JP2019126858A - 搬送装置及びその動作方法 - Google Patents
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Abstract
Description
<搬送システムの構成>
実施の形態1に係る搬送装置を備える搬送システム10は、図1に示すように、作業フィールドに配置されたワーク11を搬送するシステムあって、例えば、ロボット20及び当接部12を備えている。当接部12は、例えば、板状のブロックであり、作業フィールドに配置されている。例えば、ワーク11を仮置き台50から加工機60に搬送する場合、当接部12は、仮置き台50と加工機60の間であって、仮置き台50の端に設けられていてもよい。
ロボット20は、図1及び図2に示すように、例えば、垂直多関節ロボット及び水平多関節ロボット等の搬送装置であって、載置台21、アーム22、ハンド30及び制御部40を有している。載置台21は、床に固定されており、上面に基軸23が設けられている。この基軸23を中心に回転可能にアーム22が載置台21に取り付けられている。なお、ハンド30の詳細については後述する。
ハンド30は、図1〜図3(b)に示すように、例えば、アーム22の先端に着脱可能に装着されており、基台31、第1把持部32、第2把持部33、流体圧駆動部34、爪駆動部35及びセンサ36を有している。流体圧駆動部34及び爪駆動部35の駆動及び停止は制御部40により制御されている。なお、ハンド30は、アーム22に固定されていてもよい。
図7に示すように、搬送システム10において、ワーク11を仮置き台50から加工機60に搬送するロボット20の動作について説明する。この動作は制御部40により制御されている。制御部40は、各センサの検出信号及び所定の情報に基づいてアーム22及びハンド30の位置制御を行っている。また、ワーク11の形状及び寸法等の情報は、設計データ等に基づいて制御部40に予め記憶されている。又は、ワーク11の情報は、作業者により都度、入力されて、制御部40は取得してもよい。
上記実施の形態では、第1把持部32及び第2把持部33が流体圧駆動部34により駆動した。これに対し、第1把持部32が基台31に対して移動可能であるのに対し、第2把持部33が基台31に固定されていてもよい。この場合、第1間隔は、第1把持部32の移動距離と等しくなる。よって、例えば、把持部間距離が距離dの場合、所定の位置は、第1把持部32が当接部12から距離d、離れた位置になる。
11 :ワーク
12 :当接部
22 :アーム(ハンド移動部)
30 :ハンド
32 :第1把持部
32a :第1爪部
33 :第2把持部
33a :第2爪部
34 :流体圧駆動部
35 :爪駆動部
36 :センサ
40 :制御部
Claims (5)
- 作業フィールドに配置されたワークを把持する第1把持部と、
前記第1把持部と協働して前記ワークを把持する第2把持部と、
前記第1把持部及び前記第2把持部を有するハンドと、
前記ハンドを移動させるハンド移動部と、
流体の圧力により前記第1把持部を移動させて前記第1把持部と前記第2把持部との距離を変更させる流体圧駆動部と、
前記ハンド移動部及び前記流体圧駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ワークを把持するための前記第1把持部と前記第2把持部との距離である把持部間距離を取得し、
前記流体圧駆動部により移動する前記第1把持部が前記作業フィールドに設置された当接部に当接したときに前記第1把持部と前記第2把持部との距離が前記把持部間距離になるように、前記ハンド移動部によって前記ハンドを前記当接部から離れた所定の位置に移動させ、
前記ハンドが前記所定の位置にある状態で、前記第1把持部を前記流体圧駆動部により移動させて前記当接部に当接させ、
前記第1把持部が前記当接部に当接すると前記流体圧駆動部の駆動を停止するように構成されている、搬送装置。 - 前記流体圧駆動部は、前記把持部間距離が拡がる方向及び狭まる方向に前記第1把持部と共に前記第2把持部を移動させる、請求項1に記載の搬送装置。
- 前記第1把持部が前記当接部に当接したことを検出するセンサをさらに備えている、請求項1又は2に記載の搬送装置。
- 前記第1把持部は、互いに近づく方向及び離れる方向に往復移動が可能な一対の第1爪部を有し、
前記第2把持部は、互いに近づく方向及び離れる方向に往復移動が可能な一対の第2爪部を有し、
前記第1爪部及び前記第2爪部をそれぞれ駆動して往復移動させる爪駆動部をさらに備えている、請求項1〜3のいずれか一項に記載の搬送装置。 - 作業フィールドに配置されたワークを把持する第1把持部と、
前記第1把持部と協働して前記ワークを把持する第2把持部と、
前記第1把持部及び前記第2把持部を有するハンドと、を備えた、搬送装置の動作方法であって、
前記ワークを把持するための前記第1把持部と前記第2把持部との距離である把持部間距離を取得し、
移動する前記第1把持部が前記作業フィールドに設置された当接部に当接したときに前記第1把持部と前記第2把持部との距離が前記把持部間距離になるように、前記ハンドを前記当接部から離れた所定の位置に移動させ、
前記ハンドが前記所定の位置にある状態で、前記第1把持部を流体の圧力により移動させて前記当接部に当接させ、
前記第1把持部が前記当接部に当接すると前記第1把持部を停止する、搬送装置の動作方法。
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