JP2004058202A - 吸着装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】吸着装置において、ワークの吸着および開放を容易に行うことができるようにする。
【解決手段】吸着パッド2にベースプレート7およびケース8を取付け、ケース8内に挿入したバルブ機構10の弁リング28を弁ばね29によってベースプレート7に押付ける。吸着パッド2とワークWとの間の空間Sを弁リング28、弁プレート22のポート24、シート弁27、通路23、室9、隙間16および通気ポート13を介して大気に連通させる。吸着パッド2をワークWに押付けると、空間S内の空気がシート弁27を開いて大気に排出され、その後、シート弁27が閉じ、空間Sを密閉してワークWを吸着する。シート弁27によりクラッキング圧力を小さくして、吸着を容易し、また、吸着力を大きくする。ロッド部15を引上げれば、弁リング28がベースプレート7から離間し、空間Sを大気に開放して吸着を解除する。
【選択図】 図1
【解決手段】吸着パッド2にベースプレート7およびケース8を取付け、ケース8内に挿入したバルブ機構10の弁リング28を弁ばね29によってベースプレート7に押付ける。吸着パッド2とワークWとの間の空間Sを弁リング28、弁プレート22のポート24、シート弁27、通路23、室9、隙間16および通気ポート13を介して大気に連通させる。吸着パッド2をワークWに押付けると、空間S内の空気がシート弁27を開いて大気に排出され、その後、シート弁27が閉じ、空間Sを密閉してワークWを吸着する。シート弁27によりクラッキング圧力を小さくして、吸着を容易し、また、吸着力を大きくする。ロッド部15を引上げれば、弁リング28がベースプレート7から離間し、空間Sを大気に開放して吸着を解除する。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【産業上の利用分野】
本発明は、ワークを吸着保持するための吸着装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
例えば、自動車の製造工程において、ウインドシールドガラスを車体に取付ける際、一般的に、ワークであるウインドシールドガラスを吸盤等の吸着装置を用いて吸着保持し、所定の位置に位置決めするようにしている。この種の吸着装置は、ウインドシールドガラス以外にも、吸着可能な平滑面を有するワークを吸着保持するために利用することができる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、吸盤は、その吸着面をワークに圧着することによって、ワークを容易に吸着することができるが、取外す際には、大きな力で引離すか、あるいは、吸着面を変形させて大気に開放する必要がある。このため、吸盤単体では、吸着および取外しを自動化することが困難であり、組立ロボット等のハンドリングツールとして使用するには適していなかった。
【0004】
そこで、組立ロボット等のハンドリングツールとしては、一般的に、ワークに密着する吸着パッド、真空ポンプおよび電磁切換弁等を用いた吸着装置が使用されており、真空ポンプおよび電磁切換弁等によって、ワークと吸着パッドとの間の負圧を制御することにより、ワークの吸着および解放を行なっている。しかしながら、このような吸着装置では、真空ポンプおよび電磁切換弁、負圧配管等の設備を必要とし、設備が複雑になり、コストも高くなるという問題がある。
【0005】
また、吸盤単体に関する先行技術として、吸盤とワークとの間の空間の負圧を調整および開放する弁手段を設け、吸着保持力を調整可能とするとともに、ワークを容易に引離すことができるようにした吸盤装置が開示されている(例えば、特許文献1参照)。
【0006】
【特許文献1】
実開平5−16174号公報
【0007】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、ワークの吸着および解放を容易に行うことができ、また、組立ロボット等のハンドリングツールとしても使用可能な吸着装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項1の発明に係る吸着装置は、ワークに密着する吸着パッドと、該吸着パッドと前記ワークとの間に形成される空間から外部への空気の流れのみを許容する逆止弁と、前記空間と外部との間を連通、遮断する開放手段とを備えたことを特徴とする。
このように構成したことにより、吸着パッドをワークに押付けると、吸着パッドの間の空間内の空気が逆止弁を通して外部へ排出され、その後、逆止弁によって吸着パッドとワークとの間の空間が密閉されて負圧となりワークを吸着する。また、開放手段によって吸着パッドとワークとの間の空間を外部に連通させることにより、負圧を解消して吸着を解除する。
請求項2の発明に係る吸着装置は、上記請求項1の構成において、前記逆止弁は、前記空間側に連通するポートと、該ポートの開口部の周囲に環状溝が形成された弁座と、該弁座に離着座する薄板状の弁体とを備えていることを特徴とする。このように構成したことにより、逆止弁は、ポート側の圧力によって、弁体が弁座からリフトして開弁し、閉弁時には、環状溝によって多段シールを形成する。
請求項3の発明に係る吸着装置は、上記請求項1または2の構成において、前記開放手段は、前記空間と外部との間を連通、遮断する開閉弁であることを特徴とする。
このように構成したことにより、開閉弁を開いて吸着パッドとワークとの間の空間を外部に連通させることにより、負圧を解消して吸着を解除する。
請求項4の発明に係る吸着装置は、上記請求項2の構成において、前記開放手段は、前記弁体を前記弁座からリフトさせる弁リフト手段であることを特徴とする。
このように構成したことにより、弁リフト手段によって逆止弁の弁体を弁座からリフトさせることにより、吸着パッドとワークとの間の空間を外部に連通させ、負圧を解消して吸着を解除する。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
本発明の第1実施形態について、図1および図2を参照して説明する。図1に示すように、第1実施形態に係る吸着装置1は、先端側が拡開された吸盤状の吸着パッド2と、吸着パッド2の基部に取付けられた負圧保持装置3とから構成されている。
【0010】
吸着パッド2は、ゴム等の軟質の弾性体からなり、テーパ状の吸着面4の先端部がワークWの平滑面に密着してワークWとの間に空間Sを形成する。そして、ワークWに押付けることにより、先端側が拡径し、空間Sが縮小されて、吸着面4のほぼ全面がワークWに密着する。吸着面4には、同心円上に複数の環状溝5が形成されており、吸着時に多段シールを形成して空間Sの気密性を高めている。吸着パッド2の基部の中央には、空間Sに連通する開口6が設けられている。
【0011】
負圧保持装置3は、吸着パッド2の基部に気密的に取付けられた円盤状のベースプレート7に、有底円筒状のケース8の開口端が結合されており、ケース8内に形成された室9にバルブ機構10が挿入されている。ベースプレート7には、吸着パッド2の開口6に連通する通路11が設けられており、通路11には、フィルタ12が取付けられている。ケース8の側壁には、室9を外部に連通させる通気ポート13が設けられており、通気ポート13には、フィルタ13Aが取付けられている。
【0012】
バルブ機構10は、バルブ本体14とロッド部15とが一体に形成され、ロッド部15がケース8の底部に設けられた開口に摺動可能に挿通されてケース8の外部へ延出されている。そして、ロッド部15の摺動によって、バルブ本体14がケース8の軸方向に沿って移動可能に案内されている。バルブ本体14の外周部とケース8の内周部との間には、隙間16が形成されている。
【0013】
バルブ本体14のベースプレート7との対向面には、段付の円形凹部17が形成されている。円形凹部17の内側の段部18には、円板状のばね部材19が嵌合、固定されている。ばね部材19の中央部には、半球状の突起20が取付けられている。円形凹部17の外側の段部21には、円板状の弁プレート22が嵌合、固定されている。弁プレート22の両側部は二面取りされており(図2に参照)、これにより、弁プレート22と円形凹部17の段部21との間に通路23が形成されている。
【0014】
弁プレート22の中央部には、ベースプレート7の通路11に対向するポート24が設けられている。弁プレート22のばね部材19との対向面には、ポート24の開口の周囲に複数の環状溝25が同心円上に形成された弁座26が形成されている。弁座26には、薄板状の可撓性を有する円形のシート弁27(弁体)が着座している。シート弁27は、その中央部にばね部材19の突起20が当接して位置決めされている。弁座26およびシート弁27によって、ポート24側から通路23側への空気の流れのみを許容する逆止弁が構成されている。この逆止弁は、弁座26の中央部の環状溝25によって、シート弁27のポート24に対する受圧面積を充分大きくすることにより、クラッキング圧力を充分小さくして、迅速な開弁を可能としている。
【0015】
シート弁27は、適度な柔軟性、シール性および耐久性を有するものであり、例えば、ガラス、樹脂、布等の繊維からなる心材の表面をゴム等のシール材で被覆した板厚0.1〜0.5mm程度の積層構造体を使用することができる。
【0016】
弁プレート22のベースプレート7との対向面には、ポート24の開口の周囲に環状の弁リング28が取付けられている。バルブ本体14とケース8の底部との間には、弁ばね29(圧縮コイルばね)が介装されており、弁ばね29のばね力によって弁リング28がベースプレート7に押付けられている。これにより、弁リング28とベースプレート7によって開閉弁(開放手段)が形成され、通常、ベースプレート7の通路11は、弁リング28によって弁プレート22のポート24に連通されており、ロッド部15を引上げて弁リング28をベースプレート7から離間させることにより、通路11がケース7内の室9に開放される。
【0017】
なお、弁リング28をベースプレート7から離間させる際のロッド部15の引上げ力を軽減するため、吸着パッド4内の空間Sに対するバルブ本体14の受圧面積を小さくすべく、通路11、ポート24および弁リング28の直径は、充分小さく設定されている。
【0018】
以上のように構成した、本実施形態の作用について次に説明する。
吸着装置1にワークWを吸着する場合は、吸着パッド2をワークWに押付けて弾性変形させ、その先端側を拡径させて、吸着面4をワークWに密着させる。これにより、吸着パッド2の空間Sが縮小され、空間S内の空気は、フィルタ12、通路11、ポート24を通り、シート弁27を弁プレート22の弁座26からリフトさせ、さらに、通路23、室9および隙間16を通って、通気ポート13から外部(大気)へ放出される。その後、シート弁27が弁座26に密着して、縮小された空間Sを密閉する。これにより、吸着パッド2にワークWを吸着することができる。
【0019】
このとき、シート弁27は、適度な柔軟性を有し、僅かなクラッキング圧力によって開弁し、また、僅かなリフト量に対して大きな開口面積が得られるので、空間S内の空気を効率よく排出することができる。その結果、吸着パッド2を容易に弾性変形させることができ、吸着を容易に行うことができる。また、吸着パッド2の弾性変形によって縮小される空間S内の空気をほぼ大気圧と等しくなるまで排出することができるので、大きな吸着力を得ることができる。
【0020】
弁座26に複数の環状溝25を形成したことにより、シート弁27が弁座26に密着した状態では、複数の環状溝25によって多段シールが形成されるので、空気の逆流を確実に防止して空間Sの密閉状態を確保することができ、長時間にわたって吸着力を維持することができる。
【0021】
なお、ポペット弁、リード弁等の通常の逆止弁を介して、空間S内の空気を排出した場合、そのクラッキング圧力によって、空間S内の空気の圧力が大気圧より高くなり、充分な排出が行われないので、その分、吸着力が低下することになる。
【0022】
吸着装置1からワークWを引離す場合は、ロッド部15を引上げて、弁リング28をベースプレート7から離間させることにより、ケース7内の室9の空気が、通路11から吸着パッド2の空間Sに流入して、空間S内の負圧が解消される。これにより、吸着装置1からワークWを引離すことができる。
【0023】
このとき、通路11、ポート24および弁リング28の直径を小さくして、吸着パッド4内の空間Sに対するバルブ本体14の受圧面積を充分小さくしたので、僅かな力でロッド部15を引上げることができ、容易に吸着装置1からワークWを引離すことができる。また、吸着装置1にワークWを吸着した後、吸着パッド2をワークWに押付けた状態で、ロッド部15を引上げて負圧を解除することにより、負圧装置1をワークWの表面に沿って移動させることができ、容易に吸着位置の調整を行うことができる。
【0024】
吸着装置1は、ロッド部15を電動アクチュエータ、空気圧アクチュエータ等によって、また、コントロールケーブル、リンク機構等を介して遠隔操作することにより、組立ロボット等のハンドリングツールとして使用することもできる。この場合、従来の真空ポンプおよび切換弁等を用いた吸着装置に比して、真空ポンプ、負圧配管等の設備を大幅に削減することができ、設備コストを低減することができる。また、複数の吸着パッドを使用する場合、従来の吸着装置では、負圧システムの一部が失陥した場合、全ての吸着パッドの吸着力が失われるのに対して、本実施形態の吸着装置1によれば、各吸着装置1が個々に負圧を保持するので、一部に失陥が生じても、他の吸着装置1に影響することがない。
【0025】
また、吸着装置1は、通気ポート13に真空ポンプ、エジェクタ等の負圧源および切換弁を接続することにより、吸着パッド2内の空間Sの真空度を高めて、吸着力を増大させることもできる。
【0026】
次に、本発明の第2実施形態について、図3を参照して説明する。なお、第2実施形態は、上記第1実施形態に対して、逆止弁と開閉弁とを別体としたものであるが、作動原理は同様であるから、異なる部分についてのみ詳細に説明する。
【0027】
図3に示すように、第2実施形態に係る吸着装置30では、吸着パッド31に取付けられたベースプレート32には、逆止弁33および開閉弁34が取付けられている。
【0028】
逆止弁33は、弁プレート35、バルブ本体36およびシート弁37から構成されている。弁プレート35には、吸着パッド31内の空間Sに連通するポート38と、ポート38の周囲に複数の環状溝39を有する弁座40とが形成されている。シート弁37は、弁プレート35の弁座40に着座し、バルブ本体36に取付けられた半球状の突起41によって保持されている。弁プレート35の外周部に形成された切欠によって、弁プレート35とバルブ本体36との間には、外部(大気)に連通する通路42が形成されている。
【0029】
開閉弁34は、ベースプレート32に結合されたケース43内に、弁座プレート44およびバルブ本体45が収容され、コントロールケーブル46が連結されている。弁座プレート44には、吸着パッド31内の空間Sに連通するポート47が設けられている。バルブ本体45には、弁リング48が取付けられており、バルブ本体45とケース43との間に介装された弁ばね49によって、弁リング48が弁座プレート44に押付けられてポート47を閉鎖している。
【0030】
コントロールケーブル46は、アウタチューブ50がケース43に連結され、インナケーブル51の先端がバルブ本体45に連結されており、バルブ本体45を遠隔操作し、弁リング48を弁座プレート44に離着座させて、ポート47を開閉できるようになっている。ケース43内の室は、ケース43の側壁に設けられた通気ポート52によって外部(大気)に開放されている。
【0031】
以上のように構成した本実施形態の作用について次に説明する。
上記第1実施形態と同様、吸着装置30にワークを吸着する場合は、吸着パッド31をワーク(図3には図示せず)に押付けると、空間S内の空気が逆止弁33のシート弁37を開いて大気へ排出され、その後、シート弁37が弁座40に密着して空間Sを密閉する。これにより、吸着装置30にワークを吸着させることができる。
【0032】
また、吸着装置30からワークを引離す場合は、コントロールケーブル46を操作してバルブ本体45を引上げ、弁リング48を弁座プレート44から離間させることにより、通気ポート52から空間S内に空気が導入されて、空間S内の負圧が解消される。これにより、吸着装置30からワークを引離すことができる。
このようにして、上記第1実施形態と同様の作用、効果を奏することができる。
【0033】
次に本発明の第3実施形態について、図4を参照して説明する。なお、第3実施形態は、上記第1実施形態に対して、開放手段の構造が異なるが、作動原理は略同様であるから、異なる部分についてのみ詳細に説明する。
【0034】
図4に示すように、第3実施形態の吸着装置53では、吸着パッド54の基部が円筒状に延ばされて円筒部55が形成され、円筒部55の端部にキャップ部材56が取付けられている。吸着パッド54に気密的に取付けられたベースプレート57には、複数の環状溝58を有する弁座59および吸着パッド54内の空間Sに連通するポート60が形成されており、弁座59にシート弁61が着座している。円筒部55内には、バルブ部材62が挿入され、キャップ部材56の開口63に摺動可能に挿通されている。シート弁61は、バルブ部材62との間に介装された弁ばね64(圧縮コイルばね)によって弁座59に着座した状態で保持されている。
【0035】
バルブ部材62の下端部は、シート弁61の下方まで延ばされ、その先端部にリング状の弁リフタ65(弁リフト手段)が取付けられている。弁リフタ65の内周部は、シート弁61の外周部と隙間をもって重なっている。キャップ部材56から外部へ突出する弁部材62の他端部には、操作部材66がねじ67によって取付けられている。バルブ部材62は、キャップ部材56との間に介装された弁ばね68(圧縮コイルばね)によって、ベースプレート57側へ付勢されている。
【0036】
以上のように構成した本実施形態に作用について次に説明する。
上記第1実施形態と同様、吸着装置53にワークを吸着する場合は、吸着パッド54をワークWに押付けると、空間S内の空気がシート弁61を開いて大気へ排出され、その後、シート弁61が弁座59に密着して空間Sを密閉する。これにより、吸着装置53にワークWを吸着することができる。
【0037】
また、吸着装置53からワークWを引離す場合は、操作部材66によってバルブ部材62を引上げると、弁リフタ65がシート弁61に当接して、シート弁61を弁座59からリフトさせることにより、ポート60が開放され、空間S内に空気が導入されて、空間S内の負圧が解消さる。これにより、吸着装置53からワークWを引離すことができる。
このようにして、上記第1実施形態と同様の作用、効果を奏することができる。
【0038】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明に係る吸着装置によれば、吸着パッドをワークに押付けることにより、吸着パッドとワークとの間の空間内の空気が逆止弁を介して外部へ排出され、前記空間を逆止弁によって密閉して負圧とすることによりワークを吸着することができる。また、開放手段によって吸着パッドとワークとの間の空間を外部に連通させることにより、負圧を解消して吸着を解除することができる。そして、逆止弁のクラッキング圧力を小さくすることにより、ワークを容易に吸着するとともに、吸着力を大きくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施形態に係る吸着装置を示す縦断面図である。
【図2】図1に示す装置の弁プレートの平面図である。
【図3】本発明の第2実施形態に係る吸着装置の要部を示す縦断面図である。
【図4】本発明の第3実施形態に係る吸着装置のワークを吸着した状態を示す一部縦断面図である。
【符号の説明】
1 吸着装置
2 吸着パッド
7 ベースプレート(開放手段、開閉弁)
24 ポート
25 環状溝
26 弁座(逆止弁)
27 シート弁(逆止弁、弁体)
28 弁リング(開放手段、開閉弁)
65 弁リフタ(弁リフト手段)
【産業上の利用分野】
本発明は、ワークを吸着保持するための吸着装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
例えば、自動車の製造工程において、ウインドシールドガラスを車体に取付ける際、一般的に、ワークであるウインドシールドガラスを吸盤等の吸着装置を用いて吸着保持し、所定の位置に位置決めするようにしている。この種の吸着装置は、ウインドシールドガラス以外にも、吸着可能な平滑面を有するワークを吸着保持するために利用することができる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、吸盤は、その吸着面をワークに圧着することによって、ワークを容易に吸着することができるが、取外す際には、大きな力で引離すか、あるいは、吸着面を変形させて大気に開放する必要がある。このため、吸盤単体では、吸着および取外しを自動化することが困難であり、組立ロボット等のハンドリングツールとして使用するには適していなかった。
【0004】
そこで、組立ロボット等のハンドリングツールとしては、一般的に、ワークに密着する吸着パッド、真空ポンプおよび電磁切換弁等を用いた吸着装置が使用されており、真空ポンプおよび電磁切換弁等によって、ワークと吸着パッドとの間の負圧を制御することにより、ワークの吸着および解放を行なっている。しかしながら、このような吸着装置では、真空ポンプおよび電磁切換弁、負圧配管等の設備を必要とし、設備が複雑になり、コストも高くなるという問題がある。
【0005】
また、吸盤単体に関する先行技術として、吸盤とワークとの間の空間の負圧を調整および開放する弁手段を設け、吸着保持力を調整可能とするとともに、ワークを容易に引離すことができるようにした吸盤装置が開示されている(例えば、特許文献1参照)。
【0006】
【特許文献1】
実開平5−16174号公報
【0007】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、ワークの吸着および解放を容易に行うことができ、また、組立ロボット等のハンドリングツールとしても使用可能な吸着装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項1の発明に係る吸着装置は、ワークに密着する吸着パッドと、該吸着パッドと前記ワークとの間に形成される空間から外部への空気の流れのみを許容する逆止弁と、前記空間と外部との間を連通、遮断する開放手段とを備えたことを特徴とする。
このように構成したことにより、吸着パッドをワークに押付けると、吸着パッドの間の空間内の空気が逆止弁を通して外部へ排出され、その後、逆止弁によって吸着パッドとワークとの間の空間が密閉されて負圧となりワークを吸着する。また、開放手段によって吸着パッドとワークとの間の空間を外部に連通させることにより、負圧を解消して吸着を解除する。
請求項2の発明に係る吸着装置は、上記請求項1の構成において、前記逆止弁は、前記空間側に連通するポートと、該ポートの開口部の周囲に環状溝が形成された弁座と、該弁座に離着座する薄板状の弁体とを備えていることを特徴とする。このように構成したことにより、逆止弁は、ポート側の圧力によって、弁体が弁座からリフトして開弁し、閉弁時には、環状溝によって多段シールを形成する。
請求項3の発明に係る吸着装置は、上記請求項1または2の構成において、前記開放手段は、前記空間と外部との間を連通、遮断する開閉弁であることを特徴とする。
このように構成したことにより、開閉弁を開いて吸着パッドとワークとの間の空間を外部に連通させることにより、負圧を解消して吸着を解除する。
請求項4の発明に係る吸着装置は、上記請求項2の構成において、前記開放手段は、前記弁体を前記弁座からリフトさせる弁リフト手段であることを特徴とする。
このように構成したことにより、弁リフト手段によって逆止弁の弁体を弁座からリフトさせることにより、吸着パッドとワークとの間の空間を外部に連通させ、負圧を解消して吸着を解除する。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
本発明の第1実施形態について、図1および図2を参照して説明する。図1に示すように、第1実施形態に係る吸着装置1は、先端側が拡開された吸盤状の吸着パッド2と、吸着パッド2の基部に取付けられた負圧保持装置3とから構成されている。
【0010】
吸着パッド2は、ゴム等の軟質の弾性体からなり、テーパ状の吸着面4の先端部がワークWの平滑面に密着してワークWとの間に空間Sを形成する。そして、ワークWに押付けることにより、先端側が拡径し、空間Sが縮小されて、吸着面4のほぼ全面がワークWに密着する。吸着面4には、同心円上に複数の環状溝5が形成されており、吸着時に多段シールを形成して空間Sの気密性を高めている。吸着パッド2の基部の中央には、空間Sに連通する開口6が設けられている。
【0011】
負圧保持装置3は、吸着パッド2の基部に気密的に取付けられた円盤状のベースプレート7に、有底円筒状のケース8の開口端が結合されており、ケース8内に形成された室9にバルブ機構10が挿入されている。ベースプレート7には、吸着パッド2の開口6に連通する通路11が設けられており、通路11には、フィルタ12が取付けられている。ケース8の側壁には、室9を外部に連通させる通気ポート13が設けられており、通気ポート13には、フィルタ13Aが取付けられている。
【0012】
バルブ機構10は、バルブ本体14とロッド部15とが一体に形成され、ロッド部15がケース8の底部に設けられた開口に摺動可能に挿通されてケース8の外部へ延出されている。そして、ロッド部15の摺動によって、バルブ本体14がケース8の軸方向に沿って移動可能に案内されている。バルブ本体14の外周部とケース8の内周部との間には、隙間16が形成されている。
【0013】
バルブ本体14のベースプレート7との対向面には、段付の円形凹部17が形成されている。円形凹部17の内側の段部18には、円板状のばね部材19が嵌合、固定されている。ばね部材19の中央部には、半球状の突起20が取付けられている。円形凹部17の外側の段部21には、円板状の弁プレート22が嵌合、固定されている。弁プレート22の両側部は二面取りされており(図2に参照)、これにより、弁プレート22と円形凹部17の段部21との間に通路23が形成されている。
【0014】
弁プレート22の中央部には、ベースプレート7の通路11に対向するポート24が設けられている。弁プレート22のばね部材19との対向面には、ポート24の開口の周囲に複数の環状溝25が同心円上に形成された弁座26が形成されている。弁座26には、薄板状の可撓性を有する円形のシート弁27(弁体)が着座している。シート弁27は、その中央部にばね部材19の突起20が当接して位置決めされている。弁座26およびシート弁27によって、ポート24側から通路23側への空気の流れのみを許容する逆止弁が構成されている。この逆止弁は、弁座26の中央部の環状溝25によって、シート弁27のポート24に対する受圧面積を充分大きくすることにより、クラッキング圧力を充分小さくして、迅速な開弁を可能としている。
【0015】
シート弁27は、適度な柔軟性、シール性および耐久性を有するものであり、例えば、ガラス、樹脂、布等の繊維からなる心材の表面をゴム等のシール材で被覆した板厚0.1〜0.5mm程度の積層構造体を使用することができる。
【0016】
弁プレート22のベースプレート7との対向面には、ポート24の開口の周囲に環状の弁リング28が取付けられている。バルブ本体14とケース8の底部との間には、弁ばね29(圧縮コイルばね)が介装されており、弁ばね29のばね力によって弁リング28がベースプレート7に押付けられている。これにより、弁リング28とベースプレート7によって開閉弁(開放手段)が形成され、通常、ベースプレート7の通路11は、弁リング28によって弁プレート22のポート24に連通されており、ロッド部15を引上げて弁リング28をベースプレート7から離間させることにより、通路11がケース7内の室9に開放される。
【0017】
なお、弁リング28をベースプレート7から離間させる際のロッド部15の引上げ力を軽減するため、吸着パッド4内の空間Sに対するバルブ本体14の受圧面積を小さくすべく、通路11、ポート24および弁リング28の直径は、充分小さく設定されている。
【0018】
以上のように構成した、本実施形態の作用について次に説明する。
吸着装置1にワークWを吸着する場合は、吸着パッド2をワークWに押付けて弾性変形させ、その先端側を拡径させて、吸着面4をワークWに密着させる。これにより、吸着パッド2の空間Sが縮小され、空間S内の空気は、フィルタ12、通路11、ポート24を通り、シート弁27を弁プレート22の弁座26からリフトさせ、さらに、通路23、室9および隙間16を通って、通気ポート13から外部(大気)へ放出される。その後、シート弁27が弁座26に密着して、縮小された空間Sを密閉する。これにより、吸着パッド2にワークWを吸着することができる。
【0019】
このとき、シート弁27は、適度な柔軟性を有し、僅かなクラッキング圧力によって開弁し、また、僅かなリフト量に対して大きな開口面積が得られるので、空間S内の空気を効率よく排出することができる。その結果、吸着パッド2を容易に弾性変形させることができ、吸着を容易に行うことができる。また、吸着パッド2の弾性変形によって縮小される空間S内の空気をほぼ大気圧と等しくなるまで排出することができるので、大きな吸着力を得ることができる。
【0020】
弁座26に複数の環状溝25を形成したことにより、シート弁27が弁座26に密着した状態では、複数の環状溝25によって多段シールが形成されるので、空気の逆流を確実に防止して空間Sの密閉状態を確保することができ、長時間にわたって吸着力を維持することができる。
【0021】
なお、ポペット弁、リード弁等の通常の逆止弁を介して、空間S内の空気を排出した場合、そのクラッキング圧力によって、空間S内の空気の圧力が大気圧より高くなり、充分な排出が行われないので、その分、吸着力が低下することになる。
【0022】
吸着装置1からワークWを引離す場合は、ロッド部15を引上げて、弁リング28をベースプレート7から離間させることにより、ケース7内の室9の空気が、通路11から吸着パッド2の空間Sに流入して、空間S内の負圧が解消される。これにより、吸着装置1からワークWを引離すことができる。
【0023】
このとき、通路11、ポート24および弁リング28の直径を小さくして、吸着パッド4内の空間Sに対するバルブ本体14の受圧面積を充分小さくしたので、僅かな力でロッド部15を引上げることができ、容易に吸着装置1からワークWを引離すことができる。また、吸着装置1にワークWを吸着した後、吸着パッド2をワークWに押付けた状態で、ロッド部15を引上げて負圧を解除することにより、負圧装置1をワークWの表面に沿って移動させることができ、容易に吸着位置の調整を行うことができる。
【0024】
吸着装置1は、ロッド部15を電動アクチュエータ、空気圧アクチュエータ等によって、また、コントロールケーブル、リンク機構等を介して遠隔操作することにより、組立ロボット等のハンドリングツールとして使用することもできる。この場合、従来の真空ポンプおよび切換弁等を用いた吸着装置に比して、真空ポンプ、負圧配管等の設備を大幅に削減することができ、設備コストを低減することができる。また、複数の吸着パッドを使用する場合、従来の吸着装置では、負圧システムの一部が失陥した場合、全ての吸着パッドの吸着力が失われるのに対して、本実施形態の吸着装置1によれば、各吸着装置1が個々に負圧を保持するので、一部に失陥が生じても、他の吸着装置1に影響することがない。
【0025】
また、吸着装置1は、通気ポート13に真空ポンプ、エジェクタ等の負圧源および切換弁を接続することにより、吸着パッド2内の空間Sの真空度を高めて、吸着力を増大させることもできる。
【0026】
次に、本発明の第2実施形態について、図3を参照して説明する。なお、第2実施形態は、上記第1実施形態に対して、逆止弁と開閉弁とを別体としたものであるが、作動原理は同様であるから、異なる部分についてのみ詳細に説明する。
【0027】
図3に示すように、第2実施形態に係る吸着装置30では、吸着パッド31に取付けられたベースプレート32には、逆止弁33および開閉弁34が取付けられている。
【0028】
逆止弁33は、弁プレート35、バルブ本体36およびシート弁37から構成されている。弁プレート35には、吸着パッド31内の空間Sに連通するポート38と、ポート38の周囲に複数の環状溝39を有する弁座40とが形成されている。シート弁37は、弁プレート35の弁座40に着座し、バルブ本体36に取付けられた半球状の突起41によって保持されている。弁プレート35の外周部に形成された切欠によって、弁プレート35とバルブ本体36との間には、外部(大気)に連通する通路42が形成されている。
【0029】
開閉弁34は、ベースプレート32に結合されたケース43内に、弁座プレート44およびバルブ本体45が収容され、コントロールケーブル46が連結されている。弁座プレート44には、吸着パッド31内の空間Sに連通するポート47が設けられている。バルブ本体45には、弁リング48が取付けられており、バルブ本体45とケース43との間に介装された弁ばね49によって、弁リング48が弁座プレート44に押付けられてポート47を閉鎖している。
【0030】
コントロールケーブル46は、アウタチューブ50がケース43に連結され、インナケーブル51の先端がバルブ本体45に連結されており、バルブ本体45を遠隔操作し、弁リング48を弁座プレート44に離着座させて、ポート47を開閉できるようになっている。ケース43内の室は、ケース43の側壁に設けられた通気ポート52によって外部(大気)に開放されている。
【0031】
以上のように構成した本実施形態の作用について次に説明する。
上記第1実施形態と同様、吸着装置30にワークを吸着する場合は、吸着パッド31をワーク(図3には図示せず)に押付けると、空間S内の空気が逆止弁33のシート弁37を開いて大気へ排出され、その後、シート弁37が弁座40に密着して空間Sを密閉する。これにより、吸着装置30にワークを吸着させることができる。
【0032】
また、吸着装置30からワークを引離す場合は、コントロールケーブル46を操作してバルブ本体45を引上げ、弁リング48を弁座プレート44から離間させることにより、通気ポート52から空間S内に空気が導入されて、空間S内の負圧が解消される。これにより、吸着装置30からワークを引離すことができる。
このようにして、上記第1実施形態と同様の作用、効果を奏することができる。
【0033】
次に本発明の第3実施形態について、図4を参照して説明する。なお、第3実施形態は、上記第1実施形態に対して、開放手段の構造が異なるが、作動原理は略同様であるから、異なる部分についてのみ詳細に説明する。
【0034】
図4に示すように、第3実施形態の吸着装置53では、吸着パッド54の基部が円筒状に延ばされて円筒部55が形成され、円筒部55の端部にキャップ部材56が取付けられている。吸着パッド54に気密的に取付けられたベースプレート57には、複数の環状溝58を有する弁座59および吸着パッド54内の空間Sに連通するポート60が形成されており、弁座59にシート弁61が着座している。円筒部55内には、バルブ部材62が挿入され、キャップ部材56の開口63に摺動可能に挿通されている。シート弁61は、バルブ部材62との間に介装された弁ばね64(圧縮コイルばね)によって弁座59に着座した状態で保持されている。
【0035】
バルブ部材62の下端部は、シート弁61の下方まで延ばされ、その先端部にリング状の弁リフタ65(弁リフト手段)が取付けられている。弁リフタ65の内周部は、シート弁61の外周部と隙間をもって重なっている。キャップ部材56から外部へ突出する弁部材62の他端部には、操作部材66がねじ67によって取付けられている。バルブ部材62は、キャップ部材56との間に介装された弁ばね68(圧縮コイルばね)によって、ベースプレート57側へ付勢されている。
【0036】
以上のように構成した本実施形態に作用について次に説明する。
上記第1実施形態と同様、吸着装置53にワークを吸着する場合は、吸着パッド54をワークWに押付けると、空間S内の空気がシート弁61を開いて大気へ排出され、その後、シート弁61が弁座59に密着して空間Sを密閉する。これにより、吸着装置53にワークWを吸着することができる。
【0037】
また、吸着装置53からワークWを引離す場合は、操作部材66によってバルブ部材62を引上げると、弁リフタ65がシート弁61に当接して、シート弁61を弁座59からリフトさせることにより、ポート60が開放され、空間S内に空気が導入されて、空間S内の負圧が解消さる。これにより、吸着装置53からワークWを引離すことができる。
このようにして、上記第1実施形態と同様の作用、効果を奏することができる。
【0038】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明に係る吸着装置によれば、吸着パッドをワークに押付けることにより、吸着パッドとワークとの間の空間内の空気が逆止弁を介して外部へ排出され、前記空間を逆止弁によって密閉して負圧とすることによりワークを吸着することができる。また、開放手段によって吸着パッドとワークとの間の空間を外部に連通させることにより、負圧を解消して吸着を解除することができる。そして、逆止弁のクラッキング圧力を小さくすることにより、ワークを容易に吸着するとともに、吸着力を大きくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施形態に係る吸着装置を示す縦断面図である。
【図2】図1に示す装置の弁プレートの平面図である。
【図3】本発明の第2実施形態に係る吸着装置の要部を示す縦断面図である。
【図4】本発明の第3実施形態に係る吸着装置のワークを吸着した状態を示す一部縦断面図である。
【符号の説明】
1 吸着装置
2 吸着パッド
7 ベースプレート(開放手段、開閉弁)
24 ポート
25 環状溝
26 弁座(逆止弁)
27 シート弁(逆止弁、弁体)
28 弁リング(開放手段、開閉弁)
65 弁リフタ(弁リフト手段)
Claims (4)
- ワークに密着する吸着パッドと、該吸着パッドと前記ワークとの間に形成される空間から外部への空気の流れのみを許容する逆止弁と、前記空間と外部との間を連通、遮断する開放手段とを備えたことを特徴とする吸着装置。
- 前記逆止弁は、前記空間側に連通するポートと、該ポートの開口部の周囲に環状溝が形成された弁座と、該弁座に離着座する薄板状の弁体とを備えていることを特徴とする請求項1に記載の吸着装置。
- 前記開放手段は、前記空間と外部との間を連通、遮断する開閉弁であることを特徴とする請求項1または2に記載の吸着装置。
- 前記開放手段は、前記弁体を前記弁座からリフトさせる弁リフト手段であることを特徴とする請求項2に記載の吸着装置。
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