TW474874B - Guidance system for guiding an AGV and method for switching an automatic rail-guided vehicle - Google Patents

Description

474874 A7 B7 五、發明说明（/ ) 本發明是針對一種沿著一路徑導引自動導引車輛 (AGV)用的導引系統，並更特別地針對一種AGV用導引 系統，它使用路軌去導引AGV經過路徑的第一部份以及 非路軌控制系統去導引A G V經過路徑的第二部份。 有兩種一般形式的AGV導引系統，路軌系統以及非 路軌系統。在第一形式的系統中，由路軌形成了路徑。這 些路軌可以支援AGV或只是在AGV的輪子沿著地面滾動 時導引它們。在非路軌系統中，AGV可包括供檢測以及 遵循地面內構成路徑之導線用的檢測器，或者遵循一組命 令去在各種形式的參考標記之間導航用的控制器。這些系 統中每一種皆有某些優點及缺點，並且通常是根據許多因 素去選擇使用哪一個系統，比如特定使用者的需求以及系 統將於其中操作之環境。 經浐部中"樣率^’->!h消资合作·#印來 m mu ^i^JH 1— ^ml I —nt 一eJ (請先閱讀背面之注意事項再硪寫本頁) 路軌導引考慮到對AGV之位置的精確控制。在只需 要有限數目的路徑，以及這些路徑不需要經常被變化的場 合，路軌導引提供一種相單簡單的方法去保持AGV於所 選取路線上。然而，路軌導引一個最大的缺點是需要開關 去指引AGV從一路徑到另一路徑。這些開關是相當昂貴 的並且包括會磨損的移動零件。另外，每一開關必須被連 接至電源、決定開關之位置用的感測器、以及在適當時機 移動開關從一位置到另一位置用的控制器。開關常被連接 至控制器以及由一連串沿著路徑循行的導線彼此連接，並 且安裝與維護這些導線是很昂貴的。而且，每當系統被修 正時導線必須被重新規畫。此種系統的另一缺點是路軌本 本紙張尺度適用中國國家標率（CNS ) A4規格（210X297公釐） B7 五'發明説明（z) 身經常被昇離地面並且會影響到人與其他車輛的自由移 動。 (誚先閱讀背面之注意事項再瑣寫本頁) 由於路徑能夠藉由重新規畫AGV或其控制器而變化 並且無須移除或重新佈置路軌，非路軌導引系統提供更多 的設計彈性。而且，因爲每一車輛接收了有關欲遵循路徑 的指令或以此加以程式化，不需要開關去使車輛從一路線 移位到另一路線。然而，因爲此一系統內的AGV能夠偏 離其路徑，需要額外的注意去確保每一 AGV是在其所期 望位置上並且這往往實際上需要與系統內每一 AGV固定 的溝通。溝通鍊的品質以及關於AGV及其位置之訊息能 夠被處理的速度亦限制了這些系統之行動的最大速率。而 且，當AGV沿著不由路軌拘限之路徑移動時防止碰撞會 變成更複雜的。持續地監視與控制大量的AGV，以及保 持他們遵行方向並避免碰撞的需求需要非常大量的處理能 力，這會使非路軌導引系統操作起來比路軌系統更複雜並 且更昂貴。 對於高速度運輸，也就是在每分鐘2200呎範圍內的 速度，路軌導引傳統上曾是導引AGV的唯一實用方法。 這是部份地由於在無實體路線限制下以高速度操作車輛是 不安全的認知以及部份地由於控制問題。例如，駕駛 AGV所用的伺服控制機構常常不能爲了控制快速移動的 車輛而足夠快速地對於導引導線的變化位置起反應。另 外，位置感測器的信號對雜訊比也許會太低以至於無法允 許它們去精確地感測地面內導線的出現或者在正快速地移 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 呼/W/4 A7 B7 五、發明説明（3 ) 動中時可靠地與中央控制器聯絡。所以，在需要高速度的 應用場合中，迄今爲止必須使用路軌爲基礎之控制以及所 有其伴隨的缺點9 本發明藉由提供一種AGV控制系統而解決上述及其 它問題，該系統使用控制AGV經過路徑之高速度部份用 的路軌以及導引AGV經過轉彎與該路徑其它低速度部份 用的非路軌控制。這系統有益地消除了使用跑道或路軌開 關的必要。結果是一種AGV用的控制系統其允許了車輛 操作於與路軌爲基礎之系統同樣的高速度並具有高度的安 全性。另外，因爲車輛實際上被侷限於覆蓋大多數它們所 行經路徑的導引路徑，這系統不需要監控開關或與每一車 輛持續的溝通。 在較佳實施例中，路徑被設計爲連接了各種的裝載及 卸載站並且包括了直線區段、分支、及曲線。導引路軌是 被沿著直線道而佈設並且裂口被保留在曲線及接近分支 處。非路軌導引系統，比如地面內導線，是被用以在路軌 的末端之間繼續該路徑。AGV具備了供銜接與遵循路軌 或跑道區段用的駕駛臂以及供遵循地面內導線用的感測 器。機器可讀取的標籤被置放在沿著路軌區段的不同點以 便提供關於路軌之辨識與長度以及會形成於區段末端之迴 轉半徑的訊息。AGV亦包括了讀取地面內導線用的感測 器。 在操作時，中央控制器提供從原點移動到目的地用的 指令給AGV ’這些指令告訴AGV遵循哪一路軌以及在每 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐）

In «tut iMMiw mt f-lt mu » nn nnv ftm - 、 gs, 、v5 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 474874 A7 _ B7 五、發明説明（4 )

Bm in In tm 0 HB^i am— ΐ 、 令 、v'° (請先閱讀背面之注意事項再頊寫本頁) 一段的末端如何轉彎。AGV在直線路軌區段的進入端被 插入至系統中並且沿著路軌移動，直到它經過了告訴車輛 身在何處用的啓始參考標記爲止。如果這位置是與其到達 目的地之指令一致’它將加速至高速度並且沿著路軌移動 去尋找額外的參考標記。這些參考標記之一將告訴AGV 距路軌末端之距離。如果AGV的揖令是繼續留在直線上 到下一個路軌區段，AGV將鎖住它的駕駛輪，保持其速 度，並且移動經過第一路軌的末端以及進入與第一路軌在 同一直線之第二路軌的入口。然後它將繼續沿著該路軌區 段直到遭遇另一參考標記爲止。或者，如果A.GV的指令 提供該車輛去在第一路軌的末端做9 0度轉彎到右邊， AGV將在參考標記指出接近了路軌的末端時開始減速。 AGV將在它到達路軌之末端的時刻以前減速到安全的轉 彎速度並且然後使用它的車上感測器去遵循從路軌段的末 端引導到下一段之起點用的地面內導線。AGV移動到第 二路軌上並且重新開始其高速度。持續這程序直到車輛到 達其最終目的地爲止。 所以本發明之主要目的是提供改良的自動導引車輛用 導引系統。 本發明之另一目的是提供一種無開關的以路軌爲基礎 之AGV導引系統。 本發明之又一目的是提供一種AGV導引系統，其使 用供導引該AGV沿著路徑之高速度部份用的第一導引機 構以及供導引該AGV沿著該路徑之低速度部份用的第二 本紙張尺度通用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 474874 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 _B7_五、發明説明（5·) 導引機構。 本發明之又另一目的是提供一種可以方便地加上額外 的分支至其之AGV導引系統。 本發明之再另一目的是提供一種高速度AGV用的導 引系統，將導引路軌整合至以參考標記爲基礎之系統中《 - 本發明之又另一目的是提供一種AGV導引系統，其 使用實體上拘限之導引構件去定義AGV路徑的高速度部 份，以及使用能夠由AGV感測之參考標記去定義該路徑 的轉彎與其它低速度部份。 在配合下列諸圖讀取以下發明的數種較佳實施例之詳 細敘述之後，本發明的這些與其它目的及優點將被更加地 瞭解，其中： 第1圖是AGV可被依據本發明之導引系統沿著它們加 以導引之不同路徑的平面圖； 第2圖是遵循第1圓中所示路徑之一的路軌之AGV其 截面的立視圖； 第3圖是第2圖中所示路軌其進入端以及將去啣接該 路軌之AGV駕駛臂的前端部份的平面圖； 第4圖是第2圖內AGV^駕駛系統其部份地透視之平 面圖； 第5圖是本發明第二實施例的立視圖，其中第2圖的 路軌被配備了電力傳送棒用以提供電源給AGV ; 第6圖是一種配備了接點之AGV從第5圖中所示路軌 引出電力用的前端部份之部份透視的平面圖，； (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 474874 A7 __________ B7 五、發明説明（έ ) 第7圖是本發明第三實施例的截面立視圖，其中部份 的路徑是由一對間隔開的導引路軌予以定義；以及 第8圖是本發明第四實施例的截面立視圖，其中部份 的路徑是由一對配備了提供電源給AGV用的電力傳送棒 之間隔開的導引路軌予以定義。 - 現在參看諸圖，其中所示僅僅是爲了舉例說明本發明 的數種較佳實施例而非爲了限制，第1圖展示了導引AGV 沿著鋪設面18上一路徑用的一些路軌段10、12、14、與 16。路徑的形狀將依據於其中使用這系統之環境而變 動；然而，路徑的每一直線部份將由一路軌段予以定義j 每一段包括了具有漸細部份22的進入端20以及具有漸細 部份26的退出端24。而且，每一進入端包括了其目的將 於下文內敘述之爆發形導引28。如第2圖中所見，每一路 軌包含了被螺釘32或其它適當裝置連接至地面18之底座 30、從底座30垂直地延伸之垂直網34、以及支撐於網34 頂端並且包括大致垂直於表面1 8之間隔開的側壁3 8之頂 部長條36。雖然如果其它材料擁有足夠強度去在本文所 述的操作條件之下保持其形狀則能夠使用它們，但路軌最 好是由鋼製成。 第3圖展示一種AGV 40具有兩個支撐於輪軸44上的 前輪42以及兩個支撐於輪軸48上的後輪46。AGV是由 車上電池（未繪示出）提供電源。駕駛臂50往前輪軸44的 前方延伸並且被藉由栓52而在其固定端54可樞轉地連接 至AGV的框架。駕駿臂50的自由端55包括兩個從其垂下 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公釐） 裝 I —訂 ^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 7 ^〇/4 A7 B7 -. - _______ 五、發明説明（7 ) 之間隔開的導引滾輪56 ’這些滾輪具有平行軸58。導引 滾輪56是被間隔開了等於頂部長條36寬度的距離’所以 滾輪將會在駕駛臂5 〇橫移過導引路軌時沿著長條3 6的側 壁38啣接及滾動。一對連接棒60被連接在駕駛臂50與前 輪軸44之間，所以臂50繞著栓52的移動在駕駛臂遵循導 引路軌時造成輪42轉彎。依這方式’輪42被保持大致平 行於路軌而使得AGV遵循路軌。或者，AGV能夠配備可 操縱的後輪，它們被連接至前輪以便與其一同移動或者被 連接至使後輪以與前輪相同的方式遵循該路軌用的第二駕 駛臂。 有許多形式的AGV與AGV控制系統。某些AGV使用 感測器去感測由導線內電流產生的磁場以便遵循地面內導 線。這些車輛的駕駛系統被連接感測器，並且AGV操縱 其本身去保持感測器保持於導線中央上方。當AGV被給 定命令去開動時，它沿著導線移動直到它到達了分支或接 收命令去停車爲止。在分支處，AGV遵循它所被給予的 關於要遵循之適當分支的指令。此一系統被展示於例如美 國第5,4 3 4,7 8 1號專利中，並且這專利的公開內容在此 納入爲參考。其它AGV遵循從中央控制器送出的命令， 這告訴AGV它應該去何處以及它應該移動之速度。當 AGV穿過接近參考標記或在其之間時，AGV感測參考標 記，並且這些標記被用以決定AGV的位置及/或方位以便 幫助它遵循適當的路程。此一控制系統的一例子被公開於 美國第4,866,617號專利中，這亦納入本文爲參考。在 -10 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） ^衣 訂 沐 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 474874 A7 B7 五、發明説明（δ ) 本發明中，非路軌導引系統的確實形式不是重要的。可以 使用任何能夠導引AGV的此種系統，只要它能夠使得 AGV去開車、停車、與移動經過特定的路線。在較佳實 施例中AGV 40遵循埋在地面18下的導線去導引它從一 路軌段的退出端到另一路軌段的進入端，但其它導引系統 將工作得同樣地好，而且以導線爲基礎之系統的使用在任 何情況下皆不應被視爲導引AGV之可能方法的限制。 每一路軌段包括了至少一個能夠由AGV車上讀取裝 置讀取的訊息標記。在較佳實施例中，標記是條碼並且讀 取裝置是光學掃描器。或者，標記能夠是在AGV穿過標 記旁時與每一 AGV溝通用的磁鐵或小型詢答機。路軌段 1 〇包括了由AGV車上光學讀取器64讀取的第一標記 6 2。這標記是位在距導引路軌1 0之進入端立即的下遊， 並且它包括了辨識它所屬之特定路軌段用的訊息。AGV 及/或指引AG V用的中央控制器知道一給定的AG V在指 定時間應該位在路徑上何處。如果來自標記的訊息指出車 輛不是在正確的路軌段上，能夠採取適當的修正動作比如 指揮車輛回到其正確路線或如果必要地話停止系統。假設 AGV讀到標記62並且確認它是在正確的路徑上，它將加 速到比如每分鐘2200呎的高速度並且沿著路軌移動。當 AGV 40越過路軌並且保持前輪42平行於路軌時，導引 滾輪56跨著導引路軌的頂部長條36兩邊。如果路軌所標 記的路徑稍微地移位至例如左或右邊，導引滾輪將使得駕 駿臂50去遵循路軌並且使輪42在正確方向轉彎以保持 -11 - 本紙張尺廋適州中國國家椟準（CNS ) A4規格（210X297公釐） (誚先閱讀背面之注意事項再填鈣本頁 裝·

、1T 474874 A7 B7 經淡部中呔榀準/JU-X消費合作，衫印取 五、發明説明（9 ) AGV於該路徑上。儘管導引路軌所標記的路徑通常是直 線，它們有可能稍微地偏移至左或右邊或者描述非常大半 徑的轉彎，該半徑是依車輛的速度而定。通常，如果它能 夠由AGV 40以全速安全地越過，任何此路線段可爲了討 論方便而被視爲線性。 - A G V沿著路軌1 0行進直到它遭遇另一個路軌標記爲 止。這標記能夠位在朝向路軌中間並旦爲AGV提供位置 更新。藉著讀取這標記，AGV確認它於某一時間是位在 某一位置並且這訊息能夠被往前送到中央控制器。最終， AGV將到達終端標記，比如路軌10上的標記66。這標記 告知AGV到特定路軌段的退出端24之距離。如果AGV的 指令要它在路軌段1〇的末端執行轉彎，它將開始減速程 序以便將其速度降低至通過該轉彎的安全速度。一旦 AGV來到路軌段1〇的退出端24，它將以夠低的速度移 動，使它能夠由比如包括地面內導線在內之非路軌導引系 統安全地控。 第1圖展示數種地面內導線68，標示出A GV跟在路 軌段10的退出端之後的不同路線。第一路線a-b延伸在路 軌段10與路軌段12之間；第二路線a-C延伸在路軌段10 與路軌段14之間；並且第三路線段a-d延伸在路軌段10 與路軌段16之間。如果AGV 40已被指定去遵循的路徑 需要它從路軌段10移動到路軌段14 ’它將遵循路徑a — c 經由4 5度曲線到右邊並且然後經由4 5轉彎往左直到它面 臨段14的入口爲止。路徑a-c被定形狀爲使得AGV以通 -12 - 本紙張尺度適用中國國家榇準（CNS)A4規格（210 x 297公釐） I 訂^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁} 474874 A 7 _ ______B7_ 五、發明説明（/〇 ) 常與路軌14對齊之駕駛臂50的自由端55趨近段14並且指 入爆發形導引28中。當自由端55與導引28接觸時，該導 引使駕駛臂50位在路軌14中央並且即使AGV 40已經稍 微地偏離導引路線a-c亦能幫助確保在駕駛臂與路軌14之 間適當的啣接。路軌14的漸細端22亦藉由將自由端55壓 询某一方向使駕駛臂位在導引路軌中央上方而幫助修正任 何自適當路線的微小偏移。一旦駕駛臂已經啣接路軌 14，AGV 40沿著路軌行進直到它來到含有辨識路軌段 1 4之訊息的訊息標記7 0爲止。A G V 4 0然後加速並且沿 著段14行進直到抵達另一交叉點或其最終目的地爲止， 這訊息將由路軌上的額外標記傳達。爲了從路軌10前進 至路軌16，AGV將如上所述地前進，但沿著路徑a-d而 非路徑a-c。 在相近路軌的出口與入口之間的空隙是由使用該系統 之車輛的寬度與迴轉半徑來決定。爲了提供從一路軌至另 一路軌的平順轉移，地面內導線68被安排爲使得直線路 線段相切地與半徑部份接合，並且.在路軌段其進入與退出 端之間的空隙必須足夠容納此路徑。另外，因爲路軌被昇 離地面1 8，空隙必須足以允許車輛完成所要的轉彎而其 輪子不會越過一或多個路軌區段。儘管空隙能夠是隨意的 大，最好爲了效率而保持它爲最小値，因爲AGV僅能夠 沿著系統的路軌部份以高速度移動。 如果在一給定的交叉點沒有任何轉彎要被完成，比如 當AGV沿路徑a-b從路軌10移動到路軌12時，AGV能夠 -13 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） i n nn -111 In HI .J^, HI nn ml m n US. ，- (誚先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 474874 A7 B7_ 五、發明説明（，/ ) 如上所述地被減速並且遵循直線的導引線。然而，每當可 能時最好保持車輛以高速度操作。所以，在較佳實施例 中，當AGV 40將從路軌10移動到路軌12時，它將從標 記66讀取訊息並且以它目前的速度筆直地前進。它亦將 鎖住駕駛臂52使得一且AGV通過了路軌10的退出端 24，它將繼續在直線上移動。因爲在段10的退出端24以 及段12的進入端22之間的距離不大，例如是兩倍AGV長 度的等級，該車輛將不會在這段距離明顯地走離它的路線 並且任何小偏移將由與駕駛臂互動之路軌12的爆發形導 弓丨2 8與漸細部份26予以修正。當路軌段12上第一標記72 被讀取而確認AGV是在路程上時，駕駛機構被鬆開並且 AGV前進去如前所述地遵循路軌段。 如果車輛在預定時間長度內無法讀取路軌12上的初 始標記，它保持與中央控制器溝通並且/或者被規畫爲停 止。如果車輛未適當地啣接路軌14，它能夠因此被快速 地停止。然而如果填發生了，即使駕駛臂未適當地啣接路 軌，車輛的左邊及右邊輪胎有可能仍然是在路軌14的相 對兩側。車輛的輪胎不會輕易地滾動跨過路軌10並且因 此車輛自其路線之偏移將是最小的。依這方式，一旦檢測 出問題時，防止車輛從其適當路徑偏離太遠並且車輛能被 安全地停止。當然，在始終對車輛的位置保持精確控制是 絕對重要的場合中，比如當AGV如果錯失了與路軌14的 連接會造成顯著危險時，車輛應該被減速至它能夠遵循定 義路線a-b之地面內導線的速度，並且藉著遵循這路徑而 -14 - ^紙張尺ϋ用中國國家標準(CNS ) Α·4規格（210Χ297公釐） K mV n^l —^m n^i i^^il 1^1 nn —0^1— a^l n^i— TJ 、-° (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 474874 A7 _______ ___B7__ 五、發明説明（以） 從段1 0移動到段1 4。 第5及6圖展示了本發明第二實施例，其中相同的參 考數字被用以標明與第一實施例共同的部份。在這實施例 中，AGV從安裝於沿著每一段路軌段配置之絕緣子78內 的電力傳送棒76接收電力。一對接帚臂80從駕駛臂50垂 -下用於以眾所皆知的方法從傳送棒7 6引出電方。藉著依 此方式傳送電力到AGV，消除了在AGV車上攜帶大電池 的必要。然而，必須包括小電池或電容器（未繪示出）以便 在路軌段之間爲AGV提供電力。另外，亦藉由從系統消 除開關本身而消除關於規畫經過路軌開關之電力傳送棒路 線的問題。 第7圖展示發明的第三實施例，其中路徑的直線部份 是由一對間隔開的側路軌8 2予以定義。在這實施例中， 駕駛棒84從駕駛臂50的任一側垂直地延伸而且導引滾輪 56從駕駛棒的相對一側垂下。駕駛棒84的長度是稍微少 於在路軌8 2之間的空隙所以導引滾輪5 6啣接側路軌並且 沿著它滾動以便保持AGV 40在其路線。 第8圖展示本發明的第四實施例，除了側路軌82具備 了支撐於沿每一側路軌長度散布之絕緣子8 8內的電力傳 送棒8 6以外，這與以上所述第三實施例相同。接帚臂9 0 從駕駛棒84垂下以便接觸該傳送棒並且以眾所皆知的方 法從其引出電力。 儘管已經以數種較佳實施例的形式描述本發明，應瞭 解在不超出這發明之範疇的前提下’可以完成所述這些實 -15 - 本紙張尺度適用中國國家標隼（CNS ) Α4規格（210Χ297公釐） —^ϋ nn i nn t mu nn nv^ IMa/ ^^^^1-.) U5. 、-口 (讀先閱讀背面之注意事項再填寫本頁：> 474874 A7 -------------________B7____ 五、發明説明（/3 ) 施例的各種修正及附加物。例如，只要兩個此種系統如所 公開及所聲明地被組合在一起使用，特定的路軌導引系統 能夠被改變爲如特定的非路軌導引系統所能。只要它們是 被附加於此的數種申請專利範圍所涵蓋，所有此種修正及 附加物形成了本發明的部份。 —v^i ^i^iv I n ^il^i ml * n^i n^i V·!、 0¾. 、νδ (誚先閱讀背面之注意事項再瑣寫本頁) 輕浐部中"^攀而巧二消贽合作^印褽 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公釐） 474874 A7 B7 五、發明言見明（/4 元件標號對照 10, 12, 14,16……路軌段 1 8......鋪設面 2 0......進入端 2 2,2 6……漸細部份 24 28 3 0 3 2 3 4 3 6 3 8 40 42 退出端 爆發形導引 底座 螺釘 垂直網 頂部長條 側壁 AGV 前輪 4 4,4 8 ......輪軸 46 5 0 5 2 5 4 5 5 5 6 5 8 後輪 駕駛臂 栓 固定端 自由端 導引滾輪 平行軸 60......連接棒 17 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 种^訂 I ^ (讀先閱讀背面之注意事項再镇寫本頁) 474874 A7 B7五、發明説明（β) 6 2,7 2 ......第一標記 64......光學讀取器 6 6……標記7 0......訊息標記. 7 6,8 6……電力傳送棒 7 8,8 8 ......絕緣子 8 0,90 ......接帚臂 82 ......側路軌8 4......駕驶棒 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 -18 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210Χ297公釐）

Claims (1)

1. 474874 六、申請專利範圍 90.09.06. 第獅鳩號“ ”料利=711 L-種用以導引AGV之導弓丨系統，包含： 多數個非連續之路軌段； 請 一駕敬機構’用以導51該偷沿著該等路軌段；及 -電子控制器’用以於該等路軌段之間導引該 AGV，該電子控制器將該agv由—路軌段導 路軌段其中之一。 2·如申請專利範圍第i項所述之導引系統，其中該 制器包括心導引料路軌段間之該樹之被儲存指工 示。 3. 如申請專利範圍第1項所述之導引系統，其中該電计 tl 制器由-系統控制器接收用以導引該等路軌段 AGV之指示。 ^ 4. 如申請專利範圍第丄項所述之導引系統，其中該駕駛機 構包含用以接合該等多數個路軌段之導引滾輪數置。 5. 如申請專利範圍第4項所述之導引系統，其中該導引滾 輪裝置包含一對具有垂直於該駕馱機構之相互平行轴之 導引滾輪。 經濟部智慧財產局1合作社印製 6. 如申請專利範圍第i項所述之導引系統，其中該等路轨 段中至少有-個包括-具有一鐘形導件之入口端。 7. 如申請專利範圍第i項所述之導引系統’其中該等路轨 段中至少有-個包括一入口端及—出口端，該至少—路 轨段更包括-由該入口端直接向下之第一訊息標記、— 鄰近該出口端之第二訊息標記、及—介於該等第—與第 本紙張尺度通用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -19- 474874 、申請專利範圍 二訊息標記間之第三訊息標記。 δ.如申請專利範圍第7項所述之導引系統，其中兮第一訊 息標記包括識別該至少—路軌 ^ 别^又之訊息、該第二訊息標 S己包括有關該第二訊息標記與該至少-路執段之該出口 :間之距離之訊息、且該第三訊息標記包括位置更新訊 息。 導引系統，1更包括至少 —個介於該二㈣㈣之路#，其中該電子控制器包括 —包含—用以儲存該等路軌段及該至少—路徑之钦 記憶體。 T申請專利範圍第9項所述之導引系統，其中該訊息包 括该等路軌段之長度與該至少_路徑之形式。 π·如申請專利範圍第1項所述之導m其中該電子控 制H包含-車❹制m該車上控制器通訊 控制器。 、 12‘如申請專利範圍第1項所述之導引系統，其中該駕駛機 構包括-使該AGV保持於該二路軌段間之—直 之鎖定裝置❶ 13.—種用以切換自動路勒填^丨击& ， 峪軌導引車輛之方法，該方法係將 該自動路軌導引車輛由一第一路軌區段切換至一第二路 軌區&或-第三路軌區段，該方法包含下列步驟： 提供一路軌外導航系統；及 使該車輛沿著該第一路軌區段行進； 使用該路軌外導般系統將該車輛由該第一路執區段 本紙張尺度適财國國家標準（CNS)A4規袼x 297公餐） -20- 、申請專利範圍 導航至該第二路軌區段或該第三路軌區段；及 使该車輛沿該第二路軌區段或該第三路軌區段其中 之一行進。 申明專利範圍第13項所述之方法，其更包括下列額 外步驟： -提供該第一路軌一機械可讀取訊息標記； 系統將ί含於該訊息標記内之該訊息讀人該路軌外導航 根據該標記所通訊之該訊息導航該車輛。 a如申請專利範圍第13項所述之方法，其中使該車輛沿 …路軌區段行進之步驟包括感測該第一路軌區段之 終點的接近之額外步驟。 16.如中請專利範圍第15項所述之方法，包含決定該第— 路軌區段的終點與該第二路軌區段與該第三路軌區 之一之起點間將遵循的路#，計算—於該終點與該起 之間移動的安全速度等步驟。 17·如申請專利範圍第15項所述之方法， 路軌區段終點之接近线㈣包含 車^第— 於該終點執彳卜轉料㈣。 ”車^否必須 18·如申請專利範圍第Π項所述之方法，其中該車 用以遵猶該路執區段之駕敬裝置，且 匕括 於該終點執行一轉„鎖定 f U輛無需 一直線路線上。 置从保持該車麵於 19·如申請專利範圍第13項所述之方法，更包含提供1 、申請專利範圍 之入口端之 形導件於該等第二與第三路執區 步驟。 、r之一 2〇·如申請專利範圍第13項所述之方法 —路軌段—由其入口端直接向下之第匕含提供該第 近其出口端之第二訊息標記'及—介於=記：鄰 訊息標記間之第三訊息標記之步驟。專第-與第二 21·-種用以導引AGV之導引系統，包含： 用以導引該AGV之第一、第二、及 及 一 S離路軌段； …⑽V由該第一路執段導?ί 第三路軌段其中之一之控制器。 第—與 範圍第21項所述之導引系統，其中該控制 益儲存使該AGV移動於該第―路軌段_ 路執段其中之一間之指示。 第二 23·如申請專利範圍第21項所述之導引“，更包括— 以接合該等路軌段以導引該AGV之駕敬機構。用 如申請專利範圍第23項所述之導引系統，其中該駕駛 機構包括-具有二末端之駕駛臂，該駕駛臂 樞軸安裝至該AGV。 其中該駕駛 之滾輪。 25.如申請專利範圍第24項所述之導引系統， 臂之另一末端包括二用以接合該等路軌段 26.如申請專利範圍第23項所述之導引系統，其中該駕駛 機構包括一使該AGV保持於該二路軌區段間之直線路徑 上之鎖定裝置。 工 474874

   六、申請專利範圍 27. 如申請專利範圍第21項所述之導引系統，其中該等第 二與第三路軌段中至少有一個包括/具有一鐘形導件之 入口端0 28. 如申請專利範圍第21項所述之導引系統，其中該第— 路軌段包括一入口端、一出口端，〆由該入口端直接向 下-之第一訊息標記、一鄰近該出口端之第二訊息標記、 及’丨於该等第一與第二訊息標記間之第二说息標記。 29. 如申請專利範圍第28項所述之導引系統’其中該第一 訊息標記包括識別該至少一路軌段之訊息、該第二訊息 ‘記包括有關該第二訊息標記與該至少一路執段之續出 口端間之距離之訊息、且該第三訊息標記包括位置更新 訊息。 裝--------訂· C锖先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 線 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -23-