JP2001146155A - 車輪のブレーキ制御装置 - Google Patents

車輪のブレーキ制御装置

Info

Publication number
JP2001146155A
JP2001146155A JP33025399A JP33025399A JP2001146155A JP 2001146155 A JP2001146155 A JP 2001146155A JP 33025399 A JP33025399 A JP 33025399A JP 33025399 A JP33025399 A JP 33025399A JP 2001146155 A JP2001146155 A JP 2001146155A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
brake
main
sub
wheel
auxiliary
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP33025399A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4271801B2 (ja
Inventor
Shigeru Nagano
茂 長野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to JP33025399A priority Critical patent/JP4271801B2/ja
Priority to US09/708,540 priority patent/US6450586B1/en
Publication of JP2001146155A publication Critical patent/JP2001146155A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4271801B2 publication Critical patent/JP4271801B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17616—Microprocessor-based systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T11/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant
    • B60T11/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant transmitting by fluid means, e.g. hydraulic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
    • B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/343—Systems characterised by their lay-out
    • B60T8/344—Hydraulic systems
    • B60T8/345—Hydraulic systems having more than one brake circuit per wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/42—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having expanding chambers for controlling pressure, i.e. closed systems
    • B60T8/4275—Pump-back systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/42—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having expanding chambers for controlling pressure, i.e. closed systems
    • B60T8/4275—Pump-back systems
    • B60T8/4291—Pump-back systems having means to reduce or eliminate pedal kick-back
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
    • B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
    • B60T8/489—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems using separate traction control modulators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2121/00—Type of actuator operation force
    • F16D2121/02—Fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2123/00—Multiple operation forces

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制動時間や制動距離の増加をともなうことな
く、車輪のロックを起りにくくする。 【解決手段】 車輪のブレーキ制御装置は、ブレーキデ
ィスク４、主・副両ブレーキ機構２０，４０、車輪速セ
ンサ６４及び制御装置６８を備える。ディスク４は車輪
３と一体で回転し、主・副両ブレーキ機構２０，４０
は、ブレーキペダル１の操作に応じて主・副両パッド
６，８をディスク４に圧接して車輪３を制動する。制御
装置６８は、車輪速センサ６４の検出結果に基づき、車
輪３のロックの直前状態又は初期状態を検出し、主ブレ
ーキ機構２０における主パッド６の圧接力を一時的に低
下させる。制御装置６８はブレーキペダル１の操作中に
おいて、ロックの直前状態又は初期状態の検出に先立
ち、副パッド８の圧接力を低下させた後上昇させる変動
サイクルを、副ブレーキ機構４０に繰返させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキ操作に応
じて摩擦材をブレーキディスクに圧接して車輪を制動す
る自動車等において、摩擦材の圧接力を車輪の回転状況
に応じて変化させることによりロックを解消するように
した車輪のブレーキ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば自動車においては、ブレー
キ液の液圧を利用してブレーキペダルの操作をキャリパ
に伝達し、摩擦材（パッド）をブレーキディスクに圧接
し、両者間の摩擦により車輪を制動するようにしたディ
スクブレーキが知られている。
【０００３】一方、降雨、積雪等により滑りやすくなっ
ている路面を走行していて急ブレーキをかけた場合にお
いて、制動力が、路面と車輪との間の摩擦力を上回る
と、車輪がロック（車体が進んでいるのに車輪の回転が
止る状態）する場合がある。ロックした車輪が前輪の場
合には操舵が効かなくなり、後輪の場合には車体の姿勢
が不安定になる。
【０００４】そこで、ポンピングブレーキに似たブレー
キ動作により車輪のロックを防いで操舵能力を保ち、車
体の姿勢を安定させるようにしたアンチロックブレーキ
装置が種々開発され、また実用化もされている。この装
置では、例えば、車輪のロックの直前状態又は初期状態
が検出されると、液圧が一旦減少されてブレーキディス
クに対する摩擦材の圧接力が低下する。この低下により
制動力が、路面と車輪との間の摩擦力よりもわずかに小
さくなり、車輪の回転が回復されるが、引続き、液圧が
増加されて圧接力が上昇する。そして、この圧接力の低
下及び上昇のサイクルが繰返されて、車輪のロックが解
消される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記従来の
アンチロックブレーキ装置は、通常のブレーキ動作に用
いられている摩擦材を、同装置の摩擦材としても用い、
アンチロックブレーキ動作させる構造のため、それらの
動作を片方ずつ行うことはできても、両方同時に行うこ
とができない。このため、ブレーキペダルが踏まれたら
まず通常のブレーキ動作を行わせ、車輪がロックの直前
又は初期の状態になったら、アンチロックブレーキ動作
に切替えるようにしている。従って、ロックを早期に解
消することができるものの、ロックを起りにくくするこ
とは困難である。これに対しては、前記の切替えのタイ
ミングを早めることも考えられる。しかし、その分、通
常のブレーキ動作の期間が短くなるため、結果として制
動時間が長くなり、制動距離が長くなるという新たな問
題が起る。
【０００６】また、アンチロックブレーキ動作中には、
キャリパの液圧が変動（増減）するときの反力がブレー
キペダルに伝わり（この現象をキックバックという）、
同ペダルが小刻みに振動する。この際、ブレーキペダル
が運転者の意志に反して動きだすため、運転者に違和感
を与える問題がある。この問題は、仮にキックバックの
発生を光や音で報知するようにしても解消されない。
【０００７】そこで、本発明の課題は、制動時間や制動
距離の増加をともなうことなく、車輪のロック状態を起
りにくくすることのできる車輪のブレーキ制御装置を提
供することにある。本発明の別の課題は、前記した課題
に加え、キックバックを起りにくくすることのできる車
輪のブレーキ制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、車輪と一体で回転するブレーキディスクと、ブレー
キ操作部材の操作に応じて主摩擦材を前記ブレーキディ
スクに圧接して車輪を制動する主ブレーキ機構と、前記
車輪のロックの直前状態又は初期状態を検出するロック
検出手段と、前記ロック検出手段の検出結果に応じ、前
記主ブレーキ機構における主摩擦材の圧接力を一時的に
低下させる主ブレーキ制御手段とを備える車輪のブレー
キ制御装置において、前記主摩擦材とは別に設けられた
副摩擦材を前記ブレーキディスクに圧接して車輪を制動
する副ブレーキ機構と、前記ブレーキ操作部材の操作中
において、前記ロック検出手段による検出に先立ち、前
記副摩擦材の圧接力を低下させた後上昇させる変動サイ
クルを、前記副ブレーキ機構に繰返させる第１副ブレー
キ制御手段とを備えている。
【０００９】従って、ブレーキ操作部材が操作される
と、その操作に応じて、主ブレーキ機構では、車輪と一
体で回転するブレーキディスクに主摩擦材が圧接され
る。この圧接にともなうブレーキディスク及び主摩擦材
間の摩擦により、車輪の回転が制動される。この際の制
動力が路面と車輪との間の摩擦力を上回って、ロックが
発生する直前の状態、又はロックの初期状態になると、
そのことがロック検出手段によって検出される。この検
出に応じ、主ブレーキ制御手段により主ブレーキ機構が
制御される。この制御により主摩擦材の圧接力が一旦低
下した後に上昇して、ポンピングブレーキ動作に似たア
ンチロックブレーキ動作が行われる。
【００１０】ところで、ブレーキ操作部材の操作中にお
いては、ロック検出手段によるロックの直前状態又は初
期状態の検出に先立ち、第１副ブレーキ制御手段により
副ブレーキ機構が制御される。すなわち、主ブレーキ制
御手段によって主ブレーキ機構の制御が行われる前であ
って、主摩擦材がブレーキディスクに圧接され続けてい
る期間には、副ブレーキ機構において、副摩擦材のブレ
ーキディスクに対する圧接力の低下及び上昇からなる変
動サイクルが繰返される。このように、車輪に対して
は、主ブレーキ機構による通常のブレーキ動作にともな
う制動力と、副ブレーキ機構による間欠ブレーキ動作に
ともなう制動力とが同時に加わる。この間欠ブレーキ動
作は、アンチロックブレーキ動作と同様に、一種のポン
ピングブレーキ動作ともいえる。その結果、通常のブレ
ーキ動作のみの場合に比べロックが発生しにくくなる。
また、単に、通常のブレーキ動作からアンチロックブレ
ーキ動作への切替えのタイミングを早める場合とは異な
り、大きな制動力が加わるため、制動時間や制動距離が
長くなることはない。
【００１１】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記ブレーキ操作部材の操作を検出す
るブレーキ操作検出手段をさらに備え、前記第１副ブレ
ーキ制御手段は、前記ブレーキ操作検出手段によるブレ
ーキ操作の検出を、前記圧接力の変動サイクルの開始条
件とするものである。
【００１２】従って、ブレーキ操作部材が操作されたこ
とがブレーキ操作検出手段によって検出されると、第１
副ブレーキ制御手段による、副摩擦材のブレーキディス
クに対する圧接力の変動サイクルが開始される。このよ
うに第１副ブレーキ制御手段による間欠ブレーキ動作
が、ブレーキ操作部材の操作にともなう主ブレーキ機構
による通常のブレーキ動作の初期から行われる。
【００１３】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
に記載の発明において、前記第１副ブレーキ制御手段
は、前記ロック検出手段によるロックの直前状態又は初
期状態の検出を、前記圧接力の変動サイクルの終了条件
とするものである。
【００１４】従って、車輪のロックの直前状態又は初期
状態がロック検出手段によって検出されると、第１副ブ
レーキ制御手段による変動サイクルが終了される。この
ように、第１副ブレーキ制御手段による間欠ブレーキ動
作が、ブレーキ操作部材の操作にともなう主ブレーキ機
構による通常のブレーキ動作の終期まで行われる。
【００１５】請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の
いずれか１つに記載の発明において、前記第１副ブレー
キ制御手段による前記副ブレーキ機構の制御終了後、前
記主ブレーキ制御手段による主ブレーキ機構の制御に先
立ち、前記ロック検出手段によるロックの直前状態又は
初期状態の検出を条件として、前記副摩擦材の圧接力の
低下及び上昇を前記副ブレーキ機構に繰返し行わせる第
２副ブレーキ制御手段をさらに備えている。
【００１６】従って、第１副ブレーキ制御手段による副
ブレーキ機構の制御が終了してから、主ブレーキ制御手
段による主ブレーキ機構の制御が開始される前の期間に
おいては、副ブレーキ機構が第２副ブレーキ制御手段に
より次のように制御される。ロック検出手段により車輪
のロックの直前状態又は初期状態が検出されると、副ブ
レーキ機構では、副摩擦材の圧接力が一旦低下された後
に上昇される。この圧接力の低下及び上昇からなる変動
サイクルが繰返され、副ブレーキ機構によるアンチロッ
クブレーキ動作が行われる。換言すると、車輪のロック
の直前状態又は初期状態を検出すると同時に、主ブレー
キ機構によるアンチロックブレーキ動作が行われるので
はなく、まず、副ブレーキ機構によるアンチロックブレ
ーキ動作が行われ、その後に主ブレーキ機構によるアン
チロックブレーキ動作が行われる。このため、副摩擦材
の圧接による制動力が、主摩擦材の圧接による制動力よ
りも小さければ、まず副ブレーキ機構によるアンチロッ
クブレーキ動作が行われ、その動作によってもロックが
解消しない場合に、主ブレーキ機構によるアンチロック
ブレーキ動作が行われることとなる。
【００１７】請求項５に記載の発明は、請求項１〜４の
いずれか１つに記載の発明において、前記主ブレーキ機
構は、前記ブレーキ操作部材の操作を液圧により前記主
摩擦材に伝達する主伝達管路を有し、前記副ブレーキ機
構は、前記主伝達管路から独立して設けられ、かつ液圧
により副摩擦材を作動させる副伝達管路を有する。
【００１８】従って、ブレーキ操作部材が操作される
と、その操作力は液圧により主伝達管路を通じて主摩擦
材に伝達される。この伝達に応じて主摩擦材がブレーキ
ディスクに圧接し、両者の間で発生する摩擦によって車
輪が制動される。また、主摩擦材に加わる液圧が変動
（増減）されることにより、主ブレーキ機構によるアン
チロックブレーキ動作が行われる。液圧が変動（増減）
するときの反力はキックバックとしてブレーキ操作部材
にも伝わる。
【００１９】一方、ブレーキ操作部材の操作中には、副
伝達管路を通じて副摩擦材に液圧が加わり、この液圧に
より副摩擦材がブレーキディスクに圧接し、両者の間で
発生する摩擦によって車輪が制動される。また、副摩擦
材に加わる液圧が変動（増減）されることにより、副ブ
レーキ機構による間欠ブレーキ動作が行われる。ここ
で、主伝達管路から独立している副伝達管路には、ブレ
ーキ操作部材の操作力が直接作用することはない。この
ため、液圧が変動（増減）しても、その反力はブレーキ
操作部材には伝わらない。さらに、請求項４に記載の発
明においては、副ブレーキ機構によるアンチロックブレ
ーキ動作が行われる場合にも、前述した間欠ブレーキ動
作時と同様にして、液圧の変動にともなう反力がブレー
キ操作部材に伝わらない。
【００２０】請求項６に記載の発明は、請求項５に記載
の発明において、前記主伝達管路での液圧を検出する液
圧検出手段をさらに備え、前記第１副ブレーキ制御手段
は、前記液圧検出手段による液圧に応じて前記副摩擦材
の前記ブレーキディスクに対する圧接力を異ならせる圧
接力変更手段を含んでいる。
【００２１】従って、第１副ブレーキ制御手段により副
ブレーキ機構が制御される際には、主伝達管路における
液圧が液圧検出手段によって検出される。この液圧は、
運転者によるブレーキ操作部材の操作に応じて異なる。
そして、検出された液圧に応じて副摩擦材に作用する副
伝達管路での液圧が調整され、副摩擦材のブレーキディ
スクに対する圧接力が、液圧検出手段による液圧、ひい
てはブレーキ操作部材の操作に応じたものとなる。この
ため、運転者によるブレーキ操作部材の操作の状況、例
えば操作量、操作の速度等は走行状況に応じて異なる
が、副ブレーキ機構による間欠ブレーキ動作が行われる
際には、この操作状況に見合った力で副摩擦材がブレー
キディスクに圧接される。
【００２２】請求項７に記載の発明は、請求項１〜６の
いずれか１つの発明において、前記副摩擦材は、前記ブ
レーキディスクにおいて、前記主摩擦材が配置された領
域と、その領域に対し同ブレーキディスクの回転中心を
挟んで対向する対向領域とは異なる中間領域に配置され
ている。
【００２３】従って、主摩擦材がブレーキディスクに圧
接すると、その接触部分に制動力が作用するほか、その
制動力とのバランスをとろうとして、主摩擦材に対し、
ブレーキディスクの回転中心を挟んで対向する対向領域
にも制動力が作用する。仮に、この対向領域に副摩擦材
が配置されているとすると、主摩擦材がブレーキディス
クに圧接しているときに、副摩擦材がブレーキディスク
に圧接した場合には、同一箇所に対し、主摩擦材による
制動力と副摩擦材による制動力とが同時に作用する。こ
れら両制動力の相乗効果により、両制動力の合計よりも
過大な力がブレーキディスクに作用する。これに対し、
請求項７に記載の発明では、副摩擦材が前記対向領域と
は異なる箇所に配置されている。このため、主・副両摩
擦材が同時にブレーキディスクに圧接したとしても、そ
れらの制動力が分散して加わるにすぎず、両制動力の合
計よりも大きな力が作用することはない。
【００２４】請求項８に記載の発明は、請求項７に記載
の発明において、前記副摩擦材は、前記中間領域におい
て前記対向領域寄りの箇所に配置されている。
【００２５】従って、副摩擦材は中間領域において主摩
擦材から離れた箇所に位置し、そこでブレーキディスク
に圧接する。中間領域において副摩擦材が配置されてい
ない箇所は常時露出している。この露出している箇所は
放熱（冷却）のための領域として機能し、主摩擦材との
摩擦、又は副摩擦材との摩擦により生じた熱は、この放
熱領域から大気中に速やかに放散される。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下、本発明を自動車に搭載され
る「車輪のブレーキ制御装置」に具体化した一実施形態
を図面に従って説明する。
【００２７】自動車の運転席には、図１に示すように、
ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１が設けられ
ている。一方、車体には、複数（例えば４つ）の車輪３
が回転可能に取付けられている。なお、図１において
は、説明の便宜上、１つの車輪３しか図示されていない
が、残りの車輪についても同様である。また、円板状の
ブレーキディスク（ディスクロータともいう）４が車輪
３毎に一体回転可能に設けられている。
【００２８】車体には、各ブレーキディスク４の外周部
分を跨ぐようにして主キャリパ５が取付けられている。
各主キャリパ５は、一般的な自動車に装着されているキ
ャリパと同様の構造を有している。すなわち、主キャリ
パ５は、シリンダと、そのシリンダに往復動可能に収容
されたピストンと、ブレーキディスク４の外周部分に配
置され、かつピストンの往復動によりブレーキディスク
４に接触及び離間する主摩擦材としての主パッド６とを
備えている。各主キャリパ５では、シリンダに液圧が作
用すると、ピストンが押し出されて、主パッド６がブレ
ーキディスク４に圧接される。この圧接にともなう主パ
ッド６とブレーキディスク４との間の摩擦により車輪３
の回転が制動される。
【００２９】車体には、主キャリパ５と同様の構成を有
し、かつ副摩擦材としての副パッド８を備えた副キャリ
パ７が、車輪３毎に、ブレーキディスク４の外周部分を
跨ぐようにして取付けられている。各副パッド８が制動
に関わる箇所の面積（制動有効面積）は、主パッド６の
制動有効面積よりも小さく、例えば半分程度である。こ
こで、図２に示すように、各ブレーキディスク４におい
て主パッド６が配置された箇所を「主パッド配置領域
９」といい、この領域９に対し、ブレーキディスク４の
回転中心１０を挟んで対向する領域を「対向領域１１」
といい、それ以外の２つの領域を「中間領域１２」とい
うものとする。対向領域１１は、主パッド６からは離れ
ているものの、その主パッド６の制動力が作用する領域
である。副パッド８は、一方の中間領域１２において対
向領域１１寄りの領域（「副パッド配置領域１３」）に
配置されている。このように、副パッド８は主パッド６
から離れた箇所に配置されており、同主パッド６の動作
に左右されることなく作動することが可能である。そし
て、中間領域１２において副パッド配置領域１３を除く
領域は、「放熱領域１４」とされている。なお、ブレー
キディスク４には、副パッド配置領域１３に該当する箇
所は２箇所存在する。副パッド８は、少なくともいずれ
か一方の副パッド配置領域１３に配置されればよい。
【００３０】本実施形態においては、副パッド８は、そ
の両端が次の条件を満たす箇所に位置するように配置さ
れている。その条件とは、（１）副パッド８の一端が、
対向領域１１と中間領域１２との境界部分に位置するこ
と、（２）回転中心１０と主パッド６の回転方向におけ
る中心とを通る線を基準線１５とする場合において、副
パッド８の他端が基準線１５に対し約９０°の箇所に位
置することである。
【００３１】図１に示すように、ブレーキペダル１の踏
込み操作を、車輪３毎の主パッド６に伝達するために、
ブレーキ液３０の圧力（液圧）が利用されている。詳し
くは、ブレーキペダル１には、そのペダル１に加えられ
た操作力を液圧に変換するための共通（１つ）の主マス
タシリンダ１６が連結されている。主マスタシリンダ１
６には、車輪３と同数の主伝達管路１７が接続されてお
り、各管路１７に各主キャリパ５が接続されている。
【００３２】主マスタシリンダ１６は、一般的な自動車
のブレーキ装置に用いられているマスタシリンダと同様
の構成を有しており、次の動作を行う。ブレーキペダル
１の踏込みにより、主プッシュロッド１８が戻しばねに
打勝ってピストンを前進させる。この前進にともない、
ピストンに組込まれたプライマリカップが、リザーバタ
ンクに通ずる油逃がし孔を塞ぐと、シリンダ内のブレー
キ液３０の液圧が上昇する。この液圧が、ブレーキ液３
０の出口の小さなばねに打勝つと、チェックバルブが開
かれ、ブレーキ液３０が各主伝達管路１７に供給され
る。一方、ブレーキペダル１に対する踏込み力を弱める
と、ピストンが戻しばねによって元の位置に戻されると
ともに、チェックバルブがばねによって戻されてブレー
キ液３０の出口を閉じる。
【００３３】各主伝達管路１７の途中には、主キャリパ
５に伝達される液圧を変動させるための主液圧ユニット
１９が設けられている。主液圧ユニット１９の一部をな
す主ソレノイドバルブ２１は、固定鉄心２２、可動鉄心
（主プランジャ）２３、ソレノイド２４、ばね２５等
と、それらを収容するハウジング２６とによって構成さ
れている。各ハウジング２６には第１ポート２７、第２
ポート２８及び第３ポート２９が開口している。第１ポ
ート２７は、主伝達管路１７を通じて主マスタシリンダ
１６に接続され、主プランジャ２３の位置にかかわらず
常に開放されている。第２ポート２８は主伝達管路１７
を通じて主キャリパ５に接続され、第３ポート２９は主
リザーバ３２に接続されている。主プランジャ２３は液
体通路３３を有し、ハウジング２６内に往復動可能に収
容されている。ばね２５は、主プランジャ２３を、第１
ポート２７から遠ざかる方向へ常に付勢している。
【００３４】主ソレノイドバルブ２１は、ソレノイド２
４に通電されることによって、固定鉄心２２及び主プラ
ンジャ２３間に磁気吸引力が発生することを利用し、ソ
レノイド２４への電流を変化させて磁気吸引力を調整
し、ばね２５に抗して主プランジャ２３を、「基準位
置」、「液圧減圧位置」及び「液圧保持位置」のいずれ
かに位置させ、第２ポート２８及び第３ポート２９を開
放及び閉鎖するようにした弁である。基準位置では、図
１に示すように、主プランジャ２３が第１ポート２７か
ら最も離れ、液体通路３３の出口が第２ポート２８に合
致し、第３ポート２９が閉鎖される。液圧減圧位置で
は、図４（ａ）に示すように、主プランジャ２３が基準
位置よりも上方に位置し、第２ポート２８及び第３ポー
ト２９が開放される。液圧保持位置では、図４（ｂ）に
示すように、主プランジャ２３が基準位置と液圧減圧位
置との中間部分に位置し、第２ポート２８が開放され、
第３ポート２９が閉鎖される。
【００３５】図１に示すように、各主伝達管路１７にお
いて、主ソレノイドバルブ２１の上流部分と主リザーバ
３２とは液圧供給管路３４によって接続されている。液
圧供給管路３４の途中には、主モータ３５により作動
し、かつ主リザーバ３２内のブレーキ液３０を主ソレノ
イドバルブ２１に供給する主ポンプ３６と、ブレーキ液
３０の流れを一方向に制限するチェックバルブ３７とが
設けられている。そして、前述した主マスタシリンダ１
６、主伝達管路１７及び主液圧ユニット１９によって主
ブレーキ機構２０が構成されている。
【００３６】各副パッド８を作動させるために、車輪３
毎に、副マスタシリンダ４１、副液圧ユニット４２及び
副伝達管路４３が設けられている。各副マスタシリンダ
４１は、前述した主マスタシリンダ１６と同様の構成を
有しているが、以下の点において相違している。主マス
タシリンダ１６では、主プッシュロッド１８がブレーキ
ペダル１に直結されていて、そのブレーキペダル１の踏
込み操作によって主プッシュロッド１８が直接駆動され
るのに対し、副マスタシリンダ４１では、副プッシュロ
ッド４４が伝達機構４５を介して動力源に駆動連結され
ている。ここでは、動力源としてモータ４６が用いられ
ている。伝達機構４５としては、どのようなタイプが採
用されてもよいが、例えば、副プッシュロッド４４にラ
ックを形成するとともに、モータ４６の回転軸にピニオ
ンを取付け、このピニオンをラックにかみ合わせ、モー
タ４６の回転運動を直線運動に変化してラックに伝達
し、副プッシュロッド４４を往復動させるようにしても
よい。
【００３７】各副伝達管路４３は、主伝達管路１７から
完全に独立した状態で、各副マスタシリンダ４１と各副
キャリパ７とを接続している。各副液圧ユニット４２
は、副キャリパ７に伝達されるブレーキ液５０の液圧を
変動させるためのものであり、副伝達管路４３の途中に
設けられている。各副液圧ユニット４２の一部をなす副
ソレノイドバルブ４７は、主液圧ユニット１９と同様に
固定鉄心４８、可動鉄心（副プランジャ）４９、ソレノ
イド５１、ばね５２等と、それらを収容するハウジング
５３とによって構成されている。各ハウジング５３に第
１ポート５４、第２ポート５５及び第３ポート５６が開
口している点、副プランジャ４９に液体通路５７が形成
されている点、第３ポート５６に副リザーバ５８が接続
されている点、液体供給管路５９の途中に、副モータ６
１によって作動する副ポンプ６２、チェックバルブ６３
が設けられている点も主液圧ユニット１９と同様であ
る。そして、前述した副マスタシリンダ４１、副伝達管
路４３及び副液圧ユニット４２によって副ブレーキ機構
４０が構成されている。
【００３８】さらに、自動車の走行状態を検出するため
に、車体には、車輪３毎の車輪速センサ６４、共通の圧
力センサ６５、共通のストップランプスイッチ６６及び
共通の車速センサ６７が取付けられている。各車輪速セ
ンサ６４は、車輪３の回転速度を検出するためのもので
ある。ストップランプスイッチ６６はブレーキ操作検出
手段に相当するものであり、ブレーキペダル１の踏込み
操作の有無を検出する。ストップランプスイッチ６６
は、ブレーキペダル１に連動してストップランプを点灯
させるために、自動車にもともと組込まれているもので
あり、ここでは、このスイッチ６６の検出信号を利用し
ている。車速センサ６７は例えばトランスミッションに
組込まれており、そのトランスミッションのギアの回転
によって回されるマグネットによりリードスイッチや磁
気感応素子を駆動して、車体の走行速度を検出する。
【００３９】圧力センサ６５は、主マスタシリンダ１６
によるブレーキ液３０の液圧Ｐを検出するためのもので
ある。ここで、圧力センサ６５としてはどのようなタイ
プでもよいが、液圧Ｐの連続変化を検出できるものであ
ることが望ましい。例えば、前述した主ソレノイドバル
ブ２１と同様の構造を有し、同様の作動原理を利用した
ものが挙げられる。相違する点は、主プランジャ２３の
液体通路３３を省略していることと、ハウジング２６の
第２ポート２８及び第３ポート２９を省略していること
と、ソレノイド２４に一定の電流を流しておき、液圧を
主プランジャ２３に作用させて往復動させ、その往復動
にともなうソレノイド２４での電圧変化を検出し、その
検出値に基づき液圧を算出すること等である。前記のタ
イプに代えて、一般的に知られているブルドン管型、ベ
ローズ型、ダイヤフラム型の圧力センサを用いてもよ
い。
【００４０】各センサ６４，６５，６７及びスイッチ６
６の検出値に基づき、モータ３５，４６，６１、ソレノ
イドバルブ２１，４７を駆動制御するために制御装置６
８が設けられている。制御装置６８は、読出し専用メモ
リ（ＲＯＭ）、中央処理装置（ＣＰＵ）、ランダムアク
セスメモリ（ＲＡＭ）等を備えている。ＲＯＭは所定の
制御プログラムや初期データを予め記憶しており、ＣＰ
ＵはＲＯＭの制御プログラム等に従って各種演算処理を
実行する。ＲＡＭはＣＰＵによる演算結果を一時的に記
憶する。
【００４１】次に、前記のように構成された本実施形態
の作用及び効果について説明する。図５及び図６のフロ
ーチャートは、制御装置６８によって実行される各処理
のうち、主・副両ブレーキ機構２０，４０を制御するた
めのブレーキ制御ルーチンを示している。また、図７及
び図８のフローチャートは、ブレーキ制御ルーチンにお
いて実行されるサブルーチンを示している。
【００４２】ブレーキ制御ルーチンでは、制御装置６８
はまずステップＳ５において、ＡＢＳ動作や間欠ブレー
キ動作（これらについては後述する）の要否を判断す
る。詳しくは、車速センサ６７による車速が所定値αよ
り大きいか否かを判定する。所定値αは比較的小さな
値、例えば１０ｋｍ／ｈに設定されている。この判定条
件が満たされていないと、すなわち、自動車が低速で走
行しているか又は走行を停止していると、ブレーキ制御
ルーチンを終了する。これに対し、前記ステップＳ５の
判定条件が満たされていると、すなわち、自動車がある
程度以上の速度で走行していると、ステップＳ１０へ移
行する。ここで、ＡＢＳ動作や間欠ブレーキ動作が不要
な状況としては、例えば、トルクコンバータ付の自動変
速機を搭載した自動車において、クリープ現象（シフト
レバーが走行位置にあるとき、アクセルペダルを踏まな
くても自動車がゆっくり動く現象）を防止するためにブ
レーキペダル１が踏込まれる場合が挙げられる。また、
１０ｋｍ／ｈ程度の低速走行中でのブレーキ動作時も、
停止に至るまでの時間が非常に短いため、ＡＢＳ動作や
間欠ブレーキ動作が不要と考えられる。
【００４３】ステップＳ１０では、ストップランプスイ
ッチ６６の検出結果に基づき、ブレーキペダル１が踏込
み操作されているかどうかを判定する。この判定条件が
満たされていないとブレーキ制御ルーチンを終了し、満
たされていると、ステップＳ２０において、圧力センサ
６５によって検出された液圧Ｐに基づき、単位時間当り
の液圧Ｐの変化量（ΔＰ／Δｔ）を求め、その変化量が
所定値β以下であるか否か、すなわち、急ブレーキにと
もなう液圧Ｐの急激な変化があったかどうかを判定す
る。
【００４４】この判定条件が満たされていない（急ブレ
ーキがかけられている）場合には、ステップＳ１００に
おいて、モータ４６への通電を停止し、副マスタシリン
ダ４１における副プッシュロッド４４を停止させ、ステ
ップＳ１１０へ移行する。一方、ステップＳ２０の判定
条件が満たされている（急ブレーキがかけられていな
い）と、ステップＳ３０において、主・副両ソレノイド
バルブ２１，４７への通電を停止するとともに、主・副
両モータ３５，６１の作動を停止する。すると、主・副
両プランジャ２３，４９はいずれも基準位置（図１参
照）で停止する。第３ポート２９，５６はプランジャ２
３，４９によって閉鎖され、第２ポート２８，５５は液
体通路３３，５７の出口と合致する。第２ポート２８，
５５及び第３ポート２９，５６間が遮断され、キャリパ
５，７及びリザーバ３２，５８間でのブレーキ液３０，
５０の流通が不能となる。第１ポート２７，５４及び第
２ポート２８，５５間が連通状態となる。
【００４５】従って、主液圧ユニット１９では、ブレー
キペダル１の踏込みの状況に応じた液圧Ｐが主伝達管路
１７を通じて主キャリパ５に伝達される。主パッド６
が、ブレーキペダル１の踏込み状況に応じた圧接力でブ
レーキディスク４に圧接する。この圧接にともなうブレ
ーキディスク４及び主パッド６間の摩擦により、車輪３
の回転が制動される。なお、このときには主ポンプ３６
が停止していることから、主リザーバ３２内のブレーキ
液３０が液圧供給管路３４を通じて主伝達管路１７に供
給されることがない。また、チェックバルブ３７が設け
られていることから、主伝達管路１７内のブレーキ液３
０が主リザーバ３２に戻ることもない。
【００４６】続いて、ステップＳ４０において、モータ
４６へ一定時間通電し、その後一定時間通電を停止す
る。この通電及び通電停止からなるサイクルを繰返す。
この際、圧力センサ６５による液圧Ｐに応じた量の電流
を通電する。この通電によるモータ４６の回転軸の回転
は、伝達機構４５を通じて副プッシュロッド４４に伝達
される。この伝達により、ブレーキペダル１を踏込んだ
場合と同様にして、副プッシュロッド４４が戻しばねに
打勝ってピストンを前進させる。通電が停止されると、
戻しばねの付勢力が加わっているピストンが元の位置に
戻ろうとし、副プッシュロッド４４が自動的に後退す
る。この後退は、伝達機構４５を通じてモータ４６に伝
達され、その回転軸が逆回転する。通電及び通電停止の
繰返しにともなうピストンの往復動により液圧が変動
（増減）を繰返す。
【００４７】この液圧の変動は副伝達管路４３を通じて
副キャリパ７に伝達され、副パッド８が、ブレーキディ
スク４に対する圧接力を、一旦低下させた後上昇させ
る。そして、この圧接力の低下及び上昇からなる変動サ
イクルが繰返される。この変動サイクルにより、アンチ
ロックブレーキ動作（以下単に「ＡＢＳ動作」という）
に似たブレーキ動作（以下「間欠ブレーキ動作」とい
う）が行われる。この間欠ブレーキ動作は、ＡＢＳ動作
と同様、一種のポンピングブレーキ動作といえる。変動
サイクル中には、前述した主パッド６の圧接による制動
に加え、液圧Ｐに応じた大きさの圧接力、すなわち、ブ
レーキペダル１の踏込み状況に応じた圧接力で副パッド
８がブレーキディスク４に間欠的に圧接される。
【００４８】次に、ステップＳ５０において、各車輪速
センサ６４の検出値に基づき、ロックの直前状態又は初
期状態になっている車輪３があるかどうかを判定する。
判定の方法としては、車輪減速度のみを制御パラメータ
とする方法、スリップ率のみを制御パラメータとする方
法、車輪減速度及び車輪加速度を制御パラメータとする
方法、車輪減速度、車輪加速度及びスリップ率を制御パ
ラメータとする方法等があるが、いずれの方法が用いら
れてもよい。例えば、車輪減速度のみを制御パラメータ
とする方法では、車輪速度を微分して車輪減速度を求
め、その車輪減速度が所定値よりも小さい場合、すなわ
ち、車輪速度が急激に減少した場合に、ロックが発生す
る直前の状態又は初期の状態であるとする。また、スリ
ップ率のみを制御パラメータとする方法では、車体速度
（又はその近似値）と車輪速度との差を車体速度（又は
その近似値）で除算することによりスリップ率を求め、
このスリップ率が所定値よりも大きい場合に、ロックが
発生する直前状態又は初期状態であるとする。
【００４９】前記ステップＳ５０での判定条件が満たさ
れていないと、前記ステップＳ１０へ戻り、満たされて
いるとステップＳ６０において、モータ４６への通電を
停止する。副マスタシリンダ４１では、この通電停止に
より、副プッシュロッド４４の往復動が停止する。副パ
ッド８の圧接力の変動サイクルによる間欠ブレーキ動作
が終了する。また、ステップＳ６０では副モータ６１に
通電して副ポンプ６２を作動させる。
【００５０】続いて、ステップＳ７０において、副ソレ
ノイドバルブ４７の通電制御処理を実行する。詳しく
は、図７のステップＳ７１において、副ソレノイドバル
ブ４７に第４設定電流Ｉ4 を通電し、副プランジャ４９
を液圧減圧位置へ移動させる。この位置では、図３
（ａ）に示すように、副マスタシリンダ４１及び副キャ
リパ７間の管路が遮断され、副キャリパ７及び副リザー
バ５８間の管路が連通される。同図３（ａ）において矢
印で示すように、副キャリパ７内のブレーキ液５０が副
リザーバ５８へ流出し、液圧が減少する。このときに
は、前記ステップＳ６０の処理により、副リザーバ５８
内のブレーキ液５０が副ポンプ６２によって高圧にされ
て副マスタシリンダ４１側（副ソレノイドバルブ４７の
上流）に戻される。
【００５１】ステップＳ７２において、副ソレノイドバ
ルブ４７への通電電流を、第４設定電流Ｉ4 よりも小さ
な第３設定電流Ｉ3 に切替え、図３（ｂ）に示すよう
に、副プランジャ４９を液圧保持位置へ移動させる。こ
の位置では、液体通路５７の出口が第２ポート５５から
外れて同第２ポート５５が開放されるが、第３ポート５
６が閉鎖される。副マスタシリンダ４１及び副キャリパ
７間の管路も、副キャリパ７及び副リザーバ５８間の管
路も遮断され、その結果、液圧が保持される。
【００５２】ステップＳ７３において、副ソレノイドバ
ルブ４７への通電を停止する。すると、図１に示すよう
に副プランジャ４９が基準位置に戻り、副マスタシリン
ダ４１及び副キャリパ７間の管路が再び連通状態とな
る。副マスタシリンダ４１からの高圧のブレーキ液５０
と、副ポンプ６２から吐出されるブレーキ液５０とが再
び副キャリパ７に流入し、液圧が増加する。このよう
に、ロックの直前状態又は初期状態が発生すると、副パ
ッド８の圧接力が一旦低下した後に上昇して、いわゆる
ＡＢＳ動作が行われる。ステップＳ７３の処理を行った
後、ステップＳ８０へ移行する。
【００５３】ステップＳ８０では、前述したステップＳ
５０と同様にして、ロックの直前状態又は初期状態が継
続しているか否かを判定する。この判定条件が満たされ
ていないとブレーキ制御ルーチンを終了し、満たされて
いるとステップＳ９０において、所定の通電制御終了条
件が成立しているか否かを判定する。この通電制御終了
条件としては、例えば、ステップＳ７０の通電制御処理
が所定回数繰返されること、１回目の前記通電制御処理
が開始されてから所定時間が経過すること等が挙げられ
る。このステップＳ９０の判定条件が満たされていない
とステップＳ７０へ戻り、満たされているとステップＳ
１１０へ移行する。
【００５４】前記ステップＳ９０又はＳ１００から移行
したステップＳ１１０においては、副モータ６１を停止
させ、主モータ３５を作動させる。副モータ６１の停止
にともない、副ポンプ６２から高圧のブレーキ液５０が
副マスタシリンダ４１側（副ソレノイドバルブ４７）に
戻されなくなる。このときには、モータ４６への通電停
止により副プッシュロッド４４が戻されている。このた
め、副パッド８はブレーキディスク４に圧接せず、同副
パッド８のブレーキディスク４に対する制動力は減少又
は消失する。
【００５５】次に、ステップＳ１２０において、主ソレ
ノイドバルブ２１の通電制御処理を実行する。この処理
の内容は、前述したステップＳ７０の処理と同様であ
る。すなわち、図８のステップＳ１２１において、主ソ
レノイドバルブ２１に第２設定電流Ｉ2 を通電し、図４
（ａ）に示すように、主プランジャ２３を液圧減圧位置
へ移動させる。この位置では、主マスタシリンダ１６及
び主キャリパ５間の管路が遮断され、主キャリパ５及び
主リザーバ３２間の管路が連通される。主キャリパ５内
のブレーキ液３０が主リザーバ３２へ流出し、液圧が減
少する。このときには、前記ステップＳ１１０の処理に
より、主リザーバ３２内のブレーキ液３０が主ポンプ３
６によって高圧にされて主マスタシリンダ１６側（主ソ
レノイドバルブ２１の上流）に戻されている。
【００５６】ステップＳ１２２において、主ソレノイド
バルブ２１への通電電流を、前記第２設定電流Ｉ2 より
も小さな第１設定電流Ｉ1 に切替え、図４（ｂ）に示す
ように、主プランジャ２３を液圧保持位置へ移動させ
る。この位置では、液体通路３３の出口が第２ポート２
８から外れて同第２ポート２８が開放されるが、第３ポ
ート２９が閉鎖される。主マスタシリンダ１６及び主キ
ャリパ５間の管路も、主キャリパ５及び主リザーバ３２
間の管路も遮断され、その結果、液圧が保持される。
【００５７】ステップＳ１２３において、主ソレノイド
バルブ２１への通電を停止する。すると、図１に示すよ
うに主プランジャ２３が基準位置に戻り、主マスタシリ
ンダ１６及び主キャリパ５間の管路が再び連通状態とな
る。主マスタシリンダ１６の高圧のブレーキ液３０と、
主ポンプ３６から吐出されるブレーキ液３０とが再び主
キャリパ５に流入し、液圧が増加する。ステップＳ１２
３の処理を行った後、ステップＳ１３０へ移行する。
【００５８】ステップＳ１３０では、前記ステップＳ５
０、Ｓ８０と同様にして、ロックの直前状態又は初期状
態が終了したか否かを判定する。この判定条件が満たさ
れていない場合にはステップＳ１２０へ戻り、満たされ
ている場合にはステップＳ１４０で主モータ３５への通
電を止めて主ポンプ３６を停止し、ブレーキ制御ルーチ
ンを終了する。
【００５９】ここで、前述した車輪速センサ６４と、制
御装置６８によるブレーキ制御ルーチンにおけるステッ
プＳ５０の処理とがロック検出手段に相当する。同ルー
チンにおけるステップＳ１２０の処理が主ブレーキ制御
手段に相当し、ステップＳ４０の処理が第１副ブレーキ
制御手段に相当し、ステップＳ７０の処理が第２副ブレ
ーキ制御手段に相当する。副マスタシリンダ４１と、伝
達機構４５と、モータ４６と、制御装置６８によるブレ
ーキ制御ルーチンにおけるステップＳ４０の処理とが圧
接力変更手段に相当する。
【００６０】このように、本実施形態では、ブレーキペ
ダル１の踏込み操作により主パッド６がブレーキディス
ク４に圧接している期間において、車輪３がロックの直
前状態又は初期状態となる前に、副パッド８が圧接力の
変動サイクルを繰返す。車輪３に対しては、通常のブレ
ーキ動作にともなう制動力と、副ブレーキ機構４０の間
欠ブレーキ動作にともなう制動力とが同時に加わる。あ
るタイミングでは、主パッド６と副パッド８の両方がブ
レーキディスク４に圧接するが、その直後には、副パッ
ド８のみがブレーキディスク４から離れ、圧接力が弱ま
る。そして、再び副パッド８がブレーキディスク４に圧
接する。この圧接力の低下及び上昇からなる変動サイク
ルが繰返される。この副パッド８の間欠ブレーキ動作
は、一般的に行われているＡＢＳ動作に似ている。この
ような通常のブレーキ動作と間欠ブレーキ動作との同時
実行は、副パッド８を追加し、しかも、主パッド６の動
作に左右されないように、副パッド８を主パッド６から
独立させることによって、なし得ることである。パッド
が２つあるので、一方のパッド（主パッド６）によって
通常のブレーキ動作を行い、他方のパッド（副パッド
８）によって間欠ブレーキ動作を行うことが可能とな
る。
【００６１】従って、ロックの直前状態又は初期状態と
ならなければＡＢＳ動作が開始されない従来技術とは異
なり、その直前よりも前の状態でもＡＢＳ動作に似た間
欠ブレーキ動作を行うことができる。換言すると、ブレ
ーキペダル１が踏込まれている間は、ロックの直前状態
又は初期状態にかかわらず、ＡＢＳ動作又はそれに似た
動作が常に行われることとなり、その結果、通常のブレ
ーキ動作のみの場合に比べロックが起りにくくなる。ま
た、従来技術において、通常のブレーキ動作からＡＢＳ
動作への切替えのタイミングを早める場合とは異なり、
大きな制動力が加わるため、制動時間や制動距離が長く
なることはない。ディスクブレーキの特性である制動距
離の短縮効果を損わずにすむ。
【００６２】本実施形態は前述した事項以外にも次の特
徴を有する。 （ａ）ストップランプスイッチ６６によるブレーキペダ
ル１の踏込み操作の検出を、圧接力の変動サイクルの開
始条件としている。このため、ブレーキペダル１が踏込
まれると、その踏込みとほぼ同時に副ブレーキ機構４０
による間欠ブレーキ動作が開始される。このように間欠
ブレーキ動作が早期から行われるので、車輪３のロック
をより一層起りにくくすることができる。
【００６３】（ｂ）ロックの直前状態又は初期状態の検
出を、圧接力の変動サイクルの終了条件としている。こ
のため、ロックの直前状態又は初期状態が検出される
と、副ブレーキ機構４０の間欠ブレーキ動作が終了され
る。この終了のタイミングは、ブレーキペダル１の踏込
み操作にともなう通常のブレーキ動作が終了し、副ブレ
ーキ機構４０によるＡＢＳ動作に切替わるタイミングと
略同じである。このように、間欠ブレーキ動作が、通常
のブレーキ動作の終期まで（ＡＢＳ動作が開始される直
前まで）行われる。この点においても、ロックをより一
層起りにくくすることができる。
【００６４】（ｃ）副ブレーキ機構４０による間欠ブレ
ーキ動作にもかかわらず、ロックの直前状態又は初期状
態が検出された場合、主ブレーキ機構２０によるＡＢＳ
動作がいきなり行われるのではなく、まず、副ブレーキ
機構４０によるＡＢＳ動作が行われる。そして、副ブレ
ーキ機構４０によるＡＢＳ動作によってもロックの直前
状態又は初期状態が解消しない場合に、主ブレーキ機構
２０によるＡＢＳ動作が行われる。このように、ＡＢＳ
動作が段階的になされるので、車輪３のロックを効率よ
く解消することができる。
【００６５】（ｄ）主パッド６がＡＢＳ動作を行うとき
には、液圧の変動（増減）の反力がキックバックとして
ブレーキペダル１にも伝わる。この現象は、従来起って
いたものと同じである。しかし、副パッド８が間欠ブレ
ーキ動作及びＡＢＳ動作を行うときには、このような不
具合は起らない。これは、副伝達管路４３が主伝達管路
１７から独立して設けられており、同副伝達管路４３に
ブレーキペダル１が直結されていないことによる。ブレ
ーキペダル１の踏込み操作に応じて変化する主マスタシ
リンダ１６の液圧を検出し、その検出結果に基づき、副
伝達管路４３内の液圧を変動させているにすぎない。こ
のため、副伝達管路４３での液圧の変動にともなう反力
がブレーキペダル１に伝達されず、キックバックが原因
で運転者に違和感を与えることがない。
【００６６】（ｅ）間欠ブレーキ動作中においては、主
伝達管路１７でのブレーキ液３０の液圧に応じた圧接力
で、副パッド８がブレーキディスク４に圧接される。こ
の液圧は、運転者によるブレーキペダル１の踏込み操作
に応じて異なる。従って、副パッド８のブレーキディス
ク４に対する圧接力は、ブレーキペダル１の踏込み操作
に応じたものとなる。運転者によるブレーキペダル１の
操作の仕方、例えば操作量、操作の速度等は走行状況に
応じて異なるが、副ブレーキ機構４０による間欠ブレー
キ動作が行われる際には、この操作の仕方に見合った力
で副パッド８がブレーキディスク４に圧接される。運転
者が意図する大きさの圧接力で間欠ブレーキ動作が行わ
れるので、運転者に違和感を抱かせないようにすること
ができる。
【００６７】（ｆ）主パッド６がブレーキディスク４に
圧接すると、主パッド配置領域９に制動力が作用するほ
か、力のバランスをとろうとして、対向領域１１にも制
動力が作用する。仮に、この対向領域１１に副パッド８
が配置され、主パッド６がブレーキディスク４に圧接し
ているときに、副パッド８がブレーキディスク４に圧接
すると、同一箇所に対し、主パッド６による制動力と副
パッド８による制動力とが同時に（集中的に）作用す
る。これら両制動力の相乗効果により、両制動力の合計
よりも過大な力がブレーキディスク４に作用し、ロック
を引き起こすおそれがある。
【００６８】これに対し、本実施形態では、副パッド８
が対向領域１１とは異なる箇所（中間領域１２）に配置
されている。このため、副パッド８の制動力は、主パッ
ド６の制動力が作用する領域（主パッド配置領域９及び
対向領域１１）とは異なる領域（副パッド配置領域１
３）で作用する。主パッド６による制動力と副パッド８
による制動力とが分散してブレーキディスク４に作用す
る。前述した干渉による相乗効果は生れず、主・副両パ
ッド６，８が同時にブレーキディスク４に圧接したとし
ても、両制動力の合計よりも大きな力が作用することは
ない。過大な制動力がブレーキディスク４に作用するの
を防止し、副パッド８の配置の面からもロックを起りに
くくすることができる。
【００６９】（ｇ）中間領域１２が、対向領域１１寄り
の領域と、主パッド配置領域９寄りの領域とに区分さ
れ、前者が副パッド配置領域１３とされ、後者が放熱領
域１４とされている。放熱領域１４は、主・副両パッド
６，８の動作にかかわらず常に露出しており、放熱（冷
却）機能を発揮する。このため、主パッド６との摩擦、
又は副パッド８との摩擦により生じた熱を、放熱領域１
４から大気中に速やかに放散し、ブレーキディスク４及
び主・副両パッド６，８を効率よく冷却することができ
る。ブレーキを多用しても、摩擦熱による障害、例え
ば、摩擦面が高温になるに従い摩擦係数（効き）が次第
に減少してゆくフェード現象等の発生を防止できる。
【００７０】（ｈ）急ブレーキがかけられて通常ブレー
キ時よりもロックの起りやすい場合には、副ブレーキ機
構４０による間欠ブレーキ動作及びＡＢＳ動作を省略し
て、即座に主ブレーキ機構２０によるＡＢＳ動作を行う
ようにしている。このため、急ブレーキがかけられた場
合にもロックを起りにくくし、またロックが起ったら早
期に終らせることができる。緊急時の過大な入力に対し
ても十分対処できる。
【００７１】（ｉ）副マスタシリンダ４１の動力源とし
てモータ４６を用いているので、通電及び通電停止に対
する応答性がよく、また、副プッシュロッド４４の往復
動のストロークを容易に微調整できる。
【００７２】（ｊ）従来、主パッド６が受け持っていた
制動力の一部を副パッド８が受け持つので、主パッド６
にかかる負荷を小さくすることができる。それにともな
い、主パッド６の配置等、設計の自由度が増す。
【００７３】（ｋ）一般に、ＡＢＳ動作中には作動音が
発生する。この作動音は、液圧の動的変化にともなう振
動及び音響、液圧ユニットの振動の車体への伝播、液圧
ユニットから発生する音響等が原因と考えられる。本実
施形態では、前記したように車輪のロックが起りにくく
なることから、副ブレーキ機構４０を有しない従来のア
ンチロックブレーキ装置に比べＡＢＳ動作の回数が減少
する。この減少にともない、前記のＡＢＳ動作中の作動
音が軽減される。
【００７４】なお、本発明は次に示す別の実施形態に具
体化することができる。 （１）滑りやすい路面等における発進・加速の際に駆動
輪が空転するのを防止する装置（トラクションコントロ
ール装置）や、カーブした道路を走行しているときに、
強いオーバステアリングやアンダステアリングによって
自動車が横滑りするのを回避する装置（ビークルスタビ
リティコントロール装置）に、本発明を併用してもよ
い。このようにすると、主ブレーキ機構２０にかかる負
担を軽減できる効果がある。
【００７５】（２）副パッド８による圧接力の変動サイ
クルの開始条件及び終了条件の少なくとも一方を、前記
実施形態とは異なる条件に変更してもよい。例えば、ブ
レーキペダル１の踏込みがストップランプスイッチ６６
によって検出されてから所定時間が経過することを開始
条件としたり、それからさらに一定時間が経過すること
を終了条件としたりしてもよい。
【００７６】（３）副ブレーキ機構４０によるＡＢＳ動
作を省略し、ロックの直前状態又は初期状態を検出した
ら主ブレーキ機構２０によるＡＢＳ動作を行わせるよう
にしてもよい。
【００７７】（４）前記実施形態では、主マスタシリン
ダ１６での液圧に応じて、副プッシュロッド４４のスト
ロークを変えたが、この液圧にかかわらず常に同じスト
ロークで副プッシュロッド４４を往復動させてもよい。
【００７８】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、制動時間や制動距離の増加をともなうことな
く、車輪のロックを起りにくくすることができる。
【００７９】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の効果に加え、副ブレーキ機構による間欠
ブレーキ動作を早期から行うので、車輪のロックをより
一層起りにくくすることができる。
【００８０】請求項３に記載の発明によれば、請求項１
又は２に記載の発明の効果に加え、副ブレーキ機構によ
る間欠ブレーキ動作を、車輪がロックの直前状態又は初
期状態になるまで行うので、ロックをより一層起りにく
くすることができる。
【００８１】請求項４に記載の発明によれば、請求項１
〜３のいずれか１つに記載の発明の効果に加え、アンチ
ロックブレーキ動作を段階的に行うことにより、車輪の
ロックを効率よく解消することができる。
【００８２】請求項５に記載の発明によれば、請求項１
〜４のいずれか１つに記載の発明の効果に加え、副ブレ
ーキ機構により間欠ブレーキ動作やアンチロックブレー
キ動作が行われる際に、キックバックが発生するのを防
止することができる。
【００８３】請求項６に記載の発明によれば、請求項５
に記載の発明の効果に加え、運転者が意図する大きさの
圧接力で副ブレーキ機構により間欠ブレーキ動作を行わ
せることができ、運転者に違和感を与えないようにする
ことができる。
【００８４】請求項７に記載の発明によれば、請求項１
〜６のいずれか１つに記載の発明の効果に加え、主摩擦
材と副摩擦材とが同時に圧接したときに過大な制動力が
ブレーキディスクに作用するのを防止し、副摩擦材の配
置の面からもロックを起りにくくすることができる。
【００８５】請求項８に記載の発明によれば、請求項７
に記載の発明の効果に加え、ブレーキディスク、主摩擦
材及び副摩擦材を効率よく冷却することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車輪のブレーキ制御装置の概略構成図である。
【図２】ブレーキディスクに対する主パッド及び副パッ
ドの位置関係を示す説明図である。
【図３】（ａ），（ｂ）は副ブレーキ機構の動作を説明
するための概略構成図である。
【図４】（ａ），（ｂ）は主ブレーキ機構の動作を説明
するための概略構成図である。
【図５】ブレーキ制御ルーチンを説明するフローチャー
トである。
【図６】ブレーキ制御ルーチンを説明するフローチャー
トである。
【図７】副ソレノイドバルブ通電制御処理ルーチンを説
明するフローチャートである。
【図８】主ソレノイドバルブ通電制御処理ルーチンを説
明するフローチャートである。
【符号の説明】
１ ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル ３ 車輪 ４ ブレーキディスク ６ 主摩擦材としての主パッド ８ 副摩擦材としての副パッド １０ 回転中心 １１ 対向領域 １２ 中間領域 １７ 主伝達管路 ２０ 主ブレーキ機構 ４０ 副ブレーキ機構 ４１ 圧接力変更手段の一部を構成する副マスタシリン
ダ ４３ 副伝達管路 ４５ 圧接力変更手段の一部を構成する伝達機構 ４６ 圧接力変更手段の一部を構成するモータ ６４ ロック検出手段の一部を構成する車輪速センサ ６５ 液圧検出手段としての圧力センサ ６６ ブレーキ操作検出手段としてのストップランプス
イッチ ６８ ロック検出手段の一部、主ブレーキ制御手段、第
１副ブレーキ制御手段、圧接力変更手段の一部及び第２
副ブレーキ制御手段として機能する制御装置。

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車輪と一体で回転するブレーキディスク
    と、 ブレーキ操作部材の操作に応じて主摩擦材を前記ブレー
    キディスクに圧接して車輪を制動する主ブレーキ機構
    と、 前記車輪のロックの直前状態又は初期状態を検出するロ
    ック検出手段と、前記ロック検出手段の検出結果に応
    じ、前記主ブレーキ機構における主摩擦材の圧接力を一
    時的に低下させる主ブレーキ制御手段とを備える車輪の
    ブレーキ制御装置において、 前記主摩擦材とは別に設けられた副摩擦材を前記ブレー
    キディスクに圧接して車輪を制動する副ブレーキ機構
    と、 前記ブレーキ操作部材の操作中において、前記ロック検
    出手段による検出に先立ち、前記副摩擦材の圧接力を低
    下させた後上昇させる変動サイクルを、前記副ブレーキ
    機構に繰返させる第１副ブレーキ制御手段とを備えるこ
    とを特徴とする車輪のブレーキ制御装置。
  2. 【請求項２】 前記ブレーキ操作部材の操作を検出する
    ブレーキ操作検出手段をさらに備え、 前記第１副ブレーキ制御手段は、前記ブレーキ操作検出
    手段によるブレーキ操作の検出を、前記圧接力の変動サ
    イクルの開始条件とするものであることを特徴とする請
    求項１に記載の車輪のブレーキ制御装置。
  3. 【請求項３】 前記第１副ブレーキ制御手段は、前記ロ
    ック検出手段によるロックの直前状態又は初期状態の検
    出を、前記圧接力の変動サイクルの終了条件とするもの
    であることを特徴とする請求項１又は２に記載の車輪の
    ブレーキ制御装置。
  4. 【請求項４】 前記第１副ブレーキ制御手段による前記
    副ブレーキ機構の制御終了後、前記主ブレーキ制御手段
    による主ブレーキ機構の制御に先立ち、前記ロック検出
    手段によるロックの直前状態又は初期状態の検出を条件
    として、前記副摩擦材の圧接力の低下及び上昇を前記副
    ブレーキ機構に繰返し行わせる第２副ブレーキ制御手段
    をさらに備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれ
    か１つに記載の車輪のブレーキ制御装置。
  5. 【請求項５】 前記主ブレーキ機構は、前記ブレーキ操
    作部材の操作を液圧により前記主摩擦材に伝達する主伝
    達管路を有し、 前記副ブレーキ機構は、前記主伝達管路から独立して設
    けられ、かつ液圧により副摩擦材を作動させる副伝達管
    路を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１
    つに記載の車輪のブレーキ制御装置。
  6. 【請求項６】 前記主伝達管路での液圧を検出する液圧
    検出手段をさらに備え、 前記第１副ブレーキ制御手段は、前記液圧検出手段によ
    る液圧に応じて前記副摩擦材の前記ブレーキディスクに
    対する圧接力を異ならせる圧接力変更手段を含むことを
    特徴とする請求項５に記載の車輪のブレーキ制御装置。
  7. 【請求項７】 前記副摩擦材は、前記ブレーキディスク
    において、前記主摩擦材が配置された領域と、その領域
    に対し同ブレーキディスクの回転中心を挟んで対向する
    対向領域とは異なる中間領域に配置されていることを特
    徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の車輪のブ
    レーキ制御装置。
  8. 【請求項８】 前記副摩擦材は、前記中間領域において
    前記対向領域寄りの箇所に配置されていることを特徴と
    する請求項７に記載の車輪のブレーキ制御装置。
JP33025399A 1999-11-19 1999-11-19 車輪のブレーキ制御装置 Expired - Fee Related JP4271801B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP33025399A JP4271801B2 (ja) 1999-11-19 1999-11-19 車輪のブレーキ制御装置
US09/708,540 US6450586B1 (en) 1999-11-19 2000-11-09 Brake control apparatus capable of preventing wheels from locking without increasing a braking time and a braking distance

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP33025399A JP4271801B2 (ja) 1999-11-19 1999-11-19 車輪のブレーキ制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2001146155A true JP2001146155A (ja) 2001-05-29
JP4271801B2 JP4271801B2 (ja) 2009-06-03

Family

ID=18230583

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP33025399A Expired - Fee Related JP4271801B2 (ja) 1999-11-19 1999-11-19 車輪のブレーキ制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US6450586B1 (ja)
JP (1) JP4271801B2 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019011056A (ja) * 2015-04-28 2019-01-24 株式会社シマノ 自転車用装置
US10882583B2 (en) 2015-04-28 2021-01-05 Shimano Inc. Bicycle apparatus

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003095261A1 (fr) * 2002-05-07 2003-11-20 Kabushiki Kaisha Bridgestone Procede et dispositif permettant de commander un vehicule
DE102009046942A1 (de) * 2009-11-20 2011-05-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage sowie entsprechendes Steuergerät
US10458499B2 (en) 2017-10-20 2019-10-29 Akebono Brake Industry Co., Ltd. Multi-caliper brake assembly per rotor
DE102019212748A1 (de) * 2019-08-26 2021-03-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Schätzen des Blockierdrucks im Bremssystem eines mehrachsigen Fahrzeugs
CN112092784A (zh) * 2020-08-11 2020-12-18 盐城工学院 一种机车线控制动系统及控制方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4660683A (en) * 1984-05-22 1987-04-28 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Brake device for vehicles
IT1240023B (it) * 1990-04-30 1993-11-27 Alfa Lancia Spa Impianto frenante a doppia pinza
JP2890215B2 (ja) * 1991-06-14 1999-05-10 本田技研工業株式会社 自動二輪車用制動装置
EP0761519B1 (de) * 1995-09-12 2001-12-12 FTE automotive GmbH Hydraulische Bremsanlage, insbesondere für Kraftfahrzeuge
US5749633A (en) * 1997-05-12 1998-05-12 General Motors Corporation Brake by wire system

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019011056A (ja) * 2015-04-28 2019-01-24 株式会社シマノ 自転車用装置
US10882583B2 (en) 2015-04-28 2021-01-05 Shimano Inc. Bicycle apparatus
US10988204B2 (en) 2015-04-28 2021-04-27 Shimano Inc. Bicycle apparatus
US11345434B2 (en) 2015-04-28 2022-05-31 Shimano Inc. Bicycle apparatus
US11358676B2 (en) 2015-04-28 2022-06-14 Shimano Inc. Bicycle apparatus
US12017727B2 (en) 2015-04-28 2024-06-25 Shimano Inc. Bicycle apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
JP4271801B2 (ja) 2009-06-03
US6450586B1 (en) 2002-09-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6496768B2 (en) Vehicular brake control apparatus and control method therefor
JP7429771B2 (ja) モータサイクル用のブレーキシステム、及び、モータサイクル
JPH0551500B2 (ja)
US4556260A (en) Apparatus for preventing the locking of a wheel
JPH0761337A (ja) 車輪ブレーキのリトラクト機構付きブレーキ装置
JP3747716B2 (ja) 車輌用制動制御装置
EP0566133B1 (en) Braking device for automotive vehicle
JPH09290743A (ja) 制動力制御装置
JPH09315279A (ja) 制動力制御装置
JPH07149222A (ja) 制動力制御装置
JP2001146155A (ja) 車輪のブレーキ制御装置
JPH0880822A (ja) ブレーキ装置
JPS6339466B2 (ja)
JPH07156770A (ja) 制動力制御装置
JP2003081077A (ja) 車輪のブレーキ制御装置
JP3456950B2 (ja) アンチロックブレーキシステム用の機械式自動油圧制御装置
JPH10175523A (ja) 自動車用の非常制動装置
JPH05229413A (ja) 液圧ブレーキ装置
JPH08104217A (ja) ブレーキシステム
JP3319902B2 (ja) アンチスキッド装置
KR0178944B1 (ko) 자동차의 안티-로크 브레이크 시스템
JPH04143155A (ja) ブレーキ液圧装置
JP2001354130A (ja) 車輪のブレーキ制御装置
JP2998522B2 (ja) 液圧ブレーキ装置
JP3289452B2 (ja) 制動力制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20060912

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080617

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20080619

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080811

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20081111

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20081222

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20090203

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20090226

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120306

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4271801

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150306

Year of fee payment: 6

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees