JPH11300245A

JPH11300245A - 塗装用ロボット

Info

Publication number: JPH11300245A
Application number: JP11553098A
Authority: JP
Inventors: Masayoshi Takahashi; 真義高橋; Noriaki Saisaka; 則明齋坂; Yoshiko Iriyama; 佳子入山
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1998-04-24
Filing date: 1998-04-24
Publication date: 1999-11-02

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は色替時の塗装機器の洗浄効率を高め
ることを課題とする。【解決手段】塗装用ロボット１１は、第２アーム１６
の上面に色替バルブユニット２１と、塗料ポンプ２２と
が配設されている。色替えプログラムが実行されると、
洗浄液供給ポンプ３８の電熱ヒータ４０から供給された
湯により色替バルブユニット２１のマニホールド部２１
ａ及び塗料チューブ２４、塗料ポンプ２２のバイパス流
路４６、塗料チューブ２５、塗装ガン１８の内部に残留
する前回使用された水性塗料を洗浄する。そして、エア
供給装置３９からのエアにより色替バルブユニット２１
のマニホールド部２１ａ及び塗料チューブ２４、塗料ポ
ンプ２２のバイパス流路４６、塗料チューブ２５、塗装
ガン１８の内部に残留する洗浄液をパージする。この湯
による洗浄工程とエアによるパージとを数回繰り返す
と、前回の塗料が少ない回数で除去され、洗浄回数を減
らすことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は色替時に塗料供給機
器及び塗料供給系路を洗浄するよう構成された塗装用ロ
ボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば塗装用ロボットによりワーク表面
を塗装する塗装工程では、ワークがコンベヤにより搬送
されると、塗装用ロボットが予めティーチングされた塗
装プログラムにしたがって所定の塗装作業を行う。即
ち、塗装用ロボットは、ワークが作業エリアに到着する
と、自動的に塗装作業を開始し、ワークが作業エリアを
通過するまでに所定の塗装作業を終了させる。そして、
所定の塗装作業が終了すると、塗装用ロボットは、アー
ムを旋回させて塗装開始位置に戻す。

【０００３】このように塗装用ロボットを使用して自動
的に塗装作業を行う塗装システムでは、ワークによって
塗料の色が指定されており、ワークの塗装色が切り替わ
る場合、ワークの搬送に連動して所謂色替えを行ってい
る。そのため、塗装用ロボットには、アーム上に色替バ
ルブユニット及び塗料ポンプ等の塗料機器が設けられて
いる。塗料供給装置から供給された各色の塗料は、色替
バルブユニットに設けられた各色替弁の夫々に供給され
る。そして、制御装置からの指令により色替バルブユニ
ットの一のバルブが開弁されると、当該バルブから吐出
された塗料は塗料チューブを介して塗料ポンプに供給さ
れ、この塗料ポンプで加圧されてアーム先端の手首部に
装着された塗装ガンに供給される。

【０００４】また、上記塗料ポンプとしては、フラッシ
ャブルギヤポンプが用いられている。このフラッシャブ
ルギヤポンプは、色替バルブユニットと塗装ガンとの間
に配設されているので、色替え時には内部に残留する前
回の塗料を洗浄して除去する必要がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記構成の塗装用ロボ
ットでは、色替え時に色替バルブユニットのマニホール
ド及び色替バルブユニットから引き出された塗料チュー
ブ、上記塗料ポンプ、塗装ガンの内部通路のそれぞれを
シンナ等の洗浄液で洗浄してから次の塗料を吐出させる
ようにバルブを切り替えるため、多量の洗浄液を使用す
ることになり無駄が多かった。

【０００６】さらに、各チューブや塗料機器内部の流路
内壁に付着した塗料を除去するには、洗浄液とエアとを
交互に供給して洗浄作業を繰り返す必要があり、塗料の
種類によっては１０数回も洗浄しなければならない。そ
のため、色替バルブユニットから塗装ガンまでの間の塗
料供給系路を洗浄するには、かなりの洗浄時間を要する
といった問題がある。

【０００７】また、従来は、色替え時に使用される洗浄
液の使用量が多いので、洗浄後の廃液処理に手間がかか
るばかりか、色替えに要する時間が長くなって塗装工程
の作業効率が低下するといった問題もある。また、近
年、いままで使用されていた油性塗料から水性塗料に切
り替わりつつある。油性塗料の場合、揮発性の高い溶剤
が混合されているので、塗装後の乾燥が速い反面上記の
ような問題が生じる。これに対し、水性塗料の場合、色
替時に前回の塗料を水で洗浄することができるので、洗
浄コストが安価に抑えられるといった利点がある。

【０００８】しかしながら、水性塗料を使用する場合で
も塗料ポンプや色替バルブユニットや塗料チューブ等の
狭い流路を水で洗浄するには、かなりの時間を要するこ
とになり、特に冬場等のように塗料の粘度が高い場合に
は洗浄効率を高めることが難しかった。そこで、本発明
は上記課題を解決した塗装用ロボットを提供することを
目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は以下のような特徴を有する。上記請求項１
記載の発明は、アーム先端の手首部に装着された塗装ガ
ンと、該塗装ガンに水性塗料を供給する塗料供給系路
と、該塗料供給系路に配設され、前記塗装ガンに任意の
塗装色の水性塗料を選択的に供給する塗料供給機器と、
色替時に前記塗料供給機器及び前記塗料供給系路を洗浄
する洗浄手段と、を有する塗装用ロボットにおいて、前
記洗浄手段は、色替時に前記塗料供給機器及び塗料供給
系路に湯を供給して洗浄することを特徴とするものであ
る。

【００１０】従って、請求項１記載の発明によれば、洗
浄手段が色替時に塗料供給機器及び塗料供給系路に湯を
供給して洗浄するため、通常の洗浄液を使用する場合よ
りも洗浄効率が高く、短時間で塗料供給機器及び塗料供
給系路に残っている前回の塗料を洗浄して除去すること
ができる。また、請求項２記載の発明は、アーム先端の
手首部に装着された塗装ガンと、該塗装ガンに水性塗料
を供給する塗料供給系路と、該塗料供給系路に配設さ
れ、前記塗装ガンに任意の塗装色の水性塗料を選択的に
供給する塗料供給機器と、色替時に前記塗料供給機器及
び前記塗料供給系路を洗浄する洗浄手段と、を有する塗
装用ロボットにおいて、前記洗浄手段は、色替時に前記
塗料供給機器及び塗料供給系路に蒸気を供給して洗浄す
ることを特徴とするものである。

【００１１】従って、請求項２記載の発明によれば、洗
浄手段が色替時に塗料供給機器及び塗料供給系路に蒸気
を供給して洗浄するため、通常の洗浄液を使用する場合
よりも洗浄効率が高く、より短時間で塗料供給機器及び
塗料供給系路に残っている前回の塗料を洗浄して除去す
ることができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の実施の
形態について説明する。図１は本発明になる塗装用ロボ
ットの一実施例の構成を示す側面図である。図１に示さ
れるように、塗装用ロボット１１は、塗装作業を行う塗
装エリア内に設置されており、塗装エリアには、ワーク
（被塗装物）がコンベヤ（共に図示せず）により一定の
速度で供給される。

【００１３】塗装用ロボット１１は、ワークが搬送され
ると、予めティーチングされた塗装動作を行うプレイバ
ック形の多関節ロボットである。塗装用ロボット１１
は、大略、基台１３と、基台１３上でＡ軸回りに旋回す
る旋回ベース１４と、旋回ベース１４上で起立しＢ軸回
りに揺動する第１アーム１５と、第１アーム１５の上端
から水平方向に延在しＣ軸回りに揺動する第２アーム１
６と、第２アーム１６の先端に設けられＤ，Ｅ，Ｆ軸回
りに回動する手首部１７とよりなる。

【００１４】手首部１７の先端には、塗装ガン１８が取
り付けられている。塗装ガン１８は、第１アーム１５及
び第２アーム１６の揺動により所定の塗装高さ位置に移
動し、手首部１７の動作により塗料噴射方向が変更され
る。上記のように構成された塗装用ロボット１１は、各
可動部がモータ（図示せず）により駆動されて塗装ガン
１８の位置や塗装方向を調整するようになっており、各
モータは制御装置としてのロボットコントローラ２０か
らの制御信号により旋回ベース１４、第１アーム１５、
第２アーム１６、手首部１７を駆動するように制御され
る。また、塗装用ロボット１の各関節部分には、各可動
部の角度を検出するためのエンコーダ（図示せず）が組
み込まれており、各可動部の回動位置検出信号がロボッ
トコントローラ２０にフィードバックされる。

【００１５】第２アーム１６の上面には、上記色替バル
ブユニット２１と、フラシャブルギヤポンプからなる塗
料ポンプ２２とが配設されている。色替バルブユニット
２１は、後述するようにのマニホールド部２１ａに複数
の色替バルブが設けられ、各色替バルブには、夫々異な
る色の塗料が個別に供給される塗料チューブ２３が接続
されている。そして、色替バルブユニット２１の吐出口
と塗料ポンプ２２の吸い込み口との間は、共通塗料チュ
ーブ２４により接続され、塗料ポンプ２２の吐出口と塗
装ガン１８との間は共通塗料チューブ２５により接続さ
れている。

【００１６】色替バルブユニット２１には、後述するよ
うに塗料供給チューブ２３を介して各塗装色毎に設けら
れた塗料供給装置（図示せず）から各色の塗料が供給さ
れており、色替バルブユニット２１は各色替バルブの切
替え動作により指定された塗装色の塗料を選択的に塗料
ポンプ２２へ供給する。そして、塗料ポンプ２２は、色
替バルブユニット２１から吐出された塗料を加圧して塗
装ガン１８に供給する。

【００１７】従って、塗装用ロボット１１の手首部１７
に取り付けられた塗装ガン１８には、第２アーム６の上
面に設けられた色替バルブユニット２１及び塗料ポンプ
２２から吐出された色の塗料が供給される。図２は色替
バルブユニット２１及び各チューブの接続を示す系統図
である。図２に示されるように、色替バルブユニット２
１は、２色の塗料を選択的に供給する２色仕様であり、
二方弁３３，３４と三方弁３５，３６とから構成され
る。各弁３３〜３６は、信号線３７ａ〜３７ｄを介して
コントローラ２０と接続されている。また、二方弁３
３，３４は、流入ポートａと流出ポートｂとを有するオ
ン・オフ弁である。また、三方弁３５，３６は、流入ポ
ートａと還流ポートｂと流出ポートｃとを有する切替弁
である。

【００１８】３８は洗浄液供給ポンプで、塗装用ロボッ
ト１１の近傍又は第２アーム１６の上面等に設けられて
いる。この洗浄液供給ポンプ３８は、洗浄液を加熱する
電熱ヒータ４０を有する。そのため、洗浄液供給ポンプ
３０から吐出された洗浄液は、電熱ヒータ４０により所
定温度（例えば４５〜５０°Ｃ）に加熱された湯となっ
て洗浄チューブ４１を介して二方弁３３へ供給される。
そして、本実施の形態では、塗料に水性塗料が用いられ
るため、水を洗浄液として使用する。

【００１９】尚、本実施の形態では、洗浄液供給ポンプ
３８が電熱ヒータ４０を有する構成としたが、これに限
らず、例えばアーム駆動モータ等で発生する熱により洗
浄液を加熱させる構成とすることもできる。その場合、
上記電熱ヒータ４０を設ける必要がなくなり、部品点数
を削減すると共に消費電力を削減できる。あるいはアー
ム駆動モータ等で発生する回生電力を用いて電熱ヒータ
４０を加熱させることも可能であり、この場合も消費電
力を削減できる。

【００２０】また、塗装作業を行う工場等には、ボイラ
あるいはガス湯沸器が設置されている場合が多い。この
ように、ボイラあるいはガス湯沸器等からなる給湯設備
が工場内に設けられている場合には、給湯配管からの湯
を使用して色替時の洗浄作業を行っても良い。３９はエ
ア供給装置で、エアチューブ４２ａ，４２ｂを介して二
方弁３４及び塗料ポンプ２２に接続されている。

【００２１】三方弁３５，３６は、夫々塗料供給装置内
のポンプ４３，４４と塗料チューブ２３（２３ａ〜２３
ｄ）を介して接続される流入ポートａと、還流ポート２
３ｂと、塗料チューブ２４を介して塗料ポンプ２２に接
続される吐出ポートｃとを有する。尚、塗料チューブ２
３ａ、２３ｃは、供給側チューブであり、塗料チューブ
２３ｂ、２３ｄは、還流側チューブである。

【００２２】塗料ポンプ２２は、フラッシャブル機能を
実現するギヤポンプ４５と、ギヤポンプ４５の上下流側
間をバイバスするバイパス流路４６と、バイパス流路４
６に配設された二方弁４７と、ギヤポンプ４５の内部を
エアパージするためのエアパージ流路４８と、エアパー
ジ流路４８の両端に配設された二方弁４９，５０により
構成される。

【００２３】上記各二方弁４７，４９，５０は、信号線
５１ａ〜５１ｃを介してロボットコントローラ２０と接
続されている。上記エアパージ流路４８は上流側端部が
エアチューブ４２ａ，４２ｃを介してエア供給装置３９
に接続されている。また、エアパージ流路４８は下流側
端部がエアチューブ５２を介して回収容器５３に連通さ
れている。ギヤポンプ４５の内部は、色替時にエア供給
装置３９から供給されたエアの空気圧によりギヤ間に残
留する塗料がエアパージされる。そして、パージされた
ギヤポンプ４５の内部の塗料は、回収容器５３に回収さ
れる。

【００２４】通常、各二方弁４７，４９，５０は、閉弁
状態に保持されている。そのため、塗料は、色替バルブ
ユニット２１の三方弁３５，３６から塗料チューブ２４
を介してギヤポンプ４５に供給され、ギヤポンプ４５に
より加圧されて塗料チューブ２４を介して塗装ガン１８
へ供給される。次に、ロボットコントローラ２０の制御
回路が実行するメイン処理について図３に示すフローチ
ャートを参照して説明する。

【００２５】図３に示されるように、コントローラ１２
の制御回路は、ステップＳ１（以下ステップを省略す
る）において、上位コンピュータより情報を取り込む。
次にＳ２で塗装作業終了の信号の荷無を確認する。Ｓ２
において、終了信号がある場合には、ロボットの制御を
終了する。しかし、上記Ｓ２で終了信号がない場合に
は、Ｓ３に進み、ワーク（被塗装物）変更の有無を確認
する。

【００２６】Ｓ３においてワーク変更の指示がある場合
には、Ｓ４で変更されるワークのティーチングデータを
読み出す。尚、Ｓ３において、ワーク変更の指示がない
場合には、Ｓ４の処理を省略してＳ５に進む。次のＳ５
では、色替えを行うか否かを判定する。このＳ５におい
て色替え作業がある場合には、Ｓ６に進み、色替えプロ
グラムを実行する。

【００２７】Ｓ６で色替えプログラムが実行され、洗浄
液供給ポンプ３８の電熱ヒータ４０から供給された湯に
より色替バルブユニット２１のマニホールド部２１ａ及
び塗料チューブ２４、塗料ポンプ２２のバイパス流路４
６、塗料チューブ２５、塗装ガン１８の内部に残留する
前回使用されたＡ色の水性塗料を洗浄する。そして、エ
ア供給装置３９からのエアにより色替バルブユニット２
１のマニホールド部２１ａ及び塗料チューブ２４、塗料
ポンプ２２のバイパス流路４６、塗料チューブ２５、塗
装ガン１８の内部に残留する洗浄液をパージする。この
湯による洗浄工程とエアによるパージとを数回繰り返す
と、前回のＡ色の塗料が除去される。

【００２８】また、エア供給装置３９からのエアにより
ギヤポンプ４５内に残留する前回使用されたＡ色の水性
塗料をパージして回収容器５３へ排出する。上記のよう
な色替えプログラムが終了すると、Ｓ７に進み、ロボッ
トを塗装作業開始前の待機姿勢に復帰させる。Ｓ８で
は、Ｂ色の水性塗料を塗装ガン１８へ供給開始すると共
に、あらかじめティーチングされたワークの塗装プログ
ラムを実行する。

【００２９】次に、上記色替時に湯を用いて洗浄する場
合の洗浄処理を図４及び図５を用いて説明する。図４及
び図５は色替時に実行される洗浄処理のフローチャート
である。上記Ｓ６で色替え処理を実行する場合、図４の
Ｓ１１でロボットを色替え原点に移動させる。次のＳ１
２では、色替バルブユニット２１の現在供給している塗
料Ａの三方弁３５を閉弁させる。

【００３０】続いて、Ｓ１３で塗料ポンプ２２のバイパ
ス流路４６に配設されたバイパスバルブとしての２方弁
４７を開弁させる。これと同時に、Ｓ１４でギヤポンプ
４５の洗浄用バルブとしての２方弁４９，５０を開弁さ
せる。これで、ギヤポンプ４５の内部が洗浄可能な状態
となる。この作業を実行した後、Ｓ１５で塗装ガン１８
をオンにする。そして、Ｓ１６で湯で洗浄作業するため
に洗浄液供給ポンプ３８の電熱ヒータ４０に通電して加
熱を開始させる。

【００３１】続いて、Ｓ１７で色替バルブユニット２１
のエアバルブとしての二方弁３４を開弁させてエア供給
装置３９から供給されたエアの空気圧により色替バルブ
ユニット２１と塗装ガン１８との間の塗料供給系路に残
留する塗料Ａをエアパージする。そして、パージされた
塗料Ａは、回収容器５３に回収される。そして、Ｓ１８
で予め設定された所定時間が経過すると、Ｓ１９に進
み、色替バルブユニット２１の二方弁３４を閉弁させ
る。

【００３２】このように塗料供給系路のエアパージが終
了すると、Ｓ２０に進み、色替バルブユニット２１の洗
浄バルブとしての三方弁３３を切替えてポートａとｃと
を連通させる。これにより、洗浄液供給ポンプ３８の電
熱ヒータ４０から供給された湯により色替バルブユニッ
ト２１のマニホールド部２１ａ及び塗料チューブ２４、
塗料ポンプ２２のバイパス流路４６、塗料チューブ２
５、塗装ガン１８の内部に残留する前回使用されたＡ色
の水性塗料を洗浄する。

【００３３】そして、Ｓ２１で予め設定された所定時間
が経過すると、Ｓ２２に進み、色替バルブユニット２１
の三方弁３３を復帰させてポートａとｂとを連通させる
ことにより洗浄液としての湯の供給を停止させる。次の
Ｓ２３では、上記洗浄作業が目標回数Ｔo 繰り返された
かどうかをチェックする。そして、洗浄回数Ｔ＞Ｔo で
あるときは、上記Ｓ１７に戻り、Ｓ１７〜Ｓ２３の処理
を繰り返す。

【００３４】このように、エアパージと湯による洗浄と
が交互に繰り返されることにより、塗料供給系路に残留
している塗料は、次第に除去される。特に粘度の高い塗
料や塗料にアルミ粉等が混入されたメタリック塗料等の
場合でも、湯が洗浄液として塗料供給系路に供給される
と、単に塗料を洗い流すだけでなく、塗料の粘度が湯の
温度により徐々に低くなり、流路内壁に付着している塗
料を効果的に除去することができる。

【００３５】また、上記目標回数Ｔo は、任意の回数を
設定することができ、例えば洗浄する塗料供給系路の長
さや廃液量、洗浄時間等の各条件に応じた洗浄回数に設
定される。上記Ｓ２３において、洗浄回数Ｔ＝Ｔo であ
るときは、洗浄作業が目標回数Ｔo だけ実行されたた
め、Ｓ２４に進み、色替バルブユニット２１の二方弁３
４を開弁させて塗料供給系路に残留する洗浄液をパージ
する。そして、Ｓ２５で予め設定された所定時間が経過
すると、Ｓ２６に進み、色替バルブユニット２１の二方
弁３４を閉弁させる。

【００３６】次のＳ２７では、塗料ポンプ２２のバイパ
ス流路４６に配設されたバイパスバルブとしての２方弁
４７を閉弁させる。続いて、Ｓ２８でギヤポンプ４５の
洗浄用バルブとしての２方弁４９，５０を閉弁させる。
次のＳ２９では、色替バルブユニット２１の洗浄バルブ
としての二方弁３３を開弁させる。この場合、バイパス
流路４６に配設された２方弁４７が閉弁されているの
で、二方弁３３が開弁されると、ギヤポンプ４５の内部
にも洗浄液としての湯が供給される。これで、ギヤポン
プ４５の内部も湯により洗浄される。そして、Ｓ３０で
予め設定された所定時間が経過すると、Ｓ３１に進み、
色替バルブユニット２１の二方弁３３を閉弁させる。

【００３７】次のＳ３２では、上記Ｓ２９〜Ｓ３１まで
の処理をＮｏ回繰り返したかどうかを確認する。そし
て、Ｓ３２において、上記Ｓ２９〜Ｓ３１までの処理が
Ｎｏ回繰り返されると、Ｓ３３に進み、洗浄液供給ポン
プ３８の電熱ヒータ４０への通電を停止させる。続い
て、Ｓ３４では、次に塗装されるＢ色塗料の色替バルブ
としての三方弁３６を切替えさせてポートａとｃとを連
通させる。これでＢ色塗料が色替バルブユニット２１か
ら塗料ポンプ２２及び塗装ガン１８へ充填され、次のＢ
色塗料を使用する塗装作業に備える。そして、Ｓ３５で
予め設定された所定時間が経過すると、Ｓ３６に進み、
色替バルブユニット２１の三方弁３６を元に復帰させて
ポートａとｂとを連通させる。これにより、Ｂ色塗料の
供給が停止される。

【００３８】Ｓ３７では、塗装ガン１８をオフにして色
替えプログラムを終了する。この後、ロボットコントロ
ーラ２０の制御回路は、上記色替処理を終了してメイン
プログラムに戻る。そして、塗装ガン１８からワークへ
Ｂ色塗料を吹き付けて塗装作業を再開する。このよう
に、色替時には、湯を洗浄液として供給して塗料供給系
路を洗浄した後、エアパージを行い、湯による洗浄とエ
アパージとを繰り返すことにより塗料供給系路を効率良
く洗浄することができ、塗料供給系路の残留塗料を短時
間で除去することができる。これにより、前回の塗料が
少ない回数で除去され、洗浄回数を減らすことができ
る。

【００３９】さらに、塗料供給系路を洗浄した廃液は、
湯と洗浄された水性塗料とが混ざったものであるため、
廃液処理工程において廃液を加熱する際の工程が不要と
なり、廃液処理が容易となる。また、上記のように湯を
洗浄液として塗料供給系路を洗浄する場合、例えば塗料
の種類あるいは季節や気温の変化等の条件に応じて湯の
温度、すなわちヒータ４０の加熱温度を調整することに
より、洗浄効率をより高めると共に洗浄時間を短縮する
ことができる。

【００４０】図６は本発明の変形例の系統図である。
尚、図６において、上記実施例と同一部分には、同一符
号を付してその説明を省略する。図６に示されるよう
に、アーム１６上に上記色替バルブユニット２１と通常
のギヤポンプ等からなる塗料ポンプ５５とが設けられて
いる。色替バルブユニット２１の二方弁２３は、洗浄チ
ューブ４１を介して蒸気発生装置５６に接続されてい
る。尚、色替バルブユニット２１の各弁３３〜３６は、
蒸気に耐えるようにメタルシールの弁構造となってい
る。

【００４１】蒸気発生装置５６で生成された蒸気は、色
替時に二方弁２３が開弁されると共に、マニホールド２
１ａ、塗料チューブ２４、塗料ポンプ５５、塗料チュー
ブ２５、塗装ガン１８に供給される。そのため、上記色
替バルブユニット２１と塗装ガン１８との間に形成され
た塗料供給系路は、蒸気発生装置５６から供給された蒸
気により短時間で洗浄される。

【００４２】よって、塗料供給系路の内壁に付着した塗
料は、蒸気の高温と圧力により効果的に除去される。こ
れにより、前回の塗料が少ない回数で除去され、洗浄回
数を減らすことができる。尚、塗料チューブ２４，２５
は、蒸気の圧力及び高温に耐えうる構造となっている。
また、上記蒸気発生装置５６の代わりに工場内の蒸気配
管からボイラによって生成された蒸気を色替バルブユニ
ット２１へ供給する構成とすることもできる。

【００４３】尚、上記実施の形態では、塗装用ロボット
１１の第２アーム１６の上面に色替バルブユニット２１
及び塗料ポンプ２２，５５等の塗装機器が配置された構
成を一例として挙げたが、これに限らず、例えば色替バ
ルブユニット２１及び塗料ポンプ２２，５５等の塗装機
器を塗装用ロボット１１の基台１３あるいは塗装用ロボ
ット１１の周囲に配置する構成にも適用できるのは勿論
である。

【００４４】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、洗浄手段が色替時に塗料供給機器及び塗料供給系路
に湯を供給して洗浄するため、通常の洗浄液を使用する
場合よりも洗浄効率を高かめることができ、前回の塗料
が少ない回数で除去され、洗浄回数を減らすことができ
る。これにより、従来より短時間で塗料供給機器及び塗
料供給系路に残っている前回の塗料を洗浄することがで
きる。そのため、色替時の洗浄工程にかかるロスタイム
を短くして次回塗料の塗装開始を早めることにより塗装
工程全体の塗装効率を向上させることができる。

【００４５】また、請求項２記載の発明によれば、洗浄
手段が色替時に塗料供給機器及び塗料供給系路に蒸気を
供給して洗浄するため、通常の洗浄液を使用する場合よ
りも洗浄効率を高かめることができ、前回の塗料が少な
い回数で除去され、洗浄回数を減らすことができる。こ
れにより、従来より短時間で塗料供給機器及び塗料供給
系路に残っている前回の塗料を洗浄することができる。
そのため、色替時の洗浄工程にかかるロスタイムを短く
して次回塗料の塗装開始を早めることにより塗装工程全
体の塗装効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる塗装用ロボットの一実施例の構成
を示す側面図である。

【図２】色替バルブユニット２１及び各チューブの接続
を示す系統図である。

【図３】ロボットコントローラ２０の制御回路が実行す
るメイン処理のフローチャートである。

【図４】色替時に実行される洗浄処理のフローチャート
である。

【図５】図４の処理に続いて実行される洗浄処理のフロ
ーチャートである。

【図６】本発明の変形例の系統図である。

【符号の説明】

１１塗装用ロボット１４旋回ベース１５第１アーム１６第２アーム１７手首部１８塗装ガン２０制御装置２１色替バルブユニット２２塗料ポンプ２３〜２５塗料チューブ３３，３４二方弁３５，３６三方弁３８洗浄液供給ポンプ３９エア供給装置４０電熱ヒータ４５ギヤポンプ４６バイパス流路４８エアパージ流路５５塗料ポンプ５６蒸気発生装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】アーム先端の手首部に装着された塗装ガ
ンと、該塗装ガンに水性塗料を供給する塗料供給系路と、該塗料供給系路に配設され、前記塗装ガンに任意の塗装
色の水性塗料を選択的に供給する塗料供給機器と、色替時に前記塗料供給機器及び前記塗料供給系路を洗浄
する洗浄手段と、を有する塗装用ロボットにおいて、前記洗浄手段は、色替時に前記塗料供給機器及び塗料供
給系路に湯を供給して洗浄することを特徴とする塗装用
ロボット。
【請求項２】アーム先端の手首部に装着された塗装ガ
ンと、該塗装ガンに水性塗料を供給する塗料供給系路と、該塗料供給系路に配設され、前記塗装ガンに任意の塗装
色の水性塗料を選択的に供給する塗料供給機器と、色替時に前記塗料供給機器及び前記塗料供給系路を洗浄
する洗浄手段と、を有する塗装用ロボットにおいて、前記洗浄手段は、色替時に前記塗料供給機器及び塗料供
給系路に蒸気を供給して洗浄することを特徴とする塗装
用ロボット。