JP3541646B2 - 制動力制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用の制動力制御装置に係り、特に、回生制動力を発生する回生制動手段と、油圧制動力を発生する油圧制動手段とを備える制動力制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、例えば特開平6−171489号に開示される如く、油圧制動力を発生する油圧制動手段と、回生制動力を発生する回生制動手段とを備える制動力制御装置が公知である。油圧制動手段は、ホイルシリンダ圧に応じた力でブレーキパッドをブレーキロータに押圧することにより油圧制動力を発生させる。また、回生制動手段は、モータ駆動輪の回転に伴って生ずる回生エネルギーにより回生制動力を発生させる。油圧制動力と回生制動力とは、それらの和が車両に要求される制動力に等しくなるように制御される。
【0003】
上記従来の制動力制御装置は、また、アンチロックブレーキ制御(以下、ABS制御と称す)を実行する機能を有している。アンチロックブレーキ制御は、車輪のロックを防止すべく、スリップ率が所定値を越えないように油圧制動力を増減させる制御である。上記従来の制動力制御装置において、ABS制御の実行中は、回生制動がABS制御の動作に影響を与えるのを防止するために回生制動力はゼロとされる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上述の如く、ABS制御は車輪のロックを防止するための制御であり、摩擦抵抗の小さな路面(低μ路)の走行中に制動操作を行なった場合等に実行されることが多い。従って、ABS制御が一旦終了しても、引続きブレーキ操作を行なったまま低μ路を走行している場合には再びABS制御が開始される可能性が高い。すなわち、1回の制動操作中に、ABS制御が繰り返し実行される場合が多いと考えられる。この場合、上記従来の制動力制御装置によれば、ABS制御の実行中には回生制動力がゼロとされ、ABS制御が終了すると回生制動力の発生が許可されるため、制動操作中に回生制動の入切が繰り返されることとなる。回生制動の入切が繰り返されると、制動力に不連続が生じ、また、回生制動中に駆動モータの動作音が大きくなることで、運転者に違和感を与えてしまう。
【0005】
本発明は上述の点に鑑みてなされたものであり、制動操作中に回生制動の入切が繰り返されるのを防止し得る制動力制御装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項1に記載する如く、油圧制動力を発生する油圧制動手段と、回生制動力を発生する回生制動手段とを備える制動力制御装置において、
回生制動を禁止すべき状態への移行が予測されるか否かを判定する回生禁止予測手段と、
回生制動を禁止すべき状態への移行が予測される場合に前記回生制動力の発生の開始を禁止する回生制動禁止手段とを備えたことを特徴とする制動力制御装置により達成される。
【0007】
本発明において、回生制動力の発生を禁止すべき状態への移行が予測される場合には、回生制動力の発生が禁止される。すなわち、回生制動力の発生が許可されるのは、回生制動を禁止すべき状態への移行が予測されない場合に限られる。このため、回生制動中に回生制動力の発生を禁止すべき状態への移行が防止される。なお、「回生制動を禁止すべき状態への移行が予測される」ことには、例えば、ブレーキ操作中にABS制御が終了した後の状態、バッテリの充電率又は電圧が所定値を越えた状態、駆動モータを制御するインバータの温度が所定値を越えた状態等が含まれる。
従って、請求項2に記載する如く、油圧制動力を発生する油圧制動手段と、回生制動力を発生する回生制動手段とを備える制動力制御装置において、
前記回生制動手段による回生制動力の発生は、車輪のロックを防止するためのアンチロックブレーキ制御が実行される場合に禁止されると共に、
ブレーキ操作中に前記アンチロックブレーキ制御が終了したか否かを判定するABS終了判別手段と、
ブレーキ操作中に前記アンチロックブレーキ制御が終了した後、該ブレーキ操作中における前記回生制動力の発生を禁止する前記回生制動禁止手段とを備えることとしてもよい。
【0008】
【発明の実施の形態】
図1は本発明の一実施例である制動力制御装置のシステム構成図を示す。本実施例の制動力制御装置は、回生制動用電子制御ユニット12(以下、回生ECU12と称する)を備えている。回生ECU12には、駆動回生装置14が接続されている。
【0009】
駆動回生装置14は、駆動モータを備えている。本実施例のシステムにおいて、左右前輪FL,FRが駆動輪、左右後輪RR,RLが非駆動輪とされている。図1には、駆動輪である左右前輪FL,FRのみを示している。左右前輪FL,FRには、それぞれ、ドライブシャフト20、21及び図示しないギヤ機構を介して駆動モータのロータが連結されている。従って、左右前輪FL,FRには、それぞれ、ドライブシャフト20、21を介して駆動モータの発する駆動力が伝達される。
【0010】
駆動モータにはバッテリ24が接続されている。駆動モータは、モータ制御用インバータに制御されることにより、バッテリ24から供給される電力に応じた駆動トルクを発生すると共に、左右前輪FL,FRから入力されるトルクを動力源として回生エネルギーを発生する機能を備えている。駆動モータの内部には、所定強度の磁場を発生させる磁場発生機構、及び、その磁場を横切って回転するコイルが内蔵されている。磁場発生機構によって発生される磁場は、回生ECU12から供給される指令信号に応じて変化する。また、磁場とコイルとは車輪が回転する際に相対的に回転する。
【0011】
駆動モータの発生する回生エネルギーの大きさは、磁場発生機構により発生される磁場の強さ、及び、磁場とコイルとの相対的な回転速度、すなわち、左右前輪FL,FRの車輪速に応じた値となる。従って、回生エネルギーの大きさを、回生ECU12から供給する指令信号の値に応じて制御することができる。駆動モータが回生エネルギーを発生する場合、左右前輪FL,FRには、その回転を制動しようとする回生トルクが作用する。すなわち、駆動モータが発生する回生トルクは、左右前輪FL,FRに対して制動力として作用する。以下、回生トルクにより発生される制動力を、回生制動力と称し、また、回生制動力により行なわれる車両の制動を、回生制動と称する。
【0012】
駆動モータが発生する回生エネルギーは、バッテリ24に対して充電電流として供給される。従って、大きな回生トルクが発生されるほど、バッテリ24は大きな充電電流で充電される。バッテリ24が受け入れることが可能な回生エネルギーの上限は、バッテリ24の充電率及び電圧によって制限される。また、駆動モータが発生し得る回生エネルギーの上限は、左右前輪FL,FRの車輪速によって制限される。従って、回生制動力の上限は、バッテリ24の充電率及び電圧、及び、左右前輪FL,FRの車輪速によって制限される。以下、回生制動力の上限値を最大回生制動力と称する。
【0013】
本実施例の制動力制御装置は、また、油圧制御機構32を備えている。油圧制御機構32はマスタシリンダ34を備えている。マスタシリンダ34にはブレーキペダル36が連結されている。マスタシリンダ34にはブレーキペダル36に付与される操作量に応じた油圧(以下、マスタシリンダ圧と称する)が発生する。マスタシリンダ34には油圧アクチュエータ38が接続されている。油圧アクチュエータ38にはブレーキ用制御ユニット(以下、ブレーキECUと称す)39に電気的に接続されている。油圧アクチュエータ38は、ブレーキECU39から付与される指令信号に応じたブレーキ油圧を発生させる。油圧アクチュエータ38には、各車輪のホイルシリンダが連通している。従って、各ホイルシリンダには、油圧アクチュエータ38が発生するブレーキ油圧に応じた油圧が供給される。
【0014】
ホイルシリンダはその油圧に応じた力でキャリパ40、41を駆動する。キャリパ40、41が駆動されると、キャリパ40、41に装着されたブレーキパッドが、ホイルシリンダの油圧(以下、ホイルシリンダ圧PW/C と称す)に応じた力でディスクロータ42、43の制動面に向けて押圧される。従って、ブレーキECU39から油圧制御機構32に付与される指令信号に応じた大きさの制動力が各車輪に付与される。以下、油圧制御機構32が発生する制動力を、油圧制動力と称する。
【0015】
上述の如く、本実施例のシステムにおいて、左右車輪FL,FRには、駆動回生装置14が発生する回生制動力と、油圧制御機構32が発生する油圧制動力との双方が付与される。また、左右後輪RL,RRには、油圧制動力のみが付与される。
油圧アクチュエータ38は、マスタシリンダ圧を検出するマスタ圧センサを備えている。マスタ圧センサの出力信号は、ブレーキECU39に供給されている。ブレーキECU39は、マスタ圧センサの出力信号に基づいて、車両において発生されるべき制動力、すなわち、要求制動力を演算する。そして、ブレーキECU39は、要求制動力を回生制動力と油圧制動力とに適宜配分し、所要の回生制動力を発生させるべき旨の制御信号(以下、回生制動要求信号と称す)を回生ECU12に向けて発すると共に、所要の油圧制動力が発生されるように油圧制御機構32に対して制御信号を供給する。以下、要求制動力を回生制動力と油圧制動力とに適宜配分して、所要の回生制動力及び油圧制動力を発生させるべく実行される制御を、回生協調制御と称する。
【0016】
次に、図2を参照して、油圧制御機構32の構成を説明する。図2は、油圧制御機構32の構成図である。図2に示す如く、油圧制御機構32は、ポンプ46を備えている。ポンプ46はモータ48により駆動される。ポンプ46の吸入口にはリザーバタンク50が連通している。また、ポンプ46の吐出口はレギュレータ52へ至る高圧通路54が連通している。高圧通路54にはアキュームレータ56が連通している。アキュームレータ56は、ポンプ46から吐出されたブレーキフルードを貯留する。
【0017】
レギュレータ52には主油圧通路58が連通している。レギュレータ52は、高圧通路54から供給されるアキュームレータ56の油圧を、マスタシリンダ圧PM/C にほぼ等しい大きさのレギュレータ圧PREに減圧して主油圧通路58に出力する。
主油圧通路58には、レギュレータ圧PREを検出する油圧センサ60、及び、増圧制御バルブ62が配設されている。油圧センサ60の出力信号はブレーキECU12に供給されている。ブレーキECU39は、油圧センサ60の出力信号に基づいてレギュレータ圧PREを検出する。
【0018】
増圧制御バルブ62は、主油圧通路58の導通状態を変化させるリニア制御バルブである。増圧制御バルブ62は、ブレーキECU39から供給される駆動信号に応じてその開度を変化させる。主油圧通路58には、増圧制御バルブ62と並列に、増圧制御バルブ62の下流側からレギュレータ52側へ向かう流体の流れのみを許容する逆止弁64が配設されている。
【0019】
主油圧通路58の、増圧制御バルブ62の下流側には減圧通路65が連通している。減圧通路65は補助リザーバタンク66に連通している。補助リザーバタンク66は、貯留されたブレーキフルードの所定の液圧を発生させるスプリングを内蔵している。
減圧通路65には減圧制御バルブ70が配設されている。減圧制御バルブ70は、減圧通路65の導通状態を変化させるリニア制御バルブである。減圧制御バルブ70は、ブレーキECU39から供給される駆動信号に応じてその開度を変化させる。減圧通路65には、減圧制御バルブ70と並列に、補助リザーバタンク66側から主油圧通路58側へ向かう流体の流れのみを許容する逆止弁72が配設されている。
【0020】
主油圧通路58は、増圧制御バルブ62の下流側において、後輪RL,RR側のホイルシリンダ74、76へ至る後輪側油圧通路78に連通している。後輪側油圧通路78には、後輪側油圧通路78内部の油圧、すなわち、後輪側ブレーキ油圧PR を検出する油圧センサ80が配設されている。油圧センサ80の出力信号はブレーキECU39に供給されている。ブレーキECU39は、油圧センサ80の出力信号に基づいて後輪側ブレーキ油圧PR を検出する。
【0021】
増圧制御バルブ62は、レギュレータ52が出力するレギュレータ圧PREをその開度に応じた比率で減圧して、後輪側油圧通路78へ出力する。従って、ブレーキECU39から増圧制御バルブ62へ供給される駆動信号に応じて、後輪側ブレーキ油圧PR が増圧される。また、減圧制御バルブ70は、その開度に応じた流量のブレーキフルードを後輪側油圧通路78から補助リザーバタンク66へ流出させる。従って、ブレーキECU39から減圧制御バルブ70へ供給される駆動信号に応じて、後輪側ブレーキ油圧PR が減圧される。
【0022】
後輪側油圧通路78には、上流側から順に、後輪側保持バルブ82及びプロポーショニングバルブ84が配設されている。後輪側保持バルブ82には、逆止弁85が並設されている。後輪側保持バルブ82は常開の電磁開閉バルブであり、ブレーキECU39からオン信号を付与されることにより閉弁状態となる。逆止弁85は、ホイルシリンダ74、76側から主油圧通路58側へ向かう流れのみを許容する。また、プロポーショニングバルブ84は、後輪側油圧通路78から供給された油圧が所定値以下である場合には、その油圧をそのままホイルシリンダ74、76へ供給する一方、後輪側油圧通路78から供給された油圧が所定値を越えた場合には、その油圧を所定の比率で減圧してホイルシリンダ74、76へ供給する。
【0023】
後輪側油圧通路78の後輪側保持バルブ82とプロポーショニングバルブ84との間の部位には、リザーバタンク50へ至る後輪側減圧通路86が連通している。後輪側減圧通路86には後輪側減圧バルブ88が配設されている。後輪側減圧バルブ88は常閉の電磁開閉バルブであり、ブレーキECU39からオン信号を付与されることにより開弁状態となる。
【0024】
後輪側油圧通路78の、後輪側保持バルブ82の上流側には、前輪側油圧通路90が連通している。前輪側油圧通路90には切替バルブ92が配設されている。切替バルブ92は常閉の電磁開閉バルブであり、ブレーキECU39からオン信号を付与されることにより開弁状態となる。
前輪側油圧通路90の、切替バルブ92の下流側には、前輪側油圧通路90の内部の油圧、すなわち、前輪側ブレーキ油圧PF を検出する油圧センサ91が配設されている。油圧センサ91の出力信号はブレーキECU39に供給されている。ブレーキECU39は油圧センサ91の出力信号に基づいて前輪側ブレーキ油圧PF を検出する。
【0025】
前輪側油圧通路90は、切替バルブ92の下流側において、左前輪のホイルシリンダ94へ至る左前輪油圧通路96、及び、右前輪のホイルシリンダ98へ至る右前輪油圧通路100に連通している。左前輪油圧通路96及び右前輪油圧通路100には、それぞれ、左前輪保持バルブ102及び右前輪保持バルブ104が配設されている。左前輪保持バルブ102及び右前輪保持バルブ104には、それぞれ、逆止弁103及び105が並設されている。左前輪保持バルブ102及び右前輪保持バルブ104は、共に、常開の電磁開閉バルブであり、ブレーキECU39からオン信号を付与されることにより閉弁状態となる。また、逆止弁103及び105は、それぞれ、ホイルシリンダ94、98側から前輪側油圧通路90側へ向かう流れのみを許容する。
【0026】
左前輪油圧通路96の左前輪保持バルブ102とホイルシリンダ94との間の部位、及び、右前輪油圧通路100の右前輪保持バルブ104とホイルシリンダ98との間の部位には、それぞれ、左前輪減圧通路106及び右前輪減圧通路108が連通している。左前輪減圧通路106及び右前輪減圧通路108は、共に、リザーバタンク50に連通している。左前輪減圧通路106及び右前輪減圧通路108には、それぞれ、左前輪減圧バルブ110及び右前輪減圧バルブ112が配設されている。左前輪減圧バルブ110及び右前輪減圧バルブ112は、共に、常閉の電磁開閉バルブであり、ブレーキECU39からオン信号を付与されることにより開弁状態となる。
【0027】
マスタシリンダ34には、マスタ圧通路114が連通している。マスタ圧通路114には、マスタシリンダ圧PM/C を検出するマスタ圧センサ116が配設されている。マスタ圧センサ116の出力信号はブレーキECU39に供給されている。ブレーキECU39は、マスタ圧センサ116の出力信号に基づいてマスタシリンダ圧PM/C を検出する。また、マスタ圧通路114には、ストロークシミュレータ118が連通している。
【0028】
マスタ圧通路114には、左前輪のホイルシリンダ94へ至る左前輪マスタ圧通路120、及び、右前輪のホイルシリンダ98へ至る右前輪マスタ圧通路122が連通している。左前輪マスタ圧通路120及び右前輪マスタ圧通路122には、それぞれ、マスタシリンダカットバルブ124及び126が配設されている。マスタシリンダカットバルブ124及び126は、共に、常開の電磁開閉バルブであり、ブレーキECU39からオン信号を付与されることにより閉弁状態となる。
【0029】
本実施例においては、後述する如く、システムに異常が生じていない正常時には、ブレーキペダル36が踏み込まれると同時にマスタシリンダカットバルブ124及び126は共に閉弁状態とされる。この場合、ブレーキペダル36が踏み込まれたことによりマスタシリンダ圧PM/C が上昇すると、マスタシリンダ34内のブレーキフルードは上記ストロークシミュレータ118へ流入する。また、ブレーキペダル36の踏み込みが解除され、マスタシリンダ圧PM/C が低下すると、ストロークシミュレータ118内のブレーキフルードはマスタシリンダ34へ流入する。従って、ストロークシミュレータ118によれば、マスタシリンダカットバルブ124及び126が閉弁されている状況の下で、ブレーキペダル36に、ペダル踏力に応じたストロークを発生させることができる。
【0030】
システムに異常が生じたことが検出された場合には、マスタシリンダカットバルブ124及び126は共に開弁状態とされる。この場合、前輪側のホイルシリンダ94、98とマスタシリンダ34とが連通することで、ホイルシリンダ94、98の油圧がマスタシリンダ圧PM/C を上限として昇圧されることが保証される。なお、以下の記載においては、ホイルシリンダ74、76、94、98を区別しない場合は、参照番号を付さずに、単に「ホイルシリンダ」と称するものとする。
【0031】
本実施例のシステムにおいて、ブレーキECU39は、マスタシリンダ圧PM/C が所定値を上回って上昇した場合にブレーキ操作が行なわれたと判断する。ただし、ブレーキペダル36に配設されたブレーキスイッチのオン・オフ状態に基づいてブレーキ操作の有無を判断してもよい。ブレーキ操作が行なわれていない状態では、増圧制御バルブ62及び減圧制御バルブ70は全閉状態とされ、他の全ての電磁弁はオフ状態とされている。
【0032】
ブレーキECU39は、ブレーキ操作中であり、かつ、何れの車輪にもロック傾向が生じていないと判断した場合には、後輪側保持バルブ82、後輪側減圧バルブ88、左前輪保持バルブ102、右前輪保持バルブ104、左前輪減圧バルブ110、及び右前輪減圧バルブ112をオフ状態とすると共に、切替バルブ92、及びマスタシリンダカットバルブ124、126をオン状態とする。以下、この状態を通常ブレーキ状態と称する。
【0033】
通常ブレーキ状態においては、後輪側油圧通路78、前輪側油圧通路90、左前輪油圧通路96、及び右前輪油圧通路100が導通状態とされる。このため、後輪側ブレーキ油圧PR がプロポーショニングバルブ84を介して後輪側のホイルシリンダ74、76に導かれると共に、前輪側ブレーキ油圧PF が前輪側のホイルシリンダ94、98へ導かれる。上述の如く、後輪側ブレーキ油圧PR は増圧制御バルブ62の開度に応じて増圧される。また、前輪側ブレーキ油圧PR と後輪側ブレーキ油圧PR とは定常的には一致しているが、切替バルブ92の存在等に起因して両油圧間にはその立ち上がり方に僅かな差異が生ずる。従って、後輪側ブレーキ油圧PR 及び前輪側ブレーキ油圧PF に基づいて、増圧制御バルブ62の開度を調整することにより、各輪のホイルシリンダ圧PW/C を所望の油圧に増圧することができる。
【0034】
また、ホイルシリンダ圧PW/C を減圧する場合は、増圧制御バルブ62を全閉とした状態で、減圧制御バルブ70の開度を調整し、ホイルシリンダから補助リザーバタンク66へブレーキフルードを流出させることで、ホイルシリンダ圧PW/C を所望の油圧へ減圧することできる。なお、上述の如く、補助リザーバタンク66は、その内部に貯留されたブレーキフルードに所定の油圧を発生させる。従って、ブレーキ操作が解除されてマスタシリンダ圧PM/C が常圧に復帰すると、補助リザーバタンク66に貯留されたブレーキフルードは、逆止弁72、64を介してレギュレータ52に回収される。
【0035】
何れかの車輪にロック傾向が生じたことが検出されると、その車輪についてABS制御が開始される。例えば、左前輪FLにロック傾向が生じたことが検出されると、左前輪FLについてABS制御が開始される。左前輪FLについてのABS制御は、通常ブレーキ状態において、左前輪保持バルブ102及び左前輪減圧バルブ110が開閉されることで実現される。
【0036】
通常ブレーキ状態において、左前輪保持バルブ102が閉弁されると共に、左前輪減圧バルブ110が開弁されると、ホイルシリンダ94はリザーバタンク50と連通する。この場合、ブレーキフルードがホイルシリンダ94からリザーバタンク50へ流出することで、ホイルシリンダ94の油圧が速やかに減圧される。この状態を、以下、減圧モードと称する。
【0037】
減圧モードによってホイルシリンダ94の油圧が減圧された状態で、左前輪保持バルブ102が開弁されると共に、左前輪減圧バルブ110が閉弁されると、ホイルシリンダ94は主油圧通路78と連通する。このため、ホイルシリンダ94の油圧は後輪側ブレーキ油圧PR に向けて増圧される。以下、この状態を、増圧モードと称する。
【0038】
また、左前輪保持バルブ102及び左前輪減圧バルブ110が共に閉弁されると、ホイルシリンダ94は油圧アクチュエータ38から遮断される。このため、ホイルシリンダ94の油圧は保持される。この状態を、以下、保持モードと称する。
左前輪FLのABS制御は、車輪のスリップ率が所定のしきい値以下に保持されるように、上記減圧モード、増圧モード、及び保持モードが切り替えて形成されることにより実行される。また、右前輪FRのABS制御についても同様に、右前輪保持バルブ104及び右前輪減圧バルブ112の開閉状態に応じて、減圧モード、増圧モード、及び保持モードが適宜切り替えて形成されることにより実現される。後輪側のABS制御は、後輪側保持バルブ82及び後輪側減圧バルブ88が切り替えられることにより、左右後輪RL,RRについて共通に実行される。
【0039】
上述の如く、ABS制御は、車輪のスリップ率が所定値を越えないように、油圧制動力を適宜増減させることにより実現される。このため、本実施例においては、回生制動力の変化の応答性が比較的低いこと等に鑑みて、回生制動がABS制御の動作に悪影響を与えるのを防止すべく、ABS制御の実行中には回生制動力の発生を禁止することとしている。
【0040】
ところで、車輪のロック傾向は低μ路の走行中にブレーキ操作が行なわれた場合に生じ易い。従って、ABS制御が一旦終了されても、引続き制動操作が行なわれたまた低μ路の走行中である場合にはABS制御が再開される可能性が高い。すなわち、ABS制御は車輪のロック傾向が生じやすい走行条件下で実行されるため、1回のブレーキ操作中にABS制御が繰り返して実行される場合が多いと考えられる。一方、上述の如く、本実施例において、ABS制御の実行中には回生制動力の発生が禁止される。従って、ABS制御が繰り返して実行されると、回生制動力の発生と停止が繰り返されることになる。この場合、回生制動の開始時に生ずる制動力の不連続的な変化や、回生制動に伴うモータ音等によって運転者に違和感を与えてしまう。
【0041】
また、上述の如く、最大回生制動力はバッテリ24の充電率及び電圧により制限される。従って、バッテリ24の充電率又は電圧が一定値を上回ると、十分な回生制動力が発生できなくなることがある。更に、駆動モータを制御するインバータの温度上昇が大きくなると、駆動モータの制御が適正に行なわれなくなって、所期の回生制動力を得ることができなくなることがある。これらの状況下では、回生制動を開始しても、間もなく回生制動を禁止せざるを得なくなる可能性が大きい。上述の如く、回生制動力の発生が開始される際には、運転者に違和感を与えることがある。従って、かかる不都合を排除するうえで、回生制動が禁止されることが予測される状態では、ブレーキ操作が行なわれても回生制動を開始させない方が望ましい。
【0042】
そこで、本実施例においては、回生制動力の発生を禁止すべき状態への移行が予測される状態、すなわち、▲1▼同一のブレーキ操作中にABS制御が終了した後の状態、▲2▼バッテリ24の充電率又は電圧が一定値を上回った状態、及び、▲3▼インバータの温度が所定値を上回った状態においては、回生制動力の発生を禁止することにより、回生制動力の入切が繰り返されることに起因して運転者に違和感を与えるのを防止することとしている。
【0043】
本実施例のシステムが有する上記機能は、ブレーキECU39が所定のルーチンを実行することにより実現される。以下、図3及び図4を参照して、本実施例において、ブレーキECU39が実行する処理の内容について説明する。図3及び図4は.本実施例においてブレーキECU39が実行するルーチンのフローチャートである。図3及び図4に示すルーチンは所定の時間間隔で起動される定時割り込みルーチンである。
【0044】
図3及び図4に示すルーチンが起動されると、先ず図3に示すステップ200の処理が実行される。ステップ200では、ブレーキ操作中であるか否かが判別される。この判別は、上述の如く、マスタシリンダ圧PM/C あるいはブレーキスイッチのオン・オフ状態に基づいて行なわれる。その結果、ブレーキ操作中でないと判別された場合は、今回のルーチンは終了される。一方、ステップ200において、ブレーキ操作中であると判別された場合は、次にステップ202において、増圧制御バルブ62が全開とされると共にマスタシリンダカットバルブ124、126及び切替バルブ92がオン状態とされることで、通常ブレーキ状態が実現される。ステップ202の処理が終了されると、次に、ステップ204の処理が実行される。
【0045】
ステップ204では、回生協調制御の実行中であるか否かが判別される。その結果、回生協調制御の実行中であるならば、今回のルーチンは終了される。一方、回生協調制御の実行中でない場合は、次にステップ206の処理が実行される。
テップ206では、システムに異常が生じているか否かが判別される。ここで、システムの異常には、例えば減圧制御バルブ70を含む各電磁弁の失陥、ブレーキECU39と回生ECU12との間の通信異常、駆動回生装置14の異常等が含まれる。ステップ206においてシステムに異常が生じていると判別されたならば、回生協調制御を適正に実行することができないと判断されて今回のルーチンは終了される。一方、システムに異常は生じていないと判別された場合は、次にステップ208の処理が実行される。
【0046】
ステップ208では、今回のブレーキ操作中に回生協調制御が実行されたことがあるか否かが判別される。上述の如く、ブレーキ操作中に、回生制動力が発生された状態と発生されない状態とが繰り返されると、回生制動力の発生開始時に制動力に僅かながら不連続が生ずること等に起因して運転者に違和感を与える可能性がある。このため、ステップ208において、今回のブレーキ操作中に回生協調制御が実行されたことがあると判別された場合は、運転者に対する違和感を防止する観点から回生協調制御を開始すべきでないと判断されて、今回のルーチンは終了される。一方、ステップ208において、今回のブレーキ操作中に未だ回生協調制御は実行されていないと判別された場合は、次にステップ210の処理が実行される。
【0047】
ステップ210では、今回のブレーキ操作中にABS制御が実行されたことがあるか否かが判別される。上述の如く、今回のブレーキ操作中にABS制御が実行されたことがあるならば、再びABS制御が開始される可能性が高いと考えられる。従って、ステップ210において肯定判別された場合は、回生制動力の発生を開始しても、ABS制御の実行に伴って回生制動力の発生が禁止される可能性が高いと判断されて、回生制動要求信号が発せられることなく今回のルーチンは終了される。一方、ステップ210において否定判別された場合は、次にステップ212の処理が実行される。
【0048】
ステップ212では、車体速VKが所定値D未満であるか否かが判別される。上述の如く、回生制動力の上限値、すなわち最大回生制動力は車輪速によっても制限される。従って、車体速VKが低い場合は、十分な回生制動力を発生させることができない可能性がある。そこで、ステップ212においてVK<Dが成立するならば、回生協調制御を実行すべきでないと判断されて、今回のルーチンは終了される。一方、ステップ212において、VK<Dが不成立ならば、次にステップ214の処理が実行される。
【0049】
ステップ214では、バッテリ24の充電率及び電圧が所定値を上回ったか否かが判別される。その結果、肯定判別された場合は、上述したように、最大回生制動力の低下が予測されるため、回生制動力の発生を禁止すべきと判断されて、回生制動要求信号が発せられることなく今回のルーチンは終了される。一方、ステップ214において否定判別された場合は、次にステップ216の処理が実行される。
【0050】
ステップ216では、駆動モータを制御するインバータの温度が所定値を越えて上昇したか否かが判別される。その結果、肯定判別された場合は、上述したように、回生制動を適正に実行できなくなることが予測されるため、回生制動力の発生を禁止すべきと判断されて、回生制動要求信号が発せられることなく今回のルーチンは終了される。一方、ステップ216において否定判別された場合は、次にステップ218の処理が実行される。
【0051】
なお、回生ECU12は、バッテリ24の充電率及び電圧、及びインバータの温度を常時監視しており、バッテリ24の充電率及び電圧、及びインバータの温度が所定値を越えて上昇した場合には、その旨の信号をブレーキECU39に向けて送信する。ブレーキECU39はこの信号に基づいて、ステップ214及び216における判別処理を実行する。
【0052】
ステップ218では、車両のシフトレバーがN(ニュートラル)、R(バック)、又はP(パーキング)の位置にあるか否かが判別される。その結果、シフトレバーがN、R、又はPの位置にあると判別された場合には、モータ駆動輪に回生制動力を適正に付与することはできないと判断されて、今回のルーチンは終了される。一方、ステップ218において、シフトレバーが、N、P、及びRの何れの位置にもないと判別された場合は、次に図4に示すステップ220の処理が実行される。
【0053】
ステップ220では、アクセルペダルが踏み込まれているか否かが判別される。その結果、アクセルペルが踏み込まれていると判別された場合は、ブレーキペダルとアクセルぺダルとが両踏み状態にあることになる。かかる両踏み状態で回生制動要求信号が出力されると、駆動回生装置14に、駆動力の発生と回生制動力の発生という相反する要求が付与されることになって不都合である。そこで、ステップ220においてアクセルペダルが踏み込まれていると判別された場合は、回生制動力の発生を開始すべきでないと判断されて、今回のルーチンは終了される。一方、ステップ220において、アクセルペダルは踏まれていないと判別された場合は、次にステップ222の処理が実行される。
【0054】
ステップ222では、油圧制御機構32の補助リザーバタンク66が満杯状態であるか否かが判別される。上述の如く、ホイルシリンダ圧PW/C の減圧は、各ホイルシリンダのブレーキフルードを減圧制御バルブ70を介して補助リザーバタンク66へ流出させることにより実現される。一方、ブレーキ操作が解除されると、補助リザーバタンク66に収容されたブレーキフルードはレギュレータ52へ回収される。従って、補助リザーバタンク66が満杯状態であるか否かの判別は、今回のブレーキ操作中でのホイルシリンダ圧PW/C の減圧動作の履歴に基づいて行なうことができる。補助リザーバタンク66が満杯の状態では、ホイルシリンダ圧PW/C の減圧が不可能となるため、回生協調制御を適正に実行することができない。そこで、ステップ222において、補助リザーバタンク66が満杯であると判別された場合は、回生協調制御を開始すべきでないと判断されて、今回のルーチンは終了される。一方、ステップ222において、補助リザーバタンク66は満杯状態でないと判別された場合は、次にステップ224の処理が実行される。
【0055】
ステップ224では、悪路走行中であるか否かが判別される。かかる判別は、例えば車輪加速度の変化率が所定値を上回っているか否かに基づいて行なわれる。その結果、悪路走行中であると判別された場合は、運転者がブレーキ操作が行なっていないにもかかわらず、ブレーキペダル36の振動によってブレーキ操作中であると判別された可能性があると判断される。この場合、回生制動を行なうべきでないと判断されて、回生要求信号が発せられることなく今回のルーチンは終了される。一方、ステップ224において、悪路走行中ではないと判別された場合は、次にステップ226の処理が実行される。
【0056】
ステップ226では、回生制動要求信号が回生ECU12に対して発せられる。ステップ226の処理が終了すると、続くステップ228において、駆動回生装置14が現在発生している回生制動力FGが所定値K以上であるか否かが判別される。
回生ECU12はブレーキECU39から回生制動要求信号を受けると、回生制動力を発生させるべく駆動回生装置14に対して制御信号を付与する。この場合、ブレーキECU39と回生ECU12との間の通信に一定の時間を要すること等に起因して、回生制動要求信号が出力されてから、実際に回生制動力が立ち上がるまでに時間遅れが生ずる場合がある。そこで、回生ECU12は、駆動回生装置14が実際に発生する回生制動力の大きさを常時監視し、その値に応じた信号をブレーキECU39に対して出力する。ブレーキECU39は、この信号に基づいてステップ228における判別処理を実行する。
【0057】
その結果、現在発生されている回生制動力FGが所定値K未満であると判別された場合は、回生制動力は回生協調制御を実行するのに十分な値まで立ち上がっていないと判断されて、今回のルーチンは終了される。一方、ステップ228において、発生されている回生制動力FGが所定値K以上であると判別された場合は、次にステップ230において、回生協調制御を開始させるための処理が実行された後、今回のルーチンは終了される。
【0058】
なお、回生協調制御の実行中にも、上記ステップ206〜224と同様の判別処理が行なわれる。そして、その何れかにおいて肯定判別された場合には、回生協調制御を終了し、回生制動力の発生を停止させると共に、油圧制動力を要求制動力に等しい大きさに制御する。
上述の如く、本実施例においては、回生制動力の発生を禁止すべき状態への移行が予測される状態、すなわち、▲1▼同一のブレーキ操作中にABS制御が終了した後の状態、▲2▼バッテリ24の充電率又は電圧が一定値を上回った状態、及び、▲3▼インバータの温度が所定値を上回った状態の下で、回生制動力の発生が禁止される。従って、本実施例のシステムによれば、回生制動が開始された後に禁止されるのを防止することができ、これにより、回生制動の入切が繰り返されることに起因して運転者に違和感を与えるのを防止することができる。
【0059】
なお、上記実施例においては、ブレーキECU39が図3及び図4に示すルーチンのステップ210、214、及び216の処理を実行することにより、請求項1に記載した回生禁止予測手段及び回生制動禁止手段が、ステップ210の処理を実行することにより、請求項2に記載したABS終了判別手段及び回生制動禁止手段が、それぞれ実現されている。
【0060】
【発明の効果】
上述の如く、本発明によれば、ブレーキ操作中に回生制動の入切が繰り返されるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例である制動力制御装置のシステム構成図である。
【図2】本実施例の油圧制御機構のシステム構成図である。
【図3】本実施例において、ブレーキECUが実行するルーチンのフローチャート(その1)である。
【図4】本実施例において、ブレーキECUが実行するルーチンのフローチャート(その2)である。
【符号の説明】
12 回生ECU
14 駆動回生装置
32 油圧発生機構
39 ブレーキECU
Claims (2)
- 油圧制動力を発生する油圧制動手段と、回生制動力を発生する回生制動手段とを備える制動力制御装置において、
回生制動を禁止すべき状態への移行が予測されるか否かを判定する回生禁止予測手段と、
回生制動を禁止すべき状態への移行が予測される場合に前記回生制動力の発生の開始を禁止する回生制動禁止手段とを備えたことを特徴とする制動力制御装置。 - 油圧制動力を発生する油圧制動手段と、回生制動力を発生する回生制動手段とを備える制動力制御装置において、
前記回生制動手段による回生制動力の発生は、車輪のロックを防止するためのアンチロックブレーキ制御が実行される場合に禁止されると共に、
ブレーキ操作中に前記アンチロックブレーキ制御が終了したか否かを判定するABS終了判別手段と、
ブレーキ操作中に前記アンチロックブレーキ制御が終了した後、該ブレーキ操作中における前記回生制動力の発生を禁止する前記回生制動禁止手段とを備えたことを特徴とする制動力制御装置。
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