CN113211414A - 一种自动化流水线上机械臂的调节机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动化流水线上机械臂的调节机构，涉及机械臂技术领域。包括安装基板和机械臂，安装基板的上表面转动连接有竖直支撑轴杆，安装基板的上表面连接有角度调节机构，竖直支撑轴杆的环侧设置有安装块，安装块的一侧安装有机械臂，齿轮固定套接在竖直支撑轴杆的上部，齿轮与驱动杆上的齿口啮合连接，弹簧的上端与第一定位板的下表面固定连接，弹簧的下端固定连接有限位杆，横向安装板上开设有若干限位孔。通过对角度调节机构上的驱动杆进行左右移动，实现了机械臂的角度调节；通过将限位杆插入限位孔内，实现了机械臂角度调节完成后不会再次发生角度偏移。
Description
技术领域
本发明属于机械臂技术领域，特别是涉及一种自动化流水线上机械臂的调节机构。
背景技术
机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性和强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂需要根据工作需求进行角度调节，但是机械臂角度调节完成后容易发生角度偏移。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动化流水线上机械臂的调节机构，通过在安装基板的上表面转动连接有竖直支撑轴杆，安装基板的上表面连接有角度调节机构，竖直支撑轴杆的环侧设置有安装块，安装块的一侧安装有机械臂，齿轮固定套接在竖直支撑轴杆的上部，齿轮与驱动杆上的齿口啮合连接，弹簧的上端与第一定位板的下表面固定连接，弹簧的下端固定连接有限位杆，横向安装板上开设有若干限位孔，通过对角度调节机构上的驱动杆进行左右移动，实现了机械臂的角度调节，通过在通过将限位杆插入限位孔内，实现了机械臂角度调节完成后不会再次发生角度偏移，解决了现有的问题。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为一种自动化流水线上机械臂的调节机构，包括安装基板和机械臂；所述安装基板的上表面转动连接有竖直支撑轴杆；所述安装基板的上表面连接有角度调节机构；所述竖直支撑轴杆的环侧设置有安装块；所述安装块的一侧安装有机械臂。
进一步地，所述角度调节机构包括竖直安装板、横向安装板、第一竖直滑杆、齿轮和弹簧；所述竖直安装板的下端面与安装基板的上表面固定连接；所述横向安装板的一端面与竖直安装板一侧的上部固定连接。
进一步地，所述横向安装板上开设有一条形滑动通槽；所述第一竖直滑杆在条形滑动通槽内左右滑动；所述第一竖直滑杆的下端设置有连接直杆；所述连接直杆的一端设置有驱动杆；所述连接直杆的另一端设置有滑块。
进一步地，所述齿轮固定套接在竖直支撑轴杆的上部；所述驱动杆上设置有齿口；所述齿轮与驱动杆上的齿口啮合连接。
进一步地，所述竖直安装板上开设有一条形滑动凹槽；所述滑块通过滚珠在条形滑动凹槽内左右滑动。
进一步地，所述第一竖直滑杆上活动安装有第一套环；所述第一套环的环侧固定连接有第一连接板；所述第一连接板远离第一套环的一端面固定连接有竖直连接板；所述竖直连接板的上端设置有第一定位板；所述弹簧的上端与第一定位板的下表面固定连接；所述弹簧的下端固定连接有限位杆。
进一步地，所述第一连接板上开设有一贯通槽；所述限位杆活动穿过贯通槽；所述横向安装板上开设有若干限位孔；所述限位杆与限位孔插接配合。
进一步地，所述限位杆靠近弹簧的一端固定连接有第二连接板；所述第二连接板的上表面设置有第二竖直滑杆；所述第二竖直滑杆上活动安装有第二套环；所述第二套环的环侧固定连接有第二定位板。
进一步地，所述第二定位板的下表面设置有定位柱；所述第一定位板的上表面设置有定位槽；所述定位柱与定位槽插接配合。
进一步地，所述第一竖直滑杆远离连接直杆的一端设置有第一把手杆；所述第一把手杆为T形结构；所述第二竖直滑杆远离第二连接板的一端设置有第二把手杆；所述第二把手杆为T形结构。
本发明具有以下有益效果：
1、本发明通过在安装基板的上表面转动连接有竖直支撑轴杆，安装基板的上表面连接有角度调节机构，竖直支撑轴杆的环侧设置有安装块，安装块的一侧安装有机械臂，齿轮固定套接在竖直支撑轴杆的上部，齿轮与驱动杆上的齿口啮合连接，通过对角度调节机构上的驱动杆进行左右移动，实现了机械臂的角度调节。
2、本发明通过在弹簧的上端与第一定位板的下表面固定连接，弹簧的下端固定连接有限位杆，横向安装板上开设有若干限位孔，通过将限位杆插入限位孔内，实现了机械臂角度调节完成后不会再次发生角度偏移。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种自动化流水线上机械臂的调节机构的一视角结构示意图；
图2为本发明的一种自动化流水线上机械臂的调节机构的一视角结构示意图；
图3为第一竖直滑杆、连接直杆、驱动杆、滑块四者相配合的结构示意图；
图4为图2中A处的局部放大图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“侧”、“部”、“靠近”、“表面”、“环侧”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1-4所示，本发明为一种自动化流水线上机械臂的调节机构，包括安装基板1和机械臂5，安装基板1的上表面转动连接有竖直支撑轴杆 2，安装基板1的上表面连接有角度调节机构3，竖直支撑轴杆2的环侧设置有安装块4，安装块4的一侧安装有机械臂5。
角度调节机构3包括竖直安装板301、横向安装板302、第一竖直滑杆 303、齿轮307和弹簧312，竖直安装板301的下端面与安装基板1的上表面固定连接，横向安装板302的一端面与竖直安装板301一侧的上部固定连接。
横向安装板302上开设有一条形滑动通槽3021，第一竖直滑杆303在条形滑动通槽3021内左右滑动，第一竖直滑杆303的下端设置有连接直杆 304，连接直杆304的一端设置有驱动杆305，连接直杆304的另一端设置有滑块306。竖直安装板301上开设有一条形滑动凹槽3011，滑块306通过滚珠在条形滑动凹槽3011内左右滑动。
齿轮307固定套接在竖直支撑轴杆2的上部，驱动杆305上设置有齿口3051，齿轮307与驱动杆305上的齿口3051啮合连接，通过齿轮传动作用，左右移动驱动杆305能够使齿轮307转动，进而使竖直支撑轴杆2转动，进而调节机械臂5的角度。
第一竖直滑杆303上活动安装有第一套环308，第一套环308可以在第一竖直滑杆303上转动或上下移动，第一套环308的环侧固定连接有第一连接板309，第一连接板309远离第一套环308的一端面固定连接有竖直连接板310，竖直连接板310的上端设置有第一定位板311，弹簧312的上端与第一定位板311的下表面固定连接，弹簧312的下端固定连接有限位杆313。第一连接板309上开设有一贯通槽，限位杆313活动穿过贯通槽，横向安装板302上开设有若干限位孔3022，限位杆313与限位孔3022插接配合，弹簧312为张力弹簧，由于弹簧312的张力作用使限位杆313牢牢的插在限位孔3022内，这样驱动杆305就不能左右移动，实现了机械臂5角度调节完成后不会再次发生角度偏移。
限位杆313靠近弹簧312的一端固定连接有第二连接板314，第二连接板314的上表面设置有第二竖直滑杆315，第二竖直滑杆315上活动安装有第二套环316，第二套环316可以在第二竖直滑杆315上转动或上下移动，第二套环316的环侧固定连接有第二定位板317。第二定位板317的下表面设置有定位柱3171，第一定位板311的上表面设置有定位槽3111，定位柱 3171与定位槽3111插接配合。转动第二连接板314将定位柱3171插入定位槽3111，使限位杆313克服弹簧312的张力，进而使限位杆313不能插入限位孔3022内，就可以随意移动驱动杆305，便于使用。
横向安装板302上开设有两排限位孔3022，两排至少有20个限位孔 3022且两排限位孔3022数量相等，当其中一排限位孔3022的中轴线与另一排限位孔3022的中轴线重合时，每个限位孔3022的边线将与相邻的限位孔3022的边线重合。
第一竖直滑杆303远离连接直杆304的一端设置有第一把手杆318，第一把手杆318为T形结构，第二竖直滑杆315远离第二连接板314的一端设置有第二把手杆319，第二把手杆319为T形结构。左右拉动第一把手杆 318使驱动杆305左右移动，上下拉动第二把手杆319使限位杆313上下移动。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (10)
1.一种自动化流水线上机械臂的调节机构，包括安装基板(1)和机械臂(5)；其特征在于：
所述安装基板(1)的上表面转动连接有竖直支撑轴杆(2)；
所述安装基板(1)的上表面连接有角度调节机构(3)；
所述竖直支撑轴杆(2)的环侧设置有安装块(4)；所述安装块(4)的一侧安装有机械臂(5)。
2.根据权利要求1所述的一种自动化流水线上机械臂的调节机构，其特征在于：所述角度调节机构(3)包括竖直安装板(301)、横向安装板(302)、第一竖直滑杆(303)、齿轮(307)和弹簧(312)；所述竖直安装板(301)的下端面与安装基板(1)的上表面固定连接；所述横向安装板(302)的一端面与竖直安装板(301)一侧的上部固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种自动化流水线上机械臂的调节机构，其特征在于：所述横向安装板(302)上开设有一条形滑动通槽(3021)；所述第一竖直滑杆(303)在条形滑动通槽(3021)内左右滑动；所述第一竖直滑杆(303)的下端设置有连接直杆(304)；所述连接直杆(304)的一端设置有驱动杆(305)；所述连接直杆(304)的另一端设置有滑块(306)。
4.根据权利要求3所述的一种自动化流水线上机械臂的调节机构，其特征在于：所述齿轮(307)固定套接在竖直支撑轴杆(2)的上部；所述驱动杆(305)上设置有齿口(3051)；所述齿轮(307)与驱动杆(305)上的齿口(3051)啮合连接。
5.根据权利要求3所述的一种自动化流水线上机械臂的调节机构，其特征在于：所述竖直安装板(301)上开设有一条形滑动凹槽(3011)；所述滑块(306)通过滚珠在条形滑动凹槽(3011)内左右滑动。
6.根据权利要求3所述的一种自动化流水线上机械臂的调节机构，其特征在于：所述第一竖直滑杆(303)上活动安装有第一套环(308)；所述第一套环(308)的环侧固定连接有第一连接板(309)；所述第一连接板(309)远离第一套环(308)的一端面固定连接有竖直连接板(310)；所述竖直连接板(310)的上端设置有第一定位板(311)；所述弹簧(312)的上端与第一定位板(311)的下表面固定连接；所述弹簧(312)的下端固定连接有限位杆(313)。
7.根据权利要求6所述的一种自动化流水线上机械臂的调节机构，其特征在于：所述第一连接板(309)上开设有一贯通槽；所述限位杆(313)活动穿过贯通槽；所述横向安装板(302)上开设有若干限位孔(3022)；所述限位杆(313)与限位孔(3022)插接配合。
8.根据权利要求7所述的一种自动化流水线上机械臂的调节机构，其特征在于：所述限位杆(313)靠近弹簧(312)的一端固定连接有第二连接板(314)；所述第二连接板(314)的上表面设置有第二竖直滑杆(315)；所述第二竖直滑杆(315)上活动安装有第二套环(316)；所述第二套环(316)的环侧固定连接有第二定位板(317)。
9.根据权利要求8所述的一种自动化流水线上机械臂的调节机构，其特征在于：所述第二定位板(317)的下表面设置有定位柱(3171)；所述第一定位板(311)的上表面设置有定位槽(3111)；所述定位柱(3171)与定位槽(3111)插接配合。
10.根据权利要求9所述的一种自动化流水线上机械臂的调节机构，其特征在于：所述第一竖直滑杆(303)远离连接直杆(304)的一端设置有第一把手杆(318)；所述第一把手杆(318)为T形结构；所述第二竖直滑杆(315)远离第二连接板(314)的一端设置有第二把手杆(319)；所述第二把手杆(319)为T形结构。
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