JPH09136786A - 吊荷の方位制御装置 - Google Patents
吊荷の方位制御装置Info
- Publication number
- JPH09136786A JPH09136786A JP29527395A JP29527395A JPH09136786A JP H09136786 A JPH09136786 A JP H09136786A JP 29527395 A JP29527395 A JP 29527395A JP 29527395 A JP29527395 A JP 29527395A JP H09136786 A JPH09136786 A JP H09136786A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flywheel
- hanging
- control device
- suspended load
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡易かつコンパクトな装置で容易に吊荷の方
位を制御することができる吊荷の方位制御装置を提供す
る。 【解決手段】 クレーンなどにより水平に吊り下げられ
るとともに、吊荷１を吊り下げる吊りビーム２と、その
吊りビーム２の中央部近傍の上面に垂直かつ回転可能に
設けられた回転軸３と、その回転軸３に固着された大歯
車４と、その大歯車４と同軸に回転軸３に固着されたフ
ライホイル５と、吊りビーム２上に設けられたモータ６
と、そのモータ６により回転され、大歯車４と噛み合う
小歯車７とからなり、上記フライホイル５を回転させる
ことにより、角運動量保存の法則を利用して上記吊りビ
ーム２および吊荷１をフライホイル５の回転と反対方向
に回転させ、上記吊荷１の方位を制御するものである。
位を制御することができる吊荷の方位制御装置を提供す
る。 【解決手段】 クレーンなどにより水平に吊り下げられ
るとともに、吊荷１を吊り下げる吊りビーム２と、その
吊りビーム２の中央部近傍の上面に垂直かつ回転可能に
設けられた回転軸３と、その回転軸３に固着された大歯
車４と、その大歯車４と同軸に回転軸３に固着されたフ
ライホイル５と、吊りビーム２上に設けられたモータ６
と、そのモータ６により回転され、大歯車４と噛み合う
小歯車７とからなり、上記フライホイル５を回転させる
ことにより、角運動量保存の法則を利用して上記吊りビ
ーム２および吊荷１をフライホイル５の回転と反対方向
に回転させ、上記吊荷１の方位を制御するものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンなどによ
り吊り下げられる吊荷の方位制御装置に関するものであ
る。
り吊り下げられる吊荷の方位制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】近年の建設分野においては、工場内で部
品をユニット単位で製作し、そのユニットを現場でクレ
ーンなどにより吊り上げて組み付ける手法が採られるよ
うになってきている。したがって、このユニットを円滑
に組み付けるためには、吊荷であるユニットの方位（姿
勢）を制御することが必要になる。この吊荷の方位制御
には、（１）ロープなど利用して人力で行うもの、
（２）ファン、ガスジェットなどによる空気流を利用す
るもの（例えば特開平７−５３１７８）、（３）ジャイ
ロのプレセッション効果を利用したもの（例えば特公平
６−６５５９４、特開平７−５３１７７）などが提案さ
れている。ここでプレセッション効果とは、ジャイロの
回転軸に外部からトルクを加えると、そのトルクの方向
と垂直な方向の偶力がジャイロの回転軸に生じることを
いう。
品をユニット単位で製作し、そのユニットを現場でクレ
ーンなどにより吊り上げて組み付ける手法が採られるよ
うになってきている。したがって、このユニットを円滑
に組み付けるためには、吊荷であるユニットの方位（姿
勢）を制御することが必要になる。この吊荷の方位制御
には、（１）ロープなど利用して人力で行うもの、
（２）ファン、ガスジェットなどによる空気流を利用す
るもの（例えば特開平７−５３１７８）、（３）ジャイ
ロのプレセッション効果を利用したもの（例えば特公平
６−６５５９４、特開平７−５３１７７）などが提案さ
れている。ここでプレセッション効果とは、ジャイロの
回転軸に外部からトルクを加えると、そのトルクの方向
と垂直な方向の偶力がジャイロの回転軸に生じることを
いう。
【０００３】図４に、一般的なジャイロのプレセッショ
ン効果を利用した吊荷の方位制御装置の図を示す。図に
示す吊荷の方位制御装置は、図示しないクレーンなどの
先端であるフック１７に、ワイヤロープ８により連結さ
れて水平に吊り下げられるとともに、吊荷１を吊り下げ
る吊治具９と、その吊治具９の中央部分にブラケット１
０を介して回転可能に支持されるジャイロスコープ１１
と、そのジャイロスコープ１１を回転させるモータ１２
とからなる。ジャイロスコープ１１のフライホイル１３
をモータ１２で回転駆動させ、さらに、モータ１５でジ
ャイロスコープ１１を回転させると、ジャイロスコープ
１１のプレセッション効果により回転軸１４と垂直な方
向に旋回力が働く。この旋回力により吊治具９および吊
荷１が水平面内で旋回する。
ン効果を利用した吊荷の方位制御装置の図を示す。図に
示す吊荷の方位制御装置は、図示しないクレーンなどの
先端であるフック１７に、ワイヤロープ８により連結さ
れて水平に吊り下げられるとともに、吊荷１を吊り下げ
る吊治具９と、その吊治具９の中央部分にブラケット１
０を介して回転可能に支持されるジャイロスコープ１１
と、そのジャイロスコープ１１を回転させるモータ１２
とからなる。ジャイロスコープ１１のフライホイル１３
をモータ１２で回転駆動させ、さらに、モータ１５でジ
ャイロスコープ１１を回転させると、ジャイロスコープ
１１のプレセッション効果により回転軸１４と垂直な方
向に旋回力が働く。この旋回力により吊治具９および吊
荷１が水平面内で旋回する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した吊荷
の方位制御では、（１）人力で行う場合、吊荷が重量物
であり、また高所で作業しなければならない場合もあ
る。（２）空気流を利用する場合、空気流の強さを瞬間
的に変化させることができないため、緩慢で応答性が悪
く、正確な方位制御をすることができず、また突風など
の外乱にも弱い。（３）図３に示すようにジャイロのプ
レセッション効果を利用した場合、ジャイロスコープの
回転軸が鉛直に近づくにつれて旋回力が弱まり、鉛直に
なると旋回力はゼロとなり、さらにジャイロスコープを
回転させると前とは逆向きの旋回力が働いてしまう。し
たがって、吊荷を同じ方向に３６０°回転させるために
は、高速回転しているフライホイルの回転の向きを瞬時
に反転させたり、ジャイロスコープの回転軸の傾きによ
ってジャイロスコープの回転速度を変化させたりしなけ
ればならず、装置が大型化、複雑化してしまう、などの
問題があった。
の方位制御では、（１）人力で行う場合、吊荷が重量物
であり、また高所で作業しなければならない場合もあ
る。（２）空気流を利用する場合、空気流の強さを瞬間
的に変化させることができないため、緩慢で応答性が悪
く、正確な方位制御をすることができず、また突風など
の外乱にも弱い。（３）図３に示すようにジャイロのプ
レセッション効果を利用した場合、ジャイロスコープの
回転軸が鉛直に近づくにつれて旋回力が弱まり、鉛直に
なると旋回力はゼロとなり、さらにジャイロスコープを
回転させると前とは逆向きの旋回力が働いてしまう。し
たがって、吊荷を同じ方向に３６０°回転させるために
は、高速回転しているフライホイルの回転の向きを瞬時
に反転させたり、ジャイロスコープの回転軸の傾きによ
ってジャイロスコープの回転速度を変化させたりしなけ
ればならず、装置が大型化、複雑化してしまう、などの
問題があった。
【０００５】本発明は、上記課題を解決するために創案
されたものである。すなわち、簡易かつコンパクトな装
置で容易に吊荷の方位を制御することができる吊荷の方
位制御装置を提供することを目的とする。
されたものである。すなわち、簡易かつコンパクトな装
置で容易に吊荷の方位を制御することができる吊荷の方
位制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、吊荷を
吊り下げる吊りビームと、その吊りビームの中央部近傍
の上面に垂直かつ回転可能に設けられた回転軸と、その
回転軸に固着された大歯車と、その大歯車と同軸に回転
軸に固着されたフライホイルと、上記吊りビーム上に設
けられたモータと、そのモータにより回転され、上記大
歯車と噛み合う小歯車と、からなり、上記フライホイル
を回転させることにより上記吊りビームを回転させて、
上記吊荷の方位を制御することを特徴とする吊荷の方位
制御装置が提供される。
吊り下げる吊りビームと、その吊りビームの中央部近傍
の上面に垂直かつ回転可能に設けられた回転軸と、その
回転軸に固着された大歯車と、その大歯車と同軸に回転
軸に固着されたフライホイルと、上記吊りビーム上に設
けられたモータと、そのモータにより回転され、上記大
歯車と噛み合う小歯車と、からなり、上記フライホイル
を回転させることにより上記吊りビームを回転させて、
上記吊荷の方位を制御することを特徴とする吊荷の方位
制御装置が提供される。
【０００７】本発明の吊荷の方位制御装置によれば、フ
ライホイルの回転軸を吊りビームに回転可能に連結する
とともに、フライホイルと吊りビームとを歯車機構で連
結しているため、フライホイルを回転させると、いわゆ
る角運動量保存の法則により、吊りビームには反作用が
生じ、フライホイルの回転とは反対方向に回転する。し
たがって、フライホイルを回転させるだけで、容易に吊
荷を同じ方向に３６０°回転させることができ、フライ
ホイルの回転速度や回転方向を変化させるだけで、容易
に吊荷の方位を制御することができる。
ライホイルの回転軸を吊りビームに回転可能に連結する
とともに、フライホイルと吊りビームとを歯車機構で連
結しているため、フライホイルを回転させると、いわゆ
る角運動量保存の法則により、吊りビームには反作用が
生じ、フライホイルの回転とは反対方向に回転する。し
たがって、フライホイルを回転させるだけで、容易に吊
荷を同じ方向に３６０°回転させることができ、フライ
ホイルの回転速度や回転方向を変化させるだけで、容易
に吊荷の方位を制御することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図１から図３を参照して説明する。なお、各図にお
いて従来と共通する部分には同じ符号を付して説明す
る。
態を図１から図３を参照して説明する。なお、各図にお
いて従来と共通する部分には同じ符号を付して説明す
る。
【０００９】図１は本発明の吊荷の方位制御装置を示す
側面図である。図に示す吊荷の方位制御装置は、図示し
ないクレーンなどにより水平に吊り下げられるととも
に、吊荷１を吊り下げる吊りビーム２と、その吊りビー
ム２の中央部近傍の上面に垂直かつ回転可能に設けられ
た回転軸３と、その回転軸３に固着された大歯車４と、
その大歯車４と同軸に回転軸３に固着されたフライホイ
ル５と、吊りビーム２上に設けられたモータ６と、その
モータ６により回転され、大歯車４と噛み合う小歯車７
とからなり、上記フライホイル５を回転させることによ
り、角運動量保存の法則を利用して上記吊りビーム２お
よび吊荷１をフライホイル５の回転と反対方向に回転さ
せ、上記吊荷１の方位（姿勢）を制御するものである。
側面図である。図に示す吊荷の方位制御装置は、図示し
ないクレーンなどにより水平に吊り下げられるととも
に、吊荷１を吊り下げる吊りビーム２と、その吊りビー
ム２の中央部近傍の上面に垂直かつ回転可能に設けられ
た回転軸３と、その回転軸３に固着された大歯車４と、
その大歯車４と同軸に回転軸３に固着されたフライホイ
ル５と、吊りビーム２上に設けられたモータ６と、その
モータ６により回転され、大歯車４と噛み合う小歯車７
とからなり、上記フライホイル５を回転させることによ
り、角運動量保存の法則を利用して上記吊りビーム２お
よび吊荷１をフライホイル５の回転と反対方向に回転さ
せ、上記吊荷１の方位（姿勢）を制御するものである。
【００１０】上記吊りビーム２の下面にはワイヤロープ
１６などを介して吊荷１が連結され、吊りビーム２の上
面の両端にはワイヤロープ８が連結され、そのワイヤロ
ープ８が図示しないクレーンなどのフック１７に掛けら
れて吊荷１および吊りビーム２が水平に吊り下げられ
る。また、上記回転軸３と吊りビーム２との間には、ベ
アリング１８が装着されている。
１６などを介して吊荷１が連結され、吊りビーム２の上
面の両端にはワイヤロープ８が連結され、そのワイヤロ
ープ８が図示しないクレーンなどのフック１７に掛けら
れて吊荷１および吊りビーム２が水平に吊り下げられ
る。また、上記回転軸３と吊りビーム２との間には、ベ
アリング１８が装着されている。
【００１１】上記フライホイル５は、平円板形状や外縁
を厚くした円板形状であり、その半径や重さなどの形状
については、吊荷１（吊りビーム２を含む）の重さや回
転させたい速度に合わせて任意に変更して使用する。フ
ライホイル５の形状を定める方法については、後で詳述
する。
を厚くした円板形状であり、その半径や重さなどの形状
については、吊荷１（吊りビーム２を含む）の重さや回
転させたい速度に合わせて任意に変更して使用する。フ
ライホイル５の形状を定める方法については、後で詳述
する。
【００１２】図２は本発明の吊荷の方位制御装置の上面
模式図である。本図を利用して本発明の作用を説明す
る。なお、吊荷１および吊りビーム２をフラットバー１
９と仮定し、無風状態で、かつ摩擦が無いものとする。
フライホイル５の慣性モーメントをＩ1 、角速度をω1
とし、フラットバー１９の慣性モーメントをＩ2 、角速
度をω2 とすると、角運動量保存の法則により、Ｉ1 ω
1 ＋Ｉ2 ω2 ＝０が成立する。したがって、静止してい
たフライホイル５を回転させると、フラットバー１９は
上式に従って、それぞれの角運動量の和を０にすべくフ
ライホイル５とは反対方向に回転する。また、回転して
いるフライホイル５を静止させれば、フラットバー１９
も静止することになる。つまり、フライホイル５の回転
を制御することが、吊荷１の回転（方位）を制御するこ
とになる。
模式図である。本図を利用して本発明の作用を説明す
る。なお、吊荷１および吊りビーム２をフラットバー１
９と仮定し、無風状態で、かつ摩擦が無いものとする。
フライホイル５の慣性モーメントをＩ1 、角速度をω1
とし、フラットバー１９の慣性モーメントをＩ2 、角速
度をω2 とすると、角運動量保存の法則により、Ｉ1 ω
1 ＋Ｉ2 ω2 ＝０が成立する。したがって、静止してい
たフライホイル５を回転させると、フラットバー１９は
上式に従って、それぞれの角運動量の和を０にすべくフ
ライホイル５とは反対方向に回転する。また、回転して
いるフライホイル５を静止させれば、フラットバー１９
も静止することになる。つまり、フライホイル５の回転
を制御することが、吊荷１の回転（方位）を制御するこ
とになる。
【００１３】ここで、リング形状のフライホイル５の質
量をＭ1 （Ｋｇ）、その半径をｒ1（ｍ）とし、フラッ
トバー１９の質量をＭ2 （Ｋｇ）、その中心から端まで
の長さをｒ2 （ｍ）とし、フラットバー１９をｔ（秒）
でθ（°）回転させたいときには、以下の計算により求
まる角速度ω1 でフライホイル５を回転させればよい。
なお、フラットバー１９の中心からｒの距離の微少部分
dr の単位長さ当たりの質量をσとする。 （１）Ｉ1 ＝Ｍ1 ｒ1 2 （２）Ｉ2 ＝∫ｒ2 σ dr ＝（２σｒ2 ）ｒ2 2／３＝Ｍ
2 ｒ2 2／３ （３）ω2 ＝θ／ｔ （４）Ｉ1 ω1 ＋Ｉ2 ω2 ＝０より、ω1 ＝−Ｉ2 ω2
／Ｉ1 ＝−θＭ2 ｒ2 2／３ｔＭ1 ｒ1 2となり、フライホ
イル５の角速度を決定することができる。
量をＭ1 （Ｋｇ）、その半径をｒ1（ｍ）とし、フラッ
トバー１９の質量をＭ2 （Ｋｇ）、その中心から端まで
の長さをｒ2 （ｍ）とし、フラットバー１９をｔ（秒）
でθ（°）回転させたいときには、以下の計算により求
まる角速度ω1 でフライホイル５を回転させればよい。
なお、フラットバー１９の中心からｒの距離の微少部分
dr の単位長さ当たりの質量をσとする。 （１）Ｉ1 ＝Ｍ1 ｒ1 2 （２）Ｉ2 ＝∫ｒ2 σ dr ＝（２σｒ2 ）ｒ2 2／３＝Ｍ
2 ｒ2 2／３ （３）ω2 ＝θ／ｔ （４）Ｉ1 ω1 ＋Ｉ2 ω2 ＝０より、ω1 ＝−Ｉ2 ω2
／Ｉ1 ＝−θＭ2 ｒ2 2／３ｔＭ1 ｒ1 2となり、フライホ
イル５の角速度を決定することができる。
【００１４】例えば、Ｍ1 ＝１００Ｋｇ、ｒ1 ＝１ｍ、
Ｍ2 ＝２０００Ｋｇ、ｒ2 ＝５ｍ、ｔ＝１５秒、θ＝１
８０°としてω1 を求めると、ω1 ≒２０００（°／
秒）となる。したがって、吊荷１を所望の角速度で回転
することができる。すなわち、吊荷１の方位を制御する
ことができる。
Ｍ2 ＝２０００Ｋｇ、ｒ2 ＝５ｍ、ｔ＝１５秒、θ＝１
８０°としてω1 を求めると、ω1 ≒２０００（°／
秒）となる。したがって、吊荷１を所望の角速度で回転
することができる。すなわち、吊荷１の方位を制御する
ことができる。
【００１５】次に、フライホイル５の形状を定める方法
について説明する。図３に示すように、外縁を厚くした
円板形状のフライホイルを、断面が正方形であるリング
形状のフライホイル５とみなし、そのフライホイル５
が、ある慣性モーメントＩ1 を満足するように形状を定
めるには以下のようにすればよい。なお、フライホイル
５の単位体積質量をγ、半径をｒ1 、断面積をＳ＝ａ
2 、質量をＭ1 とする。 （１）Ｉ1 ＝Ｍ1 ｒ1 2 より、所望の慣性モーメントＩ
1 を満足するように質量Ｍ1 および半径ｒ1 を任意に定
める。このとき、質量Ｍ1 は半径ｒ1 の２乗に反比例す
る。 （２）Ｍ1 ＝２πｒ1 ａ2 γより、ａ2 ＝Ｍ1 ／２πｒ
1 γとなり、フライホイル５の断面の形状を決定するこ
とができる。
について説明する。図３に示すように、外縁を厚くした
円板形状のフライホイルを、断面が正方形であるリング
形状のフライホイル５とみなし、そのフライホイル５
が、ある慣性モーメントＩ1 を満足するように形状を定
めるには以下のようにすればよい。なお、フライホイル
５の単位体積質量をγ、半径をｒ1 、断面積をＳ＝ａ
2 、質量をＭ1 とする。 （１）Ｉ1 ＝Ｍ1 ｒ1 2 より、所望の慣性モーメントＩ
1 を満足するように質量Ｍ1 および半径ｒ1 を任意に定
める。このとき、質量Ｍ1 は半径ｒ1 の２乗に反比例す
る。 （２）Ｍ1 ＝２πｒ1 ａ2 γより、ａ2 ＝Ｍ1 ／２πｒ
1 γとなり、フライホイル５の断面の形状を決定するこ
とができる。
【００１６】例えば、Ｉ1 ＝１００×１０6 （Ｋｇｍｍ
2 ）、γ＝７．８６×１０-6（Ｋｇ／ｍｍ3 ）、Ｍ1 ＝
１００（Ｋｇ）、ｒ1 ＝１０００（ｍｍ）としてａを求
めると、ａ≒４５（ｍｍ）となる。したがって、フライ
ホイル５の形状を所望の慣性モーメントを満足するよう
に任意に決定することができる。
2 ）、γ＝７．８６×１０-6（Ｋｇ／ｍｍ3 ）、Ｍ1 ＝
１００（Ｋｇ）、ｒ1 ＝１０００（ｍｍ）としてａを求
めると、ａ≒４５（ｍｍ）となる。したがって、フライ
ホイル５の形状を所望の慣性モーメントを満足するよう
に任意に決定することができる。
【００１７】また、平円板形状のフライホイル５が、あ
る慣性モーメントＩ1 を満足するように、その形状を定
めるには以下のようにすればよい。なお、フライホイル
５の単位体積質量をγ、半径をｒ1 、厚さをｄ、質量を
Ｍ1 とする。 （１）Ｉ1 ＝Ｍ1 ｒ1 2 ／２より、所望の慣性モーメン
トＩ1 を満足するように質量Ｍ1 および半径ｒ1 を任意
に定める。このとき、質量Ｍ1 は半径ｒ1 の２乗に反比
例する。 （２）Ｍ1 ＝πｒ1 2 ｄγより、ｄ＝Ｍ1 ／πｒ1 2 γ
となり、フライホイル５の厚さを決定することができ
る。
る慣性モーメントＩ1 を満足するように、その形状を定
めるには以下のようにすればよい。なお、フライホイル
５の単位体積質量をγ、半径をｒ1 、厚さをｄ、質量を
Ｍ1 とする。 （１）Ｉ1 ＝Ｍ1 ｒ1 2 ／２より、所望の慣性モーメン
トＩ1 を満足するように質量Ｍ1 および半径ｒ1 を任意
に定める。このとき、質量Ｍ1 は半径ｒ1 の２乗に反比
例する。 （２）Ｍ1 ＝πｒ1 2 ｄγより、ｄ＝Ｍ1 ／πｒ1 2 γ
となり、フライホイル５の厚さを決定することができ
る。
【００１８】例えば、Ｉ1 ＝１００×１０6 （Ｋｇｍｍ
2 ）、γ＝７．８６×１０-6（Ｋｇ／ｍｍ3 ）、Ｍ1 ＝
２００（Ｋｇ）、ｒ1 ＝１０００（ｍｍ）としてｄを求
めると、ｄ≒８．１（ｍｍ）となる。したがって、フラ
イホイル５の形状を所望の慣性モーメントを満足するよ
うに任意に決定することができる。
2 ）、γ＝７．８６×１０-6（Ｋｇ／ｍｍ3 ）、Ｍ1 ＝
２００（Ｋｇ）、ｒ1 ＝１０００（ｍｍ）としてｄを求
めると、ｄ≒８．１（ｍｍ）となる。したがって、フラ
イホイル５の形状を所望の慣性モーメントを満足するよ
うに任意に決定することができる。
【００１９】なお、本発明は上述した実施の形態に限定
されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更でき
ることは勿論である。
されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更でき
ることは勿論である。
【００２０】
【発明の効果】上述したように、本発明の吊荷の方位制
御装置によれば、フライホイルの回転軸を吊りビームに
回転可能に連結するとともに、フライホイルと吊りビー
ムとを歯車機構で連結しているため、フライホイルを回
転させるだけで、角運動量保存の法則により、簡易かつ
コンパクトな装置で容易に吊荷を回転させることがで
き、フライホイルの回転速度や回転方向を変化させるだ
けで、容易に吊荷の方位を制御することができる。ま
た、フライホイルの形状も任意に変更することができる
ため、吊荷に対して所望の回転を与えることができる、
などの優れた効果を有する。
御装置によれば、フライホイルの回転軸を吊りビームに
回転可能に連結するとともに、フライホイルと吊りビー
ムとを歯車機構で連結しているため、フライホイルを回
転させるだけで、角運動量保存の法則により、簡易かつ
コンパクトな装置で容易に吊荷を回転させることがで
き、フライホイルの回転速度や回転方向を変化させるだ
けで、容易に吊荷の方位を制御することができる。ま
た、フライホイルの形状も任意に変更することができる
ため、吊荷に対して所望の回転を与えることができる、
などの優れた効果を有する。
【図１】本発明の吊荷の方位制御装置を示す側面図であ
る。
る。
【図２】本発明の吊荷の方位制御装置の上面模式図であ
る。
る。
【図３】フライホイルの形状を示す図である。
【図４】一般的なジャイロのプレセッション効果を利用
した吊荷の方位制御装置の図である。
した吊荷の方位制御装置の図である。
１ 吊荷 ２ 吊りビーム ３ 回転軸 ４ 大歯車 ５ フライホイル ６ モータ ７ 小歯車 ８ ワイヤロープ（クレーン用） ９ 吊治具 １０ ブラケット １１ ジャイロスコープ １２ フライホイルのモータ １３ ジャイロスコープのフライホイル １４ ジャイロスコープの回転軸 １５ ジャイロスコープのモータ １６ ワイヤロープ（吊荷用） １７ フック １８ ベアリング １９ フラットバー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中島 審也 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 土屋 達 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 李野 周史 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内
Claims (1)
- 【請求項１】 吊荷を吊り下げる吊りビームと、その吊
りビームの中央部近傍の上面に垂直かつ回転可能に設け
られた回転軸と、その回転軸に固着された大歯車と、そ
の大歯車と同軸に回転軸に固着されたフライホイルと、
上記吊りビーム上に設けられたモータと、そのモータに
より回転され、上記大歯車と噛み合う小歯車と、からな
り、上記フライホイルを回転させることにより上記吊り
ビームを回転させて、上記吊荷の方位を制御することを
特徴とする吊荷の方位制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29527395A JPH09136786A (ja) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | 吊荷の方位制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29527395A JPH09136786A (ja) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | 吊荷の方位制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09136786A true JPH09136786A (ja) | 1997-05-27 |
Family
ID=17818468
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29527395A Pending JPH09136786A (ja) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | 吊荷の方位制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09136786A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007137649A (ja) * | 2005-11-22 | 2007-06-07 | Tobu Jukogyo Co Ltd | 荷役機械の旋回制御装置 |
| CN102674133A (zh) * | 2012-05-19 | 2012-09-19 | 曹先锋 | 一种重吊梁 |
| KR101312591B1 (ko) * | 2011-03-16 | 2013-09-30 | 조성식 | 카톰백용 지게차의 발 삽입구 |
| KR101340870B1 (ko) * | 2010-11-26 | 2013-12-11 | 박준형 | 케이블드럼 이송보조장치 |
| EP3541736A4 (en) * | 2016-11-21 | 2020-07-22 | Tensa Equipment Pty Ltd | DEVICE FOR CONTROLLING THE SUSPENSION OF LOADS |
-
1995
- 1995-11-14 JP JP29527395A patent/JPH09136786A/ja active Pending
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| US11370642B2 (en) | 2016-11-21 | 2022-06-28 | Roborigger Pty Ltd | Apparatus for controlling orientation of suspended loads |
| AU2017361137B2 (en) * | 2016-11-21 | 2022-11-24 | Roborigger Pty Ltd | Apparatus for controlling orientation of suspended loads |
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