JPH1151174A - 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体

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JPH1151174A
JPH1151174A JP9207869A JP20786997A JPH1151174A JP H1151174 A JPH1151174 A JP H1151174A JP 9207869 A JP9207869 A JP 9207869A JP 20786997 A JP20786997 A JP 20786997A JP H1151174 A JPH1151174 A JP H1151174A
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邦裕 岩月
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Abstract

(57)【要約】 【課題】コーナが連続する場合に走行フィーリングを向
上させることができるようにする。 【解決手段】車速を検出する車速センサ４４と、前記車
速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決
定する推奨変速段決定手段１０１と、前記推奨変速段基
づいて上限の変速段を設定する上限変速段設定手段１０
３と、前記上限の変速段で変速処理を行う変速処理手段
とを有する。そして、前記推奨変速段決定手段１０１
は、コーナにおいて前記推奨変速段の決定回数を抑制す
る抑制手段１０６を備える。この場合、コーナにおいて
前記推奨変速段の決定回数が抑制されるので、推奨変速
段の決定回数が少なくなり、変速段の変更が頻繁に行わ
れるのを防止することができる。したがって、走行フィ
ーリングを向上させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置及び
そのプログラムを記録した記録媒体に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動変速機においては、車速及び
スロットル開度が検出され、前記車速及びスロットル開
度に対応する変速段が選択され、トランスミッションの
変速比が変化させられてシフトアップ又はシフトダウン
の変速が行われるようになっている。
【０００３】そして、シフトダウンの変速には、運転者
がアクセルペダルを強く踏み込んだときのキックダウン
の変速、運転者がアクセルペダルを緩め、車速が低くな
ったときに行われるコーストダウンの変速、及び運転者
がシフトレバー、シフトスイッチ等のシフト装置を操作
することによって行われる変速がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の自動変速機においては、通常、車両がコーナに差し
掛かったときは、シフトダウンの変速は行われず、コー
ナを脱出するときにキックダウンによるシフトダウンの
変速が行われるようになっている。そこで、道路状況に
基づいてシフトダウンの変速を行うことができるように
した車両制御装置が提案されている。この場合、例え
ば、車両がコーナに差し掛かると想定され、かつ、アク
セルペダルを緩める等の所定の条件が満たされるとき
に、上限の変速段を設定し、該上限の変速段より上の変
速段が選択されないようになっている。
【０００５】ところが、コーナが連続する場合、上限の
変速段が繰り返し設定されるので、変速段の変更が頻繁
に行われ、走行フィーリングが低下してしまう。本発明
は、前記従来の車両制御装置の問題点を解決して、コー
ナが連続する場合に走行フィーリングが低下することが
ない車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒
体を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明の車
両制御装置においては、車速を検出する車速センサと、
前記車速及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速
段を決定する推奨変速段決定手段と、該推奨変速段に基
づいて上限の変速段を設定する上限変速段設定手段と、
前記上限の変速段で変速処理を行う変速処理手段とを有
する。
【０００７】そして、前記推奨変速段決定手段は、コー
ナにおいて前記推奨変速段の決定回数を抑制する抑制手
段を備える。本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記推奨変速段決定手段は、前記車速が第１の設
定値より高くなったときに、現在の変速段を維持するホ
ールド制御を行い、前記車速が第２の設定値より高くな
ったときに、シフトダウンの変速を許可する変速許可制
御を行う。
【０００８】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記抑制手段は、前記ホールド制御の領域
を広くすることによって推奨変速段の決定回数を抑制す
る。本発明の更に他の車両制御装置においては、さら
に、前記抑制手段は、前記変速許可制御の領域を広くす
ることによって推奨変速段の決定回数を抑制する。本発
明の更に他の車両制御装置においては、さらに、コーナ
が連続するかどうかを判断するコーナ連続判断手段を有
する。
【０００９】そして、前記抑制手段は、コーナが連続す
る場合に前記推奨変速段の決定回数を抑制する。本発明
の記録媒体においては、車速及び道路状況に対応する自
動変速機の推奨変速段を決定し、該推奨変速段に基づい
て上限の変速段を設定し、該上限の変速段で変速処理を
行うとともに、コーナにおいて前記推奨変速段の決定回
数を抑制するプログラムを記録する。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
第１の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック
図である。図において、１２は変速処理手段としての自
動変速機制御装置、４４は車速を検出する車速センサ、
１０１は前記車速及び道路状況に対応する自動変速機の
推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段、１０３は前
記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定する上限変
速段設定手段、１０６はコーナにおいて前記推奨変速段
の決定回数を抑制する抑制手段である。前記自動変速機
制御装置１２は、前記上限の変速段で変速処理を行う。
【００１１】図２は本発明の第１の実施の形態における
車両制御装置の概略図、図３は本発明の第１の実施の形
態における推奨車速マップを示す図、図４は本発明の第
１の実施の形態における減速線マップを示す図である。
なお、図３において、横軸にノード半径を、縦軸に推奨
車速ＶR を、図４において、横軸に車両の位置を、縦軸
に車速Ｖを採ってある。
【００１２】図２において、１０は自動変速機（Ａ／
Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速
機１０の全体の制御を行う自動変速機制御装置（ＥＣ
Ｕ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行うエン
ジン制御装置（ＥＦＩ）、１４はナビゲーション装置で
ある。また、４１はウインカセンサ、４２は運転者の動
作を検出するアクセルセンサ、４３は運転者の動作を検
出するブレーキセンサ、４４は車速センサ、４５はスロ
ットル開度センサ、４６はＲＯＭ、４７は通常モードと
ナビモードとを選択するためのモード選択部である。
【００１３】前記ナビゲーション装置１４は、車両の現
在の位置、すなわち、現在位置を検出する現在位置検出
部１５、道路データが格納されたデータ記憶部１６、入
力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種
の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３
４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び
通信部３８を有する。
【００１４】そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰ
Ｓ（グローバルポジショニングセンサ）２１、地磁気セ
ンサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、
ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示しない
高度計等から成る。前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によっ
て発生させられた電波を受信して、地球上における車両
の位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測
定することによって車両が向いている方位を検出し、前
記距離センサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を
検出する。前記距離センサ２３としては、例えば、車輪
の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出する
もの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を
検出するもの等を使用することができる。
【００１５】また、前記ステアリングセンサ２４は、舵
（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示し
ないハンドルの回転部に取り付けられた光学的な回転セ
ンサ、回転抵抗、車輪に取り付けられた角度センサ等が
使用される。そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路
に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して
車両の位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車
両の回転角速度を検出するものであり、ガスレートジャ
イロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャ
イロセンサ２６によって検出された回転角速度を積分す
ることにより、車両が向いている方位を検出することが
できる。
【００１６】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ
２５においては、それぞれ単独で車両の位置を検出する
ことができるが、距離センサ２３の場合は、距離センサ
２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及び
ジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合
わせることにより車両の位置を算出することができる。
また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステ
アリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合
わせることによって車両の位置を算出することもでき
る。
【００１７】そして、データ記憶部１６は、地図データ
ファイル、交差点データファイル、ノードデータファイ
ル、道路データファイル、写真データファイル、及び各
地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主
地域ごとの情報が格納されたデータファイルを備える。
これら各データファイルには、経路を検索するためのデ
ータのほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に
沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特
徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの
距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他
の案内情報を表示したりするための各種のデータが格納
される。なお、前記データ記憶部１６には、所定の情報
を音声出力部３７によって出力するための各種のデータ
も格納される。
【００１８】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノード（点）に関するノードデータが、道路デー
タファイルには道路に関する道路データがそれぞれ格納
され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データ
によって道路状況が表される。なお、前記ノードデータ
は、地図データにおける道路の位置及び形状を表す要素
であり、道路上の各ノード及び各ノード間を連結するリ
ンク（線）を示すデータから成る。そして、前記道路デ
ータによって、道路自体については、幅員、勾配（こう
ばい）、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、
車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コー
ナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入
口等が、道路属性については、踏切、高速道路出口ラン
プウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種
別（国道、一般道、高速道等）等がそれぞれ表される。
【００１９】また、前記ナビゲーション処理部１７は、
ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３
１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワ
ーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御
プログラムのほか、目的地までの経路の検索、経路中の
走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログ
ラムが格納された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成る
とともに、前記ナビゲーション処理部１７に、入力部３
４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び
通信部３８が接続される。
【００２０】なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３
３は、図示しない磁気コア、半導体メモリ等によって構
成される。また、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３３
に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピディス
ク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、Ｉ
Ｃカード、光カード等の各種の記録媒体を使用すること
もできる。
【００２１】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３
に各種のプログラムが格納され、別の記憶装置であるデ
ータ記憶部１６に各種のデータが格納されるようになっ
ているが、各種のプログラム及び各種のデータを同じ外
部の記録媒体に格納することもできる。この場合、例え
ば、前記ナビゲーション処理部１７に図示しないフラッ
シュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プロ
グラム及びデータを読み出してフラッシュメモリに書き
込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換
することによって前記プログラム及びデータを更新する
ことができる。また、自動変速機制御装置１２の制御プ
ログラム等を併せて外部の記録媒体に格納することもで
きる。このように、各種の記録媒体に格納された各種の
プログラムを起動し、各種のデータに基づいて各種の処
理を行うことができる。
【００２２】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装
置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うた
めのものであり、例えば、図示しない情報センサ等によ
って受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳ
２１の検出誤差を提出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデ
ータを受信する。なお、本発明の機能を実現するための
プログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部３
８によって受信し、フラッシュメモリ等に格納すること
もできる。
【００２３】そして、前記入力部３４は、走行開始時の
位置を修正したり、目的地を入力したりするためのもの
であり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウ
ス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモ
ートコントロール装置等を使用することができる。ま
た、前記入力部３４は、表示部３５の画像上に表示され
たキー又はメニューにタッチすることにより、入力を行
うタッチパネルによって構成することもできる。
【００２４】そして、前記表示部３５には、操作案内、
操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走
行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３
５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、
プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを
投影するホログラム装置等を使用することができる。そ
して、音声入力部３６は、図示しないマイクロホン等に
よって構成され、音声によって必要な情報を入力するこ
とができるようになっている。さらに、音声出力部３７
は、それぞれ図示しない音声合成装置及びスピーカを備
え、音声合成装置によって合成された音声による案内情
報をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によっ
て合成された音声のほかに、各種の案内情報をテープに
録音しておき、該案内情報をスピーカから出力すること
もできる。
【００２５】ところで、前記構成の車両制御装置におい
て、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に格納され
た制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウ
ンの変速を行う。そして、運転者がモード選択部４７を
操作することによって通常モードが選択されると、前記
自動変速機制御装置１２は、前記車速センサ４４によっ
て検出された車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５に
よって検出されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４
６内の図示しない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及び
スロットル開度に対応する変速段を選択する。
【００２６】また、運転者がモード選択部４７を操作す
ることによってナビモードが選択されると、前記ナビゲ
ーション処理部１７は、データ記憶部１６から所定の道
路状況が読み出され、かつ、図示しないアクセルペダル
が緩められたこと等の所定の条件が満たされるときに、
変速段を制限する。そして、自動変速機制御装置１２
は、制限された上限の変速段で変速処理を行う。なお、
常時、前記ナビゲーション処理部１７によって、ナビモ
ードが選択されたときと同様の処理を行うことができ
る。
【００２７】次に、ナビモードが選択された場合の前記
ナビゲーション処理部１７の動作について説明する。こ
の場合、車両がコーナに差し掛かると、ＣＰＵ３１はコ
ーナ制御を開始する。該コーナ制御においては、ＣＰＵ
３１の推奨変速段決定手段１０１（図１）によって、コ
ーナを通過するのに最適な推奨変速段が決定され、上限
変速段設定手段１０３によって、前記推奨変速段及び運
転者の動作に基づいて上限の変速段が設定され、該上限
の変速段が自動変速機制御装置１２に対して出力され
る。
【００２８】次に、ＣＰＵ３１は、道路状況判断処理を
行い、道路状況を判断する。すなわち、ＣＰＵ３１は、
現在位置を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置
から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路の曲率半
径、すなわち、ノード半径を算出する。なお、必要に応
じて現在位置から目的地までの経路を検索し、検索した
経路上のノードについてノード半径を算出することもで
きる。この場合、道路データに従って、各ノードの絶対
座標、及び該ノードに隣接する二つのノードの各絶対座
標に基づいて演算を行い、前記ノード半径を算出するこ
とができる。また、道路データとしてあらかじめデータ
記憶部１６にノード半径を、例えば、各ノードに対応さ
せて格納しておき、走行に伴って前記ノード半径を読み
出すこともできる。
【００２９】次に、ＣＰＵ３１は、現在位置から所定の
範囲内において前記ノード半径が閾（しきい）値より小
さいノードが検出されると、コーナ制御を開始し、図３
の推奨車速マップを参照して、前記ノード半径に対応す
る推奨車速ＶR を読み込む。なお、前記推奨車速マップ
においては、ノード半径が小さくなると推奨車速ＶRが
低くされ、ノード半径が大きくなると推奨車速ＶR が高
くされる。次に、ナビゲーション処理部１７は現在位置
から各ノードまでの道路の勾配を算出する。
【００３０】ところで、本実施の形態においては、車両
がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達す
るまでに車速Ｖが前記推奨車速ＶR になるような減速が
必要であると判断される。そこで、現在位置から所定距
離内の各ノードのうちノード半径が閾値より小さい特定
のノードが選択され、該各特定のノードについて推奨車
速ＶR が算出され、推奨変速段が決定されるようになっ
ている。
【００３１】そのために、ＣＰＵ３１は、各特定のノー
ドについて、現在の変速段を維持することが望ましいと
考えられる閾値を表す減速加速度基準値α、これ以上減
速加速度（減速の度合い）が大きくなる場合は、変速段
を３速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表
す減速加速度基準値β１、及びこれ以上減速加速度が大
きい場合は、変速段を２速以下にすることが望ましいと
考えられる閾値を表す減速加速度基準値β２を設定す
る。
【００３２】前記各減速加速度基準値α、β１、β２
は、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦
（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は
降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行
させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂
路において、運転者が車両を減速させようとする意思を
持った場合、積極的にシフトダウンの変速を行わなくて
も十分な減速を行うことができる。
【００３３】また、前記各減速加速度基準値α、β１、
β２を、道路の勾配に対応させて複数設定することもで
きる。そして、平坦な道路用として１組の減速加速度基
準値α、β１、β２をあらかじめ設定しておき、算出さ
れた勾配に対応させて前記各減速加速度基準値α、β
１、β２を補正することもできる。さらに、車両の総重
量を算出し、乗員が１名である場合と４名である場合と
で減速加速度基準値α、β１、β２を異ならせることも
できる。この場合、車両の総重量は、例えば、特定の出
力軸トルクを発生させたときの加速度に基づいて算出す
ることができる。
【００３４】続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置から各ノ
ードまでの区間距離Ｌを算出し、該区間距離Ｌ、前記推
奨車速ＶR 及び前記減速加速度基準値αに基づいて、現
在の変速段を維持するためのホールド制御用減速線Ｍｈ
を、区間距離Ｌ、前記推奨車速ＶR 及び減速加速度基準
値β１、β２に基づいて、シフトダウンの変速を許可す
るための変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２をそれぞれ算
出する。なお、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前記変速
許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変速許可
制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い値にさ
れる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許可制御
用減速線Ｍ１より所定距離分だけずらすこともできる。
【００３５】この場合、変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ
２は、区間距離Ｌにおいてそれぞれ減速加速度基準値β
１、β２で減速が行われた場合に、推奨車速ＶR で各ノ
ードを走行することができる車速Ｖの値を示す。続い
て、前記推奨変速段決定手段１０１は、現在位置に対応
する第１の設定値としてのホールド制御用減速線Ｍｈの
値Ｖｈ、現在位置に対応する第２の設定値としての変速
許可制御用減速線Ｍ１の値Ｖ１、及び現在位置に対応す
る変速許可制御用減速線Ｍ２の値Ｖ２を算出するととも
に、現在の車速Ｖnow を読み込み、該車速Ｖnow と前記
値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖ２とを比較する。
【００３６】そして、車速Ｖnow が値Ｖｈ以上である場
合、ホールド制御が開始される。該ホールド制御におい
ては、車速Ｖnow が値Ｖ１に到達するまで現在の実際の
変速段（以下「実変速段」という。）が保持され、実変
速段より高い変速段が出力されるのが禁止される。した
がって、実変速段が４速の場合、推奨変速段が４速に決
定される。
【００３７】また、前記車速Ｖnow が値Ｖ１以上である
場合、変速許可制御が開始され、推奨変速段が３速に決
定される。さらに、前記車速Ｖnow が値Ｖ２以上である
場合、変速許可制御において推奨変速段が２速に決定さ
れる。なお、前記推奨変速段は、各特定のノードについ
て決定され、そのうち、最小のものが選択される。ま
た、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用
減速線Ｍ１、Ｍ２は、いずれも演算によって算出するこ
とができるだけでなく、演算結果をマップとして格納し
ておき、該マップを参照することによって算出すること
もできる。
【００３８】続いて、前記上限変速段設定手段１０３
は、推奨変速段決定手段１０１によって決定された推奨
変速段が２速、３速及び４速のいずれであるかを判断
し、推奨変速段が４速である場合、上限の変速段を決定
するための第１の値ＳS に４をセットする。そして、推
奨変速段が３速である場合、踏み込まれているアクセル
ペダルが緩められてアクセルオン→オフになるか、踏み
込まれていないブレーキペダルが踏み込まれてブレーキ
オフ→オンになると、前記上限変速段設定手段１０３は
第１の値ＳS に３をセットする。また、推奨変速段が２
速である場合、ブレーキオフ→オンになると、前記上限
変速段設定手段１０３は第１の値ＳS に２をセットす
る。この場合、例えば、アクセルオン→オフは、アクセ
ルセンサによって検出されたアクセルペダルの踏込量が
単位時間当たり１０〔％〕以上少なくなり、しかも、ア
クセルセンサがオフになっている状態をいう。
【００３９】なお、推奨変速段が３速であり、アクセル
オン→オフにならず、ブレーキオフ→オンにもならない
場合、前記上限変速段設定手段１０３は第１の値ＳS に
４をセットする。また、推奨変速段が２速であり、ブレ
ーキオフ→オンにならない場合、前記上限変速段設定手
段１０３は第１の値ＳS に３をセットする。続いて、前
記上限変速段設定手段１０３は、ホールド制御中である
かどうかを判断し、ホールド制御中である場合、図示し
ない実変速段検出手段によって実変速段を検出する。そ
して、前記上限変速段設定手段１０３は、実変速段が３
速以下である場合、上限の変速段を決定するための第２
の値ＳH に３を、実変速段が３速より高い場合、第２の
値ＳH に４をセットする。このようにして、実変速段よ
り上限の変速段が高くなるのを防止する。また、ホール
ド制御中でない場合、前記上限変速段設定手段１０３は
第２の値ＳH に４をセットする。
【００４０】このようにして、第１、第２の値ＳS 、Ｓ
H が決められると、前記上限変速段設定手段１０３は、
第１、第２の値ＳS 、ＳH のうち低い方に対応する変速
段を上限の変速段として設定し、該上限の変速段を自動
変速機制御装置１２に対して出力する。また、上限の変
速段が出力されると、自動変速機制御装置１２は、上限
の変速段で変速処理を行う。そして、道路のノード半径
が閾値より大きくなると、コーナ制御を解除し、通常の
制御を行う。
【００４１】ところで、車両が走行する道路においてコ
ーナが連続する場合、上限の変速段が繰り返し設定され
ると、前記変速段の変更が頻繁に行われ、走行フィーリ
ングが低下してしまう。そこで、本実施の形態におい
て、ナビゲーション処理部１７は、ＣＰＵ３１の図示し
ないコーナ連続判断手段によってコーナが連続するかど
うかを判断し、コーナが連続する場合、抑制手段１０６
によって前記減速加速度基準値αを設定値Δαだけ小さ
くする。
【００４２】この場合、コーナが連続するかどうかは次
のように判断する。すなわち、各ノードの絶対座標、及
び該ノードに隣接する二つのノードの各絶対座標に基づ
いて各ノードにおける二つの隣接するリンクが成す角度
γを算出し、コーナの設定された範囲内に存在する各ノ
ードの角度γの絶対値を合計して総和角Σγを算出す
る。そして、該総和角Σγが閾値以上である場合に、コ
ーナが連続すると判断し、総和角Σγが閾値より小さい
場合に、コーナが連続しないと判断する。
【００４３】したがって、ホールド制御が行われる領域
が広くなるので、推奨変速段の決定回数が少なくなり、
変速段の変更が頻繁に行われるのを防止することができ
る。その結果、走行フィーリングを向上させることがで
きる。なお、本実施の形態においては、コーナが連続す
る場合に、減速加速度基準値α、β１を変更するように
しているが、最初にコーナ制御が開始されたときに、コ
ーナが連続するかどうかにかかわらず、前記抑制手段１
０６によって減速加速度基準値α、β１を変更すること
もできる。
【００４４】次に、フローチャートについて説明する。
図５は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーショ
ン処理部の動作を示すフローチャートである。 ステップＳ１ 道路状況判断処理を行う。 ステップＳ２ 推奨変速段決定処理を行う。 ステップＳ３ 上限変速段出力処理を行う。
【００４５】次に、図５のステップＳ２における推奨変
速段決定処理のサブルーチンについて説明する。図６は
本発明の第１の実施の形態における推奨変速段決定処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ２−１ 推奨車速ＶR を読み込む。 ステップＳ２−２ 現在位置から各ノードまでの道路の
勾配を算出する。 ステップＳ２−３ 減速加速度基準値決定処理を行う。 ステップＳ２−４ 推奨値算出処理を行う。
【００４６】次に、図６のステップＳ２−３における減
速加速度基準値決定処理のサブルーチンについて説明す
る。図７は本発明の第１の実施の形態における減速加速
度基準値決定処理のサブルーチンを示すフローチャート
である。 ステップＳ２−３−１ 減速加速度基準値α、β１、β
２を設定する。 ステップＳ２−３−２ コーナが連続しているかどうか
を判断する。コーナが連続している場合はステップＳ２
−３−３に進み、連続していない場合はリターンする。 ステップＳ２−３−３ 減速加速度基準値αを、減速加
速度基準値αから設定値Δαを減算した値に決定する。
【００４７】次に、図６のステップＳ２−４における推
奨値算出処理のサブルーチンについて説明する。図８は
本発明の第１の実施の形態における推奨値算出処理のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ２−４−１ 現在位置から各ノードまでの区
間距離Ｌを算出する。 ステップＳ２−４−２ 値Ｖｈ（図４）、Ｖ１、Ｖ２を
算出する。 ステップＳ２−４−３ 現在の車速Ｖnow を読み込む。 ステップＳ２−４−４ 該車速Ｖnow が前記値Ｖｈ以上
であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が値Ｖｈ以上で
ある場合はステップＳ２−４−５に進み、車速Ｖ now が
値Ｖｈより低い場合はリターンする。 ステップＳ２−４−５ 前記車速Ｖnow が前記値Ｖ１以
上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が値Ｖ１以上
である場合はステップＳ２−４−７に、車速Ｖno w が値
Ｖ１より低い場合はステップＳ２−４−６に進む。 ステップＳ２−４−６ 推奨変速段を４速に決定する。 ステップＳ２−４−７ 前記車速Ｖnow が前記値Ｖ２以
上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が値Ｖ２以上
である場合はステップＳ２−４−９に、車速Ｖno w が値
Ｖ２より低い場合はステップＳ２−４−８に進む。 ステップＳ２−４−８ 推奨変速段を３速に決定する。 ステップＳ２−４−９ 推奨変速段を２速に決定する。 ステップＳ２−４−１０ ホールド制御中であることを
表すホールドフラグをオンにする。
【００４８】次に、図５のステップＳ３における上限変
速段出力処理のサブルーチンについて説明する。図９は
本発明の第１の実施の形態における上限変速段出力処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−１ 推奨変速段決定手段１０１（図１）
によって決定された推奨変速段が２速、３速及び４速の
いずれであるかを判断する。推奨変速段が２速である場
合はステップＳ３−２に、推奨変速段が３速である場合
はステップＳ３−３に、推奨変速段が４速である場合は
ステップＳ３−６に進む。 ステップＳ３−２ ブレーキオフ→オンであるかどうか
を判断する。ブレーキオフ→オンである場合はステップ
Ｓ３−４に、ブレーキオフ→オンでない場合はステップ
Ｓ３−５に進む。 ステップＳ３−３ アクセルオン→オフであるか又はブ
レーキオフ→オンであるかどうかを判断する。アクセル
オン→オフであるか又はブレーキオフ→オンである場合
ステップＳ３−５に、アクセルオン→オフでもなく、ブ
レーキオフ→オンでもない場合はステップＳ３−６に進
む。 ステップＳ３−４ 第１の値ＳS に２をセットする。 ステップＳ３−５ 第１の値ＳS に３をセットする。 ステップＳ３−６ 第１の値ＳS に４をセットする。 ステップＳ３−７ ホールドフラグがオンであるかどう
かを判断する。ホールドフラグがオンである場合はステ
ップＳ３−９に進み、ホールドフラグがオンでない場合
はステップＳ３−８に進む。 ステップＳ３−８ 実変速段を検出する。 ステップＳ３−９ 実変速段が３速以下であるかどうか
を判断する。実変速段が３速以下である場合はステップ
Ｓ３−１１に、実変速段が３速以下でない場合はステッ
プＳ３−１０に進む。 ステップＳ３−１０ 第２の値ＳH に４をセットする。 ステップＳ３−１１ 第２の値ＳH に３をセットする。 ステップＳ３−１２ 第１、第２の値ＳS 、ＳH のうち
低い方を上限の変速段として設定する。 ステップＳ３−１３ 上限の変速機を自動変速機制御装
置１２に対して出力する。
【００４９】次に、本発明の第２の実施の形態について
説明する。図１０は本発明の第２の実施の形態における
減速加速度基準値決定処理のサブルーチンを示すフロー
チャートである。なお、減速加速度基準値決定処理のサ
ブルーチン以外の手順は第１の実施の形態の手順と同じ
であるので、説明を省略する。
【００５０】この場合、減速加速度決定処理において、
推奨変速段決定手段１０１（図１）の抑制手段１０６に
よって減速加速度基準値β１が設定値Δβ１だけ小さく
され、それに伴って減速加速度基準値αが設定値Δαだ
け小さくされる。したがって、変速許可制御が行われる
領域が広くなるので、推奨変速段の決定回数が少なくな
り、変速段の変更が頻繁に行われるのを防止することが
できる。その結果、走行フィーリングを向上させること
ができる。 ステップＳ２−３−１１ コーナが連続しているかどう
かを判断する。コーナが連続している場合はステップＳ
１２に進み、連続していない場合はリターンする。 ステップＳ２−３−１２ 減速加速度基準値β１を、減
速加速度基準値β１から設定値Δβ１を減算した値に決
定する。 ステップＳ２−３−１３ 減速加速度基準値αを、減速
加速度基準値αから設定値Δαを減算した値に決定す
る。
【００５１】なお、本実施の形態においては、減速加速
度基準値β１を設定値Δβ１だけ小さくして変速許可制
御が行われる領域を広くするようにしているが、前記抑
制手段１０６によって、コーナ制御の解除条件を変更し
て変速許可制御が行われる領域を広くすることもでき
る。すなわち、変速許可制御が行われている間に、ノー
ド半径が閾値ｒ0 より大きくなると、コーナ制御が解除
されるようになっているが、前記閾値ｒ0 を設定値Δｒ
0 だけ大きくすることによって、変速許可制御が行われ
る領域を広くすることができる。
【００５２】なお、前記第１、第２の実施の形態におい
ては、コーナが連続するかどうかを判断し、コーナが連
続する場合に減速加速度基準値α、β１、β２及び閾値
ｒ0を変更するようにしているが、最初にコーナ制御が
開始されたときに、コーナが連続するかどうかにかかわ
らず、前記抑制手段１０６によって、減速加速度基準値
α、β１、β２及び閾値ｒ0 を変更することもできる。
【００５３】次に、本発明の第３の実施の形態について
説明する。図１１は本発明の第３の実施の形態における
推奨変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャー
トである。なお、推奨変速段決定処理のサブルーチン以
外の手順は第１の実施の形態の手順と同じであるので、
説明を省略する。この場合、減速加速度基準値αを決定
するに当たって、コーナが連続するしても減速加速度基
準値αは変更されない。そして、推奨値算出処理が終了
した後、ＣＰＵ３１（図２）の図示しないコーナ連続判
断手段によってコーナが連続するかどうかが判断され、
コーナが連続する場合は、推奨変速段決定手段１０１
（図１）によって、前回の推奨変速段が３速以下である
かどうかが更に判断され、前回の推奨変速段が３速以下
である場合に、今回の推奨変速段を３速に決定する。
【００５４】したがって、コーナが連続しなくなるまで
推奨変速段が３速に維持されるので、ナビゲーション処
理部１７から自動変速機制御装置１２に対して出力され
る上限の変速段も３速になる。その結果、変速段の変更
が頻繁に行われるのを防止することができるので、走行
フィーリングを向上させることができる。 ステップＳ２−１１ 推奨車速ＶR を読み込む。 ステップＳ２−１２ ノードまでの道路の勾配を算出す
る。 ステップＳ２−１３ 減速加速度基準値決定処理を行
う。 ステップＳ２−１４ 推奨値算出処理を行う。 ステップＳ２−１５ コーナが連続しているかどうかを
判断する。コーナが連続している場合はステップＳ２−
１６に進み、連続していない場合はリターンする。 ステップＳ２−１６ 前回の推奨変速段が３速以下であ
るかどうかを判断する。前回の推奨変速段が３速以下で
ある場合はステップＳ２−１７に進み、前回の推奨変速
段が３速以下でない場合はリターンする。 ステップＳ２−１７ 推奨変速段を３速に決定する。
【００５５】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。
【００５６】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車両制御装置においては、車速を検出する車速セ
ンサと、前記車速及び道路状況に対応する自動変速機の
推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段と、該推奨変
速段に基づいて上限の変速段を設定する上限変速段設定
手段と、前記上限の変速段で変速処理を行う変速処理手
段とを有する。
【００５７】そして、前記推奨変速段決定手段は、コー
ナにおいて前記推奨変速段の決定回数を抑制する抑制手
段を備える。この場合、コーナにおいて前記推奨変速段
の決定回数が抑制されるので、推奨変速段の決定回数が
少なくなり、変速段の変更が頻繁に行われるのを防止す
ることができる。したがって、走行フィーリングを向上
させることができる。
【００５８】本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記推奨変速段決定手段は、前記車速が第１の設
定値より高くなったときに、現在の変速段を維持するホ
ールド制御を行い、前記車速が第２の設定値より高くな
ったときに、シフトダウンの変速を許可する変速許可制
御を行う。この場合、ホールド制御の領域を広くした
り、変速許可制御の領域を広くしたりすることによっ
て、前記推奨変速段の決定回数が抑制される。したがっ
て、変速段の変更が頻繁に行われるのを防止することが
できるので、走行フィーリングを向上させることができ
る。
【００５９】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、コーナが連続するかどうかを判断するコー
ナ連続判断手段を有する。そして、前記抑制手段は、コ
ーナが連続する場合に前記推奨変速段の決定回数を抑制
する。この場合、コーナが連続する場合に推奨変速段の
決定回数が抑制されるので、推奨変速段の決定回数が少
なくなり、変速段の変更が行われるのをその分だけ防止
することができる。したがって、走行フィーリングを向
上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における車両制御装
置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における車両制御装
置の概略図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における推奨車速マ
ップを示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における減速線マッ
プを示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン処理部の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施の形態における推奨変速段
決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施の形態における減速加速度
基準値決定処理のサブルーチンを示すフローチャートで
ある。
【図８】本発明の第１の実施の形態における推奨値算出
処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図９】本発明の第１の実施の形態における上限変速段
出力処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施の形態における減速加速
度基準値決定処理のサブルーチンを示すフローチャート
である。
【図１１】本発明の第３の実施の形態における推奨変速
段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートであ
る。
【符号の説明】
１２ 自動変速機制御装置 ３３ ＲＯＭ ４２ アクセルセンサ ４３ ブレーキセンサ ４４ 車速センサ １０１ 推奨変速段決定手段 １０３ 上限変速段設定手段 １０６ 抑制手段 Ｖ 車速 Ｖｈ、Ｖ１ 値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩月 邦裕 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 太田 隆史 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 椎窓 利博 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車速を検出する車速センサと、前記車速
    及び道路状況に対応する自動変速機の推奨変速段を決定
    する推奨変速段決定手段と、前記推奨変速段に基づいて
    上限の変速段を設定する上限変速段設定手段と、前記上
    限の変速段で変速処理を行う変速処理手段とを有すると
    ともに、前記推奨変速段決定手段は、コーナにおいて前
    記推奨変速段の決定回数を抑制する抑制手段を備えるこ
    とを特徴とする車両制御装置。
  2. 【請求項２】 前記推奨変速段決定手段は、前記車速が
    第１の設定値より高くなったときに、現在の変速段を維
    持するホールド制御を行い、前記車速が第２の設定値よ
    り高くなったときに、シフトダウンの変速を許可する変
    速許可制御を行う請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 【請求項３】 前記抑制手段は、前記ホールド制御の領
    域を広くすることによって推奨変速段の決定回数を抑制
    する請求項２に記載の車両制御装置。
  4. 【請求項４】 前記抑制手段は、前記変速許可制御の領
    域を広くすることによって推奨変速段の決定回数を抑制
    する請求項２に記載の車両制御装置。
  5. 【請求項５】 コーナが連続するかどうかを判断するコ
    ーナ連続判断手段を有するとともに、前記抑制手段は、
    コーナが連続する場合に前記推奨変速段の決定回数を抑
    制する請求項１に記載の車両制御装置。
  6. 【請求項６】 車速及び道路状況に対応する自動変速機
    の推奨変速段を決定し、該推奨変速段に基づいて上限の
    変速段を設定し、該上限の変速段で変速処理を行うとと
    もに、コーナにおいて前記推奨変速段の決定回数を抑制
    することを特徴とするプログラムを記録した記録媒体。
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