JPH09315761A - 吊荷旋回制御装置 - Google Patents
吊荷旋回制御装置Info
- Publication number
- JPH09315761A JPH09315761A JP13845996A JP13845996A JPH09315761A JP H09315761 A JPH09315761 A JP H09315761A JP 13845996 A JP13845996 A JP 13845996A JP 13845996 A JP13845996 A JP 13845996A JP H09315761 A JPH09315761 A JP H09315761A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suspended load
- turning
- gimbal
- control device
- flywheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
とともに安全性の高い吊荷旋回制御装置を提供するこ
と。 【解決手段】所定箇所から吊り下げられた吊荷の旋回を
制御する吊荷旋回制御装置であり、ほぼ垂直面内で回転
するフライホイール13と、このフライホイール13を
軸支し、かつ前記フライホイール13を支持する軸13
1に直交する支持軸(121)を有する枠状のジンバル
12と、このジンバル12を前記支持軸(121)まわ
りに傾動させる駆動手段(17)と、この駆動手段(1
7)による傾動を制御することで前記吊荷4を旋回させ
るとともにその旋回を停止させる制御手段(15)と、
を具備。
Description
げられた吊荷や吊り治具の旋回方向の位置決めを行なう
吊荷旋回制御装置に関する。
を用いる際、吊られた吊荷の旋回方向位置決めには、以
下のような方法を用いていた。 (1)人力によるもの 図9は、従来の人力による吊荷旋回方法を説明するため
の図である。図9において、天秤梁2はワイヤ3により
図示しないクレーン等から吊られており、吊荷4はワイ
ヤ5により天秤梁2から吊られている。吊荷4の旋回方
向位置決めは、作業者が吊荷4に取り付けられたロープ
19を任意に引っ張るか、あるいは押し棒20を吊荷4
に押し付けることで行なっていた。
を説明するための図である。図10において、天秤梁2
はワイヤ3により図示しないクレーン等から吊られてお
り、吊荷4はワイヤ5により天秤梁2から吊られてい
る。さらに、天秤梁2の下部にはファン式旋回装置21
が取り付けられており、このファン式旋回装置21は両
側にファン22を備えている。そして吊荷4の旋回方向
位置決めは、ファン22の推進力を利用し、天秤梁2を
旋回することにより行なっていた。
ような従来の方法には、それぞれ以下のような問題点が
あった。 (1)人力によるもの 作業中、吊荷4が旋回することにより作業者が振り回さ
れたりする危険があるなどの、安全性に係る問題。
度が遅く作業に手間取り、また吊荷4に慣性力が付いた
後では急に止めることができず、その位置決めにも時間
を要した。本発明の目的は、迅速で応答性の良い吊荷の
旋回制御が行なえるとともに安全性の高い吊荷旋回制御
装置を提供することにある。
達成するために、本発明の吊荷旋回制御装置は以下の如
く構成されている。 (1)本発明の吊荷旋回制御装置は、所定箇所から吊り
下げられた吊荷の旋回を制御する吊荷旋回制御装置であ
り、ほぼ垂直面内で回転するフライホイールと、このフ
ライホイールを軸支し、かつ前記フライホイールを支持
する軸に直交する支持軸を有する枠状のジンバルと、こ
のジンバルを前記支持軸まわりに傾動させる駆動手段
と、この駆動手段による傾動を制御することで前記吊荷
を旋回させるとともにその旋回を停止させる制御手段
と、から構成されている。 (2)本発明の吊荷旋回制御装置は上記(1)に記載の
装置であって、かつ前記制御手段による旋回の速度を調
整するよう前記駆動手段に可変抵抗器を設けている。 (3)本発明の吊荷旋回制御装置は上記(1)または
(2)に記載の装置であって、かつ前記制御手段による
旋回および停止をON−OFF指令信号により行なうよ
う構成されている。
生じる。 (1)本発明の吊荷旋回制御装置によれば、フライホイ
ールを軸支しかつ前記フライホイールを支持する軸に直
交する支持軸を有する枠状のジンバルを前記支持軸まわ
りに傾動させるよう制御することで、前記吊荷を旋回さ
せるとともにその旋回を停止させるので、所謂ジャイロ
モーメントを利用して前記吊荷の旋回制御を行なうこと
になり、迅速で応答性の良い旋回制御が行なえ、作業効
率が高まる。また、従来必要とされていた吊荷旋回用の
ロープや押し棒が不要になり、作業中吊荷が旋回するこ
とにより作業員が振り回されることがなくなり、安全性
が向上する。さらに、例えば操作盤を用いた遠隔操作に
よる制御が可能になり、高所での作業においても、吊荷
の旋回位置決めを行なうことができる。 (2)本発明の吊荷旋回制御装置によれば、吊荷の旋回
の速度を調整するよう前記駆動手段に可変抵抗器を設け
ているので、バッテリーからの供給電源を前記可変抵抗
器により調整することで、容易かつ任意に旋回の速度を
調整することができる。 (3)本発明の吊荷旋回制御装置によれば、吊荷の旋回
および停止をON−OFF指令信号により行なうので、
例えば操作盤からON−OFF指令を行なうだけで旋回
および停止操作ができ、当該吊荷旋回制御装置の操作機
構の単純化、簡素化が図れる。
る吊荷旋回制御装置の構成を示す全体図である。なお、
図1において図9および図10と同一な部分には同一符
号を付してある。
より図示しないクレーン等から吊られており、平板状の
吊荷4はワイヤ5,5により天秤梁2から吊られてい
る。さらに、天秤梁2の下部には吊荷旋回制御装置1が
取り付けられており、吊荷旋回制御装置1には受信器6
が接続されている。この受信器6は、操作盤8にて作業
者により設定され送信器7から無線により送信された指
令を示す信号を受信する。
回制御装置1の内部構造を説明するための図であり、
(a)は正面断面図、(b)は平面断面図である。吊荷
旋回制御装置1のケーシング11内部は三室に区切られ
ており、中央の室内にジンバル12に軸支されたフライ
ホイール13が収容されている。また一端の室内にはバ
ッテリー14が収納されており、他端の室内にはコント
ローラ15が収納されている。
モータ16により軸131を介して高速に回転され、ジ
ンバル12はジンバル用モータ17により軸121を介
して回転される。また、ジンバル用モータ17は図示し
ないモータードライブにより駆動され、その駆動のため
の電源はバッテリー14から供給され、各モータの駆動
制御はコントローラ15で行なわれる。
においては、作業者が操作盤8を操作することにより、
作業者の指示を示す信号が送信器7から無線により送信
される。そして、前記信号は受信器6で受信されたのち
前記コントローラ15へ送られ、その信号に基づきコン
トローラ15で前記モータドライブの制御が行なわれ、
吊荷旋回制御装置1からモーメント出力がなされる。
るコントロール・モーメント・ジャイロ(CMG)の原
理を説明するための図である。コントロール・モーメン
ト・ジャイロは、ジャイロ効果を利用したモーメント発
生装置である。なお、図3において図2と同一な部分に
は同一符号を付してある。
ル13は上述したようにジンバル12により軸支されて
おり、フライホイール用モータ16により高速(角速度
Ω)で回転する。さらに、フライホイール13の回転軸
131に直交するジンバルの軸121にジンバル用モー
タ17が取り付けられ、角速度θ’のトルク(モーメン
ト)を負荷させることにより、フライホイール13とジ
ンバルの軸121に直交した出力モーメント(ジャイロ
モーメント)M=Ip・Ω・θ’が得られる。そして、
この吊荷旋回制御装置1を構成するコントロール・モー
メント・ジャイロの出力を制御することで、吊荷4の旋
回制御を行なう。
度調整機構を示す図である。なお、図4において図2の
(b)と同一な部分には同一符号を付してある。バッテ
リー14の+極は可変抵抗器18を介してジンバル用モ
ータ17に接続されているとともに、バッテリー14の
−極は直接ジンバル用モータ17に接続されている。吊
荷4の旋回角速度ψ’はジンバル用モータ17のトルク
すなわち供給電源を調整すれば設定できるので、バッテ
リー14からの電源供給ラインに可変抵抗器18を設置
している。
におけるジンバル用モータ17の出力に比例し、その出
力はバッテリー14からジンバル用モータ17への供給
電源に応じて変化する。そのため、可変抵抗器18を用
いてバッテリー14からの供給電源を変化させること
で、ジンバル用モータ17の出力すなわち吊荷4の旋回
角速度を調整する。
(R)とジンバル用モータ17の電圧(V)およびトル
ク(T)との関係を示す図である。図5の(a)に示す
ように、可変抵抗器18の抵抗(R)を変化させると、
供給電源の電圧(V)が変化し、それに対応してジンバ
ル用モータ17のトルク(T)が変化する。
トルク(T)と吊荷の旋回角速度(ψ’)との関係を示
す図である。図5の(b)に示すように、ジンバル用モ
ータ17のトルク(T)と旋回角速度(ψ’)とは比例
関係にあり、図5の(a)に示した可変抵抗器18の抵
抗(R)を調整することで、吊荷4の旋回角速度を任意
に設定できる。
置1による吊荷4の旋回とジンバル12の制御状況を説
明するための図である。図6の(a)は、吊荷4を90
度旋回させたときの旋回角の変化を示しており、(b)
は吊荷4の旋回に対応するジンバル12の傾き角の変
化、(c)はジンバル12の角速度の変化を示してい
る。
における操作盤8からのON−OFF制御による旋回位
置決めの制御フローチャートである。まずステップS1
で、作業者が操作盤8上の右旋回用スイッチをONにす
ると、ステップS2で、その指令は上記モータドライブ
へ伝えられ、ジンバル用モータ17が起動する。そして
ジンバル12の角速度θ’に比例した出力モーメントM
=Ip・Ω・θ’が発生し、それに応じて吊荷4が旋回
を始める。一方では吊荷4の旋回角速度ψ’に応じて、
上記コントロール・モーメント・ジャイロ(CMG)を
介しジンバル用モータ17に逆モーメント、すなわち逆
起電力M’が作用する。この逆起電力の大きさはM’=
Ip・Ω・ψ’で表される。
がジンバル用モータ17のトルクTより小さい場合に
は、ステップS4で、上記コントロール・モーメント・
ジャイロからの出力モーメントMは発生し続ける。その
ためステップS5で、吊荷4も加速しながら旋回する。
これにより、ステップS6で、吊荷4の旋回角速度ψ’
に応じた逆起電力M’も増大する。
がジンバル用モータ17のトルクTと等しくなったとこ
ろで、ステップS8で、ジンバル用モータ17は停止す
る。このためステップS9で、ジンバル12の角速度
θ’も0になり、出力モーメントMも0となるため、ス
テップS10で、加速旋回していた吊荷4は定速旋回す
ることになる。
位置に到達したところで、ステップS12で、上記右旋
回用スイッチをOFFにする。これによりステップS1
3で、ジンバル用モータ17への電源供給は無くなり出
力トルクTは0になる。しかし、逆起電力M’はトルク
T=0に比較して大きくなり、結果としてステップS1
4で、ジンバル用モータ17は逆回転を始め、ステップ
S15で、上記コントロール・モーメント・ジャイロか
ら逆モーメントが出力される。
吊荷4は減速し、それに応じてステップS17で、吊荷
4の旋回角速度ψ’に比例する逆起電力M’も減少す
る。そしてステップS18で、逆起電力M’が0になっ
た時点で、ステップS19で、ジンバル用モータ17は
停止し、ステップS20で、出力されていた逆モーメン
トは0になる。これによりステップS21で、吊荷4は
所定の位置に停止する。
には、バッテリー14からジンバル用モータ17へ供給
される電源の極性+−を換えるだけでよく、容易に旋回
方向を選定できる。ここで、吊荷4が定速旋回するとき
には、ジンバル用モータ17の出力トルクTは、モータ
17に負荷する逆起電力M’=Ip・Ω・ψ’とT=
M’の関係にある。よって、吊荷4の旋回角速度ψ’
は、モータのトルクを調整することで設定できる。
されず、要旨を変更しない範囲で適時変形して実施でき
る。 (実施の形態のまとめ)実施の形態に示された構成およ
び作用効果をまとめると次の通りである。 [1]実施の形態に示された吊荷旋回制御装置は、所定
箇所から吊り下げられた吊荷4の旋回を制御する吊荷旋
回制御装置であり、ほぼ垂直面内で回転するフライホイ
ール13と、このフライホイール13を軸支し、かつ前
記フライホイール13を支持する軸131に直交する支
持軸(121)を有する枠状のジンバル12と、このジ
ンバル12を前記支持軸(121)まわりに傾動させる
駆動手段(17)と、この駆動手段(17)による傾動
を制御することで前記吊荷4を旋回させるとともにその
旋回を停止させる制御手段(15)と、から構成されて
いる。
は、フライホイール13を軸支しかつ前記フライホイー
ル13を支持する軸131に直交する支持軸(121)
を有する枠状のジンバル12を前記支持軸(121)ま
わりに傾動させるよう制御することで、前記吊荷4を旋
回させるとともにその旋回を停止させるので、所謂ジャ
イロモーメントを利用して前記吊荷4の旋回制御を行な
うことになり、迅速で応答性の良い旋回制御が行なえ、
作業効率が高まる。また、従来必要とされていた吊荷旋
回用のロープ19や押し棒20が不要になり、作業中吊
荷4が旋回することにより作業員が振り回されることが
なくなり、安全性が向上する。さらに、例えば操作盤8
を用いた遠隔操作による制御が可能になり、高所での作
業においても、吊荷4の旋回位置決めを行なうことがで
きる。 [2]実施の形態に示された吊荷旋回制御装置は上記
[1]に記載の装置であって、かつ前記制御手段(1
5)による旋回の速度を調整するよう前記駆動手段(1
7)に可変抵抗器18を設けている。
は、吊荷4の旋回の速度を調整するよう前記駆動手段
(17)に可変抵抗器18を設けているので、バッテリ
ー14からの供給電源を前記可変抵抗器18により調整
することで、容易かつ任意に旋回の速度を調整すること
ができる。 [3]実施の形態に示された吊荷旋回制御装置は上記
[1]または[2]に記載の装置であって、かつ前記制
御手段(15)による旋回および停止をON−OFF指
令信号により行なうよう構成されている。
は、吊荷4の旋回および停止をON−OFF指令信号に
より行なうので、例えば操作盤8からON−OFF指令
を行なうだけで旋回および停止操作ができ、当該吊荷旋
回制御装置の操作機構の単純化、簡素化が図れる。
荷の旋回制御が行なえるとともに安全性の高い吊荷旋回
制御装置を提供できる。
構成を示す全体図。
の内部構造を説明するための図であり、(a)は正面断
面図、(b)は平面断面図。
メント・ジャイロ(CMG)の原理を説明するための
図。
旋回速度調整機構を示す図。
可変抵抗器18の抵抗(R)とジンバル用モータ17の
電圧(V)およびトルク(T)との関係を示す図、
(b)はジンバル用モータ17のトルク(T)と吊荷旋
回角速度(ψ’)との関係を示す図。
よる吊荷の旋回とジンバルの制御状況を説明するための
図
フローチャート。
フローチャート。
るための図。
回方法を説明するための図。
Claims (3)
- 【請求項1】所定箇所から吊り下げられた吊荷の旋回を
制御する吊荷旋回制御装置であり、 ほぼ垂直面内で回転するフライホイールと、 このフライホイールを軸支し、かつ前記フライホイール
を支持する軸に直交する支持軸を有する枠状のジンバル
と、 このジンバルを前記支持軸まわりに傾動させる駆動手段
と、 この駆動手段による傾動を制御することで前記吊荷を旋
回させるとともにその旋回を停止させる制御手段と、 を具備したことを特徴とする吊荷旋回制御装置。 - 【請求項2】前記制御手段による旋回の速度を調整する
よう前記駆動手段に可変抵抗器を設けたことを特徴とす
る請求項1に記載の吊荷旋回制御装置。 - 【請求項3】前記制御手段による旋回および停止をON
−OFF指令信号により行なうことを特徴とする請求項
1または2に記載の吊荷旋回制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08138459A JP3140684B2 (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | 吊荷旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08138459A JP3140684B2 (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | 吊荷旋回制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09315761A true JPH09315761A (ja) | 1997-12-09 |
JP3140684B2 JP3140684B2 (ja) | 2001-03-05 |
Family
ID=15222525
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08138459A Expired - Lifetime JP3140684B2 (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | 吊荷旋回制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3140684B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012111570A (ja) * | 2010-11-22 | 2012-06-14 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 吊荷旋回装置 |
JP2012111594A (ja) * | 2010-11-24 | 2012-06-14 | Ohbayashi Corp | 吊物旋回装置及び方法 |
JP2013035651A (ja) * | 2011-08-08 | 2013-02-21 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 回転治具及び吊荷旋回装置 |
JP2014091413A (ja) * | 2012-11-02 | 2014-05-19 | Ihi Aerospace Co Ltd | 空中発射システムの発射方位制御装置 |
JP2014213972A (ja) * | 2013-04-23 | 2014-11-17 | 鹿島建設株式会社 | 吊荷の姿勢制御装置 |
JP2015172501A (ja) * | 2014-03-11 | 2015-10-01 | 株式会社大林組 | 燃料搬送装置及び燃料搬送方法 |
CN105793186A (zh) * | 2013-12-02 | 2016-07-20 | 萨凡特泰克公司 | 用于控制负载的方法和系统 |
-
1996
- 1996-05-31 JP JP08138459A patent/JP3140684B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012111570A (ja) * | 2010-11-22 | 2012-06-14 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 吊荷旋回装置 |
JP2012111594A (ja) * | 2010-11-24 | 2012-06-14 | Ohbayashi Corp | 吊物旋回装置及び方法 |
JP2013035651A (ja) * | 2011-08-08 | 2013-02-21 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 回転治具及び吊荷旋回装置 |
JP2014091413A (ja) * | 2012-11-02 | 2014-05-19 | Ihi Aerospace Co Ltd | 空中発射システムの発射方位制御装置 |
JP2014213972A (ja) * | 2013-04-23 | 2014-11-17 | 鹿島建設株式会社 | 吊荷の姿勢制御装置 |
CN105793186A (zh) * | 2013-12-02 | 2016-07-20 | 萨凡特泰克公司 | 用于控制负载的方法和系统 |
CN105793186B (zh) * | 2013-12-02 | 2018-06-08 | 萨凡特泰克公司 | 用于控制悬挂负载的方位的方法 |
JP2015172501A (ja) * | 2014-03-11 | 2015-10-01 | 株式会社大林組 | 燃料搬送装置及び燃料搬送方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3140684B2 (ja) | 2001-03-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH09315761A (ja) | 吊荷旋回制御装置 | |
JP2019112205A (ja) | 吊荷制御方法 | |
JP5644419B2 (ja) | 吊物旋回装置及び方法 | |
JP2797912B2 (ja) | ジャイロスコープによる吊荷の方位角制御方法 | |
JP2590938Y2 (ja) | 吊荷の自動姿勢制御機能を有する吊治具 | |
JPH09136786A (ja) | 吊荷の方位制御装置 | |
JP2911761B2 (ja) | ジャイロ効果を利用した吊荷姿勢制御装置及びその制御方法 | |
WO2005068835A1 (ja) | 舶用直線翼垂直軸型風力発電装置 | |
JPH0656383A (ja) | 吊荷の姿勢制御方法とその装置 | |
JP3315357B2 (ja) | ジャイロスコープを利用した吊荷の旋回姿勢制御装置およびその制御方法 | |
JPH0427400B2 (ja) | ||
JP2590551Y2 (ja) | 吊荷の姿勢制御装置付吊治具 | |
JP3045920B2 (ja) | ジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置およびその制御方法 | |
JP2532879Y2 (ja) | 船舶キャビンの揺動低減装置 | |
JP3342162B2 (ja) | ジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置およびその制御方法 | |
JPH0587183A (ja) | 制振装置 | |
JP2022089036A (ja) | 吊荷旋回装置 | |
JP7353914B2 (ja) | 吊荷の旋回制御補助装置及びその方法 | |
JPH0370931A (ja) | 空気調和機 | |
JPH10246637A (ja) | 減揺装置 | |
JPH04312293A (ja) | カメラ用アングル可変支持装置 | |
JPH04352982A (ja) | 体感可動ゲーム機 | |
JP2000307929A (ja) | 雲台装置 | |
JPH06129484A (ja) | 回転揺れ制動装置 | |
JPH04103289U (ja) | 扇風機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20001121 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071215 Year of fee payment: 7 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071215 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081215 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091215 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091215 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101215 Year of fee payment: 10 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101215 Year of fee payment: 10 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111215 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121215 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121215 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131215 Year of fee payment: 13 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |