JPH10501499A - 自動車用ブレーキ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 アンチロック保護制御器および／または電子式ブレーキ力分配制御器を備えた自動車用ブレーキ装置が提供される。エラーの場合、安全上の理由から制御装置の遮断が不可欠なときにのみこれらの制御装置が遮断される。その他のすべてのエラーにおいては、制御の非常運転が保証される。

Description

【発明の詳細な説明】 自動車用ブレーキ装置 従来の技術 本発明は独立請求項に記載の自動車用ブレーキ装置に関するものである。 今日の自動車用ブレーキ装置は、通常の油圧式、空圧式ブレーキ装置のほかに 、アンチロック保護（ＡＢＳ）および／または前車軸と後車軸との間の電子式ブ レーキ力分配（ＥＢＶ）のような電子式付加機能を含んでいる。これらの付加機 能は、ブレーキ過程においてドライバを補助しかつブレーキ作動状態における車 両の安定性および操縦性を改善する。安全上の理由から、付加機能を実行する電 子式制御ユニットならびに機械部品および電気部品の機能性を検査する手段が必 要となる。 文献ＳＡＥ８９０７８「住友電気の電子式アンチロック装置の電子式制御ユニ ット」から、たとえば油圧式ブレーキ装置に対し、電子式制御ユニットそれ自体 のほかに、とくに弁リレーのエラーの場合における遮断回路の機能性、回転速度 センサの機能性、圧力制御弁の機能性および戻しポンプの機能性を検査すること が既知である。エラーが検出された場合、ドライバに指示するための警報ランプ を作動させるほかに、遅くとも実行中のブレーキ過程の終了後、アンチロック保 護制御器が遮断される。 国際特許公開ＷＯ第９４／１２３７７号から、ＡＢＳおよびＥＢＶを備えたブ レーキ装置が既知であり、このブレーキ装置においては、エラー状態が検出され た場合、個々の制御弁の電源がリレーを介して遮断される。この場合、ＡＢＳ制 御器のみでなく、ＥＢＶ制御器もまた遮断される。後車輪ブレーキの弁には別の 回路から継続して電流が供給されかつ後車軸ブレーキ内の圧力が制限されること により、後車軸のオーバーブレーキ作動が回避される。 ドイツ特許公開第４１１２３８８号（米国特許第５２８１０１２号）から自動 車の前車軸と後車軸との間のブレーキ力分配のための制御器が既知であり、この 制御器においては、最も遅い後車輪の回転速度と最も速い前車輪の回転速度との 間の差が所定値を超えないように後車軸ブレーキ圧力が設定される。これにより 、部分ブレーキ範囲における後車軸のオーバーブレーキ作動が回避される。ブレ ーキ力分配制御器のほかに、アンチロック保護制御器が設けられている。電気部 品および機械部品のエラーの場合における処置は記載されていない。 冒頭記載のように、たいていのエラーの場合にＡＢＳおよびＥＢＶ制御器の制 御機能を遮断すると、制御機能がなくなることから車輪に大きな滑り値が発生す ることがあるので、この制御機能の遮断により、ブレーキ過程において好ましく ない状態が発生することがある。滑り値が大きくなると、もはや横方向案内力を 支持することができなくなる。これにより、滑りの大きいこの過程の間で車両の 操縦性および安定性が失われてくる。さらにロック傾向を示す車輪はブレーキ過 程の間の強い摩擦により著しく損傷を受けることがある。 したがって、アンチロック保護制御器および／またはブレーキ力分配制御器に おいて、上記の欠点を回避する手段を提供することが本発明の課題である。 この課題は、独立請求項の特徴項に記載の特徴により達成される。 発明の利点 本発明による方法はアンチロック保護制御および／またはブレーキ力分配制御 の利用性を上昇させる。 制御ユニット以外のほとんどすべてのエラーの場合、ブレーキ力分配制御器の 作動は継続されるので、この運転状態においても後車軸のオーバーブレーキ作動 は回避されかつブレーキ過程における車両の安定性が保証されることはとくに有 利である。 これにより、油圧式ブレーキ装置を備えた車両において、エラーの場合に、減 圧弁のような油圧部品および／または後車軸ブレーキ弁の追加電圧手段が全く設 けられていなくてもよいことは有利である。 本発明による方法は、前車輪または後車輪における速度センサのエラーの場合 、１つまたは２つの後車輪ブレーキにおけるブレーキ力の損失または前車輪ブレ ーキにおける低下することのないブレーキ力上昇を導くような設定要素における エラーの場合、戻しポンプのエラーの場合、たとえば挿入された弁リレーのよう な遮断回路内のエラーの場合、または主電源の電圧低下の場合に、とくに有利性 を 示すものである。 その他の利点は以下の実施態様の説明ならびに従属請求項から明らかである。 図面 以下に本発明を図面に示す実施態様により詳細に説明する。ここで、図１はブ レーキ装置の全体ブロック回路図を示し、一方図２はＡＢＳおよび／またはＥＢ Ｖ制御の実行の決定に関するプログラムを説明する流れ図を示す。 実施態様の説明 図１は本発明による方法が使用されるブレーキ装置の全体ブロック回路図を示 す。ここで、制御ユニットが１０で示され、制御ユニット１０は少なくとも１の マイクロコンピュータ１２から構成されている。マイクロコンピュータ１２はバ ス系統１４を介してデータ交換および情報交換のための入力構成要素１６および 出力構成要素１８と結合されている。好ましい実施態様においては、マイクロコ ンピュータ１２はアンチロック保護制御器２０、ブレーキ力分配制御器２２なら びにエラー検出ユニット２４を含む。これらの制御器ないしエラー検出ユニット の基本的な機能方法は冒頭記載の従来技術から既知である。 他の有利な実施態様においては、マイクロコンピュータ１２はアンチロック保 護制御器およびエラー検出ユニット２４のみ、またはエラー検出ユニット２４と 共にブレーキ力分配制御器２２のみを含む。 入力構成要素１６に、車両の前車軸および後車軸の回転速度センサ３０ないし ３２から入力ライン２６ないし２８が供給され、ブレーキペダルスイッチ３６か ら入力ライン３４が供給され、ブレーキ装置の戻しポンプ４０から入力ライン３ ８が供給され、および弁リレー４４からライン４２が供給される。ライン３８お よび４２を介して、モニタリングのために、対応する部品の適切な電位またはエ ラー情報が供給される。入力ライン４６は入力構成要素１６を電源４８と結合し ている。さらに入力構成要素１６にライン５０ないし５２が供給され、これらの 入力ラインは、入力弁および出力弁のモニタリングのために必要な信号変数を供 給する。制御ユニット１０の出力構成要素１８から第１の出力ライン５４が弁リ レー４４に通じ、出力ライン５６ないし５８が個々の車輪ブレーキの設定要素６ ０ないし６２に通じ、ならびに少なくとも１つの他の出力ライン６４が少なくと も１つの警報ランプ６６に通じている。 ブレーキ装置の正常運転時において、少なくとも１つの車輪がロック傾向にあ るとき、アンチロック保護制御器は付属の設定要素を所定の値だけ操作すること によりブレーキを解放する。油圧ブレーキ装置または空圧ブレーキ装置において は、設定要素の下にたとえば入口弁および出力弁が設けられている。この場合、 好ましい実施態様においては、ロック傾向は、該当する車輪の回転速度と、すべ ての車輪の回転速度から形成される基準速度との偏差に基づいて検出される。こ のいわゆるＡＢＳのケースが発生する前に、ブレーキ力分配制御器により、後車 軸ブレーキがオーバーブレーキ作動とならないこと、すなわち後車軸の車輪が前 車軸の車輪の前にロックされないことが保証される。これは、好ましい実施態様 においては、冒頭記載の従来技術に従って行われる。従来技術に従って対応する 後車軸の車輪ブレーキの設定要素を操作することにより、後車軸ブレーキ力は、 最も遅い後車輪が最も速い前車輪より所定の差の値だけ遅く回転するように設定 される。このようにして、後車輪がロック傾向を示す運転範囲内に入ることが回 避される。この方法に従って後車輪ブレーキ力の制限が行われ、この制限は、部 分ブレーキ範囲において、ブレーキ装置により与えられる前車軸と後車軸との間 のブレーキ力分配の偏差に関して、後車軸のロック傾向を回避する方向に設けら れている。 エラー検出ユニットは、マイクロコンピュータの機能性ならびに制御ユニット １０の他の構成要素の機能性を検査し、外部要素、とくに回転速度センサ３０な いし３２、ブレーキランプスイッチ３６、弁リレー４４、戻しポンプ４０および 設定要素６０ないし６２の機能性を検出する。これらのエラーモニタリング手段 は、好ましい実施態様においては、既知の方法により実行される。エラーのケー スが検出された場合、マイクロコンピュータ１２はドライバに知らせるために警 報ランプ６６を点灯させる。さらに、以下に説明するように、アンチロック保護 制御器および／またはブレーキ力分配制御器が遮断されて通常のブレーキ作動に 切り換えられ、部分的に作動が切り離され、またはその機能が保持される。これ は、主電源の電圧が低下した場合にも適用される。これはエラー検出ユニット２ ４を介して、ライン４６を介して供給される主電源電圧を所定の限界値と比較す ることにより行われる。１２Ｖの定格値において供給電圧が１０Ｖ以下５Ｖ以上 の範囲に低下したとき、電圧低下が検出される。５Ｖ以下になると、電圧供給の 故障が特定される。 エラー検出ユニットは発生したエラーの位置を特定し、次に本発明による方法 により、エラーにもかかわらずどの制御機能がどのように実行されるかを決定す る。これにより、エラーの場合に、アンチロック保護制御器およびブレーキ力分 配制御器の完全な遮断が回避され、制御の利用性が上昇され、かつ車両の運転安 全性が改善される。この場合、たいていのエラーの場合において、ドライバは制 御機能の有利な動作を利用可能であり、場合により僅かな機能損失および／また は快適さの損失を伴ったとしても、これらの動作を利用可能である。 好ましい実施態様においては、片方の後車輪の回転速度センサがエラーの場合 、この信号の評価が中止され、機能している第２の後車輪における回転速度セン サの信号がアンチロック保護制御およびブレーキ力分配制御のために評価される 。このために、速度の形成において、エラーを有する信号はエラーのない信号に より書き換えられる。情報の損失は確かに制御の品質を悪くすることになるが、 制御の利用性は保証される。 前車輪の回転速度センサがエラーの場合、アンチロック保護制御器は非常運転 の範囲において作動が継続され、この非常運転においては、対応する前車輪に対 し評価された車両速度が採用され、この前車輪の回転速度情報は、基準速度の形 成のときに除外される。 後車軸における設定要素において後車軸ブレーキのブレーキ作動の損失をもた らすエラーが発生した場合、ブレーキ力分配制御器およびアンチロック保護制御 器はそのまま実行される。このようなエラーは、たとえば、油圧ブレーキ装置ま たは空圧ブレーキ装置において短絡により入口弁に常時流体が流れ、したがって 後車輪ブレーキの圧力調節が遮断されたときに発生する。この方法の利点は、制 御器の実行中に、ブレーキ配管が著しく損傷されているにもかかわらず、遮断さ れることなくバイパス流れが得られることにある。 前車軸ブレーキの設定要素の範囲内において、このブレーキにおいて低下する ことのないブレーキ力上昇をもたらすエラーが発生した場合、この前車輪ブレー キを除外してアンチロック保護制御をそのまま作動させかつブレーキ力分配制御 器をそのまま作動させることは有利である。このようなエラーは、たとえば、油 圧または空圧ブレーキ装置において、配管の損傷または短絡により入口弁の操作 がもはや不可能なときに発生し、したがってドライバは妨害されることなく前車 輪ブレーキ内の圧力を調節できることになる。 閉ループ油圧ブレーキ装置を備えた車両において、戻しポンプにもエラーが発 生することがある。このようなエラーの場合、アンチロック保護制御器は安全上 の理由から遮断される。エラーを有する戻しポンプは、ＡＢＳ制御の間に、それ ぞれの車輪ブレーキから貯蔵室に供給された圧力をもはやポンプアップすること ができないからである。したがって、車輪ブレーキにおけるブレーキ作用をもは や低下させることができなくなる。貯蔵室からの流出がもはや行われないので、 このエラーの場合もまた、アンチロック保護制御器は遮断されなければならない 。これに対し、ブレーキ力分配制御器はそのまま作動を継続することができる。 ブレーキ力分配のために実質的に入口弁の遮断により後車輪ブレーキ圧力の制限 が行われるので、この機能は戻しポンプの故障の場合においても実行することが できる。この場合、後車輪ブレーキにおける圧力低下制御はそのまま実行される 。制御の終端において、ブレーキペダルが操作されなかったとき、対応する出口 弁は短時間開放され、このようにして流出圧力はブレーキ回路内に戻される。 上記の理由から、油圧または空圧ブレーキ装置において、すべての出口弁が故 障した場合においても、アンチロック保護制御器とは異なり、ブレーキ力分配制 御器が作動を継続できることが有利であることは明らかである。ブレーキ力分配 のために、実質的に、ドライバにより設定される要求圧力が入口弁の操作により 制限されるので、出口弁が操作不可能であるか、または常時操作しているかは、 ブレーキ力分配の機能に関してはほとんど大きな役割を果たすことはない。 他の可能なエラー状態は、安全上の理由から設定要素の電力供給を制御するリ レーまたは半導体要素のエラー動作である。電力供給はもはや中断されることが ないので、これは確かに、警報ランプの操作によりドライバに指示が与えられる システムエラーではあるが、アンチロック保護制御器およびブレーキ力分配制御 器の機能性は影響を受けない。したがって、このようなエラーの場合、これらの 機能の作動はそのまま継続される。 同様のことは、ハンドブレーキスイッチのエラーの場合、または機能の改善の ためにのみ使用されるその他の部品または信号におけるエラーの場合においても 適用される。 主電源の電圧が低下した場合、アンチロック保護制御器とは異なり、ブレーキ 力分配制御器はそのまま作動が継続される。 制御装置内の内部エラー、すなわちマイクロコンピュータまたは入力構成要素 および出力構成要素のエラーが検出された場合、ブレーキ装置の安全な作動はも はや保証することはできない。したがって、この場合、両方の制御器が遮断され なければならない。 上記の本発明による方法が、以下に説明する図２ａおよび２ｂの流れ図に示さ れている。 図２ａおよび２ｂに示すプログラム部分は、エラー検出ユニット２４によりブ レーキ装置内に少なくとも１つのエラーが検出されたときに開始される。プログ ラム部分がスタートした後、第１のステップ１００において、エラー検出ユニッ ト２４がブレーキ装置の内部エラー、すなわち、たとえば、マイクロコンピュー タ、入力／出力ユニットの範囲内のエラー、電力供給遮断等を特定したか否かが 問い合わせられる。これが肯定の場合、ステップ１０２により、アンチロック保 護制御器（ＡＢＳ）のみでなくブレーキ分配制御器（ＥＢＶ）もまた遮断される 。このような内部エラーの場合に機能を続行すると、おそらく好ましくない運転 状態をもたらすことになろう。ステップ１０２の後に警報ランプが点灯され（ス テップ１０３）、プログラム部分は終了される。 ステップ１００により内部エラーが存在しない場合、プログラムは、検出され たエラーに基づきアンチロック保護制御器の非常運転を特定するプログラム部分 に分岐される。 第１の問い合わせステップ１０４において、エラー検出ユニットが、たとえば 油圧ブレーキ装置におけるブレーキ力低減回路において、戻しポンプにおいて、 または少なくとも１つの出口弁において少なくとも１つのエラーを検出し、また は電圧低下を検出したか否かが検査される。これが肯定の場合、ステップ１０６ によりアンチロック保護制御器が遮断され、かつ警報ランプが作動される。ステ ップ１０６の後、図２ｂに示すブレーキ力分配制御の非常運転の検出のためのプ ログラム部分が実行される。 ステップ１０４において、上記のいずれのエラーも発生しなかったことが特定 された場合、それに続く問い合わせステップ１０８において、車両速度センサの いずれかにおいてエラーが特定されたか否かが検査される。これが肯定の場合、 ステップ１１０において、エラーが車両の１つの後車輪において発生したか否か の問い合わせが続く。肯定のとき、ステップ１１２により、アンチロック保護制 御器の機能が保持され、この場合、欠陥のある後車輪は欠陥のない後車輪の車輪 回転速度信号により制御され、エラーを有する信号は評価から除外される。さら に、エラーの場合、警報ランプが点灯される。それに続くステップ１１４におい て、前車輪速度センサに欠陥が存在するか否かが検査される。これが肯定の場合 、ステップ１１６により、アンチロック保護制御器は保持され、欠陥のある前車 輪の車輪回転速度信号は評価された基準速度Ｖｒｅｆの信号により置き換えられ 、警報ランプが点灯される。この場合、基準速度は欠陥のない回転速度信号のみ に基づいて形成される。これらの方法は、該当する後車輪に低下することのない ブレーキ力が形成可能なように行われる。その後、ステップ１１４の後にステッ プ１１８において、特定された欠陥が、前車輪の入口弁の１つが操作不可能とな ったことによるものか否かが検査される。これが肯定の場合、ステップ１２０に よりアンチロック保護制御器が部分的に保持され、この場合、欠陥のある前車輪 を制御する制御部分は遮断される。これにより確かにアンチロック保護制御器の 機能は影響を受けるが、残っているほうの前車輪がアンチロック保護制御器によ りロックが防止れさるので、全体が遮断された場合に比較して、ブレーキ過程に おいて車両の安定性が著しく改善される。さらに、ステップ１２０において警報 ランプが点灯される。判定が否定の場合にステップ１１８の後、ならびにステッ プ１２０の後、ステップ１２２において、その他のすべてのエラーが存在する場 合、とくに弁リレーの付着、ブレーキランプスイッチの故障等が存在する場合、 アンチロック保護制御器は、機能制限の不利が利用可能性の上昇の利点によりカ バーされるかぎり、アンチロック保護制御器は制限を受けることなく保持される 。 この場合、１つの車軸のすべての車輪において速度センサに欠陥がある場合、 前車軸における設定要素に欠陥があってそれが誤ったブレーキ力上昇を導く場合 、ならびに設定要素に欠陥があって両方の後車輪ブレーキにおいて低下すること のないブレーキ力上昇を導く場合に、これが内部エラーとして評価されかつアン チロック保護制御器およびＥＢＶ制御器がプログラムステップ１０２により遮断 されることに注目すべきである。この意味において、本発明による方法は、個別 エラーに対してのみ適用され、二重エラーおよび多重エラーにおいては適用され ない。 エラーの場合に、アンチロック保護制御器の非常運転を検査した後、ステップ １２２ないしステップ１０６の後、ブレーキ力分配制御器の非常運転を求めるた めに、図２ｂに示すプログラム部分が継続される。 この場合、油圧ブレーキ装置に対し、ステップ１２４において、戻しポンプ（ ＲＦＰ）のエラーが存在するか否かが検査される。これが肯定の場合、ステップ １２６によりブレーキ力分配制御器が保持され、これを補足して、ドライバによ るブレーキペダル操作の終了後、圧力を低下するために車輪ブレーキの出口弁が 短時間操作される。この手段により、新たにブレーキ力分配制御を行うとき、戻 しポンプが故障したときにおいても、後車輪ブレーキ圧力が制限されるばかりで なく後車輪ブレーキにおける圧力もまた低下させることができる。 ステップ１２６ないし１２４の後、問い合わせステップ１２８において、後車 輪の回転速度センサに欠陥が存在するか否かが検査される。これが肯定の場合、 ステップ１１６と同様にステップ１３０によりブレーキ力分配制御器の作動が継 続され、この場合、制御のために、正しく作動している後車輪の速度センサによ り出力された信号のみが入力変数として制御に使用される。後車輪にセンサエラ ーが存在しない場合、ステップ１３２により、前車輪速度センサにエラーが存在 するか否かが検査される。これが肯定の場合、ステップ１３３により、ＡＢＳ制 御器と同様にＥＢＶ制御器がエラーのない前車輪回転速度信号に基づいて計算さ れる。判定が否定の場合、ステップ１３２の後、たとえば前車輪または後車輪に おける設定要素のエラーのような他のすべてのエラーの場合、電圧低下のとき、 ブレーキランプスイッチまたは弁リレーに欠陥があるとき、これらのエラーがプ ログラムステップ１００により内部エラーとして評価されないかぎり、ブレーキ 力分配制御器は影響を受けることなく保持される（ステップ１３４）。この場合 、後車輪ブレーキにおける誤ったブレーキ力上昇をもたらすような後車輪設定要 素の欠陥がある場合、ブレーキラインが損傷していることがあるが、バイパス流 れの利点がこれらの損傷を補っている。ステップ１３３ないし１３４ならびに１ ０３の後、プログラム部分は終了され、所定の時間経過後反復される。 要約すると、安全上の理由から遮断することが必ず必要な場合においてのみ制 御器が遮断されるので、本発明による方法は、アンチロック保護制御器および／ またはブレーキ力分配制御器の利用性を実質的に上昇することがわかる。その他 のすべての場合、制御機能は継続して実行され、この場合、機能低下が考慮され るが、それは制御機能の残された安定化作動により十分に補償される。 さらに、複数の異なるエラーが発生した場合、対応する手段が同時に使用され ることに注目すべきである。 好ましい実施態様においては、冒頭の従来技術に記載のようなＥＢＶ制御器が 使用され、このＥＢＶ制御器は最も遅い後車輪と最も速い前車輪との回転速度差 を所定の値と比較し、所定の差を超えないように後車軸ブレーキ力を調節する。 他の実施態様においては、上記の利点を有する本発明による方法は、他のＥＢ Ｖ制御器と結合しても使用される。たとえば、軸荷重を測定し、測定された軸荷 重値の関数として目標減速度または目標圧力値を決定するＥＢＶ制御器が設けら れてもよい。 ＡＢＳ制御およびＥＢＶ制御の遮断は、制御ユニットの内部エラー、ブレーキ 力を操作するための設定要素のエラー、および／または電圧低下のエラーのよう な、ブレーキ作動、ブレーキ安定性および／または操縦性を悪化させて安全上危 険な状態とすることがあるエラーが存在するときにのみ行われ、一方、ブレーキ 作動、ブレーキ安定性および／または操縦性を悪化させて安全上危険な状態とす る個々のエラーにおいて、少なくともアンチロック保護制御器は制限された状態 で作動状態が保持されている。 好ましい実施態様においては、本発明による方法は、油圧ブレーキ装置の範囲 内で使用される。他の有利な実施態様においては、本発明による方法は、ＡＢＳ 機能および電子式ブレーキ力分配を有する電気油圧式、電気機械式、空圧式およ び電気空圧式ブレーキ装置においてもまた適切であることがわかっている。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．少なくとも１つのアンチロック保護制御器と、エラー検出ユニットとを含 む制御ユニットであって、エラー検出ユニットが、制御ユニット内のエラーのみ でなく、制御ユニット外の部品およびライン内ならびに制御ユニットの電源内の エラーもまた検出する少なくとも１つの前記制御ユニットを備えた自動車用ブレ ーキ装置において、 エラー検出ユニットが、検出されたエラー状態に基づき、アンチロック保護制 御器の作動の遮断、制限された作動の継続、または完全な機能範囲を備えた作動 の継続を起動させ、この場合、制御ユニット内、ブレーキ力を調節するための設 定要素内、および／または電源内のエラーのように、安全上危険な、ブレーキ作 動、ブレーキ安定性および／または操縦性の悪化を導くエラーの場合にのみ作動 の遮断が行われ、一方、安全上危険な、ブレーキ作動、ブレーキ安定性および／ または操縦性の悪化を導くことのない個別エラーの場合、少なくとも制限された 範囲内でアンチロック保護制御器の作動が継続されることを特徴とする自動車用 ブレーキ装置。 ２．前車輪ブレーキと後車輪ブレーキとの間でブレーキ力分配を行うための少 なくとも１つの制御器と、エラー検出ユニットとを含む制御ユニットであって、 エラー検出ユニットが、制御ユニット内のエラーのみでなく、制御ユニット外の 部品およびライン内ならびに制御ユニットの電源内のエラーもまた検出する少な くとも１つの前記制御ユニットを備えた自動車用ブレーキ装置において、 ブレーキ力分配制御器が、制御ユニット内のエラーの場合に遮断され、その他 の個別エラーの場合、少なくとも制限された範囲内で作動が継続されることを特 徴とする自動車用ブレーキ装置。 ３．後車輪における速度センサに欠陥がある場合、代わりの信号に基づき、ア ンチロック保護制御器および／またはブレーキ力分配制御器の作動が継続される ことを特徴とする請求項１のブレーキ装置。 ４．代わりの信号が正しく作動している速度センサの速度信号であることを特 徴とする請求項３のブレーキ装置。 ５．前車輪の速度センサに欠陥がある場合、代わりの信号に基づき、アンチロ ック保護制御器および／またはブレーキ力分配制御器の作動が継続されることを 特徴とする請求項１ないし４のいずれかのブレーキ装置。 ６．代わりの信号が評価された速度であり、この場合、この速度が、正しく機 能している自動車の速度センサの信号に基づいて決定されることを特徴とする請 求項５のブレーキ装置。 ７．１つの車軸のすべての速度センサが故障した場合、前車軸の設定要素にお いて前車輪ブレーキにおける誤ったブレーキ上昇を導く欠陥がある場合、ならび に少なくとも１つの設定要素において両方の後車輪のブレーキにおける低下する ことのないブレーキ上昇を導く欠陥がある場合、アンチロック保護制御器および ／またはブレーキ力分配制御器の作動が遮断されることを特徴とする請求項１な いし６のいずれかのブレーキ装置。 ８．１つの制御要素において前車輪における低下することのないブレーキ上昇 を導く欠陥がある場合、欠陥があるにもかかわらず、アンチロック保護制御器お よび／またはブレーキ力分配制御器の作動が継続されることを特徴とする請求項 １ないし７のいずれかのブレーキ装置。 ９．戻しポンプのエラーの場合、油圧ブレーキ装置内のブレーキ力分配制御器 の作動が継続され、この場合、圧力低下制御においてブレーキペダルが操作され ていないかぎり、ブレーキ力分配制御の終端において対応する出口弁が開放され ることを特徴とする請求項２ないし８のいずれかのブレーキ装置。 １０．前車輪ブレーキまたは後車輪ブレーキの設定要素にブレーキ力低減の誤 った作動を導くエラーがある場合、または電圧が低下した場合、ブレーキ力分配 制御器の作動が継続されることを特徴とする請求項２ないし９のいずれかのブレ ーキ装置。 １１．前車軸と後車軸との間のブレーキ力分配制御のために、最も遅い後車輪 と最も速い前車輪との間の差が所定の値を超えないように後車軸ブレーキ力が設 定されることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれかのブレーキ装置。