JPH11138486A - マニピュレ−タ操作用器材保持具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 器材保持具の吊角度を自由に調整でき、構造
が簡単で、かつ軽量なマニピュレ−タ操作用器材保持具
の提供 【解決手段】 取付座の下端部に軸受４、下端側部に、
前方部が一部開口した開口部５を有した中空状の角度調
整ホルダ−６を固定し、角度調整ホルダ−６の中空部
に、上端部に吊輪７を取付けたラック付スライド軸８を
装着し、軸８にバネ力による収縮力を常時付勢し、先端
部にギヤ−ホイ−ル９を有するベ−スブロック１０を、
軸受４に、回動自在に軸支し、軸８のラックとベ−スブ
ロック１０のギヤ−ホイ−ル９のギヤ−を噛み合せ、軸
８の上下移動に連動して、ベ−スブロック１０を軸受４
を中心にして上下移動可能にし、ベ−スブロック１０の
後端下部に、器材クランプを配設した器材保持具１２を
取付け、軸８の吊輪７に、ロ−プ１３を着脱可能にし、
ロ−プ１３の他端を、ホイ−ル３を経由し、巻き上げ装
置１４に連結した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、マニピュレ−タ
を使う高圧配電線路の間接活線工事において、活線作業
用ロボットでマニピュレ−タ先端工具にてブッシングな
どの器材を挟持して、作業位置までアプロ−チし、取付
作業を自動操作で行なう際に、使用するマニピュレ−タ
操作用器材保持具の構造に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図７に示すように、駆動モ−タ１
００で駆動する回転軸１０１に、取付けたタ−ンテ−ブ
ル１０２の周辺に、ブッシングなどの器材１０３を、装
填する保持具１０４を固定した構造のタ−ンテ−ブル式
器材自動供給装置が使用され、保持具１０４に装填した
器材１０３を、マニピュレ−タ先端工具１０５で挾持し
て、作業位置までアプロ−チしていた。このような装置
では、器材１０３の形状や重心位置を考慮した保持具１
０４を固定したタ−ンテ−ブル１０２を、器材毎に準備
しておき、作業者は、作業前の段取時に、これからの作
業に使用する器材１０３の仕様に合ったタ−ンテ−ブル
１０２を選択し、保持具１０４に器材１０３を装填して
いたので、次のような欠点があった。 器材毎に専用のタ−ンテ−ブルを準備する必要があ
る。 器材保持部とタ−ンテ−ブルが一体構造であったの
で、重量が重く、３〜４分割構造で対応している。 器材保持部とタ−ンテ−ブルを一体構造にしないと、
位置精度がでない。 器材の種類が多く、対象作業を考慮すると、数十種類
のタ−ンテ−ブルを準備する必要があり、タ−ンテ−ブ
ルの保管及び搬送が困難である。 作業途中に、タ−ンテ−ブルの位置の狂いが発生した
場合には、補正ができない。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、従来の技
術で記述した欠点を解消するためになされたもので、器
材保持具の吊角度を自由に調整でき、構造が簡単で、か
つ軽量なマニピュレ−タ操作用器材保持具の提供を目的
とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明のマニピュレ−
タ操作用保持具は、上下左右に移動可能なマストの先端
部に下方に向って取付座を固定し、前記マストの取付座
の後方部に回動可能なホイ−ルを装着し、前記取付座の
下端部に軸受、下端側部に、前方部が一部開口した開口
部を有した中空状の角度調整ホルダ−を固定し、この角
度調整ホルダ−を前記マストのホイ−ルのほぼ下方に位
置させ、前記角度調整ホルダ−の中空部に、上端部に吊
輪を取付けたラック付スライド軸を上下移動可能に装着
し、このラック付スライド軸にバネ力による収縮力を常
時付勢し、先端部にギヤ−ホイ−ルを有するベ−スブロ
ックを、前記軸受に、回動自在に軸支し、前記ラック付
スライド軸のラックと前記ベ−スブロックのギヤ−ホイ
−ルのギヤ−を噛み合せ、前記ラック付スライド軸の上
下移動に連動して、前記ベ−スブロックを前記軸受を中
心に左右に回転できるようにし、前記ベ−スブロックの
後端下部に、器材クランプを配設した器材保持具を取付
け、前記ラック付スライド軸の吊輪に、ロ−プを着脱可
能にし、このロ−プの他端を、前記マストのホイ−ルを
経由し、ウインチなどの巻き上げ装置に連結したことを
特徴とするものである。

【０００５】

【発明の実施の形態】この発明の実施の形態の一例を図
面を参照しながら説明するに、図１〜図６において、１
は上下左右に移動可能なマストで、図１に示すように、
マスト１の先端部に、下方に向って取付座２を固定し、
取付座２の後方部に回動可能なホイ−ル３を装着してい
る。

【０００６】取付座２の下端部に軸受４を固定し、取付
座２の下端側部に、図１に示すように、前方部が一部開
口した開口部５を有する中空状の角度調整ホルダ−６を
固定している。この角度調整ホルダ−６は、図１に示す
ように、マスト１のホイ−ル３のほぼ下方に位置してい
る。

【０００７】角度調整ホルダ−６の中空部に、上端部に
吊輪７を取付けたラック付スライド軸８を上下移動可能
に装着し、例えば、このラック付スライド軸８を中空軸
とし、中空部にスプリング１５を内設し、スプリング１
５のバネ力によって、ラック付スライド軸８に収縮力を
常時付勢している。

【０００８】先端部にギヤ−ホイ−ル９を有するベ−ス
ブロック１０を、軸受４に回動自在に軸支し、ラック付
スライド軸８のラックとベ−スブロック１０のギヤ−ホ
イ−ル９のギヤ−を噛み合わせ、ラック付スライド軸７
の上下移動に連動して、ベ−スブロック１０が軸受４を
中心に左右に回転できるようになっている。

【０００９】ベ−スブロック１０の後端下部に、ブッシ
ングなどの器材１６を装填するための器材クランプ１１
を配設した器材保持具１２を、取替えが簡単にできるよ
うに、取替継手１７を介して取付けている。

【００１０】ラック付スライド軸８の吊輪７を、ロ−プ
１３に着脱可能にし、ロ−プ１３の他端をマスト１のホ
イ−ル３を経由し、ウインチなどの巻き上げ装置１４に
連結している。

【００１１】図２は、マスト１を地上近くまで下げて、
器材保持具１２の器材クランプ１１に器材１６を装填す
る一実施例を示したもので、ロ−プ１３はラック付スラ
イド軸８の吊輪７から外されている。したがって、ラッ
ク付スライド軸８はスプリング１５の収縮力によって下
方へ引下げられ、これに連動して、ラック付スライド軸
８のラックに噛み合っているベ−スブロック１０のギヤ
−ホイ−ル９が下方に移動し、図２に示すように、ベ−
スブロック１０が右回転し、器材保持具１２は傾斜した
状態になっている。

【００１２】器材１６の装填が終了すると、ロ−プ１３
をラック付スライド軸８の吊輪７に掛け、ウンチなどの
巻き上げ装置１４を駆動し、ロ−プ１３を、図３の矢印
の方向に巻き上げて、ラック付スライド軸８をスプリン
グ１５の収縮力に抗して引き上げ、ベ−スブロック１０
を、図３において、左回転させ、器材保持具１２が垂直
になるように調整する。即ち、ロ−プ１３を巻き上げた
り、巻き戻したりする単純な操作によって、器材保持具
１２の位置を容易に調整することができる。

【００１３】図４〜図５は活線作業において、配電線１
８を避けて、器材１６をアプロ−チする場合の一実施例
を示したもので、まず、図４に示すように、マスト１を
配電線１８を避けて、上側に移動させたのち、図５に示
すように、ロ−プ１３を巻き上げ、器材保持具１２が地
面に対して垂直になるように、位置合せをする。

【００１４】図６は、ベ−スブロック１０に三個の器材
保持具１２ａ、１２ｂ、１２ｃを取付け、三種の異る器
材１６ａ、１６ｂ、１６ｃを装填した一例を示す概略図
であり、ウインチなどの巻き上げ装置１４の出力範囲内
であれば、複数個の異種器材の同時に多連吊りが可能で
ある。

【００１５】

【発明の効果】本発明は以上のように構成されているの
で、次のような効果を呈する。 器材保持具、すなわち器材の位置調整が容易に行なえ
る。 異種器材の多連吊りが可能である。 構造がシンプルで、器材保持具の取替えが簡単にでき
る。 従来のタ−ンテ−ブル式に比べ、重量が軽く、嵩張ら
ないので、搬送が容易であり、スペ−スが節減でき、保
管が楽になる。 設備費が安価になり、経済的である。

【図面の簡単な説明】

【図１】発明の一実施例を示す一部切断正面図

【図２】器材装填時の状態を示す一部切断正面図

【図３】図２において、器材位置を調整した状態を示す
一部切断正面図

【図４】活線作業での実施例を示す一部切断正面図

【図５】図５において、器材位置を調整した状態を示す
一部切断正面図

【図６】ベ−スブロックに複数個の器材保持具を取付け
た状態の一例を示す側面図

【図７】従来の実施例を示す概略斜視図

【符号の説明】

１ マスト １０５ マニピュレ−
タ先端工具 ２ 取付座 ３ ホイ−ル ４ 軸受 ５ 開口部 ６ 角度調整ホルダ− ７ 吊輪 ８ ラック付スライド軸 ９ ギヤ−ホイ−ル １０ ベ−スブロック １１ 器材クランプ １２ 器材保持具 １３ ロ−プ １４ ウインチなどの巻き上げ装置 １５ スプリング １６ 器材 １７ 取替継手 １８ 配電線 １００ 駆動モ−タ １０１ 回転軸 １０２ タ−ンテ−ブル １０３ 器材 １０４ 保持具

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 牧 秀一 大分県大分市大字駄原2899番地西日本電線 株式会社内 (72)発明者 吉村 憲之助 大分県大分市大字駄原2899番地西日本電線 株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下左右に移動可能なマスト（１）の
   先端部に下方に向って取付座（２）を固定し、前記マス
   ト（１）の前記取付座（２）の後方部に回動可能なホイ
   −ル（３）を装着していること、 前記取付座（２）の下端部に軸受（４）、前記取付座
   （２）の下端側部に、前方部が一部開口した開口部
   （５）を有する中空状の角度調整ホルダ−（６）を固定
   し、該角度調整ホルダ−（６）は前記マスト（１）のホ
   イ−ル（３）のほぼ下方に位置していること、 前記角度調整ホルダ−（６）の中空部に、上端部に吊
   輪（７）を取付けたラック付スライド軸（８）を上下移
   動可能に装着し、該ラック付スライド軸（８）はバネ力
   によって収縮力を常時付勢されていること、 先端部にギヤ−ホイ−ル（９）を有するベ−スブロッ
   ク（１０）を、前記軸受（４）に回動自在に軸支してい
   ること、 前記ラック付スライド軸（８）のラックと前記ベ−ス
   ブロック（１０）のギヤ−ホイ−ル（９）のギヤ−を噛
   み合せ、前記ラック付スライド軸（７）の上下移動に連
   動して、前記ベ−スブロック（１０）が前記軸受（４）
   を中心に左右に回転できること、 前記ベ−スブロック（１０）の後端下部に、器材クラ
   ンプ（１１）を配設した器材保持具（１２）を取付けて
   いること、 前記ラック付スライド軸（８）の吊輪（７）に、ロ−
   プ（１３）を着脱可能にし、該ロ−プの他端を、前記マ
   ストのホイ−ル（３）を経由し、ウインチなどの巻き上
   げ装置（１４）に連結していること、を特徴とするマニ
   ピュレ−タ操作用保持具