JP2003048184A - ハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ハンドリング装置の小型・軽量化を図りつ
つ、大きなワークを把持可能にする。 【解決手段】 ロボットアームの手首部に取り付けて用
いるものであり、前記手首部に取り付けられるフレーム
３１に、ワークＷを把持する複数のクランプ４７を備え
たハンドリング装置３０において、制動手段を備えた支
持ブロック３４Ａ〜３４Ｃをフレーム３１に固定し、支
持ブロック３４Ａ〜３４Ｃにクランプユニット４０Ａ〜
４０Ｃのスライドアーム４１をスライド可能に設け、ク
ランプユニット４０Ａ〜４０Ｃのスライド方向外端にク
ランプ４７を設け、前記制動手段によりスライドアーム
４１を支持ブロック３４Ａ〜３４Ｃに対して移動不能に
することができるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ロボットアーム
に取り付けられてワークを把持するハンドリング装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ワークに対して搬送等の各種作業を行う
産業用ロボットには、ロボット本体から延びるロボット
アームの手首部にハンドリング装置を取り付けて構成さ
れたものがある。ハンドリング装置には、ワークを把持
する複数のクランプを備え、形状や寸法の異なるワーク
に対して一つのハンドリング装置で対応できるように、
前記クランプの位置を変えることができるようにしたも
のがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】例えば、特開平１１−
３３３５３５号公報に開示されたハンドリング装置は、
装置本体に複数のクランプを移動可能に取り付けるとと
もに、クランプを所定位置まで移動させるための動力源
（モータ）および動力伝達手段を搭載して構成されてい
る。しかしながら、このように動力源や動力伝達手段を
備えたハンドリング装置では、ハンドリング装置の大型
化および大重量化を招き、その結果、荷搬荷重の大きな
ロボットが必要になるという問題があった。

【０００４】一方、特開平７−２５１３９２号公報に
は、動力源を装置本体から切り離して所定の場所に設置
し、装置本体にはクランプを所定位置まで移動させるた
めの動力伝達手段だけを搭載し、クランプを移動させる
ときにだけ動力源と動力伝達手段を連結することによ
り、前記問題を解決したものもがある。しかしながら、
このハンドリング装置では動力伝達手段がねじ機構によ
り構成されているため、クランプの移動に時間がかかる
という問題があった。

【０００５】さらに、この問題を解決したハンドリング
装置として、特開平１１−２１６６９５号公報に開示さ
れたものがある。このハンドリング装置では、装置本体
に、クランプを移動可能に取り付けるとともにクランプ
を移動不能にする制動手段を設け、前記クランプに対し
て係合離脱可能な係留スタンドをロボットの近傍に設置
し、通常の使用状態では制動手段でクランプを固定する
とともにクランプを係留スタンドから離脱させ、クラン
プを移動させるときには、前記クランプを前記係留スタ
ンドに係止するとともに、前記制動手段を解除してクラ
ンプを装置本体に対して移動可能にし、この後、ロボッ
トアームで装置本体を移動させることにより、クランプ
を装置本体に対して相対移動させ、所望の位置まで移動
させたら前記制動手段によりクランプを装置本体に固定
し、その後、係留スタンドからクランプを離脱させる。

【０００６】しかしながら、このハンドリング装置の場
合、クランプは装置本体に設けたガイドロッドに吊り下
げられた状態でスライド可能に取り付けられているの
で、クランプの位置調整可能範囲は装置本体の範囲内に
限られる。そのため、クランプの位置調整範囲を広げよ
うとすると、装置本体を大きくしなければならず、ハン
ドリング装置の大型化を招くという問題がある。そこ
で、この発明は、装置の小型・軽量化を図りつつ、大き
なワークを把持可能なハンドリング装置を提供するもの
である。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載した発明は、ロボットアーム（例え
ば、後述する実施の形態におけるロボットアーム２）の
手首部（例えば、後述する実施の形態における手首部
３）に取り付けて用いるものであり、前記手首部に取り
付けられるフレーム（例えば、後述する実施の形態にお
けるフレーム３１）に、ワーク（例えば、後述する実施
の形態におけるワークＷ）を把持する複数のクランプ
（例えば、後述する実施の形態におけるクランプ４７）
を備えたハンドリング装置（例えば、後述する実施の形
態におけるハンドリング装置３０）において、制動手段
を備えた支持ブロック（例えば、後述する実施の形態に
おける支持ブロック３４）を前記フレームに固定し、前
記支持ブロックにクランプユニット（例えば、後述する
実施の形態におけるクランプユニット４０）のスライド
アーム（例えば、後述する実施の形態におけるスライド
アーム４１）をスライド可能に設け、前記クランプユニ
ットのスライド方向外端に前記クランプを設け、前記制
動手段により前記スライドアームを支持ブロックに対し
て移動不能とすることを特徴とする。

【０００８】このように構成することにより、ハンドリ
ング装置は動力源および動力伝達手段を有していないの
で、ハンドリング装置を小型・軽量にすることができ
る。また、フレームに固定した支持ブロックに対してス
ライドアームがスライド可能であり、クランプユニット
のスライド方向外端にクランプを設けているので、クラ
ンプをフレームよりも外方に移動させることが可能にな
る。

【０００９】請求項２に記載した発明は、請求項１に記
載の発明において、前記支持ブロックを前記フレームの
端部に設けたことを特徴とする。このように構成するこ
とにより、クランプを外方へより遠くへ移動させること
が可能になる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、この発明に係るハンドリン
グ装置の実施の形態を図１から図１２の図面を参照して
説明する。初めに、この発明に係るハンドリング装置の
第１の実施の形態を図１から図１０の図面を参照して説
明する。第１の実施の形態のハンドリング装置３０は、
図１の正面図、および、図２の平面配置図に示すよう
に、搬送ロボット１のロボットアーム２の手首部３に取
り付けて使用されるものであり、この搬送ロボット１は
ワークＷをヘミングプレス装置１０に供給するものであ
る。また、この実施の形態におけるワークＷは、前段の
マリッジ工程において図３に示すようにドアインナＤＩ
とドアアウタＤＯを重合させた仮組み状態の車両のドア
アッセンブリであり、周縁に起立縁部ＤＯＥが形成され
たドアアウタＤＯの内側にドアインナＤＩをセットして
仮組みされた状態で、図２におけるマリッジ部Ｍで待機
している。搬送ロボット１は、マリッジ部Ｍで待機する
ワークＷの前記起立縁部ＤＯＥをハンドリング装置３０
によって把持し、ロボット本体４を旋回させるとともに
ロボットアーム２を作動してワークＷをヘミングプレス
装置１０のダイ１１の上にセットする。ワークＷをダイ
１１にセットすると、搬送ロボット１はハンドリング装
置３０をヘミングプレス装置１０から引き出して、再び
マリッジ部Ｍに戻る。一方、ヘミングプレス装置１０は
上型１２を下降させることにより前記ワークＷの起立縁
部ＤＯＥをドアインナＤＩ側に折り返してプレスし、こ
のヘミング加工によりワークＷであるドアインナＤＩと
ドアアウタＤＯを一体化する。

【００１１】次に、この発明の特徴部であるハンドリン
グ装置について、図４〜図６の図面を参照して説明す
る。図４はハンドリング装置３０の平面図であり、図５
は同正面図、図６は同左側面図である。ハンドリング装
置３０は、ロボットアーム２の手首部３に固定されて片
持ち支持される平面視略Ｔ字形のフレーム３１を備え、
フレーム３１は、手首部３に固定される連結部３１ａか
ら直線的に延びるサイドフレーム３２と、このサイドフ
レーム３２の長手方向略中央からサイドフレーム３２に
対して直角に延びるセンターフレーム３３を有してい
る。なお、ここでは、説明の都合上、ハンドリング装置
３０がフレーム３１を水平姿勢にした状態で説明する。

【００１２】サイドフレーム３２において連結部３１ａ
から所定寸法だけセンターフレーム３３寄りの部位と、
サイドフレーム３２の先端部と、センターフレーム３３
の先端部には、それぞれ支持ブロック３４Ａ，３４Ｂ，
３４Ｃが固定されており、支持ブロック３４Ａ，３４
Ｂ，３４Ｃにクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ
が１つずつ取り付けられている。支持ブロック３４Ａ，
３４Ｂ，３４Ｃとクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４
０Ｃの構成は三組とも同じであるので、ここでは、セン
ターフレーム３３の先端に固定された支持ブロック３４
Ｃとクランプユニット４０Ｃについて説明し、残る２組
の説明は省略する。また、設置場所の区別が不要な場合
には、添付符号Ａ〜Ｃを省略して、支持ブロック３４、
クランプユニット４０と記載する。

【００１３】支持ブロック３４Ｃは、センターフレーム
３３の先端においてセンターフレーム３３の両側部と下
部を抱持するようにして移動不能に固定されており、セ
ンターフレーム３３の側方に配置される本体部３５と、
センターフレーム３３の下方に配置されるレールガイド
３６とを備えている。本体部３５にはクランプユニット
４０Ｃのスライドアーム４１が貫通しており、この本体
部３５はスライドアーム４１をスライド可能に支持して
いる。また、本体部３５には、スライドアーム４１を本
体部３５に対して移動不能にする制動手段（図示せず）
が内蔵されている。制動手段の構造は、スライドアーム
４１と本体部３５を確実に移動不能にすることができる
とともに必要に応じてこれを解除することができるもの
であれば特に限定はなく、また、作動方式は、空気作
動、油圧作動、電磁作動など制御性のよいものであれば
特に限定はないが、構造が簡単で軽量という利点からこ
の実施の形態では空気作動式を採用した。また、レール
ガイド３６にはクランプユニット４０Ｃのレール４２が
スライド可能に係合している。

【００１４】クランプユニット４０Ｃは、支持ブロック
３４Ｃの下方に配置されてセンターフレーム３３の長手
方向に沿って平行に延びる長尺のベースプレート４３を
有し、このベースプレート４３には、支持ブロック３４
Ｃのレールガイド３６にスライド可能に係合するレール
４２が、ベースプレート４３のほぼ全長に亘って設けら
れている。また、ベースプレート４３には、前述の如く
支持ブロック３４Ｃの本体部３５を貫通するスライドア
ーム４１が、ベースプレート４３の両端に起立固定した
スタンド４４，４４に掛け渡されて固定されている。

【００１５】また、ベースプレート４３の先端下面には
クランプ装置４５が取り付けられている。クランプ装置
４５は、エアシリンダ４６と、このエアシリンダ４６に
よりトグル機構を介して開閉せしめられるクランプ４７
とから構成されていて、クランプ４７はクランプユニッ
ト４０のスライド方向外端に設けられている。エアシリ
ンダ４６はそのピストンの作動方向をセンターフレーム
３３の長手方向に対して直交する方向に配置して水平姿
勢に固定されている。クランプ４７は、水平姿勢に設置
されてエアシリンダ４６により開閉せしめられる一対の
クランプアーム４８と、クランプアーム４８の先端から
垂直に下延するクランプ爪４９とからなり、クランプ爪
４９の先端でワークＷの起立縁部ＯＤＥを把持するよう
になっている。平面的に見ると、エアシリンダ４６はベ
ースプレート４３の先端側に配置されており、クランプ
爪４９はエアシリンダ４６よりも若干フレーム３１寄り
にオフセットして配置されている。これは、この実施の
形態においてワークＷの一部を構成するドアインナＤＩ
の周縁部が凸形状をなしているため、このドアインナＤ
Ｉの凸形状部分にエアシリンダ４６が干渉するのを防止
するためである。また、クランプ爪４９はセンターフレ
ーム３３を間に挟んで支持ブロック３４の本体部３５と
は反対の側に配置されている。さらに、ベースプレート
４３の下面には、平面的に見てクランプ４７の開閉中心
線上であってスライドアーム４１のほぼ真下に位置する
部位に、ポスト５０が鉛直下方に向けて固定されてい
る。

【００１６】このように構成されたハンドリング装置３
０においては、固定系の支持ブロック３４に対してクラ
ンプユニット４０がサイドフレーム３２あるいはセンタ
ーフレーム３３の長手方向に沿って直線移動可能であ
り、各支持ブロック３４に内蔵されている制動手段を作
動させることにより、クランプユニット４０を支持ブロ
ック３４に対して固定することができる。また、クラン
プユニット４０Ｂ，４０Ｃをセンターフレーム３３の基
端側に最接近させたときにクランプユニット４０Ｂ，４
０Ｃの先端がサイドフレーム３２あるいはセンターフレ
ーム３３の先端から突出する寸法が最小となり、クラン
プユニット４０Ｂ，４０Ｃをセンターフレーム３３の基
端側から遠ざけるとクランプユニット４０Ｂ，４０Ｃの
先端をサイドフレーム３２あるいはセンターフレーム３
３の先端よりも外方に遠ざけることができる。

【００１７】そして、三つのクランプユニット４０Ａ，
４０Ｂ，４０Ｃのクランプ４７で、ワークＷにおけるド
アアウタＤＯの起立縁部ＤＯＥの三カ所を把持すること
により、ワークＷを水平姿勢に吊り下げた状態で保持す
ることができる。なお、この実施の形態では、図４に示
すように、サイドフレーム３２の先端側に取り付けたク
ランプユニット４０Ｂのクランプ４７でワークＷのヒン
ジ取り付け側の起立縁部を把持し、サイドフレーム３２
の途中に取り付けたクランプユニット４０Ａのクランプ
４７でワークＷのキーロック取り付け側の起立縁部を把
持し、センターフレーム３３に取り付けたクランプユニ
ット４０Ｃのクランプ４７で車両フロアー側に位置せし
められるワークＷの起立縁部を把持する。

【００１８】ところで、同一仕様のワークＷをヘミング
プレス装置１０に搬送する場合には、ハンドリング装置
３０の三つのクランプユニット４０Ａ〜４０Ｃを支持ブ
ロック３４Ａ〜Ｃに対して移動させる必要はなく、固定
したまま使用する。したがって、同一仕様のワークＷを
搬送している間は、支持ブロック３４Ａ〜３４Ｃの制動
手段を作動させてクランプユニット４０Ａ〜４０Ｃの各
スライドアーム４１を支持ブロック３４Ａ〜３４Ｃに対
して移動不能にしておく。

【００１９】しかしながら、同一のハンドリング装置３
０で仕様の異なるワークＷを搬送する場合には、クラン
プ４７の位置を変更しなければ把持できない場合があ
る。例えば、車両のドアは、同一車種であっても車両の
左側と右側、あるいは、車両の前部座席側と後部座席側
でドアの形状や寸法が相違し、また、車種が異なれば、
車両の同じ位置に取り付けるドアであっても形状や寸法
が相違する場合がある。したがって、仕様が異なるドア
ではドアアウタＤＯの起立縁部ＤＯＥの位置が異なって
くるため、同一のハンドリング装置３０でこれら仕様の
異なるワークＷを把持する場合には、ワークＷの仕様が
変わる毎に、クランプ４７の位置を変更する必要があ
る。その場合、このハンドリング装置３０では、搬送ロ
ボット１とは別の場所に設置されたクランプ位置変更装
置６０を用いて、各クランプユニット４０Ａ〜４０Ｃの
位置変更を行う。それというのは、このハンドリング装
置３０は小型・軽量化を実現するために、クランプユニ
ット４０を移動させるための動力源および動力伝達手段
をハンドリング装置３０に備えていないからである。

【００２０】クランプ位置変更装置６０は、図２に示す
ように、搬送ロボット１のロボットアーム２の旋回範囲
内であって、マリッジ部Ｍやヘミングプレス装置１０か
ら離間した位置に設置されている。このクランプ位置変
更装置６０について、図７および図８を参照して説明す
る。図７はクランプ位置変更装置６０の平面図、図８は
同正面図である。クランプ位置変更装置６０は平面視略
Ｔ字形の上面水平な架台６４を有し、架台６４は、一直
線上に並ぶ第１テーブル６１，第２テーブル６２と、こ
れらテーブル６１，６２に対し直交して配置された第３
テーブル６３に区画される。

【００２１】テーブル６１，６２，６３の上には、スラ
イド装置７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃとセッティング装置８
０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃが設置されている。スライド装置
７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃは何れも同様の構成であり、セ
ッティング装置８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃは何れも同様の
構成であるので、ここでは、第３テーブル６３に設置さ
れたスライド装置７０Ｃとセッティング装置８０Ｃにつ
いて説明し、残る２組についての説明は省略する。ま
た、設置場所の区別が不要な場合には、添付符号Ａ〜Ｃ
を省略して、スライド装置７０、セッティング装置８０
と記載する。

【００２２】スライド装置７０Ｃは、第３テーブル６３
の上面における一方の縁部に沿って第３テーブル６３の
ほぼ全長に亘って設置されており、セッティング装置８
０Ｃは第３テーブル６３の先端部の上面における他方の
縁部近くに設置されている。すなわち、スライド装置７
０Ｃとセッティング装置８０Ｃは第３テーブル６３の幅
方向に互いにずらして配置されている。スライド装置７
０Ｃは、第３テーブル６３に固定された一対のスタンド
７１，７１によって両端を支持されたガイドレール７２
と、このガイドレール７２にガイドされてガイドレール
７２の上を直線的にスライド可能なスライダ７３とを備
え、ガイドレール７２の内部にはスライダ７３を移動せ
しめる駆動手段が内蔵されている。前記駆動手段の作動
方式に特に限定はないが、構造の簡易さ、移動速度の速
さ、制御性の良さなどから空気式や電磁式などが採用可
能である。

【００２３】また、スライダ７３にはその上部に、固定
フォーク７４と可動フォーク７５が設けられるととも
に、可動フォーク７５を作動させるエアシリンダ７６が
設置されている。固定フォーク７４および可動フォーク
７５はいずれもその先部をガイドレール７２の長手方向
（すなわち、スライダ７３のスライド方向）と直交する
方向であって第３テーブル６３の幅方向中央に接近する
方向に延ばしている。固定フォーク７４はガイドレール
７２の先端側（すなわち、第３テーブル６３の先端側）
に配置されてスライダ７３に固定されてる。一方、可動
フォーク７５は固定フォーク７４よりもガイドレール７
２の基端側（すなわち、第３テーブル６３の基端側）に
配置され、ピン７７を介してスライダ７３に水平回動可
能に設置されている。そして、この可動フォーク７５の
基端にエアシリンダ７６のピストンが連結されていて、
エアシリンダ７６のピストンを伸縮させることにより、
図中実線で示すように可動フォーク７５の先端側を固定
フォーク７４と平行に位置させたり、図中二点鎖線で示
すように固定フォーク７４に接近する方向に回動させる
ことができるようになっている。固定フォーク７４に対
して平行に位置していた可動フォーク７５を固定フォー
ク７４に接近する方向に回動させると、当然のことなが
ら可動フォーク７５の先端がスライダ７３からの突出す
る寸法は、回動前よりも小さくなる。

【００２４】セッティング装置８０Ｃは、スタンド８１
を介して第３テーブル６３に固定されたモータ８２を備
えており、モータ８２は、その出力軸の軸線を第３テー
ブル６３の長手方向（すなわち、スライダ７３のスライ
ド方向）と平行に配置させて、出力軸の両端をモータハ
ウジングから突出させている。モータ８２の出力軸の後
端は第３テーブル６３の先端側に位置しており、該後端
にはセンサ取付板８３が固定されていて、センサ取付板
８３には９０度間隔に近接スイッチ８４が取り付けられ
ている。一方、モータ８２の出力軸の先端は第３テーブ
ル６３の基端側に位置しており、該出力軸の先端にはロ
ッド取付板８５が固定されていて、ロッド取付板８５に
は９０度間隔に３本の位置決めロッド８６が取り付けら
れている。各位置決めロッド８６はモータ８２の出力軸
と平行な姿勢にされて、その先端を第３テーブル６３の
基端側に向けて延ばしている。位置決めロッド８６はそ
れぞれ長さを異にしており、ハンドリング装置３０で搬
送しようとするワークＷの仕様に応じた所定の長さに予
め設定されている。

【００２５】モータ８２は９０度毎に回転を停止できる
ようになっていて、モータ８２の回転を停止したときに
位置決めロッド８６のいずれかの一つ、あるいは位置決
めロッド８６を有さない部分が最上位に位置するように
なっている。また、位置決めロッド８６が最上位に位置
したときの高さ位置は、スライド装置７０の固定フォー
ク７４および可動フォーク７５の直ぐ下方に位置する高
さに設定されている。そして、近接スイッチ８４は、最
上位にいずれの位置決めロッド８６も位置していか（以
下、この状態をイニシャル状態と称す）、あるいは、最
上位に位置した位置決めロッド８６が何れの長さの位置
決めロッド８６であるか（換言すれば、いずれの仕様の
ワークＷに対応する位置決めロッド８６であるか）を検
出する。なお、図７〜図８の図面では、図示の都合上、
位置決めロッド８６を二つだけ示すに留めている。

【００２６】また、このクランプ位置変更装置６０によ
ってハンドリング装置３０のクランプユニット４０の位
置を変更する場合には、クランプ位置変更装置６０の上
方にハンドリング装置３０を配置して行うが、その際
に、ハンドリング装置３０をクランプ位置変更装置６０
に対して正しい位置に保持するために、クランプ位置変
更装置６０の架台６４には三つのサポート９０が設けら
れている。三つのサポート９０の先端部は、ハンドリン
グ装置３０のフレーム３１の所定部位に係合するように
なっており、その係合状態において、図９に示すよう
に、クランプ位置変更装置６０の第１テーブル６１の上
にハンドリング装置３０のクランプユニット４０Ａが配
置され、第２テーブル６２の上にクランプユニット４０
Ｂが配置され、第３テーブル６３の上にクランプユニッ
ト４０Ｃが配置される。さらに、クランプ位置変更装置
６０の各スライダ装置７０におけるフォーク７４，７５
の移動軌跡上に、ハンドリング装置３０の各クランプユ
ニット４０におけるポスト５０の移動軌跡が重なるよう
になっていて、ポスト５０との相対高さ関係は、ポスト
５０の先端が固定フォーク７４および可動フォーク７５
よりも下方に突出可能で、且つ、セッティング装置８０
において最上位に位置した位置決めロッド８６の先端面
に側方から突き当たることができるようになっている。
さらに、可動フォーク７５を固定フォーク７４に接近す
るように回動させた状態では、可動フォーク７５の移動
軌跡がポスト５０の移動軌跡から退避するようになって
いる。

【００２７】次に、このクランプ位置変更装置６０によ
ってハンドリング装置３０のクランプ４７の位置を変更
する手順を説明する。まず、クランプ位置変更装置６０
における各スライド装置７０Ａ〜７０Ｃのスライダ７３
をガイドレール７２の先端側（すなわち、各テーブル６
１，６２，６３の先端側）の移動限界位置まで移動させ
ておく。図７においてＳ１はこの時の固定フォーク７４
の位置を示している。そして、各スライド装置７０Ａ〜
７０Ｃの可動フォーク７５を固定フォーク７４側に回転
させておく。さらに、クランプ位置変更装置６０の各セ
ッティング装置８０Ａ〜８０Ｃのモータ８２を作動し
て、全てのセッティング装置８０Ａ〜８０Ｃをイニシャ
ル状態（すなわち、いずれの位置決めロッド８６も最上
位に位置しない状態）にする。

【００２８】上述のようにクランプ位置変更装置６０の
準備が完了したら、搬送ロボット１を旋回させて、ハン
ドリング装置３０をクランプ位置変更装置６０の上方に
移動し、さらに、クランプ位置変更装置６０のサポート
９０の上にハンドリング装置３０を載置する。この段階
では、ハンドリング装置３０の各クランプユニット４０
Ａ〜４０Ｃは、仕様変更前のワークＷに対応した位置に
固定されている。

【００２９】次に、ハンドリング装置３０における各支
持ブロック３４Ａ〜３４Ｃの制動手段を解除して各クラ
ンプユニット４０Ａ〜４０Ｃをスライド可能にする。次
に、クランプ位置変更装置６０の各スライダ７３をガイ
ドレール７２の基端側（すなわち、各テーブル６１，６
２，６３の基端側）の移動限界位置まで移動させる。こ
のとき、前述したように、予めスライド装置７０の可動
フォーク７５を固定フォーク７４側に回転させてあり、
可動フォーク７５はクランプユニット４０のポスト５０
の移動軌跡から退避しているので、可動フォーク７５と
ポスト５０は互いに干渉しない。その結果、スライダ７
３をガイドレール７２の基端側に移動させると、スライ
ダ７３の固定フォーク７４だけがポスト５０に突き当た
り、ポスト５０を押動して、クランプユニット４０をガ
イドレール７２の基端側の移動限界位置まで移動する。
図７においてＳ２はこの時の固定フォーク７４の位置を
示している。

【００３０】次に、各スライド装置７０Ａ〜７０Ｃの可
動フォーク７５を回動させて固定フォーク７４と平行に
位置させることにより、ポスト５０を固定フォーク７４
と可動フォーク７５の間に配置する。また、各セッティ
ング装置８０Ａ〜８０Ｃにおいて、仕様変更後のワーク
Ｗに対応する位置決めロッド８６が最上位に位置するよ
うに、モータ８２を駆動してセットする。

【００３１】次に、各スライド装置７０Ａ〜７０Ｃのス
ライダ７３をガイドレール７２の先端側（すなわち、各
テーブル６１，６２，６３の先端側）に向けて移動させ
る。このとき、可動フォーク７５はクランプユニット４
０のポスト５０に突き当たり、ポスト５０を押動して、
クランプユニット４０をガイドレール７２の先端側に移
動する。そして、ポスト５０がセッティング装置８０に
おいて最上位に位置する位置決めロッド８６の先端面に
突き当たると、クランプユニット４０は停止せしめら
れ、これにより、各クランプユニット４０のクランプ４
７は仕様変更後のワークＷに対応した位置に位置決めさ
れる。図７において実線はこの状態を示している。この
後、ハンドリング装置３０の各支持ブロック３４におけ
る制動手段を作動させて、各クランプユニット４０を支
持ブロック３４に対して移動不能にする。そして、搬送
ロボット１を作動してハンドリング装置３０をクランプ
位置変更装置６０から離脱して、仕様変更後のワークＷ
の搬送に供すこととなる。

【００３２】この実施の形態のハンドリング装置３０に
よれば、ロボットアーム２の手首部３にフレーム３１を
片持ち支持し、水平方向に延びるサイドフレーム３２あ
るいはセンターフレーム３３の側部に支持ブロック３４
の本体部３５を配置し、この本体部３５に対して水平方
向へスライド可能にクランプユニット４０を設け、この
クランプユニット４０にエアシリンダ４６を水平姿勢に
設け、このエアシリンダ４６によって水平姿勢のクラン
プアーム４８を開閉可能にし、このクランプアーム４８
の先端にクランプ爪４９を下方に設けたので、ハンドリ
ング装置３０の全高を低く抑えることができ、したがっ
て、ダイハイトＨ（図１参照）の小さいヘミングプレス
装置１０に対してもワークＷをセットすることができる
ようになる。換言すれば、ヘミングプレス装置１０のダ
イハイトＨを低く抑えることができ、その結果、ヘミン
グプレス装置１０の小型化を図ることができる。

【００３３】また、この実施の形態のハンドリング装置
３０によれば、支持ブロック３４Ｂ，３４Ｃをサイドフ
レーム３２あるいはセンターフレーム３３の先端に固定
し、この支持ブロック３４Ｂ，３４Ｃにクランプユニッ
ト４０Ｂ，４０Ｃをスライド可能に設け、クランプユニ
ット４０Ｂ，４０Ｃの先端側にクランプ装置４５を設け
ているので、クランプ装置４５をサイドフレーム３２あ
るいはセンターフレーム３３の先端よりも外方に延ばし
てセットすることができ、したがって、フレーム３１の
大きさに比較して大型のワークＷをも把持することがで
きる。すなわち、ハンドリング装置３０の小型化を図り
つつ、把持可能なワークＷの最大寸法の拡大を図ること
ができる。

【００３４】さらに、ハンドリング装置３０のクランプ
ユニット４０を位置変更するためのクランプ位置変更装
置６０を、ハンドリング装置３０とは別に設けて、搬送
ロボット１から切り離して別置きにしているので、ハン
ドリング装置の構成を簡素化することができるととも
に、軽量化することができる。

【００３５】次に、この発明に係るハンドリング装置３
０の第２の実施の形態を図１０および図１１の図面を参
照して説明する。図１０は他の実施の形態のハンドリン
グ装置３０の平面図、図１１はそのハンドリング装置３
０を備えた搬送ロボット１の正面図である。前述した第
１の実施の形態におけるハンドリング装置３０では、ダ
イハイトＨの小さいヘミングプレス装置１０に横からワ
ークＷを挿入するのに最適なように、ロボットアーム２
の手首部３の先端にハンドリング装置３０のフレーム３
１を片持ち支持したが、搬送場所等にこのような高さ制
限がないときには、図１０および図１１に示すように、
ハンドリング装置３０のフレーム３１の中央上部にロボ
ットアーム２の手首部３を連結し、サイドフレーム３２
の両端とセンターフレーム３３の先端にそれぞれ支持ブ
ロック３４を固定し、各支持ブロック３４にクランプユ
ニット４０をスライド可能に取り付けるようにしてもよ
い。その他の構成については第１の実施の形態のものと
同じであるので、同一態様部分に同一符号を付して説明
を省略する。

【００３６】このようにすると、全てのクランプユニッ
ト４０のクランプ装置４５をサイドフレーム３２あるい
はセンターフレーム３３の先端よりも外方に延ばしてセ
ットすることができる。この場合も、フレーム３１の大
きさに比較して大型のワークＷを把持することができ、
ハンドリング装置３０の小型・軽量化を図りつつ、把持
可能なワークＷの最大寸法の拡大を図ることができる。

【００３７】〔他の実施の形態〕尚、この発明は前述し
た実施の形態に限られるものではない。例えば、ハンド
リング装置３０のフレーム３１は平面視略Ｔ字形に限る
ものではなく、取り扱うべきワークＷのクランプ位置等
によって適宜の形状が採用可能である。また、クランプ
４７の数も３つに限るものではなく、取り扱うべきワー
クＷによって適宜の数に決定されるべきものである。

【００３８】また、前述した実施の形態では、ハンドリ
ング装置３０のクランプユニット４０の位置変更をする
のに専用のクランプ位置変更装置６０を用いて行ってい
るが、このような専用の位置変更装置６０を用いなくて
もクランプユニット４０の位置を変更することは可能で
ある。例えば、図１１に示すように、搬送ロボット１の
近傍にスタンド１００を設けておき、まず、このスタン
ド１００に位置変更すべきクランプユニット４０を係止
して該クランプユニット４０とスタンド１００とを相対
移動不能にし、次に、搬送ロボット１のロボットアーム
２を所定方向へ所定寸法だけ動かすことによって、この
クランプユニット４０を支持ブロック３４に対して相対
的にスライドさせ、これによって該クランプユニット４
０を所望する位置に変更させるようにすることも可能で
ある。

【００３９】

【発明の効果】以上説明するように、請求項１に記載し
た発明によれば、クランプをフレームよりも外方に移動
させることが可能であるので、フレームよりも外方にお
いてワークを把持することが可能になり、装置全体の小
型・軽量化を図りつつ、把持可能なワーク最大寸法の拡
大を図ることができるという優れた効果が奏される。請
求項２に記載した発明によれば、クランプを外方へより
遠くへ移動させることが可能であるので、把持可能なワ
ークの最大寸法をより拡大することができるという効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明に係る第１の実施の形態のハンドリ
ング装置を備えたロボットの正面図である。

【図２】 前記ロボット周りの平面配置図である。

【図３】 前記ハンドリング装置で把持されるワークの
周縁部における断面図である。

【図４】 前記ハンドリング装置の平面図である。

【図５】 前記ハンドリング装置の正面図である。

【図６】 前記ハンドリング装置の左側面図である。

【図７】 クランプ位置変更装置の平面図である。

【図８】 前記クランプ位置変更装置の正面図である。

【図９】 前記ハンドリング装置とクランプ位置変更装
置との相対位置関係を示す平面図である。

【図１０】 この発明に係る第２の実施の形態のハンド
リング装置の平面図である。

【図１１】 この発明に係る第２の実施の形態のハンド
リング装置を備えたロボットの正面図である。

【符号の説明】

１ ロボット ２ ロボットアーム ３ 手首部 ３０ ハンドリング装置 ３１ フレーム ３４ 支持ブロック ４０ クランプユニット ４１ スライドアーム ４７ クランプ Ｗ ワーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神蔵 正信 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3C007 AS05 BS10 DS02 DS10 EU18 EW00 EW08

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットアームの手首部に取り付けて用
   いるものであり、前記手首部に取り付けられるフレーム
   に、ワークを把持する複数のクランプを備えたハンドリ
   ング装置において、 制動手段を備えた支持ブロックを前記フレームに固定
   し、前記支持ブロックにクランプユニットのスライドア
   ームをスライド可能に設け、前記クランプユニットのス
   ライド方向外端に前記クランプを設け、前記制動手段に
   より前記スライドアームを支持ブロックに対して移動不
   能とすることを特徴とするハンドリング装置。
2. 【請求項２】 前記支持ブロックを前記フレームの端部
   に設けたことを特徴とする請求項１に記載のハンドリン
   グ装置。