JPH11296226A - 自動案内車両のための案内システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動案内車両（ＡＧＶ）を通路に沿って案内
する改良された案内システムを提供すること。 【解決手段】 通路のおおむね直線状の部分については
ＡＧＶ４０をレールを有する案内システムで案内すると
ともにこれらのレールを互いに隣接しない状態にレール
セグメント１０，１２，１３，１４として配置する。そ
して、各レールセグメントの間においては、一方のレー
ルセグメント１０の出口端２４と他方のレールセグメン
トの入口端２０との間、レールなしのノンレール案内シ
ステムによってＡＧＶを案内する。レールセグメントに
おけるＡＧＶの案内は無人車両の高速走行を可能とし、
又、ノンレール案内システムによって、ＡＧＶを一方の
レールから他方のレールへと切換えるためのレール切換
器が不要となり、より簡素で効率的な案内システムが可
能となった。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、通路に沿って、
「ＡＧＶ」と称される自動案内車両を案内するための案
内システムに係り、特に通路の第1部分において該自動
案内車両をレールを用いて案内する案内システムと該通
路の第2部分において該自動案内車両を案内するレール
なしのノンレール制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】以下に
おいて「ＡＧＶ」と略称するものは、自動案内車両を指
す。この種のＡＧＶの案内システムには概して２つの種
類、すなわち、レールを有するレール案内システムとレ
ールなしのノンレール案内システムがある。これらに用
いられるレールは、ＡＧＶを支持する形式のもの、ある
いはＡＧＶが地面に沿って走行する際にＡＧＶの車輪を
単に案内する形式のものがある。ノンレールシステムに
おいて、ＡＧＶは通路を画定するために地面に配設され
たワイヤーを検出して、これに従うための検出器（セン
サ）又は種々の形式の参照マーカー間での操縦（ナビゲ
ート）のための1組の指令（コマンド）に従うコントロ
ーラを備える。これらのシステムは欠点も利点もあり、
どのシステムを選択するかは、通常特定のユーザー個々
の望む条件ならびに当該システムが稼動する周囲環境に
基づき決められる。

【０００３】レールによる案内によれば、ＡＧＶの位置
を正確に制御できる。従って、通路数が限られた数で済
む場合とか、これら通路を頻繁に変更する必要がない場
合には、このレールによる案内はＡＧＶを選択した通路
上で案内するのに比較的簡単な方法である。しかし、こ
のレール案内の最も大きな欠点は、ＡＧＶを1つの通路
から他の通路へ向けるときに切換器（スイッチ）が必要
なことである。これらの切換器は、従って、多数必要と
なるとともに費用が高く、又、可動部が摩耗する問題が
ある。更に、各切換器は、電源や該切換器の位置決め用
センサや該切換器を１つの位置から他の位置へ適時に移
動させるためのコントローラに接続されなければならな
い。これらの切換器はしばしば通路に沿って走る一連の
ワイヤーによってコントローラに接続されるが、これら
のワイヤーは、その設置と保守に費用がかかる問題があ
る。又、更に、これらのワイヤーはシステムの改変毎に
変更し直す必要がある。又、このシステムの更なる問題
は、レール自体が地面から隆起しているので、人及び他
の車両がこれと干渉して自由な移動が阻害されることで
ある。

【０００４】他方、ノンレール案内システムは、ＡＧＶ
の通路をＡＧＶ又はそのコントローラのプログラムを変
更することにより通路変更をなし得、レールの取付け取
外しの作業も不要であるから設計の自由度が増す利点が
ある。更に、各車両は従うべき通路に関する指令を受け
るか、或いは予めプログラムされているので、該車両を
1つの通路から他の通路へ切換えるのに切換器（スイッ
チ）は必要とされない。しかし、このシステムにおいて
はＡＧＶがその通路から外れ易いので、該ＡＧＶが所定
位置にあることを確認するのに十分な注意が必要となる
とともに、実際上、当該システム内の各々のＡＧＶと常
に一定した通信状態を維持する必要がある。ＡＧＶ及び
その位置についての情報の処理速度ならびに通信リンク
の質を維持するとしたら、このシステムにおける車両速
度の最大値が制限されることとなる。また更に、車両相
互の衝突回避の制御は、通路がレールによって規定され
たものでないので、一層複雑になる。このように常にモ
ニターし、多数のＡＧＶを制御し、これらＡＧＶを所定
のコースに保持するとともに相互の衝突を回避する必要
があるので、相当に大きな処理能力を要し、これがノン
レール案内システムを一層複雑にするとともにレールシ
ステムよりも稼動費用を要する要因となっていた。

【０００５】高速搬送、すなわち、２２００フィート／
分（約７．２km／分）の程度の速度の場合、従来におい
ては、AGVを案内するのにレール案内システムが唯一の
実用的方法であった。これは、一部においては、物理的
な通路の規制なしに高速度で車両を動作させることが安
全でないとの認識によるためであり、又一部では制御上
の問題に依る。例えば、AGVを操縦するために用いられ
るサーボ制御機構は、しばしば高速移動の車両を制御す
るために案内ワイヤーの位置変更に対して迅速に応答し
得ないことがある。更に、位置センサの信号対騒音比が
あまりにも低くなりがちのため、高速移動時に地面内の
ワイヤー位置の正確な検出ができなかったり、あるいは
中央コントローラとの通信の信頼性が損なわれたりする
問題があった。従って、車両の高速移動が必要な適用例
においては、上述のごとき種々の問題点があるとしても
レールを用いたレールベースの車両制御形式を採用せざ
るを得なかった。

【０００６】従って、本発明は、上記従来のシステムに
おける諸問題に鑑みなされたもので、その主たる目的
は、自動案内車両のための改良された案内システムを提
供するにある。本発明の他の目的は、切換器を要しない
レールを基準としたレールベースの自動案内車両の案内
システムを提供するにある。本発明の更に他の目的は、
通路の高速部に沿って、自動案内車両を案内する第1の
案内機構と、該通路の低速部に沿って自動案内車両を案
内する第2の案内機構を用いた自動案内車両の案内シス
テムを提供するにある。本発明の更に他の目的は、分岐
部を容易に追加可能な自動案内車両の案内システムを提
供するにある。本発明の更に他の目的は、参照マーカー
を基準としたシステムに案内レールを組込んだ高速の自
動案内車両のための案内システムを提供するにある。本
発明の更に他の目的は、自動案内車両の通路の高速部を
区画するように物理的に制限する案内部材と自動案内車
両の旋回部及び通路の低速部を区画するように自動案内
車両によって検出可能な参照マーカーを用いた自動案内
車両の案内システムを提供するにある。本発明の更に他
の目的は、自動案内車両を走行させる改良された自動案
内車両システムを提供するにある。本発明の更に他の目
的は、自動案内車両を走行させる改良された方法を提供
するにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的
を達成するために、本発明の自動案内車両のための案内
システムにおいては通路の高速部においてAGVを制御す
る機械的コントローラとしてレールを用い、通路の旋回
部及び低速部においてAGVを案内する電子コントローラ
としてレールなしのノンレール制御手段を有するオフ・
レール電子ナビゲーション装置を用いる。このシステム
は、軌道（トラック）の使用又はレール切換器の使用を
要しない利点がある。この結果、当該AGVの案内システ
ムによって、レールを基準としたシステムとしてかつ高
い安全性をもって車両を同じ高速度で走行させることが
できる。更に、この案内システムでは切換器を要しない
ので、このモニタリングの必要がないとともに各車両と
常時通信状態を保つ必要もない。これは、車両が走行す
る通路の大部分において該車両が案内通路に沿うように
物理的に規制されるからである。

【０００８】本発明の好ましい具体的構成において、通
路は種々の搬送すべき対象物を乗せるローディング部位
及び該対象物を下ろすアンローディング部位に接続され
た構成に設計され、該通路は、直線部及び非直線部であ
る分岐部と曲線部を有する。各案内レールは直線部に沿
って配置されるとともに曲線部及び分岐部の近傍にはレ
ールの間隙が残される。そして、各レールの端部間にお
ける通路を接続するために、例えば地面内設置のワイヤ
ーで構成されたレールなしの、ノンレール案内システム
が用いられる。AGVにはレール部と係合して該レール部
に沿うためのステアリング・アームと地面内設置のワイ
ヤーに従うセンサとが設けられる。レール部に沿う種々
の位置には機械読取り可能なマーカーないしタグが置か
れ、これによってレールの長さ及び同一確認の情報及び
レール部の端部における旋回半径の情報が与えられる。
AGVは又、地面内設置のワイヤーを読出すセンサも備え
ている。

【０００９】本発明の案内システムの動作において、中
央コントローラがオフ・レール電子ナビゲーション装置
を備えたAGVに対して指令を送出し、AGVを初期位置から
目的地へと走行させ、AGVに対してレールに沿う走行及
び各レールセグメントの端部における旋回の指令を伝え
る。AGVは、直線状のレール部の入口端のところで当該
システムに挿入されるとともに該車両の位置を伝える最
初の参照マーカーを通過するまでレールに沿って動かさ
れる。もし、この車両の位置が目的地へ達するための指
令に合致していれば該車両は加速され、更なる参照マー
カーに達するまで該レールに沿って走行する。これらの
参照マーカーの1つはAGVに対してレール端までの距離を
伝える。もし、AGVへの指令が直線ライン上で次位のレ
ール部まで継続する内容であれば、AGVはステアリング
ホイールをロックし、速度を維持し、そして第1のレー
ルの端部にまで走行して該第1のレールと同一線上にあ
る第2のレールの入口端へと入る。この走行動作は、他
の参照マーカーに達するまでレール部上で継続する。
又、もしAGVへ指令が与えられて車両が第1のレール端で
90度右に旋回する場合には、該AGVは参照マーカーがレ
ール端への接近を指示するときに減速を始める。そし
て、AGVはレール端に達するまで安全な旋回速度にまで
減速し、次いでAGV上に搭載のオンボード・センサを用
いて地面内設置のワイヤーに従いレール端から次のレー
ル端の始部へと走行する。そして、AGVは第2のレール上
で再び高速走行に戻る。このような走行状態は、車両が
最終目的地に達するまで続けられる。

【００１０】

【発明の実施の形態】発明の実施の形態を実施例に基づ
き図面を参照して説明する。添付図面に示す本発明のい
くつかの実施例は、本発明を具体的に説明するためのも
のであり、本発明はこれら実施例の構成に限定されるも
のではない。図１に示す本発明の案内システムの第１の
実施例において、１０，１２，１３，１４は舗装された
地面１８上の通路に沿って自動案内車両（AGV）４０を
案内するための直線状の案内レールセグメントをそれぞ
れ示す。通路の形状は本発明の案内システムが使用され
る周囲環境に応じて種々変更される。しかし、いずれに
おいても通路の各直線部はレールセグメントによって規
定ないし形成される。各レールセグメントは傾斜構成の
テーパ部２２を有する入口端２０と同じく傾斜構成のテ
ーパ部２６を有する出口端２４を備える。更に、各入口
端２０は朝顔形に広がった案内部２８を有する。その案
内部２８の目的は後述する。図２においてレールセグメ
ント１０について示すように、各レールセグメントは、
ボルト３２又は他の適宜の手段によって地面１８に接続
された基部３０と、この基部３０の中央部より起立した
ウエブ３４の上端に指示された頭状帯体３６とを有し、
この帯体３６の両側には、地面１８に対しておおむね垂
直をなす互いに離間した左右の側壁３８が形成されてい
る。各レールセグメントはスチールで形成されるのが望
ましいが、強度が十分にあって、その形状を維持するこ
とができ、以下に説明する動作に耐え得るものであれば
他の材料で形成してもよい。

【００１１】自動案内車両（AGV）４０は、図３に示す
ように、前軸４４に支持された２つのタイヤよりなる前
側ホイール４２と後軸４８に支持された２つのタイヤよ
りなる後側ホイール４６を備えている。前軸４４の前方
には機械的コントローラをなすステアリング機構のステ
アリング・アーム５０が延出し、該アーム５０は、AGV
のフレームに対して基端ないし取付端５４のところでピ
ン５２により枢支されている。ステアリング・アーム５
０の前方に延出した自由端５５には、互いに離間した２
つの案内ローラ手段をなす案内ローラ５６が設けられ、
これら各ローラ５６は互いに平行でステアリング機構の
ステアリング・アーム５０と直角をなすとともに地面１
８に向かって垂下した軸線をなす支軸５８（図２）をそ
れぞれ有する。これらの案内ローラ５６は、頭状帯体３
６の幅寸法に等しい間隔だけ互いに離間しているので、
これらローラ５６は、ステアリング・アーム５０が案内
レールに沿って相対移動する際に該帯体３６の対応する
側壁３８と係合し、その壁面上を転動する構成となって
いる。６０はステアリング・アーム５０と前軸４４とを
連結する一対の連結ロッドで、これによって、ステアリ
ング・アーム５０が案内レールに沿って相対移動する際
にピン５２の周りのステアリング・アーム５０の運動が
前側ホイール４２を旋回させる動作を引き起こす。この
状態において左右の前側ホイール４２はレールに対して
おおむね平行関係を維持し、AGVをレールに沿わせる。
この構成に代えて、AGVに対して操縦可能な後側ホイー
ルを設け、これらのホイールが前側ホイールと相互に連
結されて一緒に移動するか、あるいは、これらが第２の
ステアリング・アームに連結され、該第２のステアリン
グ・アームによって後側ホイールと前側ホイールと同様
にレールに沿わせる構成も可能である。

【００１２】AGVを制御する電子コントローラの装置は
種々の形式のものが考えられる。例えば、地面内設置の
ワイヤーを通る電流により発生する磁界をセンサにより
検出してAGVを該ワイヤーに沿わせて走行させる形式の
ものである。この形式において、車両の操縦装置はセン
サに接続されており、AGVは該センサをワイヤー上でセ
ンターに合わせた状態を維持して自動的に操縦される。
AGVに走行開始のスタート指令（コマンド）が与えられ
ると、ＡＧＶはレールの分岐部又は停止の指令を受ける
までワイヤーに沿って走行する。分岐部において、AGV
は、次にどの分岐レールに従うべきかについての指令に
応じる。このようなシステムは、例えば米国特許第５，
４３４，７８１号に示されており、これに相当する本実
施例の説明の詳細は上記米国特許の記載をもって代え
る。他の形式のAGVの制御装置としては、該AGVが中央コ
ントローラから送られた指令（コマンド）に従い、この
指令によりAGVが向うべき方向ならびに走行速度が設定
される構成のものが見られる。ここでは参照マーカーが
用いられ、AGVが該マーカーに接近するか、これらマー
カーの間を走行する際に該AGVにより検出される。そし
て、これらのマーカーは、AGVの位置ならびに方向を決
定するために用いられ、この助けによって、AGVが適正
なコースに沿うことができる。このような形式の制御装
置は、例えば、米国特許第４，８６６，６１７号に示さ
れており、これに相当する本実施例の説明の詳細は上記
米国特許の記載をもって代える。本発明においては、レ
ールなしの案内システム、すなわちノンレール・システ
ムの形式についてその正確な形式の特定は重要ではな
い。本発明においては、当該システムがAGVの走行のス
タート、停止を引起こすとともに特定の通路上を走行さ
せることができる限り、いずれの形式のシステムも用い
得る。好ましい具体例では、AGV４０は、地面１８に埋
設されたワイヤーに沿い、これによってAGV４０が１つ
のレールセグメントの端部である出口端から他のレール
セグメントの始部である入口端へと案内される構成であ
るが、他の形式のものでも同様に機能し得るであろう。
いずれにしても、ワイヤーを基準とした、ワイヤーベー
スの装置を使用したとしても、本発明においてAGVを案
内する可能な案内方法がこれに限定されるものではな
い。

【００１３】各レールセグメントは少なくとも１つの参
照マーカーをなす情報マーカーを有し、該マーカーはＡ
ＧＶ上に搭載されたオンボードの読取装置によって読み
取ることができる。好ましい具体例では、該マーカーは
バーコードよりなり、読取装置は、光学スキャナよりな
る。又、マーカーはマグネット又はＡＧＶが通過すると
きに各ＡＧＶと通信する小型のトランスポンダで構成す
ることができる。レールセグメント１０は参照マーカー
である第１のマーカー６２を有し、該マーカーはＡＧＶ
上に搭載のオンボードの光学読取器６４により読取られ
る。このマーカー６２はレールセグメント１０の入口端
のすぐ下流側におかれ、これに取付けられるレールセグ
メントを特定（アイデンティファイ）する情報を含んで
いる。ＡＧＶないし該ＡＧＶを方向づける中央コントロ
ーラは所定のＡＧＶが所定の時間で通路上のどの場所に
あるかをＡＧＶ上のオンボード・コントローラと通信し
て認識する。もし、マーカー６２からの情報が、車両が
正しいレールセグメント上にないことを指示した場合、
適当な修正動作が取られ、例えば、車両を正しい通路に
戻すようなルーチン処理あるいは必要に応じて該システ
ムを中断するなどの処置が取られる。AGVがマーカー６
２を読取り、正しい通路上にあることを確認した場合に
は、該AGVは、例えば２２００フィート／分（約７．２k
m／分）の高速度に加速されて該レールに沿って走行す
る。案内ローラ５６は、AGV４０がレールに沿って走行
する際に案内レールの頭状帯体３６上にまたがった状態
で、前側ホイール４２を該レールに対して平行に維持す
る。もし、レールによって規定された通路が、例えば左
方又は右方に若干シフトすると、案内ローラ５６によっ
てステアリング・アーム５０を該レールに沿わせるよう
にして、前側ホイール４２を正しい方向に旋回させてAG
Vを通路に沿わせる。該レールによって規定された通路
がおおむね直線であれば該通路が若干左方又は右方に外
れていても構わないし、又、走行する車両速度にもよる
が、旋回半径が極めて大であれば、直線状と同様に扱わ
れる。このように若干形状を異にする通路も、本実施例
の説明において、AGV４０がフルスピードで走行しても
安全に走行し得るならば、直線状のレールセグメントと
して取り扱われる。

【００１４】AGV４０は他のマーカーに到達するまでレ
ール１０に沿って進行する。このマーカーはレールの中
間位置近傍に設けられ、AGVのための位置の更新情報を
提供する。このマーカーを読取ることにより、AGVは所
定の位置ならび時間にあることを確認し、この情報が中
央コントローラへと伝えられる。AGVは、場合によって
は、レール１０上に、例えばマーカー６６で示したター
ミナル・マーカー６６に到達することがある。このマー
カー６６はAGVに対して、その特定のレールセグメント
の出口端２４までの距離を教える。もし、AGVへの指令
によりレールセグメント１０の端部で旋回することが求
められた場合、減速ルーチンが開始され、AGVの走行速
度は旋回動作を実行するに適した安全速度にまで減速さ
れる。そして、AGVがレールセグメント１０の出口端２
４に至ると、その速度は十分に低速となるので、地面に
配設されたワイヤーを備えたレールなしのノンレール案
内システムによって安全に制御できる状態となる。

【００１５】図１には、レールセグメント１０の出口端
２６から延出した態様で、AGV４０のための種々の通路
を形成する地面に配置されたワイヤー６８が示されてい
る。このワイヤー６８により形成された第１の通路ａ−
ｂはレールセグメント１０と１２の間に、第２の通路ａ
−ｃはレールセグメント１０と１３との間に、第３の通
路ａ−ｄはレールセグメント１０と１４の間にそれぞれ
延出している。もし、ＡＧＶ４０が沿うべき通路として
第２の通路が指定され、ＡＧＶ４０がレールセグメント
１０から１３へ走行する場合、この第２の通路ａ−ｃ
は、図示の通り４５度の曲線部を介して右方に移行し、
次いで更に４５度の曲線部を介して左方へ移行し、次位
のレールセグメント１３の始部である入口端へと達す
る。このように、第２の通路ａ−ｃが形成され、ＡＧＶ
４０は、その通路上を移動してレールセグメント１３に
接近し、まず、そのステアリング・アーム５０の自由端
５５がレールセグメント１３とおおむね同一線上に位置
した状態となり、図４に示すごとく該レールセグメント
の入口端２０のところの朝顔形に拡大した案内部２８へ
と入る。そして、この自由端５５が案内部２８と係合す
ると、案内部２８がステアリング・アーム５０をレール
セグメント１３上でセンター位置に合わせる、いわゆる
センタリングの作用をなす。これによって、ステアリン
グ・アーム５０とレールセグメント１３との適切な係合
状態が保証される。これはＡＧＶ４０が通路ａ−ｃから
若干外れていても問題はない。レールセグメント１３の
テーパ部２２も又、上記のセンタリングの手助けをし、
レールセグメント１３上でステアリング・アーム５０を
センター位置に合わせるために自由端５５を一方向又は
他方向に押して適切な通路へと若干の偏りを修正する。
このようにして、ステアリング・アーム１４がレールセ
グメント１３と係合した後は、このレールセグメント１
４に沿ってAGV４０は、該レールセグメント１３の途中
に設けられた参照マーカーである情報マーカー７０に達
するまで走行する。このマーカー７０はレールセグメン
ト１３を特定（アイデンティファイ）する情報を含んで
いる。次いで、AGV４０は加速されて、他の連結部位又
は最終目的地に達するまで該レールセグメント１３に沿
って走行する。上記他の連結部位又は最終目的地に関し
ては、該レール１３上の更に他の参照マーカー（図示せ
ず）により情報がもたらされる。又、第３の通路ａ−
ｄ、すなわちレールセグメント１０から１４への通路上
での走行も上記通路ａ−ｃにおける走行と同様に行われ
る。

【００１６】このようにレールセグメントは、互いに隣
接しない離間状態で配置され、これら相対向するレール
セグメントの始部である入口端２０と端部である出口端
２４との間の間隔は、当該案内システムに使用される車
両の旋回半径及び幅により決められる。レールセグメン
トの一方から他方へのスムーズな移動を行い得るよう
に、地面１８内にワイヤー６８が埋設され、直線状の各
レールセグメントの端部はこのワイヤー６８の曲線と接
線位置で接続する構成とされる。従って、上記間隔はこ
のような通路構成に合致するような適切な距離とすべき
である。更に、各レールセグメントは地面１８上に隆起
した状態で配設されるので、上記の間隔は、車輌が十分
に旋回し得、かつその際に車両のホイールがレールから
外れない程度に設定されねばならない。他方、この間隔
は任意に大きく設定し得るが、効率の点からいえば、最
小限に維持するのが好ましい。これは、AGVは当該案内
システムにおいてレールセグメントのところでのみ高速
走行が可能だからである。

【００１７】例えば、AGV４０がレールセグメント１０
から１２へ向う第１の通路ａ−ｂ上を走行する場合のよ
うに、走行中に旋回動作を行わない場合、該AGVは上述
と同様に減速して直線状（リニア）のワイヤーに従うこ
とは勿論可能であるが、しかし、可能な限り車両の高速
度走行を維持するのが望ましい。従って、本実施例にお
いては、該ＡＧＶ４０がレールセグメント１０から１２
へ第１の通路ａ−ｂ上を走行する場合には、これを参照
マーカー６６により読取り、現在の速度で真直ぐに前進
させるようになっている。又、ステアリング・アーム５
０もロックされ、該ＡＧＶ４０がレールセグメント１０
の出口端を通過すると、それ以降は直線に沿って走行を
継続する。レールセグメント１０の出口端２４と次位の
レールセグメント１２の入口端２０の間隔は、例えばＡ
ＧＶ４０の長さの２倍程度で、あまり長くないので、こ
の両セグメント１０，１２の間において、車両が自己の
コースを大幅に外れてしまうことはなく、又、若干のコ
ースの偏りは、朝顔形に拡がった案内部２８及びレール
セグメント１２のテーパ部２２がステアリング・アーム
５０と相互係合することによって修正される。レールセ
グメント１２上の最初のマーカー７２の読取りによっ
て、該AGV４０がコースに沿っていることが確認される
と、ステアリング機構のロックが解除され、該AGV４０
は前と同様にレールセグメント１２に沿って前進する。

【００１８】車両が一定の時間内にレールセグメント１
２上の最初のマーカー７２を読取らない場合には、該車
両は中央コントローラと通信状態を維持するか、あるい
は停止するようにプログラムされる。又、車両がレール
セグメント１２と適切に係合しない場合には、直ちに停
止させることができる。しかし、レールと適切に係合し
ない上記の事態が発生した場合、ステアリング・アーム
５０は該レールとの係合が適切でないとしても該車両の
左右にあるタイヤないしホイールは依然としてレール１
２の両側にそれぞれ位置し、これらタイヤないしホイー
ルがレールを横切って完全に外れることは通常起こり得
ないので、車両の偏りが生じたとしても最小限にとどめ
ることができる。このようにして、車両が走行中に通路
より大幅に外れることが回避され、仮に問題が判明した
場合にも直ちに停止して安全を確保することができる。
勿論、例えばAGVがレールとの係合に失敗し相当の損傷
を受けたような事態など車両位置を正確にコントロール
することがもはや不可能となった場合には、車両速度を
低下させ、該車両がレールセグメント１０から１２の間
の第１の通路ａ−ｂを規定する地面内設置のワイヤーに
従って走行できるようにする。

【００１９】図５及び図６は本発明の案内システムの第
２の実施例を示し、ここにおいて第１の実施例と対応す
る部分には同一の参照番号を付して説明する。この実施
例において、ＡＧＶ４０は、各レールセグメントの長手
方向に沿って走る絶縁体７８内に設けられた動力母線７
６から動力を受ける。一対のワイパー・アーム８０は該
母線７６から公知の方法で動力を引き出すためにステア
リング・アーム５０から垂下している。このようにして
ＡＧＶ４０に動力を供給することにより、ＡＧＶ４０上
にオンボード形の大型のバッテリーを搭載する必要がな
くなる。しかし、小型のバッテリーあるいは畜電器は、
レールセグメント間においてＡＧＶ４０に動力を提供す
るために搭載する必要がある。又、切換器自体を当該シ
ステムから不要としたことにより、該レールの切換器を
介して動力母線と関連する問題も解消された。

【００２０】図７は本発明の案内システムの第３の実施
例を示す。この実施例においても第１及び第２の実施例
と対応する部分には同一の参照番号を付して説明する。
この実施例においては、通路の直線部が離間配置の一対
のサイドレール８２によって規定される。ステアリング
・バー８４がステアリング・アーム５０の両側から横方
向ないし直角に延出し、これら各バー８４の端部から案
内ローラ５６が垂下した状態で取付けられている。ステ
アリング・バー８４は両サイドレール８２の間隔よりも
若干短く設定されているので、各案内ローラ５６は対応
するサイドレール８２の内側面と係合し、その面上で転
動するので、これによりＡＧＶ４０が、この規定された
通路に沿うように案内される。

【００２１】図８は、本発明の案内システムの第４の実
施例を示し、この構成は、両サイドレール８２に動力母
線８６を設けた以外は第３の実施例と同様である。動力
母線８６は、各サイドレール８２の長手方向に沿って走
る絶縁体８８に支持されている。前記動力母線から公知
の方法で動力を引き出すために該動力母線８６と接触す
るワイパー・アーム９０がステアリング・バー８４から
垂下した態様で取付けられている。

【００２２】以上のように、本発明の案内システムにつ
いて種々の実施例を説明したが、本発明は、これらの実
施例構成に限定されるものではなく、これら実施例構成
に変形ないしは付加した構成のものを含むものである。
例えば、特定のレールを有する案内システムとレールな
しのノンレールの案内システムを組み合わせて用いる限
り、これら個々の案内システムの変更ないし組合わせの
変更は可能であり、これらの変更や付加構成も本発明に
含まれるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例に係る案内システムによ
って自動案内車両が案内される種々の通路の概略平面図
である。

【図２】図１に示す通路の１つにおいてレールに沿って
走行する自動案内車両を破線で示した横断面図である。

【図３】図２に示されたレールの入力端及びレールに係
合する自動案内車両のステアリング・アームを示す平面
図である。

【図４】図２に示された自動案内車両のステアリング装
置の部分破断平面図である。

【図５】図２に示すレールの自動案内車両に動力を供給
するための電気的バスバーを設けた本発明の第２の実施
例に係る案内システムの横断面図である。

【図６】図５に示すレールから動力を引出すための接点
を備えた自動案内車両の前側部分の部分破断平面図であ
る。

【図７】一対の離間したサイドレールによって通路部分
が規定された本発明の第３の実施例に係る案内システム
の横断面図である。

【図８】自動案内車両に動力を供給するための電気的動
力母線を設けた一対の離間したサイドレールによって通
路部分が規定された本発明の第４の実施例に係る案内シ
ステムの横断面図である。

【符号の説明】

１０，１２，１３，１４ レールセグメント ２０ 入口端 ２４ 出口端 ４０ 自動案内車両（ＡＧＶ） ５０ ステアリング・アーム ５６ 案内ローラ ６２ 第１のマーカー（参照マーカー） ６８ ワイヤー ７６，８６ 動力母線 ７８，８８ 絶縁体 ８０，９０ ワイパー・アーム ８２ サイドレール ８４ ステアリング・バー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ロナルド・アール・ドレンス アメリカ合衆国，ペンシルべニア 18976, ワーリントン，ハーバート・ドクター 2713

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】互いに隣接しない複数のレールセグメント
   と、 これらレールセグメントに沿って自動案内車両を案内す
   るステアリング機構と、 前記レールセグメントの間において、前記自動案内車両
   を案内する電子コントローラと、よりなることを特徴と
   する自動案内車両のための案内システム。
2. 【請求項２】前記電子コントローラは、前記レールセグ
   メント間で前記自動案内車両を案内するための蓄積され
   た指令を備えてなる請求項1に記載の案内システム。
3. 【請求項３】前記電子コントローラは、システムコント
   ローラから前記自動案内車両を案内するための指令を受
   けてなる請求項1に記載の案内システム。
4. 【請求項４】前記ステアリング機構は、前記複数のレー
   ルセグメントに係合する案内ローラ手段を備えてなる請
   求項1に記載の案内システム。
5. 【請求項５】前記案内ローラ手段は、前記ステアリング
   機構に対して直角をなすとともに互いに平行な軸線を有
   する一対の案内ローラを備えてなる請求項4に記載の案
   内システム。
6. 【請求項６】少なくとも1つの概して直線状の通路部及
   び少なくとも1つの曲線状の通路部とよりなる通路上の
   異なる位置間で対象物を搬送するための自動案内車両シ
   ステムであって、 少なくとも１つの自動案内車両と、 前記少なくとも１つの概して直線状の通路部に沿って配
   置されるとともに、始部及び端部を有する直線状の案内
   レールセグメントと、 前記自動案内車両を前記案内レールセグメントに沿わせ
   るように制御する機械的コントローラと、 前記自動案内車両を、前記複数の案内レールセグメント
   の１つの端部から前記複数の案内レールセグメントの他
   の１つの始部に向けるように制御する電子コントローラ
   と、よりなることを特徴とする自動案内車両システム。
7. 【請求項７】前記リニア案内レールセグメントは、第1
   の端部と第2の端部及び少なくとも1つの機械読取り可能
   な情報マーカーを備えてなる請求項6に記載の自動案内
   車両システム。
8. 【請求項８】前記機械的コントローラは、前記レールセ
   グメントと接触するステアリング機構を備えてなる請求
   項7に記載の自動案内車両システム。
9. 【請求項９】前記電子コントローラは、前記通路の明細
   を蓄積するメモリー手段を有するマイクロプロセッサを
   備えてなる請求項8に記載の自動案内車両システム。
10. 【請求項１０】前記情報は、前記リニア案内レールセグ
    メントの長さ、及び前記少なくとも1つの曲線状通路部
    の形状を含んでなる請求項9に記載の自動案内車両シス
    テム。
11. 【請求項１１】前記電子コントローラは、前記少なくと
    も1つの自動案内車両を搭載したオンボード・コントロ
    ーラと、該オンボード・コントローラと通信するととも
    に該少なくとも1つの通信するとともに該少なくとも１
    つの自動案内車両を目的地へ向けるように制御する中央
    コントローラとを含んでなる請求項8に記載の自動案内
    車両システム。
12. 【請求項１２】第1及び第2の端部を有する第1のレール
    部から第1及び第2の端部を有する第2のレール部に自動
    案内車両を切換える方法であって、 オフ・レール・ナビゲーション装置を備えたレール案内
    車両を用意し、 該車両を前記第1のレールセクションに沿わせるととも
    に該第1のレール部の第2の端部から離れる方向に走行さ
    せ、 該車両を前記第１のレール部の第2の端部から前記第2の
    レール部の第1の端部へ、前記オフ・レール・ナビゲー
    ション装置を用いて操縦し、 前記車両を前記第2のレール部の第1の端部上に、かつ前
    記第2のレール部に沿って走行させる、ステップよりな
    る方法。
13. 【請求項１３】前記第1のレール部に機械読取り可能な
    情報マーカーを設け、該情報マーカー内の情報を前記オ
    フ・レール・ナビゲーション装置に読出し、該マーカー
    によって伝達された情報に従って前記車両を操縦する、
    更なるステップよりなる請求項12に記載の方法。
14. 【請求項１４】前記第1のレール部に沿って前記車両を
    走行させるステップは、前記第1のレール部の端部への
    接近を検出するステップと、減速するステップとを含ん
    でなる請求項12に記載の方法。
15. 【請求項１５】前記減速するステップは、前記第1のレ
    ール部の端部と第2のレール部の始部の間で沿って走行
    する通路を決定するステップと、前記端部と始部の間で
    走行する安全速度を計算するステップと、該安全速度に
    減速するステップとを含んでなる請求項14に記載の方
    法。
16. 【請求項１６】前記第1のレール部の端部への接近を検
    出するステップは、前記車両が前記端部において旋回を
    実行すべきか否かを決定するステップを含んでなる請求
    項14に記載の方法。
17. 【請求項１７】前記車両は、前記レール部に沿うように
    制御するステアリング手段を備え、該ステアリング手段
    は、該車両が前記端部で旋回を実行することが求められ
    ないときに該車両を直線状の通路上に維持するようにロ
    ックされてなる請求項16に記載の方法。
18. 【請求項１８】直線部及び非直線部を有する通路上で第
    1点から第2点に自動案内車両を走行させる方法におい
    て、 第1及び第2の情報マーカーを有する第1の直線状のレー
    ルセグメントを設け、 前記第1のレールセグメントから離間するするとともに
    第1及び第2の情報マーカーを有する非共線的な第2の直
    線状レールセグメントを設け、 該レールセグメントに沿って案内されるようにレールセ
    グメントに従うステアリング・アームと該レールセグメ
    ントがないときの案内のための電子ナビゲーション装置
    とを備えた自動案内車両を設け、 前記第1のレールセグメントに沿って前記自動案内車両
    を高速度で走行するように加速し、 前記第1のレールセグメントの端部を検出するために前
    記情報マーカーの1つを読み出すとともに該自動案内車
    両を低速度で走行するように減速させ、 該自動案内車両を前記第1のレールセグメントを離れて
    走行させ、 該自動案内車両を前記第1のレールセグメントから第2の
    レールセグメントに前記低速度で走行するように非直線
    状の通路上に向け、 前記第2のレールセグメントを前記ステアリング・アー
    ムと係合させ、 前記自動案内車両を前記第2のレールセグメントに沿っ
    て前記高速度で走行するように加速する、ステップより
    なる方法。