JP2019126858A - 搬送装置及びその動作方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】コスト上昇を抑えつつ、多種のワークを搬送できる搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置は、第1把持部32、第2把持部33、ハンド30、ハンド移動部、流体圧駆動部34及び制御部40と、を備え、前記制御部は、ワーク11を把持するための前記第1把持部と前記第2把持部との距離である把持部間距離を取得し、前記流体圧駆動部により移動する前記第1把持部が作業フィールドに設置された当接部12に当接したときに前記第1把持部と前記第2把持部との距離が前記把持部間距離になるように、前記ハンド移動部によって前記ハンドを前記当接部から離れた所定の位置に移動させ、前記ハンドが前記所定の位置にある状態で、前記第1把持部を前記流体圧駆動部により移動させて前記当接部に当接させ、前記第1把持部が前記当接部に当接すると前記流体圧駆動部の駆動を停止するように構成されている。【選択図】図1

Description

本発明は、搬送装置及びその動作方法に関する。
従来の搬送装置として、特許文献1の搬送システムが知られている。この搬送システムは、ハンド及びアームを有する搬送ロボットと、被搬送物に取り付けられる一対の把持治具と、を備えている。このハンドは、それぞれの先に鉤状部が設けられる一対の突出部と、一対の突出部に隣接する押圧部とを有している。また、被搬送物には一対の把持治具が取り付けられ、把持治具には被押圧部及び棒状部と設けられている。
この搬送システムでは、被搬送物に一対の把持治具の取り付け、その棒状部をハンドの一対の鉤状部に引っ掛け、次いで、一対の把持治具の被押圧部をハンドの一対の押圧部で押圧する。これによって、一対の把持治具を介して被搬送物をハンドにより把持して搬送している。
特開2016−135518号公報
しかしながら、上記搬送システムでは、個々の被搬送物の形状に応じた把持治具を用いることにより、1つのハンドで多様な形状の被搬送物を把持している。このため、被搬送物の形状に応じた把持治具を用意する必要があり、コストがかさむ。
また、通常、多様な形状の被搬送物を搬送する場合、形状に応じて一対の突出部の間隔を変更して、被搬送物を把持する位置を変える必要がある。さらに、例えば、仮置き台から加工機へ被搬送物を搬送する際、仮置き台の支柱及び加工機の固定具の位置を考慮して被搬送物を把持する位置を設定する必要がある。ここで、把持位置を制御するために、サーボモータ等の高精度な駆動装置を用いると、装置コストが増える要因となる。
本発明はこのような課題を解決するためになされたものであり、コスト上昇を抑えつつ、多種のワークを搬送することができる搬送装置及びその動作方法を提供することを目的としている。
本発明のある態様に係る搬送装置は、作業フィールドに配置されたワークを把持する第1把持部と、前記第1把持部と協働して前記ワークを把持する第2把持部と、前記第1把持部及び前記第2把持部を有するハンドと、前記ハンドを移動させるハンド移動部と、流体の圧力により前記第1把持部を移動させて前記第1把持部と前記第2把持部との距離を変更させる流体圧駆動部と、前記ハンド移動部及び前記流体圧駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ワークを把持するための前記第1把持部と前記第2把持部との距離である把持部間距離を取得し、前記流体圧駆動部により移動する前記第1把持部が前記作業フィールドに設置された当接部に当接したときに前記第1把持部と前記第2把持部との距離が前記把持部間距離になるように、前記ハンド移動部によって前記ハンドを前記当接部から離れた所定の位置に移動させ、前記ハンドが前記所定の位置にある状態で、前記第1把持部を前記流体圧駆動部により移動させて前記当接部に当接させ、前記第1把持部が前記当接部に当接すると前記流体圧駆動部の駆動を停止するように構成されている。
この構成によれば、ワークの形状等に応じて第1把持部と第2把持部との間隔を調整することにより、多種のワークを1つのハンドで把持し搬送することができる。また、流体の圧力により駆動する安価な駆動部を用いても、当接部に第1把持部を当接させて、第1把持部と第2把持部との間隔を高精度に調整することができる。このように、被搬送物の形状に応じた把持治具を要せず、また、高価で高精度な駆動装置を用いなくてもよいため、コスト上昇を抑えつつ、多種のワークを搬送することができる。
この搬送装置では、前記流体圧駆動部は、前記把持部間距離が拡がる方向及び狭まる方向に前記第1把持部と共に前記第2把持部を移動させてもよい。また、搬送装置では、前記第1把持部が前記当接部に当接したことを検出するセンサをさらに備えていてもよい。さらに、搬送装置では、前記第1把持部は、互いに近づく方向及び離れる方向に往復移動が可能な一対の第1爪部を有し、前記第2把持部は、互いに近づく方向及び離れる方向に往復移動が可能な一対の第2爪部を有し、前記第1爪部及び前記第2爪部をそれぞれ駆動して往復移動させる爪駆動部をさらに備えていてもよい。
本発明のある態様に係る搬送装置の動作方法は、作業フィールドに配置されたワークを把持する第1把持部と、前記第1把持部と協働して前記ワークを把持する第2把持部と、前記第1把持部及び前記第2把持部を有するハンドと、を備えた、搬送装置の動作方法であって、前記ワークを把持するための前記第1把持部と前記第2把持部との距離である把持部間距離を取得し、移動する前記第1把持部が前記作業フィールドに設置された当接部に当接したときに前記第1把持部と前記第2把持部との距離が前記把持部間距離になるように、前記ハンドを前記当接部から離れた所定の位置に移動させ、前記ハンドが前記所定の位置にある状態で、前記第1把持部を流体の圧力により移動させて前記当接部に当接させ、前記第1把持部が前記当接部に当接すると前記第1把持部を停止する。
本発明は、以上に説明した構成を有し、コスト上昇を抑えつつ、多種のワークを搬送することができる搬送装置及びその動作方法を提供することができるという効果を奏する。
本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。
本発明の実施の形態に係る搬送装置を備える搬送システムを概略的に示す図である。 図1の搬送装置の構成を示す機能ブロック図である。 図3(a)及び図3(b)は、図1のハンドを示す図である。 図1の第1把持部を当接部に当接した状態を示す図である。 図4のハンドにより仮置き台のワークを把持した状態を示す図である。 図5のワークを加工機に搬送した状態を示す図である。 図1の搬送装置の動作方法の一例を示すフローチェートである。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
(実施の形態)
<搬送システムの構成>
実施の形態1に係る搬送装置を備える搬送システム10は、図1に示すように、作業フィールドに配置されたワーク11を搬送するシステムあって、例えば、ロボット20及び当接部12を備えている。当接部12は、例えば、板状のブロックであり、作業フィールドに配置されている。例えば、ワーク11を仮置き台50から加工機60に搬送する場合、当接部12は、仮置き台50と加工機60の間であって、仮置き台50の端に設けられていてもよい。
<ロボットの構成>
ロボット20は、図1及び図2に示すように、例えば、垂直多関節ロボット及び水平多関節ロボット等の搬送装置であって、載置台21、アーム22、ハンド30及び制御部40を有している。載置台21は、床に固定されており、上面に基軸23が設けられている。この基軸23を中心に回転可能にアーム22が載置台21に取り付けられている。なお、ハンド30の詳細については後述する。
アーム22は、ハンド30を移動可能なハンド移動部であって、複数のリンク(図示せず)、及び、1つ以上のジョイント(図示せず)を有している。ジョイントは回転関節又は直動関節である。リンクは、ジョイントを介して互いに連結されている。また、ジョイントには、互いに連結する2つのリンクを相対的に回転又は直線移動させるサーボモータ(図示せず)等の位置制御に優れたアクチュエータが設けられている。これにより、アーム22は、例えば、互いに直交する上下方向、左右方向及び前後方向にハンド30を移動し、ハンド30を高精度に位置制御することができる。
また、ジョイントには、アクチュエータの駆動位置を検出するエンコーダ等の位置センサ(図示せず)と、アクチュエータの駆動を制御する電流を検出する電流センサ(図示せず)と、が設けられている。これらのセンサの検出信号は制御部40へ出力される。
制御部40は、CPU等の演算部41と、ROM及びRAM等の記憶部42と、サーボ制御部43とを備え、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラ等の制御装置である。なお、制御部40は、集中制御する単独の制御部によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御部によって構成されていてもよい。また、記憶部42は、制御部40に配置されている形態を採用したが、これに限定されず、制御部40と別に設けられている形態を採用してもよい。
記憶部42には、ロボットコントローラとしての基本プログラム、及び、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部41は、記憶部42に記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して、アーム22及びハンド30の各種センサの検出信号に基づいてソフトウェアを実行することにより、ロボット20の各種動作を制御する。すなわち、演算部41は、ロボット20の制御指令を生成し、これをサーボ制御部43に出力する。サーボ制御部43は、演算部41により生成された制御指令に基づいて、ロボット20のアーム22及びハンド30の各アクチュエータの駆動を制御するように構成されている。
<ハンドの構成>
ハンド30は、図1〜図3(b)に示すように、例えば、アーム22の先端に着脱可能に装着されており、基台31、第1把持部32、第2把持部33、流体圧駆動部34、爪駆動部35及びセンサ36を有している。流体圧駆動部34及び爪駆動部35の駆動及び停止は制御部40により制御されている。なお、ハンド30は、アーム22に固定されていてもよい。
基台31は、例えば、平板形状又は直方体形状であって、アーム22に装着される装着面、及び、装着面側と反対側の取付面31aを有している。基台31には、流体圧駆動部34及び爪駆動部35が設けられている。なお、取付面31aにおいて、互いに直交する方向を第1方向及び第2方向と称する。
第1把持部32及び第2把持部33は、共に協働してワーク11を把持する部材であって、基台31の取付面31aに第1方向に並んで配置されている。例えば、第1方向に延びるベース(図示せず)が基台31に設けられており、このベースに第1把持部32及び第2把持部33が取り付けられている。ベースに沿って第1把持部32及び第2把持部33が第1方向に移動可能であって、これにより、第1方向における第1把持部32と第2把持部33との距離(第1間隔)が変動する。
流体圧駆動部34は、例えば、流体の圧力により作動するリニアアクチュエータであって、第1把持部32を移動させて第1間隔を変更させる。例えば、流体圧駆動部34として、流体に空気が用いられた空圧駆動装置、及び、流体に油が用いられた油圧駆動装置などが用いられる。
流体圧駆動部34はポンプ(図示せず)、シリンダ(図示せず)及びピストン(図示せず)を有しており、ポンプがシリンダに流体を供給又は吸引することによってシリンダ内のピストンが往復移動する。これにより、流体圧駆動部34は第1方向において第1間隔が拡がる方向及び狭まる方向に第1把持部32を移動させる。一方、流体圧駆動部34は、流体の供給又は吸引を停止することにより、第1把持部32の移動を止める。
第1把持部32は、第1間隔が狭まる方向に移動し、第1方向における所定の基準位置(第1基準位置31b)にて第2把持部33と当接する。一方、第1把持部32が当接部12の近傍に位置している場合には、第1把持部32は、第1間隔が拡がる方向に移動し当接部12と当接する。この当接部12と当接する第1把持部32の部分に補強部37が設けられていてもよい。この補強部37により、当接部12との当接による第1把持部32の損傷を低減することができる。
流体圧駆動部34は、第1把持部32と共に第2把持部33を移動させてもよい。この場合、第1把持部32及び第2把持部33は、互いに等速度であって、第1基準位置31bから互いに等距離、移動する。これにより、第1間隔は、第1把持部32の移動距離d/2の2倍であって、距離dになる。このため、第1基準位置31bが基台31における所定の位置である場合、第1把持部32の位置により第1間隔が定められる。
センサ36は、第1把持部32が当接部12に当接したことを検知する検知部であって、検知信号を制御部40へ出力する。例えば、センサ36は、第1把持部32に設けられ、且つ、第1把持部32が当接部12に接触したことを検知する近接センサであってもよい。又は、センサ36は、流体圧駆動部34に作用する負荷が所定以上であって、この状態が所定時間以上、継続された場合、当接部12に対する第1把持部32の当接を検知するものであってもよい。なお、センサ36は、近接センサである場合、例えば、当接部12等のハンド30とは別に設けられてもよい。
第1把持部32は一対の第1爪部32aを有し、一対の第1爪部32aは第2方向に互いに対向して配置されている。例えば、第2方向に延びるベース(図示せず)が基台31に設けられており、このベースに一対の第1爪部32aが取り付けられている。ベースに沿って一対の第1爪部32aが互いに近づく方向及び離れる方向に往復移動が可能であって、これにより、第2方向における一対の第1爪部32aの間隔(第2間隔)が変動する。
第1爪部32aは、基台31の取付面31aから突出し、第1方向から視てL字形状である。一対の第1爪部32aは、第2方向において互いに向かい合う方向へ先端部分32bが屈曲している。
爪駆動部35は、第1爪部32aを駆動する駆動部であって、例えば、流体の圧力により作動するリニアアクチュエータである。例えば、爪駆動部35として、流体に空気が用いられた空圧駆動装置、及び、流体に油が用いられた油圧駆動装置などが用いられる。
爪駆動部35はポンプ(図示せず)、シリンダ(図示せず)及びピストン(図示せず)を有しており、ポンプがシリンダに流体を供給又は吸引することによってシリンダ内のピストンが往復移動する。これにより、爪駆動部35は、第2方向において第2間隔が拡がる方向及び狭まる方向に一対の第1爪部32aを往復移動させる。
爪駆動部35は、一対の第1爪部32aの両方を移動させてもよい。また、爪駆動部35は、いずれか一方の第1爪部32aが固定されている場合、他方の第1爪部32aを移動させてもよい。一方、爪駆動部35は、流体の供給又は吸引を停止することにより、第1爪部32aの移動を止める。
第2把持部33は一対の第2爪部33aを有し、一対の第2爪部33aは第2方向に互いに対向して配置され、その先端部分33bが互いに向かい合う方向に屈曲している。この第2爪部33aは第1爪部32aと同様であるため、その説明を省略する。また、爪駆動部35は第1爪部32aと同様に、第2爪部33aを駆動する。このため、一対の第1爪部32aの第2間隔と、一対の第2爪部33aの間隔(第3間隔)とは等しい又はほぼ等しくなるように、第1爪部32a及び第2爪部33aは移動する。
<搬送装置の動作方法>
図7に示すように、搬送システム10において、ワーク11を仮置き台50から加工機60に搬送するロボット20の動作について説明する。この動作は制御部40により制御されている。制御部40は、各センサの検出信号及び所定の情報に基づいてアーム22及びハンド30の位置制御を行っている。また、ワーク11の形状及び寸法等の情報は、設計データ等に基づいて制御部40に予め記憶されている。又は、ワーク11の情報は、作業者により都度、入力されて、制御部40は取得してもよい。
なお、仮置き台50には、ワーク11を支持する複数の支柱51が設けられている。ロボット20に対する仮置き台50の位置、及び、仮置き台50における支柱51の位置は制御部40に予め記憶されている。例えば、仮置き台50には、ワーク11を互いの間に挟むように2本の支柱51の列が設けられており、各列には複数の支柱51がワーク11に沿うように並んでいる。2本の支柱51の間は、支柱51が並ぶ列方向における一方端では当接部12により塞がれ、他方端では開放されている。
また、加工機60には、ワーク11を取り付ける複数の取付具61が設けられている。この加工機60における取付具61の位置は仮置き台50における支柱51の位置に対応している。このため、各列において互いに隣接する支柱51の間隔と互いに隣接する取付具61の間隔とは等しく設定されている。ただし、全ての取付具61の位置と全ての支柱51の位置とが対応していなくてもよい。例えば、取付具61及び加工機60の各端において、ワーク11を把持しない位置では、取付具61と支柱51との位置がずれていてもよい。
さらに、当接部12は仮置き台50の端に設けられており、このロボット20に対する当接部12の位置も制御部40に予め記憶されている。このため、制御部40は、ロボット20の位置(例えば、載置台21の位置)を直交座標系における原点として、仮置き台50、支柱51、加工機60、取付具61及び当接部12の座標位置を予め記憶している。
まず、制御部40は、把持部間距離を取得する(ステップS1)。把持部間距離は、対象のワーク11を把持するための第1把持部32と第2把持部33との距離である。把持部間距離は、ワーク11の情報、並びに、仮置き台50及び支柱51の位置情報に基づいて制御部40により取得される。例えば、第1把持部32及び第2把持部33によりワーク11を把持可能なように、把持部間距離は第1方向におけるワーク11の寸法よりも小さい寸法に設定される。
また、把持部間距離は、第1把持部32及び第2把持部33が仮置き台50のワーク11を把持する際に支柱51に当たらないように、これら互いに隣接する支柱51の間に位置するように設定される。例えば、当接部12側から並ぶ複数の支柱51のうち、3本目の支柱51と4本目の支柱51との間に第2把持部33が位置し、5本目の支柱51と6本目の支柱51との間に第1把持部32が位置するように、把持部間距離が設定される。
続いて、制御部40は、図4に示すように、ハンド30を所定の位置までアーム22により移動させる(ステップS2)。この所定の位置は、第1間隔が拡がる方向に移動する第1把持部32が当接部12に当接したときに、第1間隔が把持部間距離になるようにハンド30を当接部12から離した位置である。例えば、把持部間距離が距離dの場合、所定の位置は、第1把持部32が当接部12から距離d/2、離れた位置である。
また、図3(a)に示すように、ハンド30における第1把持部32と第2把持部33とを近づけて、第1間隔を狭める。そして、第1把持部32及び第2把持部33を互いに接触させて、第1基準位置31bに配置する。
続いて、制御部40は、図3(b)及び図4に示すように、ハンド30が所定の位置にある状態で、第1把持部32を流体圧駆動部34により移動させる(ステップS3)。ここで、第1把持部32を第2把持部33よりも当接部12側に近くなるように、ハンド30を向ける。そして、第1間隔が拡がるように第1把持部32及び第2把持部33を移動させると、第1把持部32が当接部12に当接する。
続いて、制御部40は、第1把持部32と当接部12との当接をセンサ36により検知する(ステップS4)。すなわち、第1把持部32が当接部12に当接すると、これを検知したセンサ36の信号に応じて制御部40は当接と判定する。
続いて、制御部40は、第1把持部32を流体圧駆動部34により停止する(ステップS5)。これにより、第1把持部32は第1基準位置31bから距離d/2、移動し、第2把持部33も第1基準位置31bから距離d/2、移動するため、第1間隔はdとなり、把持部間距離に等しくなる。
それから、制御部40は、各爪部32a、33aを爪駆動部35により駆動する。ここで、第1把持部32において一対の第1爪部32aの第2間隔を拡げ、第2把持部33において一対の第2爪部33aの第3間隔を拡げる。この第2間隔及び第3間隔が最長になる。
この状態で、仮置き台50の位置情報に基づいてハンド30を仮置き台50に移動させる。この場合、当接部12は支柱51が並ぶ列の方向に対して直交して設けられているため、ハンド30の第1方向と支柱51の並ぶ列方向とは一致する。また、当接部12は2本の支柱51の列の間に設けられている。このため、ハンド30を支柱51の列方向に沿って移動させると、第2方向において一対の第1爪部32aの間、及び、一対の第2爪部33aの間にワーク11を挟むようにハンド30がワーク11上に配置される。
この仮置き台50において、当接部12側から3本目の支柱51と6本目の支柱51と間に位置するようにハンド30を配置する。このハンド30では、第1把持部32と第2把持部33との第1間隔が把持部間距離に設定されている。よって、3本目の支柱51と4本目の支柱51との間に第2把持部33が配置され、5本目の支柱51と6本目の支柱51との間に第1把持部32が配置される。
そして、第1爪部32a及び第2爪部33aにおいて、屈曲している先端部分32b、33bがワーク11よりも下方になるようにする。そして、一対の第1爪部32aの間隔、及び、一対の第2爪部33aの間隔を狭めるように、爪駆動部35を駆動する。これにより、ワーク11が、一対の第1爪部32aの間、及び、一対の第2爪部33aの間に挟まれ、第1爪部32aの先端部分32b上、及び、第2爪部33aの先端部分33b上に載る。
この状態のまま、支柱51の位置情報に基づいて、仮置き台50の支柱51より上へワーク11を持ち上げる、又は、当接部12側と反対側の端から2本の支柱51の列の間にワーク11を通すようにして、ハンド30をアーム22によって移動させる。そして、仮置き台50及び加工機60の位置情報に基づいて、仮置き台50から加工機60へワーク11が移動するように、ハンド30をアーム22によって移動させる。
ここで、加工機60における取付具61の位置情報に基づいて、2本の取付具61の列の間にハンド30が位置し、取付具61が並ぶ列方向において3つ目の取付具61と6つ目の取付具61と間に位置するようにハンド30を配置する。
このハンド30では、第1把持部32と第2把持部33との第1間隔が把持部間距離に設定されており、且つ、支柱51の位置と取付具61の位置が対応している。よって、加工機60において3つ目の取付具61と4つ目の支柱51との間に第2把持部33が配置され、5つ目の取付具61と6つ目の取付具61との間に第1把持部32が配置される。
そして、一対の第1爪部32aの第2間隔、及び、一対の第2爪部33aの第3間隔が拡がるように、爪駆動部35を駆動する。これにより、ワーク11が先端部分32b及び先端部分33bから降ろされ、ワーク11が加工機60に配置される。
このように、ワーク11のサイズに応じて第1把持部32及び第2把持部33の位置を変更することができ、多種のサイズのワーク11を搬送することができる。例えば、10kg以上150kg以下の重量、24.5mm以上80mm以下の幅、及び、300mm以上1600mm以下の長さの幅広いサイズのワーク11を搬送することができる。
また、2つの把持部(第1把持部32及び第2把持部33)でワーク11を把持することにより、大きく重いワーク11であっても安定して把持することができる。しかも、支柱51及び取付具61の位置に当たらないように第1把持部32及び第2把持部33の位置を設定することができる。このため、支柱51が設けられた仮置き台50と取付具61が設けられた加工機60の間を第1把持部32及び第2把持部33によりワーク11を把持して搬送することができる。
また、一対の第1爪部32aの先端部分32b上及び一対の第2爪部33aの先端部分33b上にワーク11が載せられている。これにより、ワーク11を挟みつける必要がなく、重いワーク11であっても損傷なく把持することができる。また、ワーク11の寸法に応じたワーク11を把持するための部材を必要としないため、ロボット20のコストの上昇を抑えることができる。
さらに、第1把持部32を当接部12に当接させて、第1把持部32の位置決めを行っている。これにより、正確な位置制御を行うことが困難な流体の圧力を用いたアクチュエータであっても、第1把持部32を目標位置に精度良く停止させることができる。このように、位置精度に優れているが、高価なサーボモータ等を流体圧駆動部34に用いずに、流体の圧力を用いた安価なアクチュエータを流体圧駆動部34に用いることができ、ハンド30、延いては、ロボット20の低コスト化を図ることができる。
<その他の実施の形態>
上記実施の形態では、第1把持部32及び第2把持部33が流体圧駆動部34により駆動した。これに対し、第1把持部32が基台31に対して移動可能であるのに対し、第2把持部33が基台31に固定されていてもよい。この場合、第1間隔は、第1把持部32の移動距離と等しくなる。よって、例えば、把持部間距離が距離dの場合、所定の位置は、第1把持部32が当接部12から距離d、離れた位置になる。
上記実施の形態では、第1把持部32及び第2把持部33は、第1爪部32aの先端部分32b上及び第2爪部33aの先端部分33b上にワーク11を載せることにより、ワーク11を把持した。ただし、ワーク11を把持する方法はこれに限定されない。
例えば、第1把持部32及び第2把持部33は、一対の第1爪部32a及び一対の第2爪部33aによりワーク11を挟持することにより、ワーク11を把持してもよい。又は、第1把持部32及び第2把持部33は、吸着部材を有しており、この吸着部材によりワーク11を吸着することにより把持してもよい。
上記実施の形態では、ワーク11の情報を設計データ等に基づいて制御部40に予め記憶したが、ワーク11の情報の取得方法はこれに限定されない。例えば、ロボット20はカメラ等の画像取得部(図示せず)を有していてもよい。この場合、情報が含まれたバーコード等の識別子がワーク11に付加されていてもよい。これにより、ロボット20が、画像取得部により識別子からワーク11の寸法情報を取得することができる。
なお、上記全実施の形態は、互いに相手を排除しない限り、互いに組み合わせてもよい。また、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明は実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなくその構造及び/又は機能の詳細を実質的に変更できる。
本発明の搬送装置及びその動作方法は、コスト上昇を抑えつつ、多種のワークを搬送することができる搬送装置及びその動作方法等として有用である。
20 :ロボット(搬送装置)
11 :ワーク
12 :当接部
22 :アーム(ハンド移動部)
30 :ハンド
32 :第1把持部
32a :第1爪部
33 :第2把持部
33a :第2爪部
34 :流体圧駆動部
35 :爪駆動部
36 :センサ
40 :制御部

Claims (5)

  1. 作業フィールドに配置されたワークを把持する第1把持部と、
    前記第1把持部と協働して前記ワークを把持する第2把持部と、
    前記第1把持部及び前記第2把持部を有するハンドと、
    前記ハンドを移動させるハンド移動部と、
    流体の圧力により前記第1把持部を移動させて前記第1把持部と前記第2把持部との距離を変更させる流体圧駆動部と、
    前記ハンド移動部及び前記流体圧駆動部を制御する制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    前記ワークを把持するための前記第1把持部と前記第2把持部との距離である把持部間距離を取得し、
    前記流体圧駆動部により移動する前記第1把持部が前記作業フィールドに設置された当接部に当接したときに前記第1把持部と前記第2把持部との距離が前記把持部間距離になるように、前記ハンド移動部によって前記ハンドを前記当接部から離れた所定の位置に移動させ、
    前記ハンドが前記所定の位置にある状態で、前記第1把持部を前記流体圧駆動部により移動させて前記当接部に当接させ、
    前記第1把持部が前記当接部に当接すると前記流体圧駆動部の駆動を停止するように構成されている、搬送装置。
  2. 前記流体圧駆動部は、前記把持部間距離が拡がる方向及び狭まる方向に前記第1把持部と共に前記第2把持部を移動させる、請求項1に記載の搬送装置。
  3. 前記第1把持部が前記当接部に当接したことを検出するセンサをさらに備えている、請求項1又は2に記載の搬送装置。
  4. 前記第1把持部は、互いに近づく方向及び離れる方向に往復移動が可能な一対の第1爪部を有し、
    前記第2把持部は、互いに近づく方向及び離れる方向に往復移動が可能な一対の第2爪部を有し、
    前記第1爪部及び前記第2爪部をそれぞれ駆動して往復移動させる爪駆動部をさらに備えている、請求項1〜3のいずれか一項に記載の搬送装置。
  5. 作業フィールドに配置されたワークを把持する第1把持部と、
    前記第1把持部と協働して前記ワークを把持する第2把持部と、
    前記第1把持部及び前記第2把持部を有するハンドと、を備えた、搬送装置の動作方法であって、
    前記ワークを把持するための前記第1把持部と前記第2把持部との距離である把持部間距離を取得し、
    移動する前記第1把持部が前記作業フィールドに設置された当接部に当接したときに前記第1把持部と前記第2把持部との距離が前記把持部間距離になるように、前記ハンドを前記当接部から離れた所定の位置に移動させ、
    前記ハンドが前記所定の位置にある状態で、前記第1把持部を流体の圧力により移動させて前記当接部に当接させ、
    前記第1把持部が前記当接部に当接すると前記第1把持部を停止する、搬送装置の動作方法。
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