JPH06156970A - 自動より戻し機 - Google Patents
自動より戻し機Info
- Publication number
- JPH06156970A JPH06156970A JP30870892A JP30870892A JPH06156970A JP H06156970 A JPH06156970 A JP H06156970A JP 30870892 A JP30870892 A JP 30870892A JP 30870892 A JP30870892 A JP 30870892A JP H06156970 A JPH06156970 A JP H06156970A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- cargo
- motor
- rotation angle
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Gyroscopes (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 吊り上げ運搬時の荷物の回転を抑止したり回
転角を修正したりする作業を自動化する。 【構成】 ジャイロ２２は下部ボディ８、従って荷物５
の鉛直軸方向の回転角速度ωを検出して制御部２３に入
力する。制御部２３は入力データωを積分して、荷物の
回転角θ＝∫ωｄｔを演算し、この回転角θが設定値θ
r （例えばゼロ）に等しくなるようにモータ２１の回転
を制御する。モータ２１の回転は第１、第２ギヤ３１，
３２を介して中心軸９に伝達される。中心軸９は上部ボ
ディ７に同軸心に固定されているので、中心軸９が回転
すると、荷物の回転により発生していた索３の捻れは、
自動的により戻される。設定値θr は初期設定する場合
に限らず、リモコン装置を用いて外部から有線、無線、
超音波、光等により制御部２３に随時或いはリアルタイ
ムで入力してもよい。
転角を修正したりする作業を自動化する。 【構成】 ジャイロ２２は下部ボディ８、従って荷物５
の鉛直軸方向の回転角速度ωを検出して制御部２３に入
力する。制御部２３は入力データωを積分して、荷物の
回転角θ＝∫ωｄｔを演算し、この回転角θが設定値θ
r （例えばゼロ）に等しくなるようにモータ２１の回転
を制御する。モータ２１の回転は第１、第２ギヤ３１，
３２を介して中心軸９に伝達される。中心軸９は上部ボ
ディ７に同軸心に固定されているので、中心軸９が回転
すると、荷物の回転により発生していた索３の捻れは、
自動的により戻される。設定値θr は初期設定する場合
に限らず、リモコン装置を用いて外部から有線、無線、
超音波、光等により制御部２３に随時或いはリアルタイ
ムで入力してもよい。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はクレーン、ヘリコプタ
ーのような運搬機より吊り下ろされた索（さく）の下端
と荷物との間に介在され、荷物を吊り下げた時、荷物の
回転により索に発生した捻れを自動的により戻す自動よ
り戻し機に関する。
ーのような運搬機より吊り下ろされた索（さく）の下端
と荷物との間に介在され、荷物を吊り下げた時、荷物の
回転により索に発生した捻れを自動的により戻す自動よ
り戻し機に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のより戻し機１には図２に示すよう
に、運搬機２より吊り下ろされた索３の下端に引掛ける
フック４と、運搬すべき荷物５を吊り下げるフック６が
備えられている。フック４は円錐状の上部ボディ７の上
部に連結され、フック６は下部ボディ８の円錐状の底壁
に連結される。下部ボディ８は両端が閉塞された円筒体
で、その円形の上板８ａの中心に透孔が形成される。上
部ボディ７の円形底面の中心より中心軸９が突出され、
上板８ａの前記透孔より下部ボディ８の収容室１０内に
同軸心に挿入され、中心軸９の先端にフランジ１１が固
定される。フランジ１１と上板８ａに挟まれて、中心軸
９の周りにベアリング１２が嵌合されている。上部ボデ
ィ７と下部ボディ８とはベアリング機構によって互いに
回転自在に連結される。荷重は、フック６−下部ボデイ
８−ベアリング１２−フランジ１１−中心軸９−上部ボ
ディ７−フック４−索３−運搬機２の経路で伝達され
る。
に、運搬機２より吊り下ろされた索３の下端に引掛ける
フック４と、運搬すべき荷物５を吊り下げるフック６が
備えられている。フック４は円錐状の上部ボディ７の上
部に連結され、フック６は下部ボディ８の円錐状の底壁
に連結される。下部ボディ８は両端が閉塞された円筒体
で、その円形の上板８ａの中心に透孔が形成される。上
部ボディ７の円形底面の中心より中心軸９が突出され、
上板８ａの前記透孔より下部ボディ８の収容室１０内に
同軸心に挿入され、中心軸９の先端にフランジ１１が固
定される。フランジ１１と上板８ａに挟まれて、中心軸
９の周りにベアリング１２が嵌合されている。上部ボデ
ィ７と下部ボディ８とはベアリング機構によって互いに
回転自在に連結される。荷重は、フック６−下部ボデイ
８−ベアリング１２−フランジ１１−中心軸９−上部ボ
ディ７−フック４−索３−運搬機２の経路で伝達され
る。
【０００３】ところで、運搬時の吊り上げ時の初動や空
気力などの外乱で荷物が回転し、索３が捻れることがあ
る。荷物の慣性力、つまり荷重だけでは、荷物の回転を
抑えられないので、荷物５に補助索１２を取付け、作業
者が手作業で荷物５の回転を抑えたり戻したりしてい
る。なお荷物５は下部ボディ８に対して回転しにくいよ
うにロープ等でフック６の近傍に吊り下げられている。
気力などの外乱で荷物が回転し、索３が捻れることがあ
る。荷物の慣性力、つまり荷重だけでは、荷物の回転を
抑えられないので、荷物５に補助索１２を取付け、作業
者が手作業で荷物５の回転を抑えたり戻したりしてい
る。なお荷物５は下部ボディ８に対して回転しにくいよ
うにロープ等でフック６の近傍に吊り下げられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のより戻し機は、
補助索を用いて操作しなければならず、人手を要する欠
点があった。この発明の目的は、吊り上げ運搬作業の省
力化が可能な自動より戻し機を提供することにある。
補助索を用いて操作しなければならず、人手を要する欠
点があった。この発明の目的は、吊り上げ運搬作業の省
力化が可能な自動より戻し機を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】（１）請求項１の発明
は、運搬機より吊り下ろされたさく（索）の下端と荷物
との間に介在され、荷物を吊り下げた時、前記索に発生
した捻れを自動的により戻す自動より戻し機である。そ
の構成要件は、前記索をその捻れと反対方向に回転させ
るモータと、吊り下げた荷物の回転角速度を検出するジ
ャイロと、そのジャイロの検出出力を入力して、前記荷
物の回転角度が設定値となるように前記モータを制御す
る制御部とより成る。
は、運搬機より吊り下ろされたさく（索）の下端と荷物
との間に介在され、荷物を吊り下げた時、前記索に発生
した捻れを自動的により戻す自動より戻し機である。そ
の構成要件は、前記索をその捻れと反対方向に回転させ
るモータと、吊り下げた荷物の回転角速度を検出するジ
ャイロと、そのジャイロの検出出力を入力して、前記荷
物の回転角度が設定値となるように前記モータを制御す
る制御部とより成る。
【０００６】（２）請求項２の発明は、前記（１）項に
記載の自動より戻し機において、前記制御部はリモコン
装置から入力される回転角度データを前記設定値とする
ものである。
記載の自動より戻し機において、前記制御部はリモコン
装置から入力される回転角度データを前記設定値とする
ものである。
【０００７】
【実施例】この発明の実施例を図１を参照して説明す
る。図１には図２と対応する部分に同じ符号を付して示
し、重複説明を省略する。モータ２１は、運搬機より吊
り下ろされた索３をその捻れと反対方向に回転させる。
ジャイロ２２は下部ボディ８、従って荷物５の鉛直軸方
向の回転角速度ωを検出して、制御部２３に入力する。
制御部２３は回転角速度ωを積分して、下部ボディ、従
って荷物の回転角θ＝∫ωｄｔを演算し、回転角θが設
定値θr となるようにモータ２１の回転を制御する。設
定値θr として例えばゼロが初期設定される。ジャイロ
２２、制御部２３及びモータ２１及びこれら各部に動作
電源を供給する電源部２４は収容室１０内に固定された
基板２５に実装される。
る。図１には図２と対応する部分に同じ符号を付して示
し、重複説明を省略する。モータ２１は、運搬機より吊
り下ろされた索３をその捻れと反対方向に回転させる。
ジャイロ２２は下部ボディ８、従って荷物５の鉛直軸方
向の回転角速度ωを検出して、制御部２３に入力する。
制御部２３は回転角速度ωを積分して、下部ボディ、従
って荷物の回転角θ＝∫ωｄｔを演算し、回転角θが設
定値θr となるようにモータ２１の回転を制御する。設
定値θr として例えばゼロが初期設定される。ジャイロ
２２、制御部２３及びモータ２１及びこれら各部に動作
電源を供給する電源部２４は収容室１０内に固定された
基板２５に実装される。
【０００８】中心軸９はフランジ１１を貫通して下方に
延長され、その延長端に中心軸９より径の大きな第２ギ
ヤ３２の中心部が同軸心に固定される。第２ギヤ３２に
は、第２ギヤ３２より径の小さな第１ギヤ３１が噛合さ
れ、第１ギヤ３１の中心孔にモータ２１の回転シャフト
が嵌合固定されている。モータ２１の回転は第１ギヤ３
１及び第２ギヤ３２を介して中心軸９に伝達され、索３
がその捻れと逆方向に回転される。
延長され、その延長端に中心軸９より径の大きな第２ギ
ヤ３２の中心部が同軸心に固定される。第２ギヤ３２に
は、第２ギヤ３２より径の小さな第１ギヤ３１が噛合さ
れ、第１ギヤ３１の中心孔にモータ２１の回転シャフト
が嵌合固定されている。モータ２１の回転は第１ギヤ３
１及び第２ギヤ３２を介して中心軸９に伝達され、索３
がその捻れと逆方向に回転される。
【０００９】上述において、制御部２３が制御基準値と
している荷物の回転角の設定値θrは、初期設定する場
合に限らず、リモコン装置を用いて外部から有線、無
線、超音波、光等の信号により、制御部２３のレジスタ
に随時或いはリアルタイムで入力するようにしてもよ
い。図１の例ではモータ２１の回転を第１、第２ギヤを
直接噛合させて中心軸９に伝達させたが、他にベルトや
チェーンを用いる伝達機構によってもよい。
している荷物の回転角の設定値θrは、初期設定する場
合に限らず、リモコン装置を用いて外部から有線、無
線、超音波、光等の信号により、制御部２３のレジスタ
に随時或いはリアルタイムで入力するようにしてもよ
い。図１の例ではモータ２１の回転を第１、第２ギヤを
直接噛合させて中心軸９に伝達させたが、他にベルトや
チェーンを用いる伝達機構によってもよい。
【００１０】
【発明の効果】この発明の自動より戻し機を用いれば、
荷物の吊り上げ運搬時に、従来作業員が補助索を用いて
手作業で行っていた荷物の回転止めや、回転角の修正作
業を自動的に行うことができ、省力化が可能となる。
荷物の吊り上げ運搬時に、従来作業員が補助索を用いて
手作業で行っていた荷物の回転止めや、回転角の修正作
業を自動的に行うことができ、省力化が可能となる。
【図１】この発明の実施例の下部ボディを割って、その
内部が見えるようにした正面図。
内部が見えるようにした正面図。
【図２】従来のより戻し機の下部ボディを割って、その
内部が見るようにした正面図。
内部が見るようにした正面図。
Claims (2)
- 【請求項１】 運搬機より吊り下ろされたさく（索）の
下端と荷物との間に介在され、荷物を吊り下げた時、前
記索に発生した捻れを自動的により戻す自動より戻し機
であって、 前記索をその捻れと反対方向に回転させるモータと、 吊り下げた荷物の回転角速度を検出するジャイロと、 そのジャイロの検出出力を入力して、前記荷物の回転角
度が設定値となるように前記モータを制御する制御部と
を具備することを特徴とする、 自動より戻し機。 - 【請求項２】 請求項１に記載の自動より戻し機におい
て、 前記制御部はリモコン装置から入力される回転角度デー
タを前記設定値とすることを特徴とする。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30870892A JPH06156970A (ja) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | 自動より戻し機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30870892A JPH06156970A (ja) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | 自動より戻し機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06156970A true JPH06156970A (ja) | 1994-06-03 |
Family
ID=17984322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30870892A Withdrawn JPH06156970A (ja) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | 自動より戻し機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06156970A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003068655A1 (en) * | 2002-01-21 | 2003-08-21 | Indexator Ab | Rotator |
| WO2010150336A1 (ja) * | 2009-06-22 | 2010-12-29 | 株式会社青木機械 | 吊上げ用フック装置 |
| JP2014213972A (ja) * | 2013-04-23 | 2014-11-17 | 鹿島建設株式会社 | 吊荷の姿勢制御装置 |
| CN108791751A (zh) * | 2017-05-05 | 2018-11-13 | 北京京冶轴承股份有限公司 | 一种索吊止旋转向器及直升机 |
| JP2020050453A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-04-02 | 株式会社タダノ | 回転制御装置及び回転制御装置を備えたクレーン |
| JP2021066556A (ja) * | 2019-10-23 | 2021-04-30 | 株式会社日立プラントコンストラクション | 吊荷の旋回制御補助装置及びその方法 |
-
1992
- 1992-11-18 JP JP30870892A patent/JPH06156970A/ja not_active Withdrawn
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003068655A1 (en) * | 2002-01-21 | 2003-08-21 | Indexator Ab | Rotator |
| US8721248B2 (en) | 2002-01-21 | 2014-05-13 | Indexator Group Ab | Rotator |
| WO2010150336A1 (ja) * | 2009-06-22 | 2010-12-29 | 株式会社青木機械 | 吊上げ用フック装置 |
| EP2447202A1 (en) * | 2009-06-22 | 2012-05-02 | Aoki Machinery Co., Ltd | Lifting hook device |
| EP2447202A4 (en) * | 2009-06-22 | 2013-03-13 | Aoki Machinery Co Ltd | LIFTING HOOK DEVICE |
| US8496279B2 (en) | 2009-06-22 | 2013-07-30 | Aoki Machinery Co., Ltd. | Lifting hook device |
| JP5372152B2 (ja) * | 2009-06-22 | 2013-12-18 | 株式会社青木機械 | 吊上げ用フック装置 |
| JP2014213972A (ja) * | 2013-04-23 | 2014-11-17 | 鹿島建設株式会社 | 吊荷の姿勢制御装置 |
| CN108791751A (zh) * | 2017-05-05 | 2018-11-13 | 北京京冶轴承股份有限公司 | 一种索吊止旋转向器及直升机 |
| JP2020050453A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-04-02 | 株式会社タダノ | 回転制御装置及び回転制御装置を備えたクレーン |
| JP2021066556A (ja) * | 2019-10-23 | 2021-04-30 | 株式会社日立プラントコンストラクション | 吊荷の旋回制御補助装置及びその方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000201 |