JPH11216695A - ロボット作業の段替装置 - Google Patents
ロボット作業の段替装置Info
- Publication number
- JPH11216695A JPH11216695A JP10032333A JP3233398A JPH11216695A JP H11216695 A JPH11216695 A JP H11216695A JP 10032333 A JP10032333 A JP 10032333A JP 3233398 A JP3233398 A JP 3233398A JP H11216695 A JPH11216695 A JP H11216695A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fixed
- wrist
- movable
- frame
- robot
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ロボット手首に取付けられる複数個のエンドエ
フェクタ間の間隔を多位置で位置決めできる、安価でか
つコンパクトなロボット作業の段替装置を提供。 【構成】床面２に固定されたかつ複数駆動軸を介した手
首４１をもつロボット１と、手首４１に固定されたフレ
ーム１１と、フレーム１１に固定された固定エンドエフ
ェクタ１２と、フレーム１１に固定されたガイド１３に
往復動可能に支持案内されかつ一端を付勢部材１５で外
方に付勢された移動台１４に固定された可動エンドエフ
ェクタ１８と、移動台１４に固定されフレーム１１に対
し移動台１４を固定可能なブレーキシリンダ１６と、移
動台１４に固定された係止部材であるピン１９と、床面
２に固定され係止部材であるピン１９と嵌め合い可能な
被係止部であるピン穴１０を有する固定部材である柱部
材３と、を有する。
フェクタ間の間隔を多位置で位置決めできる、安価でか
つコンパクトなロボット作業の段替装置を提供。 【構成】床面２に固定されたかつ複数駆動軸を介した手
首４１をもつロボット１と、手首４１に固定されたフレ
ーム１１と、フレーム１１に固定された固定エンドエフ
ェクタ１２と、フレーム１１に固定されたガイド１３に
往復動可能に支持案内されかつ一端を付勢部材１５で外
方に付勢された移動台１４に固定された可動エンドエフ
ェクタ１８と、移動台１４に固定されフレーム１１に対
し移動台１４を固定可能なブレーキシリンダ１６と、移
動台１４に固定された係止部材であるピン１９と、床面
２に固定され係止部材であるピン１９と嵌め合い可能な
被係止部であるピン穴１０を有する固定部材である柱部
材３と、を有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数種類のワーク
の配列、同時加工等の作業を行うため、ロボット手首に
取付けられる複数個のチャックといったエンドエフェク
タ間の間隔を多位置で位置決めするロボット作業の段替
装置に関する。
の配列、同時加工等の作業を行うため、ロボット手首に
取付けられる複数個のチャックといったエンドエフェク
タ間の間隔を多位置で位置決めするロボット作業の段替
装置に関する。
【０００２】
【従来技術】複数種類のワークの配列、同時加工等の作
業を行うため、ロボット手首に取付けられる複数個のチ
ャックといったエンドエフェクタ間の間隔を多位置で位
置決めする装置が多く用いられてきた。しかし１本のシ
リンダでは、複数個のエンドエフェクタ間の間隔が２位
置の位置決めしか実現できない。多位置で位置決めを行
うには、多くのシリンダを組合せて使用せざるを得ず、
機構が複雑で装置が大きく重くなりコスト高となる。代
わりに、サーボモータを駆動することにより多位置に位
置決めさせることもできるが、コスト高となりまたロボ
ット手首にサーボモータ、エンコーダ、配線を施設せね
ばならず手間がかかるなどの課題があった。
業を行うため、ロボット手首に取付けられる複数個のチ
ャックといったエンドエフェクタ間の間隔を多位置で位
置決めする装置が多く用いられてきた。しかし１本のシ
リンダでは、複数個のエンドエフェクタ間の間隔が２位
置の位置決めしか実現できない。多位置で位置決めを行
うには、多くのシリンダを組合せて使用せざるを得ず、
機構が複雑で装置が大きく重くなりコスト高となる。代
わりに、サーボモータを駆動することにより多位置に位
置決めさせることもできるが、コスト高となりまたロボ
ット手首にサーボモータ、エンコーダ、配線を施設せね
ばならず手間がかかるなどの課題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明の課題は、複
数種類のワークの配列、同時加工等の作業を行うため、
ロボット手首に取付けられる複数個のエンドエフェクタ
間の間隔を多位置で位置決めできる、安価でかつコンパ
クトなロボット作業の段替装置を提供することにある。
数種類のワークの配列、同時加工等の作業を行うため、
ロボット手首に取付けられる複数個のエンドエフェクタ
間の間隔を多位置で位置決めできる、安価でかつコンパ
クトなロボット作業の段替装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決する為の手段】このため本発明の第１発明
によると、ロボット手首に取付けられる複数個のエンド
エフェクタ間の間隔を多位置で位置決めする段替装置に
おいて、複数駆動軸を介した手首をもつロボットと、手
首に固定されたフレームと、フレームに固定された固定
エンドエフェクタと、フレームに固定されたガイドに往
復動可能に支持案内され一端を付勢部材で外方に向けて
付勢された移動台に固定された可動エンドエフェクタ
と、前記移動台に固定され前記フレームに対し移動台を
固定可能なブレーキシリンダと、前記移動台に固定され
た係止部材と、床面に固定され前記係止部材と嵌め合い
可能な被係止部を有する固定部材と、を有し、前記ロボ
ットの複数駆動軸及び手首を作動させて前記移動台に固
定された係止部材を前記固定部材の被係止部に挿入し、
前記ブレーキシリンダを非作動にして前記手首を固定部
材に向けて移動させて前記固定エンドエフェクタと可動
エンドエフェクタとの間の間隔を設定した後、前記ブレ
ーキシリンダを作動して位置決めするようにしたことを
特徴とするロボット作業の段替装置を提供することによ
って上述の従来技術の課題を解決した。
によると、ロボット手首に取付けられる複数個のエンド
エフェクタ間の間隔を多位置で位置決めする段替装置に
おいて、複数駆動軸を介した手首をもつロボットと、手
首に固定されたフレームと、フレームに固定された固定
エンドエフェクタと、フレームに固定されたガイドに往
復動可能に支持案内され一端を付勢部材で外方に向けて
付勢された移動台に固定された可動エンドエフェクタ
と、前記移動台に固定され前記フレームに対し移動台を
固定可能なブレーキシリンダと、前記移動台に固定され
た係止部材と、床面に固定され前記係止部材と嵌め合い
可能な被係止部を有する固定部材と、を有し、前記ロボ
ットの複数駆動軸及び手首を作動させて前記移動台に固
定された係止部材を前記固定部材の被係止部に挿入し、
前記ブレーキシリンダを非作動にして前記手首を固定部
材に向けて移動させて前記固定エンドエフェクタと可動
エンドエフェクタとの間の間隔を設定した後、前記ブレ
ーキシリンダを作動して位置決めするようにしたことを
特徴とするロボット作業の段替装置を提供することによ
って上述の従来技術の課題を解決した。
【０００５】本発明の第２発明によると、ロボット手首
に取付けられる複数個のエンドエフェクタ間の間隔を多
位置で位置決めする段替装置において、複数駆動軸を介
した手首をもつロボットと、手首に固定されたフレーム
と、フレームに固定された固定エンドエフェクタと、フ
レームに固定された案内部に往復動可能に支持案内され
一端をエアシリンダのロッドと連結された移動台と、移
動台に固定された可動エンドエフェクタと、前記フレー
ムに固定され前記フレームに対しロッドを固定可能なブ
レーキシリンダと、移動台から外方に突出するドグと、
床面に固定され前記ドグと当接可能な板部材を固定した
固定部材と、前記板部材に前記ドグが当接したときこれ
を検知するセンサと、を有し、前記エアシリンダのロッ
ドを動作限度まで収縮させた状態とし、前記ドグを前記
板部材に当てたと仮定したとき、ちょうど前記固定エン
ドエフェクタと可動エンドエフェクタとの間の間隔が所
望の間隔となる位置に前記移動台が移動するよう、ロボ
ットの上記複数駆動軸及び手首を作動させて前記手首を
前記板部材に向けて移動させ、前記ブレーキシリンダを
非作動にし、そして前記エアシリンダを作動してロッド
を伸長させて前記移動台から外方に突出するドグが板部
材に当てるまで移動させ、前記板部材に前記ドグが当接
したことをセンサが検知すると、前記ブレーキシリンダ
を作動させて前記フレームに対し前記移動台を固定し、
前記固定エンドエフェクタに対して可動エンドエフェク
タを位置決めするようにしたことを特徴とするロボット
作業の段替装置を提供することによって上述の従来技術
の課題を解決した。
に取付けられる複数個のエンドエフェクタ間の間隔を多
位置で位置決めする段替装置において、複数駆動軸を介
した手首をもつロボットと、手首に固定されたフレーム
と、フレームに固定された固定エンドエフェクタと、フ
レームに固定された案内部に往復動可能に支持案内され
一端をエアシリンダのロッドと連結された移動台と、移
動台に固定された可動エンドエフェクタと、前記フレー
ムに固定され前記フレームに対しロッドを固定可能なブ
レーキシリンダと、移動台から外方に突出するドグと、
床面に固定され前記ドグと当接可能な板部材を固定した
固定部材と、前記板部材に前記ドグが当接したときこれ
を検知するセンサと、を有し、前記エアシリンダのロッ
ドを動作限度まで収縮させた状態とし、前記ドグを前記
板部材に当てたと仮定したとき、ちょうど前記固定エン
ドエフェクタと可動エンドエフェクタとの間の間隔が所
望の間隔となる位置に前記移動台が移動するよう、ロボ
ットの上記複数駆動軸及び手首を作動させて前記手首を
前記板部材に向けて移動させ、前記ブレーキシリンダを
非作動にし、そして前記エアシリンダを作動してロッド
を伸長させて前記移動台から外方に突出するドグが板部
材に当てるまで移動させ、前記板部材に前記ドグが当接
したことをセンサが検知すると、前記ブレーキシリンダ
を作動させて前記フレームに対し前記移動台を固定し、
前記固定エンドエフェクタに対して可動エンドエフェク
タを位置決めするようにしたことを特徴とするロボット
作業の段替装置を提供することによって上述の従来技術
の課題を解決した。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下本発明の第１発明の１実施形
態のロボット作業の段替装置の概略側面図を示す図１に
基づきこの発明を詳細に説明する。本発明のロボット手
首に取付けられる複数個のエンドエフェクタ間の間隔を
多位置で位置決めするロボット作業の段替装置は、床面
２に固定されたかつ複数駆動軸を介した手首４１をもつ
ロボット１と、手首４１に固定されたフレーム１１と、
フレーム１１に固定された固定エンドエフェクタ１２
と、フレーム１１に固定されたガイド１３に往復動可能
に支持案内されかつ一端を付勢部材であるスプリング１
５で外方（X2方向）に付勢された移動台１４に固定され
た可動エンドエフェクタ１８と、移動台１４に固定され
フレーム１１に対し移動台１４を固定可能なブレーキシ
リンダ１６と、移動台１４に固定された係止部材である
ピン１９と、床面２に固定され係止部材であるピン１９
と嵌め合い可能な被係止部であるピン穴１０を有する固
定部材である柱部材３と、を有する。ブレーキシリンダ
１６は符号１６で示す本体と可動パッド１７からなり、
可動パッド１７をY2方向に伸長するとフレーム１１に対
し移動台１４を固定するようブレーキシリンダ１６が作
動され、可動パッド１７をY1方向に収縮させるとブレー
キシリンダ１６は不作動とされる。
態のロボット作業の段替装置の概略側面図を示す図１に
基づきこの発明を詳細に説明する。本発明のロボット手
首に取付けられる複数個のエンドエフェクタ間の間隔を
多位置で位置決めするロボット作業の段替装置は、床面
２に固定されたかつ複数駆動軸を介した手首４１をもつ
ロボット１と、手首４１に固定されたフレーム１１と、
フレーム１１に固定された固定エンドエフェクタ１２
と、フレーム１１に固定されたガイド１３に往復動可能
に支持案内されかつ一端を付勢部材であるスプリング１
５で外方（X2方向）に付勢された移動台１４に固定され
た可動エンドエフェクタ１８と、移動台１４に固定され
フレーム１１に対し移動台１４を固定可能なブレーキシ
リンダ１６と、移動台１４に固定された係止部材である
ピン１９と、床面２に固定され係止部材であるピン１９
と嵌め合い可能な被係止部であるピン穴１０を有する固
定部材である柱部材３と、を有する。ブレーキシリンダ
１６は符号１６で示す本体と可動パッド１７からなり、
可動パッド１７をY2方向に伸長するとフレーム１１に対
し移動台１４を固定するようブレーキシリンダ１６が作
動され、可動パッド１７をY1方向に収縮させるとブレー
キシリンダ１６は不作動とされる。
【０００７】実施形態のロボットの複数駆動軸は、ロボ
ットベース４２に垂直軸（Ｉ軸）の回りを回転可能に軸
支された旋回胴４３、旋回胴４３上部に第１水平軸（II
軸）の回りを回転可能に軸支された前後方向に揺動可能
な下アーム４４及び共働する補助リンク４６、下アーム
４４上部に第２水平軸（III 軸）の回りを回転可能に軸
支された水平軸４５、を含む。手首４１は相互に直交す
る３軸 IV,V,VIを有するが、代わりに、ロボット１又は
手首４１は１軸又は２軸を有するものであってもよく、
又ロボット１は直角座標型、円筒座標型等といった、多
関節ロボット以外のものであってもよい。ピン１９はフ
ック、棒等といった係止部材であってもよい。又ピン１
９は可動エンドエフェクタ１８とは別に移動台１４に固
定されているが、可動エンドエフェクタ１８にピン１９
を把持させてもよい。柱部材３は板、円柱など係止部材
を支持する固定部材であってもよい。ピン穴１０はフッ
ク係止部、棒と嵌め合い可能な穴といった被係止部材で
あってもよい。
ットベース４２に垂直軸（Ｉ軸）の回りを回転可能に軸
支された旋回胴４３、旋回胴４３上部に第１水平軸（II
軸）の回りを回転可能に軸支された前後方向に揺動可能
な下アーム４４及び共働する補助リンク４６、下アーム
４４上部に第２水平軸（III 軸）の回りを回転可能に軸
支された水平軸４５、を含む。手首４１は相互に直交す
る３軸 IV,V,VIを有するが、代わりに、ロボット１又は
手首４１は１軸又は２軸を有するものであってもよく、
又ロボット１は直角座標型、円筒座標型等といった、多
関節ロボット以外のものであってもよい。ピン１９はフ
ック、棒等といった係止部材であってもよい。又ピン１
９は可動エンドエフェクタ１８とは別に移動台１４に固
定されているが、可動エンドエフェクタ１８にピン１９
を把持させてもよい。柱部材３は板、円柱など係止部材
を支持する固定部材であってもよい。ピン穴１０はフッ
ク係止部、棒と嵌め合い可能な穴といった被係止部材で
あってもよい。
【０００８】作動においては、ロボットの上記複数駆動
軸である旋回胴４３、下アーム４４、水平軸４５及び手
首４１の３軸 IV,V,VIを駆動させて、移動台１４に固定
されたピン１９を、柱部材３のピン穴１０に挿入する。
このとき移動台１４はスプリング１５でX2方向端に押さ
れている。次にブレーキシリンダ１６の可動パッド１７
をY1方向に収縮させてブレーキシリンダ１６を非作動に
し、そして、ロボットの上記複数駆動軸及び手首を作動
させて手首４１を柱部材３に向けて移動させ、固定エン
ドエフェクタ１２と可動エンドエフェクタ１８との間の
間隔が設定されるようにフレーム１１をX2方向にスプリ
ング１５に抗して押しフレーム１１に対し移動台１４を
X1方向に移動させた後、ブレーキシリンダ１６を作動さ
せて可動パッド１７をY2方向に伸長させフレーム１１に
対し移動台１４を固定し、固定エンドエフェクタ１２に
対し可動エンドエフェクタ１８を位置決めするようにし
た。それからロボットの上記複数駆動軸及び手首を駆動
させてピン穴１０に挿入されたピン１９を抜き、図示の
原姿勢に戻る。これらの複数駆動軸及び手首４１の３軸
の駆動は、図示しないロボット教示装置又はプログラム
を使用できることはいうまでもない。
軸である旋回胴４３、下アーム４４、水平軸４５及び手
首４１の３軸 IV,V,VIを駆動させて、移動台１４に固定
されたピン１９を、柱部材３のピン穴１０に挿入する。
このとき移動台１４はスプリング１５でX2方向端に押さ
れている。次にブレーキシリンダ１６の可動パッド１７
をY1方向に収縮させてブレーキシリンダ１６を非作動に
し、そして、ロボットの上記複数駆動軸及び手首を作動
させて手首４１を柱部材３に向けて移動させ、固定エン
ドエフェクタ１２と可動エンドエフェクタ１８との間の
間隔が設定されるようにフレーム１１をX2方向にスプリ
ング１５に抗して押しフレーム１１に対し移動台１４を
X1方向に移動させた後、ブレーキシリンダ１６を作動さ
せて可動パッド１７をY2方向に伸長させフレーム１１に
対し移動台１４を固定し、固定エンドエフェクタ１２に
対し可動エンドエフェクタ１８を位置決めするようにし
た。それからロボットの上記複数駆動軸及び手首を駆動
させてピン穴１０に挿入されたピン１９を抜き、図示の
原姿勢に戻る。これらの複数駆動軸及び手首４１の３軸
の駆動は、図示しないロボット教示装置又はプログラム
を使用できることはいうまでもない。
【０００９】なお、フレーム１１に固定された固定エン
ドエフェクタ１２に代わり、図１のフレームに、面対称
に、図示しないガイド、付勢部材、可動エンドエフェク
タ、ブレーキシリンダ、及び係止部材を設け、各係止部
材を被係止部にロボットの複数駆動軸及び手首を作動さ
せて挿入し、一対の可動エンドエフェクタ間の間隔を設
定するようにしてもよい。
ドエフェクタ１２に代わり、図１のフレームに、面対称
に、図示しないガイド、付勢部材、可動エンドエフェク
タ、ブレーキシリンダ、及び係止部材を設け、各係止部
材を被係止部にロボットの複数駆動軸及び手首を作動さ
せて挿入し、一対の可動エンドエフェクタ間の間隔を設
定するようにしてもよい。
【００１０】図２は図１とは異なる本発明の第１発明の
実施形態のロボット作業の段替装置の側面図を示し、図
１と同じ部材は同じ符号を付けて説明を省略する。図２
では、係止部材は移動台１４から外方に突出する突起部
２９であり、被係止部は固定部材である柱部材３に支持
され突起部２９に向けて一定距離だけ移動可能な板６で
ある。板６は柱部材３にそれぞれ支持された案内部５及
び押込シリンダ４に支持され、案内部５に案内されて押
込シリンダ４で押されて突起部２９に向けて一定距離だ
け移動可能にされており、板６がリミットスイツチ７に
当たると押込シリンダ４が停止し、一定距離だけ移動し
たことを検出する。作動においては、板６は押込シリン
ダ４に引き込まれた原位置にある。まず押込シリンダ４
で押されて板６がリミットスイツチ７に当たり停止して
一定距離だけ移動させて突起部２９を板６に当てたと仮
定したとき、ちょうど固定エンドエフェクタ１２と可動
エンドエフェクタ１８との間の間隔が所望の間隔となる
位置に移動台１４が移動するよう、ロボットの上記複数
駆動軸及び手首を作動させて手首４１を板６に向けて移
動させる。次にブレーキシリンダ１６の可動パッド１７
をY1方向に収縮させてブレーキシリンダ１６を非作動に
し、そして押込シリンダ４で板６をリミットスイツチ７
に当たり停止するまでX1方向に一定距離だけスプリング
１５に抗して移動させる。そしてブレーキシリンダ１６
を作動させて可動パッド１７をY2方向に伸長させフレー
ム１１に対し移動台１４を固定し、固定エンドエフェク
タ１２に対し可動エンドエフェクタ１８を位置決めする
ようにした。後で板６は押込シリンダ４X2方向に引き込
まれて図示の原位置に戻る。
実施形態のロボット作業の段替装置の側面図を示し、図
１と同じ部材は同じ符号を付けて説明を省略する。図２
では、係止部材は移動台１４から外方に突出する突起部
２９であり、被係止部は固定部材である柱部材３に支持
され突起部２９に向けて一定距離だけ移動可能な板６で
ある。板６は柱部材３にそれぞれ支持された案内部５及
び押込シリンダ４に支持され、案内部５に案内されて押
込シリンダ４で押されて突起部２９に向けて一定距離だ
け移動可能にされており、板６がリミットスイツチ７に
当たると押込シリンダ４が停止し、一定距離だけ移動し
たことを検出する。作動においては、板６は押込シリン
ダ４に引き込まれた原位置にある。まず押込シリンダ４
で押されて板６がリミットスイツチ７に当たり停止して
一定距離だけ移動させて突起部２９を板６に当てたと仮
定したとき、ちょうど固定エンドエフェクタ１２と可動
エンドエフェクタ１８との間の間隔が所望の間隔となる
位置に移動台１４が移動するよう、ロボットの上記複数
駆動軸及び手首を作動させて手首４１を板６に向けて移
動させる。次にブレーキシリンダ１６の可動パッド１７
をY1方向に収縮させてブレーキシリンダ１６を非作動に
し、そして押込シリンダ４で板６をリミットスイツチ７
に当たり停止するまでX1方向に一定距離だけスプリング
１５に抗して移動させる。そしてブレーキシリンダ１６
を作動させて可動パッド１７をY2方向に伸長させフレー
ム１１に対し移動台１４を固定し、固定エンドエフェク
タ１２に対し可動エンドエフェクタ１８を位置決めする
ようにした。後で板６は押込シリンダ４X2方向に引き込
まれて図示の原位置に戻る。
【００１１】図３は本発明の第２発明の実施形態のロボ
ット作業の段替装置の側面図を示し、図１と同じ部材は
同じ符号を付けて説明を省略する。図２のロボット手首
に取付けられる複数個のエンドエフェクタ間の間隔を多
位置で位置決めする段替装置は、複数駆動軸を介した手
首４１をもつロボット１と、手首４１に固定されたフレ
ーム３１と、フレームに固定された固定エンドエフェク
タ１２と、フレーム３１に固定された案内部２２に往復
動可能に支持案内され一端をエアシリンダ３５のロッド
３３に連結された移動台３４と、移動台３４に固定され
た可動エンドエフェクタ１８と、フレーム３１に固定さ
れフレーム３１に対しロッド３３を固定可能なブレーキ
シリンダ３６と、移動台３４から外方に突出するドグ３
９と、床面２に固定されドグ３９と当接可能な板部材８
を固定した固定部材である柱部材３と、ドグ３９が板部
材８に当接したときこれを検知するセンサ２０と、を有
する。
ット作業の段替装置の側面図を示し、図１と同じ部材は
同じ符号を付けて説明を省略する。図２のロボット手首
に取付けられる複数個のエンドエフェクタ間の間隔を多
位置で位置決めする段替装置は、複数駆動軸を介した手
首４１をもつロボット１と、手首４１に固定されたフレ
ーム３１と、フレームに固定された固定エンドエフェク
タ１２と、フレーム３１に固定された案内部２２に往復
動可能に支持案内され一端をエアシリンダ３５のロッド
３３に連結された移動台３４と、移動台３４に固定され
た可動エンドエフェクタ１８と、フレーム３１に固定さ
れフレーム３１に対しロッド３３を固定可能なブレーキ
シリンダ３６と、移動台３４から外方に突出するドグ３
９と、床面２に固定されドグ３９と当接可能な板部材８
を固定した固定部材である柱部材３と、ドグ３９が板部
材８に当接したときこれを検知するセンサ２０と、を有
する。
【００１２】作動においては、エアシリンダ３５のロッ
ド３３を動作限度までX1方向に収縮させた状態とし、ド
グ３９を板部材８に当てたと仮定したとき、ちょうど固
定エンドエフェクタ１２と可動エンドエフェクタ１８と
の間の間隔が所望の間隔となる位置に移動台３４が移動
するよう、ロボットの上記複数駆動軸及び手首４１を作
動させて手首４１を板部材８に向けて移動させ、ブレー
キシリンダ３６の可動パッド３７をY1方向に収縮させて
ブレーキシリンダ３６を非作動にし、そしてエアシリン
ダ３５のロッド３３を移動台３４から突出するドグ３９
が板部材８に当たるまでX2方向に伸長させ、板部材８に
ドグ３９が当接したことをセンサ２０が検知したとき、
ブレーキシリンダ３６作動させて可動パッド３７をY2方
向にロッド３３に押し付けてフレーム３１に対し移動台
３４を固定し、固定エンドエフェクタ１２に対して可動
エンドエフェクタ１８を位置決めする。
ド３３を動作限度までX1方向に収縮させた状態とし、ド
グ３９を板部材８に当てたと仮定したとき、ちょうど固
定エンドエフェクタ１２と可動エンドエフェクタ１８と
の間の間隔が所望の間隔となる位置に移動台３４が移動
するよう、ロボットの上記複数駆動軸及び手首４１を作
動させて手首４１を板部材８に向けて移動させ、ブレー
キシリンダ３６の可動パッド３７をY1方向に収縮させて
ブレーキシリンダ３６を非作動にし、そしてエアシリン
ダ３５のロッド３３を移動台３４から突出するドグ３９
が板部材８に当たるまでX2方向に伸長させ、板部材８に
ドグ３９が当接したことをセンサ２０が検知したとき、
ブレーキシリンダ３６作動させて可動パッド３７をY2方
向にロッド３３に押し付けてフレーム３１に対し移動台
３４を固定し、固定エンドエフェクタ１２に対して可動
エンドエフェクタ１８を位置決めする。
【発明の効果】以上説明したように本発明の第１及び第
２発明では、複数種類のワークの配列、同時加工等の作
業を行うため、固定エンドエフェクタと可動エンドエフ
ェクタとの間の間隔が所望の間隔となる位置に前記移動
台が移動するよう、ロボットの複数駆動軸及び手首を作
動させて手首を前記板部材に向けて移動させるような装
置としたので、ロボット手首に取付けられる複数個のエ
ンドエフェクタ間の間隔を多位置で位置決めできる、安
価でかつコンパクトな、またロボット手首にサーボモー
タ、エンコーダ、配線を施設する必要のない、ロボット
作業の段替装置を提供するものとなった。
２発明では、複数種類のワークの配列、同時加工等の作
業を行うため、固定エンドエフェクタと可動エンドエフ
ェクタとの間の間隔が所望の間隔となる位置に前記移動
台が移動するよう、ロボットの複数駆動軸及び手首を作
動させて手首を前記板部材に向けて移動させるような装
置としたので、ロボット手首に取付けられる複数個のエ
ンドエフェクタ間の間隔を多位置で位置決めできる、安
価でかつコンパクトな、またロボット手首にサーボモー
タ、エンコーダ、配線を施設する必要のない、ロボット
作業の段替装置を提供するものとなった。
【図１】本発明の第１発明の１実施形態のロボット作業
の段替装置の側面図。
の段替装置の側面図。
【図２】図１とは異なる本発明の第１発明の実施形態の
ロボット作業の段替装置の側面図。
ロボット作業の段替装置の側面図。
【図３】本発明の第２発明の１実施形態のロボット作業
の段替装置の側面図。
の段替装置の側面図。
１．ロボット ２．床面 ３．柱部材（固定部材） ６．板（被係止部材） ８．板部材（被係止部材） １０．ピン穴（被係
止部材） １１，２１，３１．フレーム １２．固定エンドエフ
ェクタ １３，３２．ガイド １４，３４．移動台 １５．スプリング（付勢部材） １６，３６．ブレーキ
シリンダ １８．可動エンドエフェクタ １９．ピン（係止部
材） ２９．突起部（係止部材） ３３．ロッド ３５．エヤシリンダ ３９．ドグ ４１．手首
止部材） １１，２１，３１．フレーム １２．固定エンドエフ
ェクタ １３，３２．ガイド １４，３４．移動台 １５．スプリング（付勢部材） １６，３６．ブレーキ
シリンダ １８．可動エンドエフェクタ １９．ピン（係止部
材） ２９．突起部（係止部材） ３３．ロッド ３５．エヤシリンダ ３９．ドグ ４１．手首
Claims (4)
- 【請求項１】ロボット手首に取付けられる複数個のエン
ドエフェクタ間の間隔を多位置で位置決めする段替装置
において、複数駆動軸を介した手首をもつロボットと、
手首に固定されたフレームと、フレームに固定された固
定エンドエフェクタと、フレームに固定されたガイドに
往復動可能に支持案内され一端を付勢部材で外方に向け
て付勢された移動台に固定された可動エンドエフェクタ
と、前記移動台に固定され前記フレームに対し移動台を
固定可能なブレーキシリンダと、前記移動台に固定され
た係止部材と、床面に固定され前記係止部材と嵌め合い
可能な被係止部を有する固定部材と、を有し、前記ロボ
ットの複数駆動軸及び手首を作動させて前記移動台に固
定された係止部材を前記固定部材の被係止部に挿入し、
前記ブレーキシリンダを非作動にして前記手首を固定部
材に向けて移動させて前記固定エンドエフェクタと可動
エンドエフェクタとの間の間隔を設定した後、前記ブレ
ーキシリンダを作動して位置決めするようにしたことを
特徴とするロボット作業の段替装置。 - 【請求項２】 ロボット手首に取付けられる複数個のエ
ンドエフェクタ間の間隔を多位置で位置決めする段替装
置において、複数駆動軸を介した手首をもつロボット
と、手首に固定されたフレームと、フレームに固定され
た一対のガイドに往復動可能に支持案内され各一端を一
対の付勢部材で外方に向けて付勢された一対の移動台に
に固定された一対の可動エンドエフェクタと、各前記移
動台に固定され前記フレームに対し各移動台を固定可能
な一対のブレーキシリンダと、各前記移動台に固定され
た一対の係止部材と、床面に固定され前記係止部材と嵌
め合い可能な被係止部を有する固定部材と、を有し、前
記ロボットの複数駆動軸及び手首を作動させて前記移動
台のうちの１に固定された前記係止部材を前記固定部材
の被係止部に挿入し、前記ブレーキシリンダを非作動に
して前記手首を固定部材に向けて移動させて前記一対の
可動エンドエフェクタ間の間隔を設定した後、前記ブレ
ーキシリンダを作動して位置決めするようにしたことを
特徴とするロボット作業の段替装置。 - 【請求項３】 前記係止部材は前記移動台から外方に突
出する突起部であり、前記被係止部は前記固定部材に支
持され前記突起部に向けて押込シリンダで押されて一定
距離だけ移動可能な板であり、前記押込シリンダを引き
込み板を後退させ、前記押込シリンダで押されて板が前
記一定距離だけ移動させられた状態で前記突起部が前記
板に当たったと仮定したとき、ちょうど前記固定エンド
エフェクタと可動エンドエフェクタとの間の間隔が所望
の間隔となる位置に前記移動台が移動するよう、ロボッ
トの上記複数駆動軸及び手首を作動させて前記手首を前
記板に向けて移動させ、前記ブレーキシリンダを非作動
にし、そして前記押込シリンダで前記板を一定距離だけ
移動させ、そして前記ブレーキシリンダを作動させて前
記フレームに対し前記移動台を固定し、前記固定エンド
エフェクタに対して可動エンドエフェクタを位置決めす
るようにしたことを特徴とする請求項１記載のロボット
作業の段替装置。 - 【請求項４】 ロボット手首に取付けられる複数個のエ
ンドエフェクタ間の間隔を多位置で位置決めする段替装
置において、複数駆動軸を介した手首をもつロボット
と、手首に固定されたフレームと、フレームに固定され
た固定エンドエフェクタと、フレームに固定された案内
部に往復動可能に支持案内され一端をエアシリンダのロ
ッドと連結された移動台と、移動台に固定された可動エ
ンドエフェクタと、前記フレームに固定され前記フレー
ムに対しロッドを固定可能なブレーキシリンダと、移動
台から外方に突出するドグと、床面に固定され前記ドグ
と当接可能な板部材を固定した固定部材と、前記板部材
に前記ドグが当接したときこれを検知するセンサと、を
有し、前記エアシリンダのロッドを動作限度まで収縮さ
せた状態とし、前記ドグを前記板部材に当てたと仮定し
たとき、ちょうど前記固定エンドエフェクタと可動エン
ドエフェクタとの間の間隔が所望の間隔となる位置に前
記移動台が移動するよう、ロボットの上記複数駆動軸及
び手首を作動させて前記手首を前記板部材に向けて移動
させ、前記ブレーキシリンダを非作動にし、そして前記
エアシリンダを作動してロッドを伸長させて前記移動台
から外方に突出するドグが板部材に当てるまで移動さ
せ、前記板部材に前記ドグが当接したことをセンサが検
知すると、前記ブレーキシリンダを作動させて前記フレ
ームに対し前記移動台を固定し、前記固定エンドエフェ
クタに対して可動エンドエフェクタを位置決めするよう
にしたことを特徴とするロボット作業の段替装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03233398A JP3325824B2 (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | ロボット作業の段替装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03233398A JP3325824B2 (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | ロボット作業の段替装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11216695A true JPH11216695A (ja) | 1999-08-10 |
| JP3325824B2 JP3325824B2 (ja) | 2002-09-17 |
Family
ID=12356034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03233398A Expired - Lifetime JP3325824B2 (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | ロボット作業の段替装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3325824B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2825944A1 (fr) * | 2001-06-18 | 2002-12-20 | Actis Ets | Tete de prehension pour robot manipulateur |
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| CN117361133A (zh) * | 2023-12-04 | 2024-01-09 | 苏州英诺威视半导体设备有限公司 | 一种移样装置 |
-
1998
- 1998-01-30 JP JP03233398A patent/JP3325824B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US10968050B2 (en) | 2018-01-22 | 2021-04-06 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Transfer apparatus and method of operating same |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3325824B2 (ja) | 2002-09-17 |
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