JPH11114863A - 吸着装置 - Google Patents
吸着装置Info
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- JPH11114863A JPH11114863A JP9287274A JP28727497A JPH11114863A JP H11114863 A JPH11114863 A JP H11114863A JP 9287274 A JP9287274 A JP 9287274A JP 28727497 A JP28727497 A JP 28727497A JP H11114863 A JPH11114863 A JP H11114863A
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- Japan
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- negative pressure
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
- B41F21/00—Devices for conveying sheets through printing apparatus or machines
- B41F21/04—Grippers
- B41F21/06—Suction-operated grippers
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
- B25J15/0625—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum provided with a valve
- B25J15/0641—Object-actuated valves
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
- B65B43/12—Feeding flexible bags or carton blanks in flat or collapsed state; Feeding flat bags connected to form a series or chain
- B65B43/14—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines
- B65B43/16—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers
- B65B43/18—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers by suction-operated grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
- B66C1/0212—Circular shape
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
- B66C1/0231—Special lip configurations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
- B66C1/0293—Single lifting units; Only one suction cup
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
- Y10S294/907—Sensor controlled device
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】開閉弁が設けられた吸着装置において、ワーク
の吸着の有無を確実に確認可能とすることにある。 【解決手段】弁棒４８の一端部がワークＷに当接して弁
閉状態から弁開状態となることによりパッド部１２に負
圧流体を供給する開閉弁１８と、前記開閉弁１８が弁閉
状態から弁開状態となったことを検出するリードスイッ
チ３４とを備え、前記リードスイッチ３４がオン状態と
なることにより、ワークＷがパッド部１２に確実に吸着
されたことを検出することができる。
の吸着の有無を確実に確認可能とすることにある。 【解決手段】弁棒４８の一端部がワークＷに当接して弁
閉状態から弁開状態となることによりパッド部１２に負
圧流体を供給する開閉弁１８と、前記開閉弁１８が弁閉
状態から弁開状態となったことを検出するリードスイッ
チ３４とを備え、前記リードスイッチ３４がオン状態と
なることにより、ワークＷがパッド部１２に確実に吸着
されたことを検出することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、圧力流体の負圧作
用下にワークを吸着することにより、例えば、該ワーク
を搬送することが可能な吸着装置に関する。
用下にワークを吸着することにより、例えば、該ワーク
を搬送することが可能な吸着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術に係る吸着装置（例えば、実公
昭３９−１１４２６号公報参照）を図７に示す。この吸
着装置１は、スカート状に形成されたパッド部２と、前
記パッド部２に連結されたコネクタ部３とから構成され
る。前記パッド部２には、コネクタ部３の内部の弁室４
に装着されたばね５の弾発力によって、常時、下方向に
向かって付勢された開閉弁６が配設され、前記開閉弁６
の底面部には下方側に向かって突出する突部７が形成さ
れている。
昭３９−１１４２６号公報参照）を図７に示す。この吸
着装置１は、スカート状に形成されたパッド部２と、前
記パッド部２に連結されたコネクタ部３とから構成され
る。前記パッド部２には、コネクタ部３の内部の弁室４
に装着されたばね５の弾発力によって、常時、下方向に
向かって付勢された開閉弁６が配設され、前記開閉弁６
の底面部には下方側に向かって突出する突部７が形成さ
れている。
【０００３】前記開閉弁６は、ワークを吸着する際に前
記突部７が該ワークに当接し、該ワークの押圧作用下に
ばね５の弾発力に抗して着座部８から離間することによ
り弁開状態となる。この結果、図示しない負圧供給源か
ら弁室４に供給された負圧流体は、前記弁室４に連通す
る通路９を介してパッド部２の内部空間に導入され、前
記負圧流体の作用下にワークが吸着される。
記突部７が該ワークに当接し、該ワークの押圧作用下に
ばね５の弾発力に抗して着座部８から離間することによ
り弁開状態となる。この結果、図示しない負圧供給源か
ら弁室４に供給された負圧流体は、前記弁室４に連通す
る通路９を介してパッド部２の内部空間に導入され、前
記負圧流体の作用下にワークが吸着される。
【０００４】また、従来技術において、ワークの吸着時
と非吸着時における圧力差を利用して、吸着用パッドに
ワークが吸着された否かを確認する真空スイッチ（図示
せず）が知られている。この真空スイッチは、ワークを
吸引する負圧流体の圧力を検出する半導体圧力センサが
配設され、前記半導体圧力センサの検出作用下に、ワー
クの非吸着時の大気圧から設定圧を越えた時にオフ状態
からオン状態となり、ワークが確実に吸着されたことを
確認することができる。
と非吸着時における圧力差を利用して、吸着用パッドに
ワークが吸着された否かを確認する真空スイッチ（図示
せず）が知られている。この真空スイッチは、ワークを
吸引する負圧流体の圧力を検出する半導体圧力センサが
配設され、前記半導体圧力センサの検出作用下に、ワー
クの非吸着時の大気圧から設定圧を越えた時にオフ状態
からオン状態となり、ワークが確実に吸着されたことを
確認することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術に係る吸着装置の弁室にチューブ等を介して前
記真空スイッチを連結し、前記真空スイッチのオン／オ
フ状態によりワークが吸着されたか否かを確認しようと
した場合、ワークの非吸着時では、開閉弁の突部にワー
クが当接せず該開閉弁が弁閉状態となっているために、
前記弁室の負圧が設定圧力を越えて真空スイッチがオン
状態となる不都合がある。
従来技術に係る吸着装置の弁室にチューブ等を介して前
記真空スイッチを連結し、前記真空スイッチのオン／オ
フ状態によりワークが吸着されたか否かを確認しようと
した場合、ワークの非吸着時では、開閉弁の突部にワー
クが当接せず該開閉弁が弁閉状態となっているために、
前記弁室の負圧が設定圧力を越えて真空スイッチがオン
状態となる不都合がある。
【０００６】すなわち、開閉弁の弁開状態または弁閉状
態にかかわりなく弁室内の負圧が設定圧力を越えた状態
となっているため、真空スイッチは、ワークの吸着の有
無にかかわらず、常時、オン状態となる。従って、従来
技術に係る吸着装置に真空スイッチを付設しても、ワー
クが確実に吸着されたか否かを確認することができない
という不都合がある。
態にかかわりなく弁室内の負圧が設定圧力を越えた状態
となっているため、真空スイッチは、ワークの吸着の有
無にかかわらず、常時、オン状態となる。従って、従来
技術に係る吸着装置に真空スイッチを付設しても、ワー
クが確実に吸着されたか否かを確認することができない
という不都合がある。
【０００７】本発明は、前記の不都合を克服するために
なされたものであり、開閉弁が設けられた吸着装置にお
いて、ワークの吸着の有無を確実に確認することが可能
な吸着装置を提供することを目的とする。
なされたものであり、開閉弁が設けられた吸着装置にお
いて、ワークの吸着の有無を確実に確認することが可能
な吸着装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、負圧流体の作用下にワークを吸着する
パッド部と、突部がワークに当接して弁閉状態から弁開
状態となることにより前記パッド部に負圧流体を供給す
る開閉弁と、前記パッド部と一体的に設けられ、前記開
閉弁が弁閉状態から弁開状態となったことを検出する検
出部と、を備えることを特徴とする。
めに、本発明は、負圧流体の作用下にワークを吸着する
パッド部と、突部がワークに当接して弁閉状態から弁開
状態となることにより前記パッド部に負圧流体を供給す
る開閉弁と、前記パッド部と一体的に設けられ、前記開
閉弁が弁閉状態から弁開状態となったことを検出する検
出部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】本発明によれば、パッド部と一体的に設け
られた検出部によって、開閉弁が弁閉状態から弁開状態
となったことを検出することにより、負圧流体の作用下
にワークがパッド部に確実に吸着されたことを確認する
ことができる。
られた検出部によって、開閉弁が弁閉状態から弁開状態
となったことを検出することにより、負圧流体の作用下
にワークがパッド部に確実に吸着されたことを確認する
ことができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明に係る吸着装置について好
適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下
詳細に説明する。
適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下
詳細に説明する。
【００１１】図１において、参照数字１０は、本発明の
実施の形態に係る吸着装置を示す。
実施の形態に係る吸着装置を示す。
【００１２】この吸着装置１０は、ワークＷに接触して
圧力流体の負圧作用下に該ワークＷを吸着するパッド部
１２と、前記パッド部１２に連結されたコネクタ１４を
介してワークＷが確実に吸着されたか否かを検出する検
出部１６と、一端部がワークＷに当接して上方に向かっ
て変位することにより弁閉状態から弁開状態へと切り換
わる開閉弁１８（図３並びに図４参照）とから構成され
る。
圧力流体の負圧作用下に該ワークＷを吸着するパッド部
１２と、前記パッド部１２に連結されたコネクタ１４を
介してワークＷが確実に吸着されたか否かを検出する検
出部１６と、一端部がワークＷに当接して上方に向かっ
て変位することにより弁閉状態から弁開状態へと切り換
わる開閉弁１８（図３並びに図４参照）とから構成され
る。
【００１３】パッド部１２は、厚肉の円筒状に形成され
た根本部２０と、前記根本部２０と一体的に形成され徐
々に拡径するスカート部２２とを有し、例えば、Ｈ−Ｎ
ＢＲ等の材料によって形成される。前記根本部２０に
は、図３並びに図４に示されるように、環状の段部を有
しスカート部２２まで延在する第１貫通孔２４が形成さ
れる。
た根本部２０と、前記根本部２０と一体的に形成され徐
々に拡径するスカート部２２とを有し、例えば、Ｈ−Ｎ
ＢＲ等の材料によって形成される。前記根本部２０に
は、図３並びに図４に示されるように、環状の段部を有
しスカート部２２まで延在する第１貫通孔２４が形成さ
れる。
【００１４】前記パッド部１２の上部には、前記第１貫
通孔２４に連通する第２貫通孔２６が形成されたコネク
タ１４が連結され、前記コネクタ１４の上部には検出部
１６が設けられる。前記第２貫通孔２６は、パッド部１
２側の小径孔部２８ａと検出部１６側の大径孔部２８ｂ
とから構成される。なお、参照符号２９は、パッド部１
２をコネクタ１４に固定するロックリングを示す。
通孔２４に連通する第２貫通孔２６が形成されたコネク
タ１４が連結され、前記コネクタ１４の上部には検出部
１６が設けられる。前記第２貫通孔２６は、パッド部１
２側の小径孔部２８ａと検出部１６側の大径孔部２８ｂ
とから構成される。なお、参照符号２９は、パッド部１
２をコネクタ１４に固定するロックリングを示す。
【００１５】検出部１６は、ねじ部を介してコネクタ１
４に嵌合される直方体状の支持部材３０と、前記支持部
材３０の一側面に軸線方向に沿って形成された断面長円
状の長溝３２（図２参照）に着脱自在に装着されるリー
ドスイッチ３４とを有する。
４に嵌合される直方体状の支持部材３０と、前記支持部
材３０の一側面に軸線方向に沿って形成された断面長円
状の長溝３２（図２参照）に着脱自在に装着されるリー
ドスイッチ３４とを有する。
【００１６】支持部材３０の内部には、前記第２貫通孔
２６に連通する弁室３６が形成され、支持部材３０の上
面部には前記弁室３６に連通する負圧供給ポート３８が
形成され、前記負圧供給ポート３８には、例えば、図示
しない管継手等の継手手段を介して負圧供給源に連通す
るチューブ等が接続される。
２６に連通する弁室３６が形成され、支持部材３０の上
面部には前記弁室３６に連通する負圧供給ポート３８が
形成され、前記負圧供給ポート３８には、例えば、図示
しない管継手等の継手手段を介して負圧供給源に連通す
るチューブ等が接続される。
【００１７】前記リードスイッチ３４は、図示しないガ
ラス管内に所定間隔離間して一組のリード片４０ａ、４
０ｂが配設され、後述する磁石４２の磁界作用下に前記
一組のリード片４０ａ、４０ｂの端部が接触することに
より、該リードスイッチ３４がオン状態となる。
ラス管内に所定間隔離間して一組のリード片４０ａ、４
０ｂが配設され、後述する磁石４２の磁界作用下に前記
一組のリード片４０ａ、４０ｂの端部が接触することに
より、該リードスイッチ３４がオン状態となる。
【００１８】なお、図１において、参照数字４４は、リ
ードスイッチ３４を長溝３２内に係止する止めネジであ
り、参照数字４６は、該リードスイッチ３４がオン状態
となった時に図示しないＬＥＤが発光し、前記ＬＥＤの
発光光を視認するための窓部をそれぞれ示す。
ードスイッチ３４を長溝３２内に係止する止めネジであ
り、参照数字４６は、該リードスイッチ３４がオン状態
となった時に図示しないＬＥＤが発光し、前記ＬＥＤの
発光光を視認するための窓部をそれぞれ示す。
【００１９】前記パッド部１２、コネクタ１４および検
出部１６をそれぞれ連通する第１、第２貫通孔２４、２
６並びに弁室３６内には開閉弁１８が設けられ、前記開
閉弁１８は、第１、第２貫通孔２４、２６並びに弁室３
６の略上下方向に沿って変位自在な弁棒４８を有する。
出部１６をそれぞれ連通する第１、第２貫通孔２４、２
６並びに弁室３６内には開閉弁１８が設けられ、前記開
閉弁１８は、第１、第２貫通孔２４、２６並びに弁室３
６の略上下方向に沿って変位自在な弁棒４８を有する。
【００２０】前記弁棒４８の上部側には、止め輪５０を
介して環状溝に係止されるリング状の磁石４２が設けら
れ、前記磁石４２に近接する部位には、例えば、ゴム製
材料等の弾性体によって形成された弁体５２が装着され
る。前記弁体５２の外周の下端部に、下方側に向かって
縮径するテーパ部５３が形成され、前記テーパ部５３に
対応して支持部材３０に形成された着座部５４に着座す
ることにより、弁閉状態となる。なお、前記テーパ部５
３の傾斜角度θ（図４参照）を、約６０度に設定するこ
とにより、弁棒４８に付与される横方向の偏荷重を好適
に吸収することができる。
介して環状溝に係止されるリング状の磁石４２が設けら
れ、前記磁石４２に近接する部位には、例えば、ゴム製
材料等の弾性体によって形成された弁体５２が装着され
る。前記弁体５２の外周の下端部に、下方側に向かって
縮径するテーパ部５３が形成され、前記テーパ部５３に
対応して支持部材３０に形成された着座部５４に着座す
ることにより、弁閉状態となる。なお、前記テーパ部５
３の傾斜角度θ（図４参照）を、約６０度に設定するこ
とにより、弁棒４８に付与される横方向の偏荷重を好適
に吸収することができる。
【００２１】また、前記弁棒４８の中間部には、リング
体５６を介して係止部材５８が装着され、前記係止部材
５８に形成された環状突部６０と支持部材３０との間に
ばね部材６２が介装される。弁棒４８は、ばね部材６２
の弾発力の作用下に、常時、下方側に向かって付勢され
た状態にある。なお、前記環状突部６０は、コネクタ１
４の段部に当接することにより、弁棒４８の下方側に対
する変位を規制するストッパとして機能する。
体５６を介して係止部材５８が装着され、前記係止部材
５８に形成された環状突部６０と支持部材３０との間に
ばね部材６２が介装される。弁棒４８は、ばね部材６２
の弾発力の作用下に、常時、下方側に向かって付勢され
た状態にある。なお、前記環状突部６０は、コネクタ１
４の段部に当接することにより、弁棒４８の下方側に対
する変位を規制するストッパとして機能する。
【００２２】前記弁棒４８の下端部には、該弁棒４８が
ワークＷに当接した際に該ワークＷを保護する弾性部材
６４が連結され、また、前記弾性部材６４は、ワークＷ
を吸着しない場合、スカート部２２の下端面から外部側
に向かって所定長だけ突出した状態に設定されている
（図３参照）。
ワークＷに当接した際に該ワークＷを保護する弾性部材
６４が連結され、また、前記弾性部材６４は、ワークＷ
を吸着しない場合、スカート部２２の下端面から外部側
に向かって所定長だけ突出した状態に設定されている
（図３参照）。
【００２３】本発明の実施の形態に係る吸着装置１０
は、基本的には、以上のように形成されるものであり、
次にその動作並びに作用効果について説明する。
は、基本的には、以上のように形成されるものであり、
次にその動作並びに作用効果について説明する。
【００２４】先ず、図示しない固定手段を用いて、吸着
装置１０を、例えば、ロボットのアーム等に接続し、前
記アームの操作によって変位自在に設定しておく。ま
た、支持部材３０の負圧供給ポート３８に図示しない管
継手を連結し、図示しない負圧供給源に連通するチュー
ブを前記管継手に接続しておく。そして、負圧供給源の
付勢作用下に、負圧供給ポート３８を介して弁室３６内
に負圧流体を供給しておく。
装置１０を、例えば、ロボットのアーム等に接続し、前
記アームの操作によって変位自在に設定しておく。ま
た、支持部材３０の負圧供給ポート３８に図示しない管
継手を連結し、図示しない負圧供給源に連通するチュー
ブを前記管継手に接続しておく。そして、負圧供給源の
付勢作用下に、負圧供給ポート３８を介して弁室３６内
に負圧流体を供給しておく。
【００２５】この場合、図３に示されるように、ばね部
材６２の弾発力の作用下に弁体５２が着座部５４に着座
して弁閉状態となっているため、弁室３６に供給された
負圧流体は弁室３６内にとどまり、パッド部１２側に向
かってその流出が阻止された状態にある。また、図３に
示される通常状態では、リードスイッチ３４は、磁石４
２による磁界の作用を受けていないため、オフ状態にあ
る。
材６２の弾発力の作用下に弁体５２が着座部５４に着座
して弁閉状態となっているため、弁室３６に供給された
負圧流体は弁室３６内にとどまり、パッド部１２側に向
かってその流出が阻止された状態にある。また、図３に
示される通常状態では、リードスイッチ３４は、磁石４
２による磁界の作用を受けていないため、オフ状態にあ
る。
【００２６】このような準備作業を終了した後、図示し
ないロボットを付勢してアームを操作し、パッド部１２
をワークＷに当接させる。この場合、図４に示されるよ
うに、弾性部材６４がワークＷに当接し、弁棒４８が上
方に向かって押圧されることにより該弁棒４８が弁体５
２と一体的に上方に変位する。従って、弁体５２が着座
部５４から離間することにより弁開状態となり、弁室３
６に供給されていた負圧流体は、第１並びに第２貫通孔
２４、２６を介してパッド部１２内の空間に導入され
る。
ないロボットを付勢してアームを操作し、パッド部１２
をワークＷに当接させる。この場合、図４に示されるよ
うに、弾性部材６４がワークＷに当接し、弁棒４８が上
方に向かって押圧されることにより該弁棒４８が弁体５
２と一体的に上方に変位する。従って、弁体５２が着座
部５４から離間することにより弁開状態となり、弁室３
６に供給されていた負圧流体は、第１並びに第２貫通孔
２４、２６を介してパッド部１２内の空間に導入され
る。
【００２７】パッド部１２では、スカート部２２とワー
クＷとが接触することにより該スカート部２２内に閉塞
された空間が形成され、前記空間に導入された負圧流体
の作用下にワークＷが吸着される。この場合、弁棒４８
と一体的に磁石４２が上方に向かって変位し、前記磁石
４２の磁界の作用下にリードスイッチ３４を構成する一
組のリード片４０ａ、４０ｂが接触してオン状態とな
る。
クＷとが接触することにより該スカート部２２内に閉塞
された空間が形成され、前記空間に導入された負圧流体
の作用下にワークＷが吸着される。この場合、弁棒４８
と一体的に磁石４２が上方に向かって変位し、前記磁石
４２の磁界の作用下にリードスイッチ３４を構成する一
組のリード片４０ａ、４０ｂが接触してオン状態とな
る。
【００２８】従って、リードスイッチ３４がオン状態と
なることにより、ワークＷがパッド部１２によって確実
に吸着されたことを検出することができる。なお、前記
リードスイッチ３４から出力された検出信号は、リード
線を通じて図示しないコントローラに導入され、所望の
制御がなされる。
なることにより、ワークＷがパッド部１２によって確実
に吸着されたことを検出することができる。なお、前記
リードスイッチ３４から出力された検出信号は、リード
線を通じて図示しないコントローラに導入され、所望の
制御がなされる。
【００２９】また、リードスイッチ３４がオン状態とな
ることにより図示しないＬＥＤが発光するため、作業者
は、前記ＬＥＤの発光光を窓部４６を通じて容易に視認
することにより、ワークＷがパッド部１２に確実に吸着
されたことを確認することができる。
ることにより図示しないＬＥＤが発光するため、作業者
は、前記ＬＥＤの発光光を窓部４６を通じて容易に視認
することにより、ワークＷがパッド部１２に確実に吸着
されたことを確認することができる。
【００３０】次に、本発明の他の実施の形態に係る吸着
装置７０を図５並びに図６に示す。なお、前記の実施の
形態に係る吸着装置１０に対応する構成要素には、同一
の参照数字に符号ａを付して以下説明する。
装置７０を図５並びに図６に示す。なお、前記の実施の
形態に係る吸着装置１０に対応する構成要素には、同一
の参照数字に符号ａを付して以下説明する。
【００３１】この吸着装置７０は、根本部２０ａおよび
スカート部２２ａとからなるパッド部１２ａと、前記パ
ッド部１２ａの上部側に連結されるコネクタ１４ａと、
前記コネクタ１４ａに連結され弁室３６ａに連通する通
路７１が形成されたロッド部材７２が設けられた緩衝機
構７４とから構成される。
スカート部２２ａとからなるパッド部１２ａと、前記パ
ッド部１２ａの上部側に連結されるコネクタ１４ａと、
前記コネクタ１４ａに連結され弁室３６ａに連通する通
路７１が形成されたロッド部材７２が設けられた緩衝機
構７４とから構成される。
【００３２】この実施の形態に係る吸着装置７０では、
リードスイッチ３４に代替して、加圧導電性ゴム７６を
用いている点で前記実施の形態に係る吸着装置１０と異
なる。
リードスイッチ３４に代替して、加圧導電性ゴム７６を
用いている点で前記実施の形態に係る吸着装置１０と異
なる。
【００３３】この加圧導電性ゴム７６は、断面コ字状を
呈し、ワークＷを吸着した際にその底面部が該ワークＷ
に当接するように根本部２０ａの孔部７８から若干突出
して配設される。前記加圧導電性ゴム７６は、例えば、
シリコンゴムと金属微粒子との複合材料によって形成さ
れ、押圧力が付与されない通常の状態では絶縁状態にあ
るが、当接するワークＷによって押圧力が付与されると
抵抗が変化して導通状態となる。
呈し、ワークＷを吸着した際にその底面部が該ワークＷ
に当接するように根本部２０ａの孔部７８から若干突出
して配設される。前記加圧導電性ゴム７６は、例えば、
シリコンゴムと金属微粒子との複合材料によって形成さ
れ、押圧力が付与されない通常の状態では絶縁状態にあ
るが、当接するワークＷによって押圧力が付与されると
抵抗が変化して導通状態となる。
【００３４】従って、図６に示されるように、ワークＷ
による押圧力が付与された部分８０の抵抗が減少し導通
状態となることにより、一組の電極８２ａ、８２ｂ間に
電流が流れてオン状態となり、ワークＷがパッド部１２
ａに確実に吸着されたことを検出することができる。な
お、前記加圧導電性ゴム７６から出力された検出信号
は、リード線を介して図示しないコントローラに導入さ
れる。
による押圧力が付与された部分８０の抵抗が減少し導通
状態となることにより、一組の電極８２ａ、８２ｂ間に
電流が流れてオン状態となり、ワークＷがパッド部１２
ａに確実に吸着されたことを検出することができる。な
お、前記加圧導電性ゴム７６から出力された検出信号
は、リード線を介して図示しないコントローラに導入さ
れる。
【００３５】緩衝機構７４は、外周面にねじ溝が刻設さ
れた筒部材８４と、前記筒部材８４とロッド部材７２と
の間に装着されたばね部材８６とから構成される。この
場合、図６に示されるように、パッド部１２ａがワーク
Ｗに当接する際、筒部材８４とロッド部材７２とが相対
的に変位して前記ばね部材８６が圧縮されて衝撃を吸収
することにより、円滑にワークＷを吸着することができ
る。
れた筒部材８４と、前記筒部材８４とロッド部材７２と
の間に装着されたばね部材８６とから構成される。この
場合、図６に示されるように、パッド部１２ａがワーク
Ｗに当接する際、筒部材８４とロッド部材７２とが相対
的に変位して前記ばね部材８６が圧縮されて衝撃を吸収
することにより、円滑にワークＷを吸着することができ
る。
【００３６】なお、参照数字８８ａ、８８ｂは、吸着装
置７０をロボットのアーム等に固定するとともに、高さ
方向を調整する一組のリング部材を示し、その他の作用
効果は、前記実施の形態と同様であるため、その詳細な
説明を省略する。
置７０をロボットのアーム等に固定するとともに、高さ
方向を調整する一組のリング部材を示し、その他の作用
効果は、前記実施の形態と同様であるため、その詳細な
説明を省略する。
【００３７】また、この実施の形態では、検出手段とし
て、リードスイッチ３４並びに加圧導電性ゴム７６を用
いて説明しているが、これに限定されるものではなく、
その他の機械的スイッチ、磁気的スイッチあるいは電気
的スイッチを用いてもよい。
て、リードスイッチ３４並びに加圧導電性ゴム７６を用
いて説明しているが、これに限定されるものではなく、
その他の機械的スイッチ、磁気的スイッチあるいは電気
的スイッチを用いてもよい。
【００３８】
【発明の効果】本発明によれば、以下の効果が得られ
る。
る。
【００３９】すなわち、開閉弁が弁閉状態から弁開状態
となったことを検出する検出部をパッド部と一体的に設
けることにより、負圧流体の作用下にワークがパッド部
に確実に吸着されたことを確認することができる。
となったことを検出する検出部をパッド部と一体的に設
けることにより、負圧流体の作用下にワークがパッド部
に確実に吸着されたことを確認することができる。
【図１】本発明の実施の形態に係る吸着装置の正面図で
ある。
ある。
【図２】図１に示す吸着装置の側面図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿った縦断面図であ
る。
る。
【図４】図３に示す開閉弁が弁閉状態から弁開状態に切
り換わった状態の縦断面図である。
り換わった状態の縦断面図である。
【図５】本発明の他の実施の形態に係る吸着装置の縦断
面図である。
面図である。
【図６】図５に示す開閉弁が弁閉状態から弁開状態に切
り換わった状態の縦断面図である。
り換わった状態の縦断面図である。
【図７】従来技術に係る吸着装置を示す縦断面図であ
る。
る。
１０、７０…吸着装置 １２、１２ａ…パッ
ド部 １４、１４ａ…コネクタ １６、１６ａ…検出
部 １８、１８ａ…開閉弁 ２０、２０ａ…根本
部 ２２、２２ａ…スカート部 ２４、２４ａ、２６
…貫通孔 ３０…支持部材 ３２…長溝 ３４…リードスイッチ ３６、３６ａ…弁室 ４０ａ、４０ｂ…リード片 ４２…磁石 ４８、４８ａ…弁棒 ５２、５２ａ…弁体 ５４、５４ａ…着座部 ６２、６２ａ、８６
…ばね部材 ６４、６４ａ…弾性部材
ド部 １４、１４ａ…コネクタ １６、１６ａ…検出
部 １８、１８ａ…開閉弁 ２０、２０ａ…根本
部 ２２、２２ａ…スカート部 ２４、２４ａ、２６
…貫通孔 ３０…支持部材 ３２…長溝 ３４…リードスイッチ ３６、３６ａ…弁室 ４０ａ、４０ｂ…リード片 ４２…磁石 ４８、４８ａ…弁棒 ５２、５２ａ…弁体 ５４、５４ａ…着座部 ６２、６２ａ、８６
…ばね部材 ６４、６４ａ…弾性部材
Claims (5)
- 【請求項１】負圧流体の作用下にワークを吸着するパッ
ド部と、 突部がワークに当接して弁閉状態から弁開状態となるこ
とにより前記パッド部に負圧流体を供給する開閉弁と、 前記パッド部と一体的に設けられ、前記開閉弁が弁閉状
態から弁開状態となったことを検出する検出部と、 を備えることを特徴とする吸着装置。 - 【請求項２】請求項１記載の装置において、検出部は、
開閉弁の弁棒に装着された磁石の磁界作用下に弁閉状態
から弁開状態となったことを検出する検出手段を有する
ことを特徴とする吸着装置。 - 【請求項３】請求項２記載の装置において、検出手段
は、少なくとも、リードスイッチを含むことを特徴とす
る吸着装置。 - 【請求項４】請求項１記載の装置において、検出部は、
ワークに当接して該ワークの押圧力によって電気的変化
を発生させることにより、開閉弁が弁閉状態から弁開状
態となったことを検出する検出手段を有することを特徴
とする吸着装置。 - 【請求項５】請求項４記載の装置において、検出手段
は、少なくとも、ワークの押圧力が付与されることによ
り抵抗が減少して絶縁状態から導通状態に切り換わる加
圧導電性ゴムを含むことを特徴とする吸着装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28727497A JP3797577B2 (ja) | 1997-10-20 | 1997-10-20 | 吸着装置 |
| DE19847314A DE19847314C5 (de) | 1997-10-20 | 1998-10-14 | Saugvorrichtung |
| US09/172,776 US6065789A (en) | 1997-10-20 | 1998-10-15 | Suction apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28727497A JP3797577B2 (ja) | 1997-10-20 | 1997-10-20 | 吸着装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11114863A true JPH11114863A (ja) | 1999-04-27 |
| JP3797577B2 JP3797577B2 (ja) | 2006-07-19 |
Family
ID=17715287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28727497A Expired - Fee Related JP3797577B2 (ja) | 1997-10-20 | 1997-10-20 | 吸着装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6065789A (ja) |
| JP (1) | JP3797577B2 (ja) |
| DE (1) | DE19847314C5 (ja) |
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