディスクに押圧させるのに加えて、ブレーキディスクの肉厚差を解消（あるいは抑止）するための押圧力を上積みして加えればよい。ただし、車輌非制動時に上述した油圧制御を行う方が、車輌制動制御が肉厚差解消制御に対しする外乱とならないので好ましい。
【００４９】
さらに、請求項１〜３に記載の発明に関しては、液圧ブレーキ機構の制動制御機構でなくてもよい。例えば、車輪を電気モータで駆動する場合に、肉厚状態検出手段が、ブレーキディスクに摩擦材を押圧させているときの電気モータのトルク変動からブレーキディスクの肉厚状態を検出することも考えられる。このようにしておけば、車輌制動時にブレーキディスクに対して摩擦材をソレノイドバルブなどを用いて接触（押圧）させるような場合でも、ブレーキディスクの肉厚状態を検出することができる。
【００５０】
【発明の効果】
本発明の車輌用制動制御装置は、ブレーキディスクの肉厚状態を検出する肉厚検出手段と、ブレーキディスクと摩擦材との接触状態を制御する接触状態制御手段とを有し、接触状態制御手段が、肉厚検出手段によって検出されたブレーキディスクの肉厚状態に基づいて、ブレーキディスクの肉厚が薄い部分よりも厚い部分に対して摩擦材が強く接触するように、ブレーキディスクと摩擦材との接触状態を制御するので、ブレーキディスクの肉厚差を解消、あるいは、肉厚差の生成を抑止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車輌用制動制御装置の実施形態の構成を示す構成図である。
【図２】本発明の車輌用制動制御装置の実施形態による制御処理のフローチャートである。
【図３】車輪回転位置（ブレーキディスク回転位置）と油圧との関係を示すグラフであり、(a)は検出時、(b)は実施形態１における制御時、(c)は実施形態２における制御時である。
【符号の説明】
１…ブレーキキャリパー、２…ホイールシリンダ、３…ブレーキパッド（摩擦材）、４…ブレーキディスク、５…マスタシリンダ、６…ポンプモータ（接触状態制御手段）、７…アキュミュレータ（接触状態制御手段）、８…リザーバタンク、９…ソレノイドバルブ（接触状態制御手段）、１０…ブレーキペダル、１１…圧力センサ（肉厚状態検出手段）、１２…トップランプスイッチ、１３…ＥＣＵ（接触状態制御手段・肉厚状態検出手段）、１４…車輪速センサ（肉厚状態検出手段）。
Claims (5)
- ブレーキディスクに摩擦材を押圧させて車輪の回転を制動するディスクブレーキ機構を有する車輌用制動制御装置において、
前記ブレーキディスクの軸方向の厚さの円周方向における変動を肉厚状態として車輌制動時に検出する肉厚検出手段と、前記ブレーキディスクの軸方向の厚さの円周方向における肉厚変動に対応させて前記摩擦材の前記ブレーキディスクへの押圧力を制御する接触状態制御手段とを有し、
前記接触状態制御手段は、前記肉厚検出手段によって検出された前記ブレーキディスクの肉厚状態に基づいて、前記ブレーキディスクの肉厚が薄い部分よりも厚い部分に対して前記摩擦材が強く接触するように、前記摩擦材の前記ブレーキディスクへの押圧力を制御することを特徴とする車輌用制動制御装置。 - 前記接触状態制御手段は、車輌非制動時に前記摩擦材の前記ブレーキディスクへの押圧力を制御することを特徴とする請求項１に記載の車輌用制動制御装置。
- 前記接触状態制御手段は、前記ブレーキディスクの肉厚が厚い部分に対して前記摩擦材を接触させ、前記ブレーキディスクの肉厚が薄い部分に対しては前記摩擦材を接触させないことを特徴とする請求項１又は２に記載の車輌用制動制御装置。
- 前記接触状態制御手段は、前記ブレーキディスクの軸方向の厚さの円周方向における変動に対応させて、前記摩擦材の前記ブレーキディスクへの押圧力を変動制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の車輌用制動制御装置。
- 前記ディスクブレーキ機構は、ホイールシリンダー内のブレーキ液圧を上昇させて前記摩擦材を前記ブレーキディスクに押圧させる液圧ブレーキ機構であり、前記肉厚検出手段は、車輌制動時におけるブレーキ液圧変動から前記ブレーキディスクの肉厚状態を検出し、前記接触状態制御手段は、ブレーキ液圧を調整することによって前記摩擦材の前記ブレーキディスクへの押圧力を制御することを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の車輌用制動制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31982499A JP3747716B2 (ja) | 1999-11-10 | 1999-11-10 | 車輌用制動制御装置 |
| US09/698,022 US6378669B1 (en) | 1999-11-10 | 2000-10-30 | Vehicular brake apparatus and control method |
| DE10055716A DE10055716B4 (de) | 1999-11-10 | 2000-11-10 | Vorrichtung und Verfahren für eine Fahrzeugbremse |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31982499A JP3747716B2 (ja) | 1999-11-10 | 1999-11-10 | 車輌用制動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001130393A JP2001130393A (ja) | 2001-05-15 |
| JP3747716B2 true JP3747716B2 (ja) | 2006-02-22 |
Family
ID=18114626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31982499A Expired - Lifetime JP3747716B2 (ja) | 1999-11-10 | 1999-11-10 | 車輌用制動制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6378669B1 (ja) |
| JP (1) | JP3747716B2 (ja) |
| DE (1) | DE10055716B4 (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19911902C1 (de) * | 1999-03-17 | 2000-08-03 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur variablen Einstellung der Bremskraft in einer hydraulischen Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs |
| DE102004002057A1 (de) * | 2003-01-17 | 2004-07-29 | Luk Lamellen Und Kupplungsbau Beteiligungs Kg | Verfahren und Vorrichtung zur Vorgabe der Anpresskraft zwischen zwei reibschlüssig Drehmoment übertragenden Bauteilen eines Antriebssystems |
| DE10322451A1 (de) * | 2003-05-19 | 2004-12-09 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Optimieren des Reibwertes von Bremsbelägen einer Reibungsbremse |
| JP4830549B2 (ja) * | 2006-03-07 | 2011-12-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用制動装置の摩耗矯正装置 |
| JP4830553B2 (ja) * | 2006-03-10 | 2011-12-07 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキ制御装置 |
| JP4719649B2 (ja) * | 2006-08-31 | 2011-07-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動ブレーキ制御装置及び電動ブレーキ制御方法 |
| JP4899796B2 (ja) * | 2006-10-31 | 2012-03-21 | 株式会社アドヴィックス | アンチスキッド制御装置 |
| JP2008133922A (ja) * | 2006-11-29 | 2008-06-12 | Hitachi Ltd | 電動ディスクブレーキ装置 |
| US8000870B2 (en) * | 2007-08-24 | 2011-08-16 | GM Global Technology Operations LLC | Active brake pulsation control |
| US7695075B1 (en) | 2007-09-18 | 2010-04-13 | Robert Bosch Gmbh | Disc thickness variation compensation |
| JP5271295B2 (ja) * | 2010-02-24 | 2013-08-21 | 株式会社アドヴィックス | 車両用ブレーキ装置 |
| DE102014225984A1 (de) * | 2014-12-16 | 2016-06-16 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Überwachung des Druckverlaufs an einer Radbremse einer druckmittelbetätigbarenFahrzeugbremsanlage |
| US10703351B2 (en) * | 2018-06-05 | 2020-07-07 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and apparatus to detect warped rotors based on brake pressure |
| EP3626553A1 (en) * | 2018-09-18 | 2020-03-25 | Ningbo Geely Automobile Research & Development Co. Ltd. | Brake performance optimizer |
| DE102019208811A1 (de) * | 2019-06-18 | 2020-12-24 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen zumindest eines Bremsenkennwerts eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3562416D1 (en) * | 1984-03-23 | 1988-06-01 | Volkswagen Ag | Brake pad wear-signalling device of hydraulically controlled brakes of automotive vehicles |
| JPH0447016Y2 (ja) * | 1987-07-25 | 1992-11-06 | ||
| US5205309A (en) * | 1990-05-07 | 1993-04-27 | Cardenas Richard A | Adjustable pressure control device for hydraulic brake systems |
| JP2979705B2 (ja) | 1991-03-06 | 1999-11-15 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
| DE4214182C2 (de) * | 1992-04-30 | 1995-12-07 | Daimler Benz Ag | Bremsdrucksteuereinrichtung zur Bremsbelagverschleißoptimierung in einem Kraftfahrzeug |
| DE19804676A1 (de) * | 1998-02-06 | 1999-08-12 | Audi Ag | Verfahren zum Vermeiden von Quietschgeräuschen an Bremsanlagen |
-
1999
- 1999-11-10 JP JP31982499A patent/JP3747716B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-10-30 US US09/698,022 patent/US6378669B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-11-10 DE DE10055716A patent/DE10055716B4/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6378669B1 (en) | 2002-04-30 |
| JP2001130393A (ja) | 2001-05-15 |
| DE10055716B4 (de) | 2005-08-25 |
| DE10055716A1 (de) | 2001-05-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3747716B2 (ja) | 車輌用制動制御装置 | |
| US9132819B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
| US4743074A (en) | Anti-squeal braking system for automotive vehicle | |
| US6142586A (en) | Brake force control apparatus | |
| WO2013187517A1 (ja) | 車両用制動装置 | |
| JP3541646B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| JP4333190B2 (ja) | 車両用制動装置 | |
| WO2021198859A1 (ja) | モータサイクル用のブレーキシステム、及び、モータサイクル | |
| JP6846077B2 (ja) | ブレーキシステム | |
| JP2008120147A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
| JP2002029397A (ja) | 車輌用制動力制御装置 | |
| JP5024072B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| JP2004276679A (ja) | 車両用ブレーキ鳴き制御装置 | |
| JP4350444B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| JP2007245984A (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| JP2001146155A (ja) | 車輪のブレーキ制御装置 | |
| JP4830549B2 (ja) | 車両用制動装置の摩耗矯正装置 | |
| JPH10157607A (ja) | 液圧ブレーキ装置 | |
| JP3541645B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| KR102009215B1 (ko) | 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법 | |
| JP4677977B2 (ja) | 制動速度に応じて制動力前後輪間配分比が制御される車輌用制動装置 | |
| JP4893448B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
| JP2008149982A (ja) | クリープグローンを抑制する車輌用制動装置 | |
| JP2008094204A (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
| KR19990037714U (ko) | 자동차의 노즈 다운(nose-down) 방지 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050712 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050905 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20051108 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051121 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3747716 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081209 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091209 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101209 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101209 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111209 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111209 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121209 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131209 Year of fee payment: 8 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |