JPH1030722A - 作業車の車速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構成で、しかもコストアップを抑制し
ながら、無段変速装置の自動変速操作を行うことが可能
なようにする。 【解決手段】 変速操作具の操作方向に沿ってアシスト
力を与えるアクチュエータ２３と、変速操作具の操作方
向と、その変速操作具が人為操作されているか否かを検
出する操作状態検出手段２７，２８が設けられ、その操
作状態検出手段２７，２８の検出情報に基づいて、変速
操作具の操作方向にアシスト力を与えるようにアクチュ
エータを制御するアシスト制御を実行する制御手段３１
が設けられた作業車の車速制御装置において、エンジン
の負荷を検出するエンジン負荷検出手段５０が設けら
れ、制御手段３１は、エンジン負荷検出手段５０の検出
情報に基づいて、エンジンの負荷が設定された目標負荷
に維持されるように、無段変速装置を自動変速操作すべ
くアクチュエータ２３を制御する自動変速制御を実行す
るように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、正逆方向に人為操
作自在な変速操作具が、エンジンに連動連結された走行
用の無段変速装置の変速部に機械的に連動連結され、前
記変速操作具の操作方向に沿って正逆にアシスト力を与
えるアクチュエータと、前記変速操作具の操作方向と、
その変速操作具が人為操作されているか否かを検出する
操作状態検出手段が設けられ、その操作状態検出手段の
検出情報に基づいて、前記変速操作具の操作方向にアシ
スト力を与えるように前記アクチュエータを制御するア
シスト制御を実行する制御手段が設けられた作業車の車
速制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる作業車の車速制御装置では、変速
操作具にて無段変速装置を手動で変速操作するときに
は、アクチュエータによって変速操作具の操作方向にア
シスト力を与えるようにして、変速操作具を操作するた
めに必要とする操作力を小さくして、操作性を向上させ
ている。一方、エンジンに対して過負荷がかかるのを防
止したり、作業車にかかる負荷に応じてエンジンの能力
が効率よく発揮されるように、エンジンの負荷を適正な
状態に維持すべく車速を自動的に制御する必要がある。
そのために、車速を自動的に制御すべく、無段変速装置
の自動変速操作を行う必要がある。そのような場合、変
速操作具にアシスト力を与えるための前述のアクチュエ
ータ（以下、アシスト用のアクチュエータと称する場合
がある）とは別に、無段変速装置の自動変速操作用のア
クチュエータを設けることが考えられる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、無段変
速装置の自動変速操作を行うために、前記アシスト用の
アクチュエータとは別に、自動変速操作用のアクチュエ
ータを設ける場合、構成が複雑になるとともにコストが
高くなるという問題がある。

【０００４】本発明は、かかる実情に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、簡単な構成で、しかもコストア
ップを抑制しながら、無段変速装置の自動変速操作を行
うことが可能なようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、変速操作具にアシスト力を与えるためのア
シスト用のアクチュエータによって、エンジンの負荷が
目標負荷に維持されるように、無段変速装置が自動変速
操作される。つまり、既設のアシスト用のアクチュエー
タを用いて、無段変速装置を自動変速操作するようにし
てあるので、自動変速操作用のアクチュエータを別に設
ける必要がない。従って、簡単な構成で、しかもコスト
アップを抑制しながら、無段変速装置の自動変速操作を
行うことが可能なようになった。

【０００６】請求項２に記載の特徴構成によれば、アシ
スト制御の実行中に、自動変速制御指令手段によって、
自動変速制御の実行が指令されると、自動変速制御が実
行され、自動変速制御の停止が指令されると、自動変速
制御が停止される。従って、変速操作具にて無段変速装
置を手動で変速操作する手動変速操作モードから無段変
速装置が自動変速操作される自動変速制御モードへの切
り換え、及び、自動変速制御モードの停止が簡単に行え
るので、操作性を一層向上することができるようになっ
た。

【０００７】請求項３に記載の特徴構成によれば、自動
変速制御の実行中に、操作具が操作されると、自動変速
制御の実行が停止されて、アシスト制御が実行される。
つまり、自動変速制御モードにて運転中に、手動変速操
作モードに切り換えるときは、操作具を単に任意の方向
に操作するだけで、自動変速制御に優先してアシスト制
御が実行されて、手動変速操作モードに切り換えられ
る。そして、小さな操作力で任意の車速に変更すること
ができる。従って、自動変速制御モードから手動変速モ
ードに切り換えて、操作者の所望の車速への変速を、極
めて簡単にしかも迅速に行うことができる。

【０００８】請求項４に記載の特徴構成によれば、ベル
ト式の無段変速装置を用いて走行変速が行われることに
なる。そして、ベルト式の無段変速装置は、油圧式の変
速装置等に較べて、安価に構成できるものであり、操作
性が良く、しかも、安価な車速制御装置を構成するのに
有利となる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて、本発明の
実施の形態を説明する。図４は作業車の一例である自脱
型コンバインの伝動系を示しており、エンジン１からの
動力が、ベルトテンション式の脱穀クラッチ４５を介し
て脱穀装置４６に伝達されるとともに、テンションクラ
ッチを備えたベルト伝動機構２を介して、ベルト式の無
段変速装置３の入力プーリー４に伝達され、無段変速装
置３からの動力がミッションケース５の油圧クラッチ式
の前後進切換装置（図示せず）、及び走行用のギヤ変速
装置（図示せず）を介して、左右のクローラ走行装置６
に伝達される。そしてギヤ変速装置の直前から分離した
動力が、ミッションケース５からベルト伝動機構７を介
して、機体の前部の刈取部８に伝達される。この刈取部
８には刈取穀稈の存否、すなわち、刈取走行状態である
ことを検出する株元センサ４７を設けてある。

【００１０】また図６に示すように、前記脱穀クラッチ
４５の入切操作用の操作レバー４８に、クラッチを接続
したときにＯＮになる脱穀クラッチスイッチ４９を設
け、前記エンジン１にその回転数を検出する電磁ピック
アップ式の回転数センサ５０を付設してある。エンジン
１は負荷の増大に応じて回転数が低下することから、前
記回転数センサ５０が、エンジン１の負荷を検出するエ
ンジン負荷検出手段として機能する。更に、クローラ走
行装置６の回転数を検出すること等により、コンバイン
の実際の車速を検出する車速センサ５３を設けてある。

【００１１】次に、前記ベルト式の無段変速装置３、及
びその変速操作構造について説明する。図２に示すよう
に、入力プーリー４が固定された入力軸９に第１割プー
リー１１、出力軸１０に第２割プーリー１２を備えて、
第１及び第２割プーリー１１，１２に亘り伝動ベルト１
３を巻回している。第１及び第２割プーリー１１，１２
は、入力軸９及び出力軸１０にスプライン構造で固定さ
れるプーリー部分１４、及び軸芯方向に移動自在なプー
リー部分１５から構成されており、第２割プーリー１２
の移動側のプーリー部分１５はバネ１６で固定側のプー
リー部分１４側に付勢され、出力軸１０側の負荷が大き
くなるのに比例して移動側のプーリー部分１５を固定側
のプーリー部分１４に押すカム機構１７が設けられてい
る。

【００１２】第１割プーリー１１の移動側のプーリー部
分１５にベアリングを介してリング部材１８が外嵌さ
れ、リング部材１８に固定された一対のピン１８ａが無
段変速装置３のケース側の凹部１９に入り込んで、リン
グ部材１８が回り止めされている。図３及び図２に示す
ように、円筒状のカム部材２０がベアリングを介して入
力軸９に外嵌されて、直線状の底部２０ａと左右対象な
一対の傾斜面２０ｂとで構成された凹部がカム部材２０
に一対形成されており、リング部材１８のピン１８ａの
ローラー１８ｂが、カム部材２０の一対の凹部に入り込
んでいる。

【００１３】図２及び図３に示す状態は、第１割プーリ
ー１１の移動側のプーリー部分１５が固定側のプーリー
部分１４から紙面左方に最も離れ、第２割プーリー１２
の移動側のプーリー部分１５が固定側のプーリー部分１
４に最も接近した最低速位置の状態である。この状態か
らカム部材２０を右及び左に回転させると、傾斜面２０
ｂを介してリング部材１８及び第１割プーリー１１の移
動側のプーリー部分１５が、固定側のプーリー部分１４
側に押し操作されて接近し、第１割プーリー１１での伝
動ベルト１３の巻回半径が大きくなっていく。これに伴
って第２割プーリー１２の移動側のプーリー部分１５
が、固定側のプーリー部分１４から紙面右方に離れてい
くのであり、無段変速装置３が高速側に変速操作されて
いく。従って、カム部材２０が無段変速装置３の変速部
として機能する。

【００１４】次に、ベルト式の無段変速装置３及び前後
進切換装置の操作構造について説明する。図２及び図１
に示すように、無段変速装置３の外側においてカム部材
２０の端部にボス部材２１が固定され、ボス部材２１に
扇型ギヤ２２が固定されている。機体の固定部に電動モ
ータ２３（アクチュエータに相当）が固定され、平ギヤ
による減速機構２４が電動モータ２３に備えられてお
り、減速機構２４のピニオンギヤ２４ａが扇型ギヤ２２
に咬合している。ボス部材２１にリング部材２５が外嵌
されており、リング部材２５に変速レバー２６（変速操
作具に相当）が支持されている。

【００１５】この変速レバー２６は十字方向に揺動操作
自在で、図５に示すように、レバーガイドの前進変速用
ガイド溝４４ａ、後進変速用ガイド溝４４ｃ及び、操作
状態切り換え用段差部分を形成する中間ガイド溝４４ｂ
の夫々に沿わせて揺動操作でき、前進変速用ガイド溝４
４ａ又は後進変速用ガイド溝４４ｃにおいて、減速側操
作方向に沿って操作される際に、前進変速用ガイド溝４
４ａ・後進変速用ガイド溝４４ｃの内縁ｋにおいて、走
行中立状態に対応する位置で変速レバー２６が強制的に
受止め規制され、過剰操作によって前後逆方向の走行状
態に切換わることがないよう構成されている。

【００１６】リング部材２５のアーム２５ａのピン２５
ｂが、扇型ギヤ２２の開孔２２ａに入り込んでおり、ゴ
ム状の一対の感圧センサー２７，２８が、アーム２５ａ
のピン２５ｂを挟み込むように扇型ギヤ２２に固定され
ている。前後進切換装置を前進位置・後進位置・中立停
止位置に切換操作する切換弁（図示せず）が備えられて
おり、扇型ギヤ２２と切換弁とがプッシュプルワイヤ２
９及び融通機構３０を介して連係されている。つまり、
変速レバー２６が、図１において反時計周りである正転
側に操作されると、ピン２５ｂが正転側の感圧センサー
２７に接当して、正転側の感圧センサー２７から検出信
号が出力されて、変速レバー２６が正転側へ操作された
ことが検出される。又、変速レバー２６が、図１におい
て時計周りである逆転側に操作されると、ピン２５ｂが
逆転側の感圧センサー２８に接当して、逆転側の感圧セ
ンサー２８から検出信号が出力されて、変速レバー２６
が逆転側へ操作されたことが検出される。従って、感圧
センサー２７，２８が操作状態検出手段として機能す
る。

【００１７】前記無段変速装置３側の固定壁４３にポテ
ンショメータ４１を取付けるとともに、このポテンショ
メータ４１から延びる揺動レバー４２の先端側の横向き
ピン４２ａを、前記扇型ギヤ２２に形成した長孔２２ｂ
に挿通させて、無段変速装置３の変速状態を検出可能に
構成してある。ポテンショメータ４１の検出値は、２５
６段階にＡ／Ｄ変換されて、後述の制御装置に３１に読
み込まれる。

【００１８】電動モータ２３を駆動する駆動回路は、図
６に示すように、制御装置３１からの信号により励磁さ
れて、変速レバー２６が図１において反時計周りである
正転側に揺動するように電動モータ２３の回転方向が切
換操作される第１電磁リレー３２と、変速レバー２６が
図１において時計周りである逆転側に揺動するように電
動モータ２３の回転方向が切換操作される第２電磁リレ
ー３３とが備えられている。上記のように電動モータ２
３に通電される電流の方向を決定する第１，第２電磁リ
レー３２，３３はトランジスタ３５，３６により励磁駆
動され、電動モータ２３に通電される電力は、後述のよ
うに制御装置３１からパルス信号Ｐ１，Ｐ２’，Ｐ
２’’等を受けて作動するトランジスタ３７によって制
御される。この他、後述する電動モータ２３に供給する
保持電流Ａ２の値を検出する為の基準抵抗器３８及びそ
の基準抵抗器３８の両端電圧を平滑化する平滑回路３９
が備えられている。

【００１９】ところで、本コンバインでは図６に示すよ
うに上限車速を設定する上限車速設定器５１を設けると
ともに、車速オートスイッチ５２（自動変速制御指令手
段に相当）を設けて、前記変速装置３を手動変速操作モ
ードと自動変速制御モードとに切換え可能に構成してあ
る。尚、上限車速設定器５１は、上限車速を、例えば、
高、中、低のように３段階に設定できるように構成して
ある。両モードにおいては手動変速操作モードの方が優
先で、自動変速制御モードにあるときに変速レバー２６
を変速操作すると、変速レバー２６が操作されたこと
が、感圧センサー２７，２８により検出されて、手動変
速操作モードに切換わるよう構成してある。

【００２０】前記自動変速制御モードにおいて、前記制
御装置３１は、回転数センサ５０の情報に基づいて、エ
ンジン１の負荷が目標負荷に維持されるべく変速装置３
を自動的に変速操作するよう構成してある。

【００２１】説明すると、株元センサ４７及び脱穀クラ
ッチスイッチ４９が共にＯＮになり、車速が０．１ｍ／
ｓｅｃになる制御条件成立の場合のエンジン回転数Ｘ
を、エンジンの無負荷状態における基準回転数ＳＴとし
て設定して、予め記憶しておく。そして、前記基準回転
数ＳＴからのエンジン回転数Ｘのダウン量で定義される
エンジン負荷ＳＴ−Ｘが、予め設定された目標負荷（目
標ダウン量）に維持されるように、前記変速用電動モー
タ２３を、その駆動パルス信号（Ｐ１）のパルス周期Ｔ
に対するＯＮ（出力）時間Ｔ’の比Ｔ’／Ｔ（以下、デ
ューティー比と呼ぶ）を変えながら、増速側あるいは減
速側に間欠的に駆動させる。

【００２２】尚、前記エンジン負荷ＳＴ−Ｘと前記目標
負荷との差が大きいほど変速装置３を高速で変速操作す
るように、前記デューティー比は、前記エンジン負荷Ｓ
Ｔ−Ｘと前記目標負荷との差が大きくなるほど、大に設
定する。例えば、増速側では、５００ｍｓｅｃのパルス
周期Ｔに対して、ＯＮ時間Ｔ’を３０〜１２０ｍｓｅｃ
の範囲で変更させて前記デューティー比を設定する。
又、減速側では、５００ｍｓｅｃのパルス周期Ｔに対し
て、ＯＮ時間Ｔ’を３０〜１１０ｍｓｅｃの範囲で変更
させて前記デューティー比を設定する。

【００２３】次に、自動変速制御モードにおける制御装
置３１の作動を、図７に示すフローチャートに基づいて
説明する。感圧センサ２７，２８がＯＦＦであったとき
（ステップＳ１０１）、制御作動の起動条件をチェック
する。つまり、脱穀クラッチスイッチ４９及び株元セン
サ４７がＯＮ、ポテンショメータ４１が前進領域Ｆ（詳
細は後述する）における所定の設定範囲内を検出し、車
速が０．１ｍ／ｓｅｃ以上で、エンジン回転数Ｘが５０
０ｒｐｍ以上の制御条件が成立するか否かをチェック
し、成立していれば、車速オートスイッチ５２の状態を
調べる（ステップＳ１０２，Ｓ１０３）。車速オートス
イッチ５２がＯＮであれば自動車速制御モードであり、
この場合にはエンジン回転数Ｘを検出し、別の処理ルー
チンで設定されて記憶されている前記基準回転数ＳＴと
の差であるエンジン負荷ＳＴ−Ｘが目標負荷になってい
るかどうか調べる（ステップＳ１０５）。

【００２４】目標負荷よりも大きければ，前記デューテ
ィー比の設定処理をして減速操作し（ステップＳ１０
６，Ｓ１０８）、目標負荷よりも小さくて車速が車速上
限にないと、前記デューティー比の設定処理をして増速
操作する（ステップＳ１０７，Ｓ１１０，Ｓ１１１）。

【００２５】目標負荷に対する不感帯内であれば適正負
荷状態として変速操作を停止する（ステップＳ１０
９）。車速オートスイッチ５２がＯＦＦ状態であるか、
感圧センサー２７，２８がＯＮであれば手動変速モード
である（ステップＳ２００）。

【００２６】次に、手動変速操作モード（ステップＳ２
００）における変速レバー２６によるベルト式の無段変
速装置３及び前後進切換装置の操作について、図７，図
８，図９，図１０に基づいて説明する。変速レバー２６
を中立停止領域Ｎの一端から前進側の範囲に操作してい
ると、プッシュプルワイヤ２９及び切換弁により、前後
進切換装置が前進位置に操作されており、変速レバー２
６を中立停止位置Ｎから後進側の範囲に操作している
と、プッシュプルワイヤ２９及び切換弁により、前後進
切換装置が後進位置に操作されている。

【００２７】〔１〕図外の指令スイッチによりレバー位
置記憶処理が指示されていると、変速レバー２６を中立
位置ｎから前進上限位置・後進上限位置まで揺動操作し
て、変速レバー２６の位置と、ポテンショメータ４１が
示す値（０〜２５５ポイント）とを対応させ、制御装置
３１に記憶させる（ステップＳ２，Ｓ３）。詳しくは図
５に示すように、前記変速レバー２６の揺動範囲を、前
記中立領域Ｎと、この中立領域Ｎを挟む前進領域Ｆ・後
進領域Ｒとに区分けするとともに、さらに前記中立領域
Ｎを、その中央の中立位置ｎの両側のいきすぎ領域Ｎａ
（中立領域Ｎ内の設定領域である）と、このいきすぎ領
域Ｎａの両側に間隔を空けて位置する一対の発進領域Ｎ
ｂ（発進直前に変速レバー２６が位置する設定領域であ
る）とに区分けし、ポテンショメータ４１が示す値を各
領域ごとに割り当てる。

【００２８】〔２〕変速レバー２６を、図１において反
時計周りである正転側（又は逆転側）に操作し始める
と、ピン２５ｂが正転側の感圧センサー２７（又は逆転
側の感圧センサー２８）に接当して（ステップＳ４，Ｓ
５）、正転側の感圧センサー２７（又は逆転側の感圧セ
ンサー２８）から信号が制御装置３１に入力される。正
転側の感圧センサー２７（又は逆転側の感圧センサー２
８）による検出時点が変速レバー２６の逆転作動後（又
は正転作動後）の第１設定時間Ｔ１（例えば２００ｍｓ
ｅｃ（ミリ秒））内になく（ステップＳ６，Ｓ２１）、
変速レバー２６が前進上限位置（又は後進上限位置）に
ないと（ステップＳ７，Ｓ２２）、制御装置３１から図
１１に示すような正転側（又は逆転側）のパルス信号Ｐ
１が出力され、パルス信号Ｐ１に応じた正転側（又は逆
転側）の操作電流Ａ１が電動モータ２３に出力されて高
速正転（又は高速逆転）し（ステップＳ８，Ｓ２３）、
電動モータ２３から変速レバー２６に正転側（又は逆転
側）に沿ったアシスト力が与えられる。

【００２９】つまり前進領域Ｆにおいて変速レバー２６
を正転側に操作すると、電動モータ２３から正転側にア
シスト力が与えられて、無段変速装置３が増速側に変速
操作されるのであり、変速レバー２６を逆転側に操作す
ると、電動モータ２３から逆転側にアシスト力が与えら
れて、無段変速装置３が減速側に変速操作される。逆に
後進領域Ｒにおいて、変速レバー２６を逆転側に操作す
ると、電動モータ２３から逆転側にアシスト力が与えら
れて、無段変速装置３が増速側に変速操作されるのであ
り、変速レバー２６を正転側に操作すると、電動モータ
２３から正転側にアシスト力が与えられて、無段変速装
置３が減速側に変速操作される。この場合、図１１に示
すように、駆動パルス信号（前記Ｐ１）の前記デューテ
ィー比は、１．０に設定されているので、電動モータ２
３は連続的に駆動される状態となっている。

【００３０】〔３〕上記〔２〕において正転側の感圧セ
ンサー２７（又は逆転側の感圧センサー２８）による検
出時点が、変速レバー２６の逆転作動後（正転作動後）
の第１設定時間Ｔ１（２００ｍｓｅｃ）内にあったとす
る（ステップＳ６，Ｓ２１）。この場合、ポテンショメ
ータ４１が、中立状態又は中立に近い状態（つまり、中
立領域Ｎ内のいきすぎ領域Ｎａ内に変速レバー２６が位
置していること）を検出すると（ステップＳ９，Ｓ２
４）、正転側の感圧センサー２７（又は逆転側の感圧セ
ンサー２８）による変速レバー２６の増速側への作動の
検出がなくなるべく、第２設定時間Ｔ２だけ電動モータ
２３が微速正転（又は微速逆転する（ステップＳ１０，
Ｓ１１，Ｓ２５，Ｓ２６）。これにより変速レバー２６
のハンチング動作が抑制される。

【００３１】〔４〕ポテンショメータ４１が中立状態又
は中立に近い状態を検出せず（ステップＳ９，Ｓ２
４）、変速レバー２６の逆転作動後（又は正転作動
後）、第１設定時間Ｔ１経過しており（ステップＳ１
２，Ｓ２７）、変速レバー２６が前進上限位置（後進上
限位置）にないと（ステップＳ７，Ｓ２２）、制御装置
３１から前記パルス信号Ｐ１が出力されて、操作電流Ａ
１が電動モータ２３に出力され、電動モータ２３から変
速レバー２６に前述のアシスト力が与えられる。

【００３２】〔５〕ポテンショメータ４１が中立状態又
は中立に近い状態を検出せず、減速作動後、第１設定時
間Ｔ１経過していないとスタート地点に戻る（ステップ
Ｓ１２，Ｓ２７）。

【００３３】〔６〕次に変速レバー２６の操作を止める
と、正転側及び逆転側の感圧センサー２７，２８の信号
が停止する（ステップＳ４，Ｓ５）。この場合、前進領
域Ｆの高速範囲Ｆ１において（ステップＳ１４）、変速
レバー２６の操作を止めると、制御装置３１から図１１
に示すような前進側（正転側）のパルス信号Ｐ２’が出
力される。このパルス信号Ｐ２’において、一つの周期
Ｔでの出力時間Ｔ’と停止時間Ｔ’’との比（Ｔ’／
Ｔ’’）が充分に小さい値に設定されているので、正転
側の所定値Ｂ’の保持電流Ａ２’（前述の操作電流Ａ１
よりも充分に小さい）が、電動モータ２３に出力される
（ステップＳ１５）。上記〔４〕において、変速レバー
２６が前進上限位置にあるときも、同様に前記保持電流
Ａ２’が、電動モータ２３に出力される。

【００３４】前進領域Ｆの低速範囲Ｆ２において（ステ
ップＳ１４）、変速レバー２６の操作を止めると、制御
装置３１からから図１１に示すような前進側（正転側）
のパルス信号Ｐ２’’が出力される。このパルス信号Ｐ
２’’において、前記の比Ｔ’／Ｔ’’が前記Ｐ２’に
おけるＴ’／Ｔ’’よりも小さい値に設定されているの
で、正転側の所定値Ｂ’’の保持電流Ａ２’’（前述の
保持電流Ａ２’よりも小さい）が、電動モータ２３に出
力される（ステップＳ１６）。

【００３５】後進領域Ｒにおいて（ステップＳ１３）、
変速レバー２６の操作を止めると、制御装置３１から図
１１に示すような逆転側のパルス信号Ｐ２’’が出力さ
れ、前記保持電流Ａ２’’が、電動モータ２３に出力さ
れる（ステップＳ１７）。上記〔４〕において、変速レ
バー２６が後進上限位置にあるときも、同様に前記保持
電流Ａ２’’が、電動モータ２３に出力される。

【００３６】図２に示すベルト式の無段変速装置３は、
伝動ベルト１３の張力により中立停止領域Ｎ側に戻ろう
としているので、ステップＳ１５，Ｓ１６，Ｓ１７での
電動モータ２３の正転側（又は逆転側）の小さなアシス
ト力と、無段変速装置３の前述の中立停止領域Ｎ側への
復帰付勢力とが釣り合って、変速レバー２６及び無段変
速装置３がその操作位置（変速位置）に保持される。

【００３７】この場合に、どれだけの値の正転側（又は
逆転側）の保持電流Ａ２を電動モータ２３に供給する
と、変速レバー２６及び無段変速装置３が保持されるの
かが実験等により事前に把握されており、その保持電流
Ａ２’，Ａ２’’の値が所定値Ｂ’，Ｂ’’である。電
動モータ２３に供給される正転側（又は逆転側）の保持
電流Ａ２’，Ａ２’’において、図１１に示すように所
定値Ｂ’，Ｂ’’を含む小範囲Ｃ内の保持電流Ａ２’，
Ａ２’’のみの値が（小範囲Ｃから外れた保持電流Ａ
２’，Ａ２’’の値は無視される）、フィードバックさ
れて検出されており、正転側（又は逆転側）の保持電流
Ａ２’，Ａ２’’が所定値Ｂ’，Ｂ’’に維持されるよ
うに、パルス信号Ｐ２’，Ｐ２’’における出力時間
Ｔ’と停止時間Ｔ’’との比（Ｔ’／Ｔ’’）が、制御
装置３１によって自動的に変更操作される。

【００３８】変速レバー２６が中立停止領域Ｎに操作さ
れ、発進領域Ｎｂで増速作動後第３設定時間Ｔ３（例え
ば２００ｍｓｅｃ）内にあると（ステップＳ１８）、電
動モータ２３への操作電流Ａ１（保持電流Ａ２）の供給
系が遮断された状態に設定され、電動モータ２３が空転
状態となる（ステップＳ１９）。電動モータ２３の空転
状態は、図６に示す第１電磁リレー３２及び第２電磁リ
レー３３のいずれか一方を励磁し、トランジスタ３７に
パルス信号Ｐ１，Ｐ２’，Ｐ２’’を出力しないことに
よって設定する。ベルト無段変速装置は一般に中立領域
Ｎが広くて、増速操作してから発進するまでに少し時間
がかかるが、上記のように電動モータ２３を空転させる
ことで、操縦者に円滑に発進する印象を与えることがで
きる。

【００３９】変速レバー２６が中立停止領域Ｎに操作さ
れ、発進領域Ｎｂで増速作動後前記第３設定時間Ｔ３内
にないと（ステップＳ１８）、電動モータ２３への操作
電流Ａ１（保持電流Ａ２’，Ａ２’’）の供給系が短絡
された状態に設定される（ステップＳ２０）。これは図
６に示す第１電磁リレー３２及び第２電磁リレー３３を
切り状態として、電動モータ２３の端子２３ａ，２３ｂ
を接地させて、短絡された状態とする。

【００４０】〔別実施形態〕次に、別実施形態を説明す
る。 （イ） 上記実施形態では、エンジン１に対する負荷を
その回転数に基づいて検出するようにした場合を例示し
たが、例えば、エンジン１のトルク等に基づいて検出す
るようにしてもよく、エンジン負荷検出手段５０の具体
構成は各種変更できる。

【００４１】（ロ） 上記実施形態では、アクチュエー
タの具体構成として、電動モータ２３を適用する場合に
ついて例示したが、この他に、例えば、油圧モータやエ
ンジンの駆動力を用いた駆動機構を適用できる。

【００４２】（ハ） 上記実施形態では、無段変速装置
としてベルト式無段変速装置の場合を例示したが、これ
に限定されるものではなく、変速操作具の人為操作に基
づいて正逆に作動され、駆動操作手段にて作動が補助さ
れる構成であればよく、例えば、静油圧式無段変速装置
の変速操作部等、その他の無段変速装置であっても本発
明は適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】無段変速装置、変速レバー及び電動モータ付近
の側面図

【図２】無段変速装置の縦断背面図

【図３】無段変速装置における変速操作用のカム部材の
平面図

【図４】コンバインの伝動系を示す概略図

【図５】レバーガイドを示す図

【図６】電動モータの制御回路系を示す図

【図７】変速レバーによる変速操作時の制御の流れを示
す図

【図８】変速レバーによる変速操作時の制御の流れを示
す図

【図９】変速レバーによる変速操作時の制御の流れを示
す図

【図１０】変速レバーによる変速操作時の制御の流れを
示す図

【図１１】パルス信号、電動モータに供給される操作電
流及び保持電流の状態を示す図

【符号の説明】

１ エンジン ３ 無段変速装置 ２０ 変速部 ２３ アクチュエータ ２６ 変速操作具 ２７，２８ 操作状態検出手段 ３１ 制御手段 ５０ エンジン負荷検出手段 ５２ 自動変速制御指令手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 正逆方向に人為操作自在な変速操作具
   が、エンジンに連動連結された走行用の無段変速装置の
   変速部に機械的に連動連結され、 前記変速操作具の操作方向に沿って正逆にアシスト力を
   与えるアクチュエータと、 前記変速操作具の操作方向と、その変速操作具が人為操
   作されているか否かを検出する操作状態検出手段が設け
   られ、 その操作状態検出手段の検出情報に基づいて、前記変速
   操作具の操作方向にアシスト力を与えるように前記アク
   チュエータを制御するアシスト制御を実行する制御手段
   が設けられた作業車の車速制御装置であって、 前記エンジンの負荷を検出するエンジン負荷検出手段が
   設けられ、 前記制御手段は、前記エンジン負荷検出手段の検出情報
   に基づいて、前記エンジンの負荷が設定された目標負荷
   に維持されるように、前記無段変速装置を自動変速操作
   すべく前記アクチュエータを制御する自動変速制御を実
   行するように構成されている作業車の車速制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段に対して、前記自動変速制
   御の実行及び停止を指令する自動変速制御指令手段が設
   けられている請求項１記載の作業車の車速制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記自動変速制御の実
   行中において、前記操作状態検出手段によって前記変速
   操作具の人為操作が検出されると、前記自動変速制御の
   実行を停止して、前記アシスト制御を実行するように構
   成されている請求項１又は２記載の作業車の車速制御装
   置。
4. 【請求項４】 前記無段変速装置がベルト式の無段変速
   装置である請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車
   の車速制御装置。