JP2019126858A

JP2019126858A - 搬送装置及びその動作方法

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Publication number: JP2019126858A
Application number: JP2018008256A
Authority: JP
Inventors: 直洋大槻; Naohiro Otsuki; 匡克財津; Masakatsu Zaitsu
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 2018-01-22
Filing date: 2018-01-22
Publication date: 2019-08-01
Anticipated expiration: 2038-01-22
Also published as: US10968050B2; US20190225434A1; JP6978950B2

Abstract

【課題】コスト上昇を抑えつつ、多種のワークを搬送できる搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置は、第１把持部３２、第２把持部３３、ハンド３０、ハンド移動部、流体圧駆動部３４及び制御部４０と、を備え、前記制御部は、ワーク１１を把持するための前記第１把持部と前記第２把持部との距離である把持部間距離を取得し、前記流体圧駆動部により移動する前記第１把持部が作業フィールドに設置された当接部１２に当接したときに前記第１把持部と前記第２把持部との距離が前記把持部間距離になるように、前記ハンド移動部によって前記ハンドを前記当接部から離れた所定の位置に移動させ、前記ハンドが前記所定の位置にある状態で、前記第１把持部を前記流体圧駆動部により移動させて前記当接部に当接させ、前記第１把持部が前記当接部に当接すると前記流体圧駆動部の駆動を停止するように構成されている。【選択図】図１

Description

本発明は、搬送装置及びその動作方法に関する。

従来の搬送装置として、特許文献１の搬送システムが知られている。この搬送システムは、ハンド及びアームを有する搬送ロボットと、被搬送物に取り付けられる一対の把持治具と、を備えている。このハンドは、それぞれの先に鉤状部が設けられる一対の突出部と、一対の突出部に隣接する押圧部とを有している。また、被搬送物には一対の把持治具が取り付けられ、把持治具には被押圧部及び棒状部と設けられている。

この搬送システムでは、被搬送物に一対の把持治具の取り付け、その棒状部をハンドの一対の鉤状部に引っ掛け、次いで、一対の把持治具の被押圧部をハンドの一対の押圧部で押圧する。これによって、一対の把持治具を介して被搬送物をハンドにより把持して搬送している。

特開２０１６−１３５５１８号公報

しかしながら、上記搬送システムでは、個々の被搬送物の形状に応じた把持治具を用いることにより、１つのハンドで多様な形状の被搬送物を把持している。このため、被搬送物の形状に応じた把持治具を用意する必要があり、コストがかさむ。

また、通常、多様な形状の被搬送物を搬送する場合、形状に応じて一対の突出部の間隔を変更して、被搬送物を把持する位置を変える必要がある。さらに、例えば、仮置き台から加工機へ被搬送物を搬送する際、仮置き台の支柱及び加工機の固定具の位置を考慮して被搬送物を把持する位置を設定する必要がある。ここで、把持位置を制御するために、サーボモータ等の高精度な駆動装置を用いると、装置コストが増える要因となる。

本発明はこのような課題を解決するためになされたものであり、コスト上昇を抑えつつ、多種のワークを搬送することができる搬送装置及びその動作方法を提供することを目的としている。

本発明のある態様に係る搬送装置は、作業フィールドに配置されたワークを把持する第１把持部と、前記第１把持部と協働して前記ワークを把持する第２把持部と、前記第１把持部及び前記第２把持部を有するハンドと、前記ハンドを移動させるハンド移動部と、流体の圧力により前記第１把持部を移動させて前記第１把持部と前記第２把持部との距離を変更させる流体圧駆動部と、前記ハンド移動部及び前記流体圧駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ワークを把持するための前記第１把持部と前記第２把持部との距離である把持部間距離を取得し、前記流体圧駆動部により移動する前記第１把持部が前記作業フィールドに設置された当接部に当接したときに前記第１把持部と前記第２把持部との距離が前記把持部間距離になるように、前記ハンド移動部によって前記ハンドを前記当接部から離れた所定の位置に移動させ、前記ハンドが前記所定の位置にある状態で、前記第１把持部を前記流体圧駆動部により移動させて前記当接部に当接させ、前記第１把持部が前記当接部に当接すると前記流体圧駆動部の駆動を停止するように構成されている。

この構成によれば、ワークの形状等に応じて第１把持部と第２把持部との間隔を調整することにより、多種のワークを１つのハンドで把持し搬送することができる。また、流体の圧力により駆動する安価な駆動部を用いても、当接部に第１把持部を当接させて、第１把持部と第２把持部との間隔を高精度に調整することができる。このように、被搬送物の形状に応じた把持治具を要せず、また、高価で高精度な駆動装置を用いなくてもよいため、コスト上昇を抑えつつ、多種のワークを搬送することができる。

この搬送装置では、前記流体圧駆動部は、前記把持部間距離が拡がる方向及び狭まる方向に前記第１把持部と共に前記第２把持部を移動させてもよい。また、搬送装置では、前記第１把持部が前記当接部に当接したことを検出するセンサをさらに備えていてもよい。さらに、搬送装置では、前記第１把持部は、互いに近づく方向及び離れる方向に往復移動が可能な一対の第１爪部を有し、前記第２把持部は、互いに近づく方向及び離れる方向に往復移動が可能な一対の第２爪部を有し、前記第１爪部及び前記第２爪部をそれぞれ駆動して往復移動させる爪駆動部をさらに備えていてもよい。

本発明のある態様に係る搬送装置の動作方法は、作業フィールドに配置されたワークを把持する第１把持部と、前記第１把持部と協働して前記ワークを把持する第２把持部と、前記第１把持部及び前記第２把持部を有するハンドと、を備えた、搬送装置の動作方法であって、前記ワークを把持するための前記第１把持部と前記第２把持部との距離である把持部間距離を取得し、移動する前記第１把持部が前記作業フィールドに設置された当接部に当接したときに前記第１把持部と前記第２把持部との距離が前記把持部間距離になるように、前記ハンドを前記当接部から離れた所定の位置に移動させ、前記ハンドが前記所定の位置にある状態で、前記第１把持部を流体の圧力により移動させて前記当接部に当接させ、前記第１把持部が前記当接部に当接すると前記第１把持部を停止する。

本発明は、以上に説明した構成を有し、コスト上昇を抑えつつ、多種のワークを搬送することができる搬送装置及びその動作方法を提供することができるという効果を奏する。

本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。

本発明の実施の形態に係る搬送装置を備える搬送システムを概略的に示す図である。図１の搬送装置の構成を示す機能ブロック図である。図３（ａ）及び図３（ｂ）は、図１のハンドを示す図である。図１の第１把持部を当接部に当接した状態を示す図である。図４のハンドにより仮置き台のワークを把持した状態を示す図である。図５のワークを加工機に搬送した状態を示す図である。図１の搬送装置の動作方法の一例を示すフローチェートである。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。

（実施の形態）
＜搬送システムの構成＞
実施の形態１に係る搬送装置を備える搬送システム１０は、図１に示すように、作業フィールドに配置されたワーク１１を搬送するシステムあって、例えば、ロボット２０及び当接部１２を備えている。当接部１２は、例えば、板状のブロックであり、作業フィールドに配置されている。例えば、ワーク１１を仮置き台５０から加工機６０に搬送する場合、当接部１２は、仮置き台５０と加工機６０の間であって、仮置き台５０の端に設けられていてもよい。

＜ロボットの構成＞
ロボット２０は、図１及び図２に示すように、例えば、垂直多関節ロボット及び水平多関節ロボット等の搬送装置であって、載置台２１、アーム２２、ハンド３０及び制御部４０を有している。載置台２１は、床に固定されており、上面に基軸２３が設けられている。この基軸２３を中心に回転可能にアーム２２が載置台２１に取り付けられている。なお、ハンド３０の詳細については後述する。

アーム２２は、ハンド３０を移動可能なハンド移動部であって、複数のリンク（図示せず）、及び、１つ以上のジョイント（図示せず）を有している。ジョイントは回転関節又は直動関節である。リンクは、ジョイントを介して互いに連結されている。また、ジョイントには、互いに連結する２つのリンクを相対的に回転又は直線移動させるサーボモータ（図示せず）等の位置制御に優れたアクチュエータが設けられている。これにより、アーム２２は、例えば、互いに直交する上下方向、左右方向及び前後方向にハンド３０を移動し、ハンド３０を高精度に位置制御することができる。

また、ジョイントには、アクチュエータの駆動位置を検出するエンコーダ等の位置センサ（図示せず）と、アクチュエータの駆動を制御する電流を検出する電流センサ（図示せず）と、が設けられている。これらのセンサの検出信号は制御部４０へ出力される。

制御部４０は、ＣＰＵ等の演算部４１と、ＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶部４２と、サーボ制御部４３とを備え、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラ等の制御装置である。なお、制御部４０は、集中制御する単独の制御部によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御部によって構成されていてもよい。また、記憶部４２は、制御部４０に配置されている形態を採用したが、これに限定されず、制御部４０と別に設けられている形態を採用してもよい。

記憶部４２には、ロボットコントローラとしての基本プログラム、及び、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部４１は、記憶部４２に記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して、アーム２２及びハンド３０の各種センサの検出信号に基づいてソフトウェアを実行することにより、ロボット２０の各種動作を制御する。すなわち、演算部４１は、ロボット２０の制御指令を生成し、これをサーボ制御部４３に出力する。サーボ制御部４３は、演算部４１により生成された制御指令に基づいて、ロボット２０のアーム２２及びハンド３０の各アクチュエータの駆動を制御するように構成されている。

＜ハンドの構成＞
ハンド３０は、図１〜図３（ｂ）に示すように、例えば、アーム２２の先端に着脱可能に装着されており、基台３１、第１把持部３２、第２把持部３３、流体圧駆動部３４、爪駆動部３５及びセンサ３６を有している。流体圧駆動部３４及び爪駆動部３５の駆動及び停止は制御部４０により制御されている。なお、ハンド３０は、アーム２２に固定されていてもよい。

基台３１は、例えば、平板形状又は直方体形状であって、アーム２２に装着される装着面、及び、装着面側と反対側の取付面３１ａを有している。基台３１には、流体圧駆動部３４及び爪駆動部３５が設けられている。なお、取付面３１ａにおいて、互いに直交する方向を第１方向及び第２方向と称する。

第１把持部３２及び第２把持部３３は、共に協働してワーク１１を把持する部材であって、基台３１の取付面３１ａに第１方向に並んで配置されている。例えば、第１方向に延びるベース（図示せず）が基台３１に設けられており、このベースに第１把持部３２及び第２把持部３３が取り付けられている。ベースに沿って第１把持部３２及び第２把持部３３が第１方向に移動可能であって、これにより、第１方向における第１把持部３２と第２把持部３３との距離（第１間隔）が変動する。

流体圧駆動部３４は、例えば、流体の圧力により作動するリニアアクチュエータであって、第１把持部３２を移動させて第１間隔を変更させる。例えば、流体圧駆動部３４として、流体に空気が用いられた空圧駆動装置、及び、流体に油が用いられた油圧駆動装置などが用いられる。

流体圧駆動部３４はポンプ（図示せず）、シリンダ（図示せず）及びピストン（図示せず）を有しており、ポンプがシリンダに流体を供給又は吸引することによってシリンダ内のピストンが往復移動する。これにより、流体圧駆動部３４は第１方向において第１間隔が拡がる方向及び狭まる方向に第１把持部３２を移動させる。一方、流体圧駆動部３４は、流体の供給又は吸引を停止することにより、第１把持部３２の移動を止める。

第１把持部３２は、第１間隔が狭まる方向に移動し、第１方向における所定の基準位置（第１基準位置３１ｂ）にて第２把持部３３と当接する。一方、第１把持部３２が当接部１２の近傍に位置している場合には、第１把持部３２は、第１間隔が拡がる方向に移動し当接部１２と当接する。この当接部１２と当接する第１把持部３２の部分に補強部３７が設けられていてもよい。この補強部３７により、当接部１２との当接による第１把持部３２の損傷を低減することができる。

流体圧駆動部３４は、第１把持部３２と共に第２把持部３３を移動させてもよい。この場合、第１把持部３２及び第２把持部３３は、互いに等速度であって、第１基準位置３１ｂから互いに等距離、移動する。これにより、第１間隔は、第１把持部３２の移動距離ｄ／２の２倍であって、距離ｄになる。このため、第１基準位置３１ｂが基台３１における所定の位置である場合、第１把持部３２の位置により第１間隔が定められる。

センサ３６は、第１把持部３２が当接部１２に当接したことを検知する検知部であって、検知信号を制御部４０へ出力する。例えば、センサ３６は、第１把持部３２に設けられ、且つ、第１把持部３２が当接部１２に接触したことを検知する近接センサであってもよい。又は、センサ３６は、流体圧駆動部３４に作用する負荷が所定以上であって、この状態が所定時間以上、継続された場合、当接部１２に対する第１把持部３２の当接を検知するものであってもよい。なお、センサ３６は、近接センサである場合、例えば、当接部１２等のハンド３０とは別に設けられてもよい。

第１把持部３２は一対の第１爪部３２ａを有し、一対の第１爪部３２ａは第２方向に互いに対向して配置されている。例えば、第２方向に延びるベース（図示せず）が基台３１に設けられており、このベースに一対の第１爪部３２ａが取り付けられている。ベースに沿って一対の第１爪部３２ａが互いに近づく方向及び離れる方向に往復移動が可能であって、これにより、第２方向における一対の第１爪部３２ａの間隔（第２間隔）が変動する。

第１爪部３２ａは、基台３１の取付面３１ａから突出し、第１方向から視てＬ字形状である。一対の第１爪部３２ａは、第２方向において互いに向かい合う方向へ先端部分３２ｂが屈曲している。

爪駆動部３５は、第１爪部３２ａを駆動する駆動部であって、例えば、流体の圧力により作動するリニアアクチュエータである。例えば、爪駆動部３５として、流体に空気が用いられた空圧駆動装置、及び、流体に油が用いられた油圧駆動装置などが用いられる。

爪駆動部３５はポンプ（図示せず）、シリンダ（図示せず）及びピストン（図示せず）を有しており、ポンプがシリンダに流体を供給又は吸引することによってシリンダ内のピストンが往復移動する。これにより、爪駆動部３５は、第２方向において第２間隔が拡がる方向及び狭まる方向に一対の第１爪部３２ａを往復移動させる。

爪駆動部３５は、一対の第１爪部３２ａの両方を移動させてもよい。また、爪駆動部３５は、いずれか一方の第１爪部３２ａが固定されている場合、他方の第１爪部３２ａを移動させてもよい。一方、爪駆動部３５は、流体の供給又は吸引を停止することにより、第１爪部３２ａの移動を止める。

第２把持部３３は一対の第２爪部３３ａを有し、一対の第２爪部３３ａは第２方向に互いに対向して配置され、その先端部分３３ｂが互いに向かい合う方向に屈曲している。この第２爪部３３ａは第１爪部３２ａと同様であるため、その説明を省略する。また、爪駆動部３５は第１爪部３２ａと同様に、第２爪部３３ａを駆動する。このため、一対の第１爪部３２ａの第２間隔と、一対の第２爪部３３ａの間隔（第３間隔）とは等しい又はほぼ等しくなるように、第１爪部３２ａ及び第２爪部３３ａは移動する。

＜搬送装置の動作方法＞
図７に示すように、搬送システム１０において、ワーク１１を仮置き台５０から加工機６０に搬送するロボット２０の動作について説明する。この動作は制御部４０により制御されている。制御部４０は、各センサの検出信号及び所定の情報に基づいてアーム２２及びハンド３０の位置制御を行っている。また、ワーク１１の形状及び寸法等の情報は、設計データ等に基づいて制御部４０に予め記憶されている。又は、ワーク１１の情報は、作業者により都度、入力されて、制御部４０は取得してもよい。

なお、仮置き台５０には、ワーク１１を支持する複数の支柱５１が設けられている。ロボット２０に対する仮置き台５０の位置、及び、仮置き台５０における支柱５１の位置は制御部４０に予め記憶されている。例えば、仮置き台５０には、ワーク１１を互いの間に挟むように２本の支柱５１の列が設けられており、各列には複数の支柱５１がワーク１１に沿うように並んでいる。２本の支柱５１の間は、支柱５１が並ぶ列方向における一方端では当接部１２により塞がれ、他方端では開放されている。

また、加工機６０には、ワーク１１を取り付ける複数の取付具６１が設けられている。この加工機６０における取付具６１の位置は仮置き台５０における支柱５１の位置に対応している。このため、各列において互いに隣接する支柱５１の間隔と互いに隣接する取付具６１の間隔とは等しく設定されている。ただし、全ての取付具６１の位置と全ての支柱５１の位置とが対応していなくてもよい。例えば、取付具６１及び加工機６０の各端において、ワーク１１を把持しない位置では、取付具６１と支柱５１との位置がずれていてもよい。

さらに、当接部１２は仮置き台５０の端に設けられており、このロボット２０に対する当接部１２の位置も制御部４０に予め記憶されている。このため、制御部４０は、ロボット２０の位置（例えば、載置台２１の位置）を直交座標系における原点として、仮置き台５０、支柱５１、加工機６０、取付具６１及び当接部１２の座標位置を予め記憶している。

まず、制御部４０は、把持部間距離を取得する（ステップＳ１）。把持部間距離は、対象のワーク１１を把持するための第１把持部３２と第２把持部３３との距離である。把持部間距離は、ワーク１１の情報、並びに、仮置き台５０及び支柱５１の位置情報に基づいて制御部４０により取得される。例えば、第１把持部３２及び第２把持部３３によりワーク１１を把持可能なように、把持部間距離は第１方向におけるワーク１１の寸法よりも小さい寸法に設定される。

また、把持部間距離は、第１把持部３２及び第２把持部３３が仮置き台５０のワーク１１を把持する際に支柱５１に当たらないように、これら互いに隣接する支柱５１の間に位置するように設定される。例えば、当接部１２側から並ぶ複数の支柱５１のうち、３本目の支柱５１と４本目の支柱５１との間に第２把持部３３が位置し、５本目の支柱５１と６本目の支柱５１との間に第１把持部３２が位置するように、把持部間距離が設定される。

続いて、制御部４０は、図４に示すように、ハンド３０を所定の位置までアーム２２により移動させる（ステップＳ２）。この所定の位置は、第１間隔が拡がる方向に移動する第１把持部３２が当接部１２に当接したときに、第１間隔が把持部間距離になるようにハンド３０を当接部１２から離した位置である。例えば、把持部間距離が距離ｄの場合、所定の位置は、第１把持部３２が当接部１２から距離ｄ／２、離れた位置である。

また、図３（ａ）に示すように、ハンド３０における第１把持部３２と第２把持部３３とを近づけて、第１間隔を狭める。そして、第１把持部３２及び第２把持部３３を互いに接触させて、第１基準位置３１ｂに配置する。

続いて、制御部４０は、図３（ｂ）及び図４に示すように、ハンド３０が所定の位置にある状態で、第１把持部３２を流体圧駆動部３４により移動させる（ステップＳ３）。ここで、第１把持部３２を第２把持部３３よりも当接部１２側に近くなるように、ハンド３０を向ける。そして、第１間隔が拡がるように第１把持部３２及び第２把持部３３を移動させると、第１把持部３２が当接部１２に当接する。

続いて、制御部４０は、第１把持部３２と当接部１２との当接をセンサ３６により検知する（ステップＳ４）。すなわち、第１把持部３２が当接部１２に当接すると、これを検知したセンサ３６の信号に応じて制御部４０は当接と判定する。

続いて、制御部４０は、第１把持部３２を流体圧駆動部３４により停止する（ステップＳ５）。これにより、第１把持部３２は第１基準位置３１ｂから距離ｄ／２、移動し、第２把持部３３も第１基準位置３１ｂから距離ｄ／２、移動するため、第１間隔はｄとなり、把持部間距離に等しくなる。

それから、制御部４０は、各爪部３２ａ、３３ａを爪駆動部３５により駆動する。ここで、第１把持部３２において一対の第１爪部３２ａの第２間隔を拡げ、第２把持部３３において一対の第２爪部３３ａの第３間隔を拡げる。この第２間隔及び第３間隔が最長になる。

この状態で、仮置き台５０の位置情報に基づいてハンド３０を仮置き台５０に移動させる。この場合、当接部１２は支柱５１が並ぶ列の方向に対して直交して設けられているため、ハンド３０の第１方向と支柱５１の並ぶ列方向とは一致する。また、当接部１２は２本の支柱５１の列の間に設けられている。このため、ハンド３０を支柱５１の列方向に沿って移動させると、第２方向において一対の第１爪部３２ａの間、及び、一対の第２爪部３３ａの間にワーク１１を挟むようにハンド３０がワーク１１上に配置される。

この仮置き台５０において、当接部１２側から３本目の支柱５１と６本目の支柱５１と間に位置するようにハンド３０を配置する。このハンド３０では、第１把持部３２と第２把持部３３との第１間隔が把持部間距離に設定されている。よって、３本目の支柱５１と４本目の支柱５１との間に第２把持部３３が配置され、５本目の支柱５１と６本目の支柱５１との間に第１把持部３２が配置される。

そして、第１爪部３２ａ及び第２爪部３３ａにおいて、屈曲している先端部分３２ｂ、３３ｂがワーク１１よりも下方になるようにする。そして、一対の第１爪部３２ａの間隔、及び、一対の第２爪部３３ａの間隔を狭めるように、爪駆動部３５を駆動する。これにより、ワーク１１が、一対の第１爪部３２ａの間、及び、一対の第２爪部３３ａの間に挟まれ、第１爪部３２ａの先端部分３２ｂ上、及び、第２爪部３３ａの先端部分３３ｂ上に載る。

この状態のまま、支柱５１の位置情報に基づいて、仮置き台５０の支柱５１より上へワーク１１を持ち上げる、又は、当接部１２側と反対側の端から２本の支柱５１の列の間にワーク１１を通すようにして、ハンド３０をアーム２２によって移動させる。そして、仮置き台５０及び加工機６０の位置情報に基づいて、仮置き台５０から加工機６０へワーク１１が移動するように、ハンド３０をアーム２２によって移動させる。

ここで、加工機６０における取付具６１の位置情報に基づいて、２本の取付具６１の列の間にハンド３０が位置し、取付具６１が並ぶ列方向において３つ目の取付具６１と６つ目の取付具６１と間に位置するようにハンド３０を配置する。

このハンド３０では、第１把持部３２と第２把持部３３との第１間隔が把持部間距離に設定されており、且つ、支柱５１の位置と取付具６１の位置が対応している。よって、加工機６０において３つ目の取付具６１と４つ目の支柱５１との間に第２把持部３３が配置され、５つ目の取付具６１と６つ目の取付具６１との間に第１把持部３２が配置される。

そして、一対の第１爪部３２ａの第２間隔、及び、一対の第２爪部３３ａの第３間隔が拡がるように、爪駆動部３５を駆動する。これにより、ワーク１１が先端部分３２ｂ及び先端部分３３ｂから降ろされ、ワーク１１が加工機６０に配置される。

このように、ワーク１１のサイズに応じて第１把持部３２及び第２把持部３３の位置を変更することができ、多種のサイズのワーク１１を搬送することができる。例えば、１０ｋｇ以上１５０ｋｇ以下の重量、２４．５ｍｍ以上８０ｍｍ以下の幅、及び、３００ｍｍ以上１６００ｍｍ以下の長さの幅広いサイズのワーク１１を搬送することができる。

また、２つの把持部（第１把持部３２及び第２把持部３３）でワーク１１を把持することにより、大きく重いワーク１１であっても安定して把持することができる。しかも、支柱５１及び取付具６１の位置に当たらないように第１把持部３２及び第２把持部３３の位置を設定することができる。このため、支柱５１が設けられた仮置き台５０と取付具６１が設けられた加工機６０の間を第１把持部３２及び第２把持部３３によりワーク１１を把持して搬送することができる。

また、一対の第１爪部３２ａの先端部分３２ｂ上及び一対の第２爪部３３ａの先端部分３３ｂ上にワーク１１が載せられている。これにより、ワーク１１を挟みつける必要がなく、重いワーク１１であっても損傷なく把持することができる。また、ワーク１１の寸法に応じたワーク１１を把持するための部材を必要としないため、ロボット２０のコストの上昇を抑えることができる。

さらに、第１把持部３２を当接部１２に当接させて、第１把持部３２の位置決めを行っている。これにより、正確な位置制御を行うことが困難な流体の圧力を用いたアクチュエータであっても、第１把持部３２を目標位置に精度良く停止させることができる。このように、位置精度に優れているが、高価なサーボモータ等を流体圧駆動部３４に用いずに、流体の圧力を用いた安価なアクチュエータを流体圧駆動部３４に用いることができ、ハンド３０、延いては、ロボット２０の低コスト化を図ることができる。

＜その他の実施の形態＞
上記実施の形態では、第１把持部３２及び第２把持部３３が流体圧駆動部３４により駆動した。これに対し、第１把持部３２が基台３１に対して移動可能であるのに対し、第２把持部３３が基台３１に固定されていてもよい。この場合、第１間隔は、第１把持部３２の移動距離と等しくなる。よって、例えば、把持部間距離が距離ｄの場合、所定の位置は、第１把持部３２が当接部１２から距離ｄ、離れた位置になる。

上記実施の形態では、第１把持部３２及び第２把持部３３は、第１爪部３２ａの先端部分３２ｂ上及び第２爪部３３ａの先端部分３３ｂ上にワーク１１を載せることにより、ワーク１１を把持した。ただし、ワーク１１を把持する方法はこれに限定されない。

例えば、第１把持部３２及び第２把持部３３は、一対の第１爪部３２ａ及び一対の第２爪部３３ａによりワーク１１を挟持することにより、ワーク１１を把持してもよい。又は、第１把持部３２及び第２把持部３３は、吸着部材を有しており、この吸着部材によりワーク１１を吸着することにより把持してもよい。

上記実施の形態では、ワーク１１の情報を設計データ等に基づいて制御部４０に予め記憶したが、ワーク１１の情報の取得方法はこれに限定されない。例えば、ロボット２０はカメラ等の画像取得部（図示せず）を有していてもよい。この場合、情報が含まれたバーコード等の識別子がワーク１１に付加されていてもよい。これにより、ロボット２０が、画像取得部により識別子からワーク１１の寸法情報を取得することができる。

なお、上記全実施の形態は、互いに相手を排除しない限り、互いに組み合わせてもよい。また、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明は実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなくその構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

本発明の搬送装置及びその動作方法は、コスト上昇を抑えつつ、多種のワークを搬送することができる搬送装置及びその動作方法等として有用である。

２０：ロボット（搬送装置）
１１：ワーク
１２：当接部
２２：アーム（ハンド移動部）
３０：ハンド
３２：第１把持部
３２ａ：第１爪部
３３：第２把持部
３３ａ：第２爪部
３４：流体圧駆動部
３５：爪駆動部
３６：センサ
４０：制御部

Claims

作業フィールドに配置されたワークを把持する第１把持部と、
前記第１把持部と協働して前記ワークを把持する第２把持部と、
前記第１把持部及び前記第２把持部を有するハンドと、
前記ハンドを移動させるハンド移動部と、
流体の圧力により前記第１把持部を移動させて前記第１把持部と前記第２把持部との距離を変更させる流体圧駆動部と、
前記ハンド移動部及び前記流体圧駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ワークを把持するための前記第１把持部と前記第２把持部との距離である把持部間距離を取得し、
前記流体圧駆動部により移動する前記第１把持部が前記作業フィールドに設置された当接部に当接したときに前記第１把持部と前記第２把持部との距離が前記把持部間距離になるように、前記ハンド移動部によって前記ハンドを前記当接部から離れた所定の位置に移動させ、
前記ハンドが前記所定の位置にある状態で、前記第１把持部を前記流体圧駆動部により移動させて前記当接部に当接させ、
前記第１把持部が前記当接部に当接すると前記流体圧駆動部の駆動を停止するように構成されている、搬送装置。
前記流体圧駆動部は、前記把持部間距離が拡がる方向及び狭まる方向に前記第１把持部と共に前記第２把持部を移動させる、請求項１に記載の搬送装置。
前記第１把持部が前記当接部に当接したことを検出するセンサをさらに備えている、請求項１又は２に記載の搬送装置。
前記第１把持部は、互いに近づく方向及び離れる方向に往復移動が可能な一対の第１爪部を有し、
前記第２把持部は、互いに近づく方向及び離れる方向に往復移動が可能な一対の第２爪部を有し、
前記第１爪部及び前記第２爪部をそれぞれ駆動して往復移動させる爪駆動部をさらに備えている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置。
作業フィールドに配置されたワークを把持する第１把持部と、
前記第１把持部と協働して前記ワークを把持する第２把持部と、
前記第１把持部及び前記第２把持部を有するハンドと、を備えた、搬送装置の動作方法であって、
前記ワークを把持するための前記第１把持部と前記第２把持部との距離である把持部間距離を取得し、
移動する前記第１把持部が前記作業フィールドに設置された当接部に当接したときに前記第１把持部と前記第２把持部との距離が前記把持部間距離になるように、前記ハンドを前記当接部から離れた所定の位置に移動させ、
前記ハンドが前記所定の位置にある状態で、前記第１把持部を流体の圧力により移動させて前記当接部に当接させ、
前記第１把持部が前記当接部に当接すると前記第１把持部を停止する、搬送装置の動作方法。