JP6794550B2 - 塗装システム及び塗装方法 - Google Patents

Description

本発明は、塗料供給装置から供給された複数色の塗料を混合装置で混合調色してワークに塗装する塗装システム及び塗装方法に関する。

例えば、特開２００５−１０３３８４号公報には、複数のタンクから供給された複数色の塗料を混合装置で混合調色し、混合装置から塗装機（塗装ガン）に塗料を連続的に導く塗装システムが提案されている。

しかしながら、上述した従来技術では、混合装置内の塗料が連続的に塗装機に導かれるため、塗料の色替えを行う場合、塗装機によるワークの塗装が終了した後で混合装置を洗浄しなければならない。そのため、塗料の色替え作業を効率的に行えないおそれがある。

本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、塗料の色替え作業を効率的に行うことができる塗装システム及び塗装方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る塗装システムは、塗料供給装置から供給された複数色の塗料を混合装置で混合調色してワークに塗装する塗装システムにおいて、調色に必要な色の塗料の混合比率を算出する混合比率算出部と、前記混合比率に基づいて各色の塗料の供給量を算出する供給量算出部と、調色に必要な各色の塗料を前記供給量算出部で算出された供給量だけ前記混合装置に供給する前記塗料供給装置と、前記塗料供給装置から供給された複数色の塗料を混合調色可能な前記混合装置と、前記混合装置で混合調色された塗料を貯留可能な貯留部と、前記貯留部内の塗料を前記ワークに対して塗装可能な塗装部と、前記貯留部が設けられて前記塗装部を搬送するための搬送装置と、前記混合装置を洗浄可能な洗浄部と、を備えることを特徴とする。

このような構成によれば、混合装置で混合調色された塗料を貯留部に移送することができる。そのため、貯留部内の塗料を用いてワークを塗装している間に混合装置を洗浄することができる。よって、塗料の色替え作業を効率的に行うことができる。

上記の塗装システムにおいて、前記混合装置で混合調色された塗料を貯留可能な中間貯留部をさらに備え、前記中間貯留部内に貯留された塗料は、前記貯留部に移送可能であってもよい。

このような構成によれば、貯留部内の塗料を用いてワークを塗装している間に混合装置で混合調色された塗料を中間貯留部に移送することができる。これにより、塗料の色替え作業を一層効率的に行うことができる。

上記の塗装システムにおいて、前記塗料供給装置から前記混合装置を介さずに供給される塗料と前記混合装置で混合調色された塗料とを選択的に前記中間貯留部に導くための色替え弁をさらに備えていてもよい。

このような構成によれば、塗料供給装置から混合装置を介さずに中間貯留部に供給される塗料（通常色の塗料）と混合装置で混合調色された塗料（特殊色の塗料）とを選択的にワークに対して塗装することができる。また、通常色の塗料をワークに塗装する場合と特殊色の塗料をワークに塗装する場合とで、中間貯留部、貯留部及び塗装部を共通化（共用化）することができるため、塗装システムのコンパクト化及び設備コストの低廉化を図ることができる。

上記の塗装システムにおいて、前記中間貯留部内の塗料が導かれる第１移送通路と、前記第１移送通路に設けられた第１接続部と、前記第１接続部に着脱可能な第２接続部と、前記第２接続部と前記貯留部とを互いに連結する第２移送通路と、をさらに備え、前記中間貯留部内の塗料は、前記第１接続部に前記第２接続部が装着された状態で、前記第１移送通路、前記第１接続部、前記第２接続部及び前記第２移送通路を介して前記貯留部内に移送可能であってもよい。

このような構成によれば、貯留部への塗料の供給が必要な場合には、第１接続部に第２接続部を装着することにより中間貯留部の塗料を貯留部に移送することができる。また、ワークに対する塗装を行う際には、第１接続部に対して第２接続部を取り外すことにより中間貯留部と貯留部との間を切り離すことができる。これにより、搬送装置の稼働範囲に合わせて中間貯留部と貯留部との間の通路を長くする必要がない。

本発明に係る塗装方法は、塗料供給装置から供給された複数色の塗料を混合装置で混合調色してワークに塗装する塗装方法であって、調色に必要な色の塗料の混合比率を算出する混合比率算出工程と、前記混合比率算出工程で算出された混合比率に基づいて前記塗料供給装置から混合装置に供給すべき各色の塗料の供給量を算出する供給量算出工程と、調色に必要な各色の塗料を前記供給量算出工程で算出された塗料の供給量だけ前記混合装置に供給する塗料供給工程と、前記混合装置に供給された複数色の塗料を混合調色する混合工程と、前記混合工程で混合調色された塗料を、搬送装置に設けられた貯留部に移送する移送工程と、前記貯留部内の塗料を前記搬送装置に設けられた塗装部に導き前記ワークに塗装する塗装工程と、前記混合装置を洗浄する洗浄工程と、を行い、前記洗浄工程は、前記塗装工程中に行うことを特徴とする。

このような方法によれば、上述した塗装システムと同様の効果を奏する。

上記の塗装方法において、前記移送工程は、前記混合工程で混合調色された塗料を中間貯留部に移送する第１移送工程と、前記中間貯留部の塗料を前記貯留部に移送する第２移送工程と、を行い、前記洗浄工程は、前記第２移送工程中に行ってもよい。

このような方法によれば、塗料の色替え作業を一層効率的に行うことができる。

上記の塗装方法において、前記塗料供給装置から前記混合装置を介さずに前記中間貯留部に供給された塗料を前記貯留部に移送して前記ワークを塗装する通常塗装工程を行い、前記混合比率算出工程、前記供給量算出工程、前記塗料供給工程、前記混合工程及び前記移送工程の少なくとも１つは、前記通常塗装工程中に行ってもよい。

このような方法によれば、ワークに対して通常色の塗料と特殊色の塗料とを選択的に塗装することができる。また、ワークに対して通常色の塗料の塗装を行っている間に、特殊色の塗装の準備を行うことができるため、塗料の色替え作業をさらに効率的に行うことができる。

上記の塗装方法において、前記通常塗装工程では、前記塗料供給装置から前記混合装置を介さずに前記中間貯留部に供給された第１塗料を前記ワークに塗装する第１通常塗装工程と、前記第１通常塗装工程の終了後に前記塗料供給装置から前記混合装置を介さずに前記中間貯留部に供給された第２塗料を前記ワークに塗装する第２通常塗装工程と、を行い、前記第１塗料と前記第２塗料とは、互いに異なる色であってもよい。

このような方法によれば、特殊色の塗料の準備中にワークに２種類の通常色の塗料（第１塗料と第２塗料）を塗装することができる。

上記の塗装方法において、前記第１通常塗装工程では、前記塗料供給装置から前記混合装置を介さずに前記中間貯留部に前記第１塗料を供給する第１塗料供給工程と、前記中間貯留部の前記第１塗料を前記貯留部に移送する第１塗料移送工程と、前記貯留部の前記第１塗料を前記ワークに塗装する第１塗装工程と、を行い、前記第２通常塗装工程では、前記塗料供給装置から前記混合装置を介さずに前記中間貯留部に前記第２塗料を供給する第２塗料供給工程と、前記中間貯留部の前記第２塗料を前記貯留部に移送する第２塗料移送工程と、前記貯留部の前記第２塗料を前記ワークに塗装する第２塗装工程と、を行い、前記第２塗料供給工程は、前記第１塗装工程中に行ってもよい。

このような方法によれば、第２塗料供給工程を第１塗装工程中に行うため、ワークに２種類の通常色の塗料を効率的に塗装することができる。

上記の塗装方法において、前記第１塗装工程中に前記中間貯留部を洗浄する第１洗浄工程と、前記第２塗料供給工程中に前記貯留部を洗浄する第２洗浄工程と、を行ってもよい。

このような方法によれば、貯留部及び中間貯留部を効率的に洗浄することができる。

本発明によれば、混合装置で混合調色された塗料を貯留部に移送することができるため、貯留部内の塗料を用いてワークを塗装している間に混合装置の洗浄を行うことができる。よって、塗料の色替え作業を効率的に行うことができる。

本発明の一実施形態に係る塗装システムの概略構成図である。 図１の塗装システムの模式的ブロック図である。 図２の塗装システムを用いた塗装方法を説明するタイミングチャートである。 図３の塗装方法の第１の動作説明図である。 図３の塗装方法の第２の動作説明図である。 図３の塗装方法の第３の動作説明図である。 図３の塗装方法の第４の動作説明図である。 図３の塗装方法の第５の動作説明図である。 図３の塗装方法の第６の動作説明図である。 図３の塗装方法の第７の動作説明図である。 図３の塗装方法の第８の動作説明図である。 図３の塗装方法の第９の動作説明図である。 変形例に係る塗装システムの模式的ブロック図である。

以下、本発明に係る塗装システムについて、それを用いた塗装方法との関係において、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。

図１及び図２に示すように、塗装システム１０は、塗料供給装置１４から供給された複数色の塗料を混合装置７２で混合調色してワークとしての車体Ｗに塗装するためものである。ただし、ワークは、車体Ｗに限定されない。

図２に示すように、塗装システム１０は、供給室１２内に設置された塗料供給装置１４と、塗装室１６内に設置された塗料移送装置１８、塗装装置２０及び制御部２２を備える。供給室１２内と塗装室１６内とは、壁等によって互いに隔離されている。

塗料供給装置１４は、第１塗料供給部２４と第２塗料供給部２６とを有する。第１塗料供給部２４は、通常色の塗料を塗料移送装置１８に供給するためのものである。ここで、通常色の塗料とは、車体Ｗの塗装に通常用いられる色の塗料のことである。つまり、通常色の塗料は、複数色の塗料を混合調色することなく車体Ｗの塗装にそのまま用いられる。第１塗料供給部２４は、通常色の塗料を貯留するための図示しない複数のタンクを含む。また、第１塗料供給部２４は、各タンクに貯留されている塗料を塗料移送装置１８に送るためのポンプを有していてもよい。

第２塗料供給部２６は、特殊色の塗料を混合調色するために必要な色の塗料を塗料移送装置１８に供給するためのものである。第２塗料供給部２６は、複数色の塗料を貯留するための図示しない複数のタンクを含む。第２塗料供給部２６は、各タンクに貯留されている塗料を塗料移送装置１８に送るためのポンプを有していてもよい。なお、第２塗料供給部２６の塗料は、通常色の塗料であってもよい。

図１及び図２において、塗料移送装置１８は、塗料供給装置１４から供給された塗料を塗装装置２０に移送するためのものである。塗料移送装置１８は、塗装装置２０を挟んで車体Ｗとは反対側に位置している。

塗料移送装置１８は、第１移送部２８と、複数色の塗料を混合調色して移送する第２移送部３０と、第１移送部２８及び第２移送部３０を支持する支持部３１（図１参照）とを有する。第１移送部２８は、第１導入通路３２、ＣＣＶ３４、第１洗浄部３６、導出通路３８、中間貯留部４０、第１移送通路４２、第１接続部４４、第１ドレン通路４６及び第１ドレン弁４８を含む。

第１導入通路３２は、第１塗料供給部２４の各色の塗料をＣＣＶ３４に導入するためのものであって、通常色の数に対応して複数設けられている。ＣＣＶ３４は、複数の通常色の塗料と特殊色の塗料とを選択的に導出通路３８に導くための色替え弁（Color Change Valve）として構成されている。ＣＣＶ３４は、塗料ポート５０、第１供給弁５２ａ及び第２供給弁５２ｂを有する。塗料ポート５０は、導出通路３８内に連通している。

第１供給弁５２ａは、通常色の塗料を塗料ポート５０に供給するための弁であって複数設けられている。各第１供給弁５２ａには、第１導入通路３２が連結されている。第１供給弁５２ａは、制御部２２からの信号に基づいて、第１導入通路３２内と塗料ポート５０とを互いに連通させる開状態と、第１導入通路３２内と塗料ポート５０との連通を遮断する閉状態とに切り換え可能に構成されている。

第２供給弁５２ｂは、特殊色の塗料を塗料ポート５０に供給するための弁であって１つ設けられている。第２供給弁５２ｂには、第２移送部３０を構成する後述する中間通路７４が連結されている。第２供給弁５２ｂは、制御部２２からの信号に基づいて、中間通路７４内と塗料ポート５０とを互いに連通させる開状態と、中間通路７４内と塗料ポート５０との連通を遮断する閉状態とに切り換え可能に構成されている。

第１洗浄部３６は、塗料の色替え作業を行う際に、ＣＣＶ３４の塗料ポート５０、導出通路３８、中間貯留部４０、第１移送通路４２及び第１接続部４４内に残留している塗料を洗浄するためのものであって、ＣＣＶ３４に一体的に設けられている。第１洗浄部３６は、第１洗浄ポート５４、第１洗浄液供給弁５６及び第１空気供給弁５８を有している。

第１洗浄ポート５４は、塗料ポート５０に連通している。第１洗浄液供給弁５６は、制御部２２からの信号に基づいて、水等の洗浄液の第１洗浄ポート５４への流入を許可する開状態と、洗浄液の第１洗浄ポート５４への流入を阻止する閉状態とに切り換え可能に構成されている。第１空気供給弁５８は、制御部２２からの信号に基づいて、空気（加圧された空気）の第１洗浄ポート５４への流入を許可する開状態と、空気の第１洗浄ポート５４への流入を阻止する閉状態とに切り換え可能に構成されている。

導出通路３８は、ＣＣＶ３４の塗料ポート５０から導かれた流体を中間貯留部４０に導く。中間貯留部４０は、塗料を貯留可能であって、貯留された塗料を貯留部１０４に導出することが可能に構成されている。中間貯留部４０には、複数の通常色の塗料と特殊色の塗料とが選択的に貯留される。

中間貯留部４０は、第１シリンダ６０、第１ピストン６２及び第１ピストン駆動部６４を有している。第１シリンダ６０は、塗料を貯留可能に構成されている。第１ピストン６２は、第１シリンダ６０内に摺動可能に配設されている。第１ピストン駆動部６４は、例えば、サーボモータであって、第１ピストン６２を軸線方向に移動させる。第１ピストン駆動部６４の回転運動は、動力変換部によって直線運動に変換されて第１ピストン６２に伝達される。

第１移送通路４２は、第１シリンダ６０内の塗料を第１接続部４４に導く。第１接続部４４は、塗装装置２０を構成する後述する第２接続部１０６に着脱可能に構成されている。第１接続部４４には、第２接続部１０６の凹部１０６ａに嵌合可能な凸部４４ａが形成されている（図１参照）。ただし、第１接続部４４に凹部を形成し、第２接続部１０６に第１接続部４４の凹部に嵌合可能な凸部を形成してもよい。

第１接続部４４には、第１接続弁６６が設けられている。第１接続弁６６は、第１接続部４４に対して第２接続部１０６が装着された際に開弁されて第１移送通路４２から第２接続弁１３４への塗料の流通を許可する。第１接続弁６６は、第１接続部４４から第２接続部１０６が取り外された際に閉弁して第１移送通路４２内の流体が外部に漏出することを防止する。

第１ドレン通路４６は、洗浄用流体（洗浄液及び空気）を廃棄するための通路であって第１接続部４４に連結されている。第１ドレン弁４８は、制御部２２の信号に基づいて、第１ドレン通路４６を開閉する。

第２移送部３０は、第２導入通路７０、混合装置７２、中間通路７４、第２洗浄部７６、洗浄通路７８、第２ドレン通路８０、第２ドレン弁８２を有する。第２導入通路７０は、第２塗料供給部２６の塗料を混合装置７２に導入するためのものであって、第２塗料供給部２６の色数に対応して複数設けられている。

混合装置７２は、複数色の塗料を混合調色するための装置である。混合装置７２は、混合シリンダ８４、混合ピストン８６、混合ピストン駆動部８８、撹拌部９０、撹拌駆動部９２及び複数のトリガ弁９４ａ〜９４ｄを有している。混合シリンダ８４、混合ピストン８６及び混合ピストン駆動部８８は、上述した第１シリンダ６０、第１ピストン６２及び第１ピストン駆動部６４と同様に構成されているため、これらの詳細な説明は省略する。

各トリガ弁９４ａ〜９４ｄは、混合シリンダ８４に設けられている。トリガ弁９４ａは、第２導入通路７０内と混合シリンダ８４内とを互いに連通させる開状態と、第２導入通路７０内と混合シリンダ８４内との連通を遮断する閉状態とに切り換え可能に構成されている。トリガ弁９４ｂは、中間通路７４内と混合シリンダ８４内とを互いに連通させる開状態と、中間通路７４内と混合シリンダ８４内との連通を遮断する閉状態とに切り換え可能に構成されている。

トリガ弁９４ｃは、洗浄通路７８内と混合シリンダ８４内とを互いに連通させる開状態と、洗浄通路７８内と混合シリンダ８４内との連通を遮断する閉状態とに切り換え可能に構成されている。トリガ弁９４ｄは、第２ドレン通路８０内と混合シリンダ８４内とを互いに連通させる開状態と、第２ドレン通路８０内と混合シリンダ８４内との連通を遮断する閉状態とに切り換え可能に構成されている。各トリガ弁９４ａ〜９４ｄは、制御部２２からの信号に基づいて開状態と閉状態とに切り換えられる。

中間通路７４は、混合装置７２で混合調色された塗料（特殊色の塗料）をＣＣＶ３４の第２供給弁５２ｂに導く。第２洗浄部７６は、第２洗浄ポート９６、第２洗浄液供給弁９７及び第２空気供給弁９８を有している。第２洗浄ポート９６は、洗浄通路７８内に連通している。第２洗浄液供給弁９７及び第２空気供給弁９８は、上述した第１洗浄液供給弁５６及び第１空気供給弁５８と同様に構成されているため、これらの詳細な説明は省略する。洗浄通路７８は、洗浄流体を混合シリンダ８４内に導く。

第２ドレン通路８０は、混合シリンダ８４内の洗浄流体を廃棄するための通路である。第２ドレン弁８２は、制御部２２からの信号に基づいて、第２ドレン通路８０を開閉する。

図１及び図２に示すように、塗装装置２０は、塗料移送装置１８から移送された塗料を車体Ｗに塗装するためのものである。塗装装置２０は、搬送装置１００、塗装部１０２、貯留部１０４、第２接続部１０６、第２移送通路１０８、塗装通路１１０、第３洗浄部１１２、第１洗浄通路１１４、切換弁１１６、第２洗浄通路１１８、第３ドレン通路１２０を有する。

図１において、搬送装置１００は、多関節のロボットアーム１２２と、ロボットアーム１２２の先端に設けられて塗装部１０２を把持する把持部１２４とを有する。ロボットアーム１２２は、車体Ｗに対して移動可能に構成されている。

塗装部１０２は、車体Ｗに対して静電塗装を行う周知の回転霧化式の塗装ガンである。塗装部１０２は、一方向に延在している。塗装部１０２の一端には、車体Ｗに向けて塗料を噴射するための回転霧化部１２６が設けられている。回転霧化部１２６は、アースされている車体Ｗに塗料を効率的に塗装するために塗料をマイナス極に帯電させて霧化（微粒化）する。ただし、塗装部１０２は、回転霧化式の塗装ガンに限定されない。

貯留部１０４は、塗料移送装置１８から移送された塗料（通常色の塗料、特殊色の塗料）を貯留可能に構成されており、ロボットアーム１２２における塗装部１０２の近傍に設けられている。貯留部１０４は、第２シリンダ１２８、第２ピストン１３０及び第２ピストン駆動部１３２を有している。第２シリンダ１２８、第２ピストン１３０及び第２ピストン駆動部１３２は、上述した第１シリンダ６０、第１ピストン６２及び第１ピストン駆動部６４と同様に構成されているため、これらの詳細な説明は省略する。

第２接続部１０６は、塗装部１０２の他端に位置した状態で貯留部１０４に塗料を導くための第２移送通路１０８に設けられている。第２接続部１０６には、第２接続弁１３４が設けられている。第２接続弁１３４は、第１接続部４４に第２接続部１０６が装着された際に開弁して第１接続弁６６から第２移送通路１０８への塗料の流通を許可する。第２接続弁１３４は、第１接続部４４から第２接続部１０６が取り外された際に閉弁して第２移送通路１０８と塗装通路１１０とを互いに連通させるとともに流体（塗料又は洗浄流体等）が外部に漏出することを防止する。

塗装通路１１０は、第２接続部１０６と回転霧化部１２６とを互いに連結する。塗装通路１１０には、制御部２２からの信号に基づいて、塗装通路１１０を開放及び閉塞可能なトリガ弁１３５が設けられている。

第３洗浄部１１２は、第３洗浄ポート１３６、第３洗浄液供給弁１３８及び第３空気供給弁１４０を有している。第３洗浄ポート１３６は、第１洗浄通路１１４内に連通している。第３洗浄液供給弁１３８は、上述した第１洗浄液供給弁５６及び第２洗浄液供給弁９７と同様に構成されているため、その詳細な説明は省略する。また、第３空気供給弁１４０は、上述した第１空気供給弁５８及び第２空気供給弁９８と同様に構成されているため、その詳細な説明は省略する。

切換弁１１６は、中間ポート１４２、トリガ弁１４４及び第３ドレン弁１４６を有している。中間ポート１４２は、第１洗浄通路１１４内に連通している。トリガ弁１４４は、制御部２２の信号に基づいて、中間ポート１４２と第２洗浄通路１１８内とを互いに連通させる開状態と、中間ポート１４２と第２洗浄通路１１８内との連通を遮断する閉状態とに切り換え可能に構成されている。

第２洗浄通路１１８は、第２シリンダ１２８内に連通している。第３ドレン弁１４６は、制御部２２の信号に基づいて、中間ポート１４２と第３ドレン通路１２０内とを互いに連通させる開状態と、中間ポート１４２と第３ドレン通路１２０内との連通を遮断する閉状態とに切り換え可能に構成されている。第３ドレン通路１２０は、第２シリンダ１２８内の洗浄流体を廃棄するための通路である。

制御部２２は、塗料供給装置１４、塗料移送装置１８及び塗装装置２０を制御する。制御部２２は、記憶部１５０、混合比率算出部１５２及び供給量算出部１５４を備えている。記憶部１５０には、車体Ｗの塗装情報（塗装すべき塗料の色、塗装に必要な塗料の量等）が記憶されている。混合比率算出部１５２は、車体Ｗを特殊色で塗装する場合に、記憶部１５０の塗装情報に基づいて、調色に必要な複数色の塗料の混合比率を算出する。供給量算出部１５４は、算出された混合比率と記憶部１５０の塗装情報とに基づいて、塗料供給装置１４から混合装置７２に供給すべき各色の塗料の供給量を算出する。

次に、塗装システム１０の作用について、塗装方法との関係で説明する。ここでは、１台目の車体Ｗに対して通常色の塗料の塗装を行い（第１通常塗装工程）、２台目の車体Ｗに対して１台目とは異なる色の通常色の塗装を行い（第２通常塗装工程）、３台目の車体Ｗに対して特殊色の塗装を行う（特殊塗装工程）例について説明する。なお、以下の説明では、１台目の車体Ｗを第１車体Ｗ１、２台目の車体Ｗを第２車体Ｗ２、３台目の車体Ｗを第３車体Ｗ３という。また、第１車体Ｗ１に塗装される通常色の塗料を第１塗料、第２車体Ｗ２に塗装される通常色の塗料を第２塗料、第３車体Ｗ３に塗装される特殊色の塗料を第３塗料という。

まず、図３及び図４に示すように、第１通常塗装工程を行う場合、第１塗料供給部２４からＣＣＶ３４を介して中間貯留部４０の第１シリンダ６０内に第１塗料を供給する（第１塗料供給工程）。つまり、制御部２２は、中間貯留部４０の第１ピストン駆動部６４を駆動して第１シリンダ６０内の容積が拡大するように第１ピストン６２を移動させ、ＣＣＶ３４の所定の第１供給弁５２ａを開放する。これにより、中間貯留部４０の第１シリンダ６０内が負圧になるため、第１塗料供給部２４の第１塗料は、第１導入通路３２、ＣＣＶ３４、導出通路３８を介して第１シリンダ６０内に充填される。この際、第１塗料供給部２４がポンプを備えている場合には、そのポンプの作用によって第１塗料を第１シリンダ６０内に吐出してもよい。

続いて、図３及び図５に示すように、第１接続部４４に第２接続部１０６を装着した状態で中間貯留部４０の第１塗料を貯留部１０４に移送する。具体的には、制御部２２は、第１ピストン駆動部６４を駆動して第１シリンダ６０内の容積が縮小するように第１ピストン６２を移動させるとともに貯留部１０４の第２ピストン駆動部１３２を駆動して第２シリンダ１２８内の容積が拡大するように第２ピストン１３０を移動させる。これにより、第１シリンダ６０内から導出した第１塗料が第１移送通路４２、第１接続部４４、第２接続部１０６、第２移送通路１０８を介して第２シリンダ１２８内に移送される。

また、第１塗料供給部２４の第１塗料を第２シリンダ１２８内に充填するまでの間に特殊塗装工程が開始される。つまり、混合比率算出部１５２は、第３塗料の調色に必要な原色塗料の混合比率を算出する（混合比率算出工程）。そして、供給量算出部１５４は、算出された混合比率に基づいて混合装置７２に供給すべき各色の塗料の供給量を算出する（供給量算出工程）。

その後、第１通常塗装工程では、第１接続部４４から第２接続部１０６を取り外した状態で、制御部２２は、ロボットアーム１２２を制御しながら第１車体Ｗ１に対する第１塗料の塗装を行う（第１塗装工程）。すなわち、制御部２２は、第２ピストン駆動部１３２を駆動して第２シリンダ１２８内の容積が縮小するように第２ピストン１３０を移動させる。これにより、第２シリンダ１２８内から導出した第１塗料は、第２移送通路１０８、第２接続部１０６、塗装通路１１０を介して回転霧化部１２６から第１車体Ｗ１に向かって噴射される。

図３及び図６に示すように、この第１塗装工程が行われている際、制御部２２は、第１洗浄部３６を制御して中間貯留部４０の洗浄を行う（第１洗浄工程）。具体的には、第１洗浄部３６からＣＣＶ３４の塗料ポート５０、導出通路３８を介して中間貯留部４０の第１シリンダ６０内に洗浄流体（洗浄液及び空気）を供給する。また、第１ドレン弁４８を開放させた状態で第１ピストン６２を移動させることにより、第１シリンダ６０内の洗浄流体を第１移送通路４２、第１接続弁６６、第１ドレン通路４６を介して廃棄する。これにより、ＣＣＶ３４の塗料ポート５０、導出通路３８、中間貯留部４０、第１移送通路４２及び第１接続部４４が洗浄されるに至る。

また、第１塗装が行われている際、第２塗料供給部２６から混合装置７２の混合シリンダ８４内に複数色の塗料を供給する。つまり、制御部２２は、混合装置７２の混合ピストン駆動部８８を駆動して混合シリンダ８４内の容積が拡大するように混合ピストン８６を移動させるとともにトリガ弁９４ａを開放する。これにより、混合シリンダ８４内が負圧になるため、第２塗料供給部２６から第２導入通路７０、トリガ弁９４ａを介して混合シリンダ８４内に複数色の塗料が充填される。この際、第２塗料供給部２６がポンプを備えている場合には、そのポンプの作用によって複数色の塗料を混合シリンダ８４内に吐出してもよい。また、この際、１色目の塗料を混合シリンダ８４内に充填した後、撹拌部９０を回転させながら次色の塗料を混合シリンダ８４内に充填してもよい。これにより、塗料の粘度が比較的高い場合であっても、複数色の塗料を効率的に混合することができる。

そして、第１洗浄工程が終了すると、図３及び図７に示すように、第１塗料供給部２４からＣＣＶ３４を介して第１シリンダ６０内に第２塗料を供給する（第２塗料供給工程）。この第２塗料供給工程は、基本的に第１塗料供給工程と同様に行われるため、詳細な説明は省略する。なお、第２塗料供給工程では、ＣＣＶ３４の第１供給弁５２ａ（第１塗料供給工程の際に開放した第１供給弁５２ａとは異なる第１供給弁５２ａ）が開放される。これにより、第１シリンダ６０内に第２塗料が充填される。

この第２塗料供給工程が行われている際、制御部２２は、第３洗浄部１１２を制御して貯留部１０４の洗浄を行う（第２洗浄工程）。具体的には、第３洗浄部１１２から第１洗浄通路１１４、切換弁１１６、第２洗浄通路１１８を介して貯留部１０４の第２シリンダ１２８内に洗浄流体（洗浄液及び空気）を供給する。そして、第３洗浄部１１２からの洗浄流体の供給を停止するとともにトリガ弁１４４及び第３ドレン弁１４６を開放した状態で第２ピストン１３０を移動させることにより、第２シリンダ１２８内の洗浄流体を第２洗浄通路１１８、トリガ弁１４４、中間ポート１４２、第３ドレン弁１４６、第３ドレン通路１２０を介して廃棄する。この際、第２シリンダ１２８内の洗浄流体を、第２移送通路１０８、第２接続部１０６、塗装通路１１０を介して回転霧化部１２６から外部に排出する。これにより、貯留部１０４、第２移送通路１０８、第２接続部１０６、塗装通路１１０及び回転霧化部１２６が洗浄されるに至る。

その後、図３及び図８に示すように、第１接続部４４に第２接続部１０６を装着した状態で中間貯留部４０の第２塗料を貯留部１０４に移送する。また、この際、混合装置７２は、混合シリンダ８４内の複数色の塗料を混合調色する（混合工程）。具体的には、制御部２２が撹拌駆動部９２を駆動することにより撹拌部９０を回転させる。これにより、混合シリンダ８４内の複数色の塗料が撹拌されて第３塗料が得られる。

第２塗料の貯留部１０４への移送が終了すると、図３及び図９に示すように、第１接続部４４から第２接続部１０６を取り外した状態で、制御部２２は、ロボットアーム１２２を制御しながら第２車体Ｗ２に対する第２塗料の塗装を行う（第２塗装工程）。なお、第２塗装工程及び後述する第３塗装工程は、上述した第１塗装工程と同様に行われるため、その詳細な説明は省略する。

この第２塗装工程が行われている際、制御部２２は、第１洗浄部３６を制御して中間貯留部４０の洗浄を行う（第３洗浄工程）。第３洗浄工程は、上述した第１洗浄工程と同様に行われるため、その詳細な説明は省略する。

そして、第３洗浄工程が終了すると、図３及び図１０に示すように、混合装置７２からＣＣＶ３４を介して中間貯留部４０の第１シリンダ６０内に第３塗料を移送する（第１移送工程）。具体的には、制御部２２は、ＣＣＶ３４の第２供給弁５２ｂとトリガ弁９４ｂとを開放させ、混合ピストン駆動部８８を駆動して混合シリンダ８４内の容積が縮小するように混合ピストン８６を移動させるとともに第１ピストン駆動部６４を駆動して第１シリンダ６０内の容積が拡大するように第１ピストン６２を移動させる。これにより、混合シリンダ８４内の第３塗料は、中間通路７４、ＣＣＶ３４の第２供給弁５２ｂ、塗料ポート５０、導出通路３８を介して第１シリンダ６０内に充填される。

この第１移送工程が行われている際、制御部２２は、第３洗浄部１１２を制御して貯留部１０４の洗浄を行う（第４洗浄工程）。第４洗浄工程は、上述した第２洗浄工程と同様に行われるため、その詳細な説明は省略する。

その後、図３及び図１１に示すように、第１接続部４４に第２接続部１０６を装着した状態で中間貯留部４０の第３塗料を貯留部１０４に移送する（第２移送工程）。

また、この第２移送工程が行われている際、制御部２２は、次回の特殊色の塗装に備えて、第２洗浄部７６を制御して混合装置７２の洗浄を行う（第５洗浄工程）。具体的には、制御部２２は、トリガ弁９４ｃを開放した状態で第２洗浄部７６から洗浄通路７８を介して混合シリンダ８４内に洗浄流体（洗浄液及び空気）を供給する。そして、制御部２２は、トリガ弁９４ｃを閉塞し、トリガ弁９４ｄ及び第２ドレン弁８２を開放した状態で混合ピストン８６を移動させることにより、混合シリンダ８４内の洗浄流体を第２ドレン通路８０を介して廃棄する。

第２移送工程が終了すると、図３及び図１２に示すように、第１接続部４４から第２接続部１０６を取り外した状態で、制御部２２は、ロボットアーム１２２を制御しながら第３車体Ｗ３に対する第３塗料の塗装を行う（第３塗装工程）。

この場合、本実施形態に係る塗装システム１０及び塗装方法は、以下の効果を奏する。

塗装システム１０は、前記塗料供給装置１４から供給された複数色の塗料を混合調色可能な前記混合装置７２と、前記混合装置７２で混合調色された塗料を貯留可能な貯留部１０４とを備えている。これにより、貯留部１０４内の特殊色の塗料を用いて車体Ｗ（第３車体Ｗ３）を塗装している間に混合装置７２を洗浄することができる。すなわち、第３塗装工程中に第５洗浄工程を行うことができる。よって、塗料の色替え作業を効率的に行うことができる。

塗装システム１０は、混合装置７２で混合調色された塗料を貯留可能な中間貯留部４０をさらに備え、中間貯留部４０内に貯留された塗料は、貯留部１０４に移送可能である。そのため、貯留部１０４内の塗料（通常色の塗料）を用いて車体Ｗ（第２車体Ｗ２）を塗装している間に混合装置７２で混合調色された特殊色の塗料を中間貯留部４０に移送することができる。これにより、塗料の色替え作業を一層効率的に行うことができる。

塗装システム１０は、塗料供給装置１４から混合装置７２を介さずに供給される塗料（通常色の塗料）と混合装置７２で混合調色された塗料（特殊色の塗料）とを選択的に中間貯留部４０に導くためのＣＣＶ３４を備えている。そのため、通常色の塗料と特殊色の塗料とを選択的に車体Ｗに対して塗装することができる。また、通常色の塗料を車体Ｗに塗装する場合と特殊色の塗料を車体Ｗに塗装する場合とで、中間貯留部４０、貯留部１０４及び塗装部１０２を共通化（共用化）することができるため、塗装システム１０のコンパクト化及び設備コストの低廉化を図ることができる。

塗装システム１０は、中間貯留部４０内の塗料が導かれる第１移送通路４２と、第１移送通路４２に設けられた第１接続部４４とを備える。また、塗装システム１０は、第１接続部４４に着脱可能な第２接続部１０６と、第２接続部１０６と貯留部１０４とを互いに連結する第２移送通路１０８とを備える。そして、中間貯留部４０内の塗料は、第１接続部４４と第２接続部１０６とが互いに装着された状態で、第１移送通路４２、第１接続部４４、第２接続部１０６及び第２移送通路１０８を介して貯留部１０４内に移送可能である。

これにより、貯留部１０４への塗料の供給が必要な場合には、第１接続部４４に第２接続部１０６を装着することにより中間貯留部４０の塗料を貯留部１０４に移送することができる。また、車体Ｗに対する塗装を行う際には、第１接続部４４に対して第２接続部１０６を取り外すことにより中間貯留部４０と貯留部１０４との間を切り離すことができる。よって、搬送装置１００の稼働範囲に合わせて中間貯留部４０と貯留部１０４との間の通路を長くする必要がない。

塗装システム１０を用いた塗装方法では、第１通常塗装工程、第２通常塗装工程及び特殊塗装工程が行われる。そして、図３に示すように、第１通常塗装工程中に、特殊塗装工程の混合比率算出工程、供給量算出工程、塗料供給工程（第２塗料供給工程）を行っている。また、第２通常塗装工程中に、塗料供給工程（第２塗料供給工程）、混合工程及び第１移送工程を行っている。

そのため、車体Ｗに対して通常色の塗料と特殊色の塗料とを選択的に塗装することができる。また、車体Ｗに対して通常色の塗料の塗装（第１通常塗装工程及び第２通常塗装工程）を行っている間に、特殊色の塗装の準備を行うことができるため、塗料の色替え作業をさらに効率的に行うことができる。

第１通常塗装工程では、塗料供給装置１４から混合装置７２を介さずに中間貯留部４０に供給された第１塗料を車体Ｗに塗装している。第２通常塗装工程では、第１通常塗装工程の終了後に塗料供給装置１４から混合装置７２を介さずに中間貯留部４０に供給された第２塗料を車体Ｗに塗装している。第１塗料と第２塗料とは互いに異なる色である。これにより、特殊色の塗料の準備中に車体Ｗに２種類の通常色の塗料（第１塗料と第２塗料）を塗装することができる。

第１通常塗装工程では、塗料供給装置１４から混合装置７２を介さずに中間貯留部４０に第１塗料を供給する第１塗料供給工程と、中間貯留部４０の第１塗料を貯留部１０４に移送する第１塗料移送工程と、貯留部１０４の第１塗料を車体Ｗに塗装する第１塗装工程とを行っている。第２通常塗装工程では、塗料供給装置１４から混合装置７２を介さずに中間貯留部４０に第２塗料を供給する第２塗料供給工程と、中間貯留部４０の第２塗料を貯留部１０４に移送する第２塗料移送工程と、貯留部１０４の第２塗料を車体Ｗに塗装する第２塗装工程とを行っている。第２塗料供給工程は、第１塗装工程中に行っている。

これにより、第２塗料供給工程を第１塗装工程中に行うため、車体Ｗに２種類の通常色の塗料を効率的に塗装することができる。

塗装方法では、第１塗装工程中に中間貯留部４０を洗浄する第１洗浄工程と、第２塗料供給工程中に貯留部１０４を洗浄する第２洗浄工程と、を行っている。

これにより、貯留部１０４及び中間貯留部４０を効率的に洗浄することができる。

本発明は、上述した構成に限定されない。例えば、図１３に示す塗装システム１０Ａを構成する移送装置１８ａのように、上述した中間貯留部４０及びＣＣＶ３４を省略し、混合装置７２のトリガ弁９４ｂと第１接続部４４とを第１移送通路１６０で互いに連結してもよい。

このような塗装システム１０Ａを用いた塗装方法では、まず、混合比率算出工程と供給量算出工程を行った後、塗料供給装置１４から導入通路１６２を介して混合装置７２内に複数色の塗料を導入する（塗料供給工程）。そして、制御部２２は、混合装置７２を制御して複数色の塗料を混合調色することにより特殊色の塗料を得る（混合工程）。その後、第１接続部４４に第２接続部１０６を装着した状態で、制御部２２は、混合装置７２及び貯留部１０４を制御して、混合装置７２内の特殊色の塗料を第１移送通路１６０、第１接続部４４、第２接続部１０６、第２移送通路１０８を介して貯留部１０４内に移送する（移送工程）。続いて、第１接続部４４から第２接続部１０６を取り外した状態で、貯留部１０４内の特殊色の塗料を用いて車体Ｗに対して特殊色の塗装を行う（塗装工程）。

このように、図１３に示す塗装システム１０Ａでは、特殊色の塗料を車体Ｗ（ワーク）に塗装することができる。また、混合装置７２内の特殊色の塗料を貯留部１０４内に移送するため、塗装工程中に混合装置７２の洗浄工程を行うことができる。

本発明に係る塗装システム及び塗装方法は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

Claims (4)

1. 塗料供給装置（１４）から供給された複数色の塗料を混合装置（７２）で混合調色してワーク（Ｗ）に塗装する塗装システム（１０、１０Ａ）において、
   調色に必要な色の塗料の混合比率を算出する混合比率算出部（１５２）と、
   前記混合比率に基づいて各色の塗料の供給量を算出する供給量算出部（１５４）と、
   調色に必要な各色の塗料を前記供給量算出部（１５４）で算出された供給量だけ前記混合装置（７２）に供給する前記塗料供給装置（１４）と、
   前記塗料供給装置（１４）から供給された複数色の塗料を混合調色可能な前記混合装置（７２）と、
   前記混合装置（７２）で混合調色された塗料を貯留可能な貯留部（１０４）と、
   前記貯留部（１０４）内の塗料を前記ワーク（Ｗ）に対して塗装可能な塗装部（１０２）と、
   前記貯留部（１０４）が設けられて前記塗装部（１０２）を搬送するための搬送装置（１００）と、
   中間貯留部（４０）と、
   前記塗料供給装置（１４）から前記混合装置（７２）を介さずに供給される塗料と前記混合装置（７２）で混合調色された塗料とを選択的に前記中間貯留部（４０）に導くための色替え弁（３４）と、
   前記色替え弁（３４）と前記中間貯留部（４０）とを洗浄可能な第１洗浄部（３６）と、
   前記混合装置（７２）を洗浄可能で前記第１洗浄部（３６）と独立した第２洗浄部（７６）と、
   前記貯留部（１０４）を洗浄可能で前記第１洗浄部（３６）及び前記第２洗浄部（７６）と独立した第３洗浄部（１１２）と、
   を備え、
   前記中間貯留部（４０）内に貯留された塗料は、前記貯留部（１０４）に移送可能である、
   ことを特徴とする塗装システム（１０、１０Ａ）。
2. 請求項１記載の塗装システム（１０）において、
   前記中間貯留部（４０）内の塗料が導かれる第１移送通路（４２）と、
   前記第１移送通路（４２）に設けられた第１接続部（４４）と、
   前記第１接続部（４４）に着脱可能な第２接続部（１０６）と、
   前記第２接続部（１０６）と前記貯留部（１０４）とを互いに連結する第２移送通路（１０８）と、をさらに備え、
   前記中間貯留部（４０）内の塗料は、前記第１接続部（４４）に前記第２接続部（１０６）が装着された状態で、前記第１移送通路（４２）、前記第１接続部（４４）、前記第２接続部（１０６）及び前記第２移送通路（１０８）を介して前記貯留部（１０４）内に移送可能である、
   ことを特徴とする塗装システム（１０）。
3. 請求項１又は２記載の塗装システム（１０、１０Ａ）を用いて、
   前記塗料供給装置（１４）から前記混合装置（７２）を介さずに前記中間貯留部（４０）に供給された塗料を前記貯留部（１０４）に移送して前記ワーク（Ｗ）を塗装する通常塗装工程と、
   前記混合装置（７２）で混合調色されて前記中間貯留部（４０）に供給された塗料を前記貯留部（１０４）に移送して前記ワーク（Ｗ）を塗装する混合塗装工程と、
   のいずれかを選択的に行う塗装方法であって、
   前記通常塗装工程中、前記第１洗浄部（３６）によって前記色替え弁（３４）と前記中間貯留部（４０）とを洗浄し、前記塗料供給装置（１４）から供給された複数色の塗料を前記混合装置（７２）で混合調色する、
   ことを特徴とする塗装方法。
4. 請求項１又は２記載の塗装システム（１０、１０Ａ）を用いて、
   前記塗料供給装置（１４）から前記混合装置（７２）を介さずに前記中間貯留部（４０）に供給された塗料を前記貯留部（１０４）に移送して前記ワーク（Ｗ）を塗装する通常塗装工程と、
   前記混合装置（７２）で混合調色されて前記中間貯留部（４０）に供給された塗料を前記貯留部（１０４）に移送して前記ワーク（Ｗ）を塗装する混合塗装工程と、
   のいずれかを選択的に行う塗装方法であって、
   前記混合塗装工程では、前記中間貯留部（４０）から前記貯留部（１０４）に混合調色された塗料を移送している最中に、前記第２洗浄部（７６）によって前記混合装置（７２）を洗浄し、前記塗料を塗装している最中に、前記第１洗浄部（３６）によって前記色替え弁（３４）と前記中間貯留部（４０）とを洗浄する、
   ことを特徴とする塗装方法。

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