JP2797912B2 - ジャイロスコープによる吊荷の方位角制御方法 - Google Patents
ジャイロスコープによる吊荷の方位角制御方法Info
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- JP2797912B2 JP2797912B2 JP5196467A JP19646793A JP2797912B2 JP 2797912 B2 JP2797912 B2 JP 2797912B2 JP 5196467 A JP5196467 A JP 5196467A JP 19646793 A JP19646793 A JP 19646793A JP 2797912 B2 JP2797912 B2 JP 2797912B2
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- speed
- axis
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-
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ワイヤーロープなど
で吊り下げられた吊荷を水平面内で適宜に旋回させてそ
の方位角を任意に制御する方法に関し、特に、ワイヤー
ロープなどで水平な姿勢で吊り下げられる吊治具にジャ
イロスコープを搭載し、そのプレセッション応答により
吊治具の水平旋回力を得るシステムの制御技術に関す
る。
で吊り下げられた吊荷を水平面内で適宜に旋回させてそ
の方位角を任意に制御する方法に関し、特に、ワイヤー
ロープなどで水平な姿勢で吊り下げられる吊治具にジャ
イロスコープを搭載し、そのプレセッション応答により
吊治具の水平旋回力を得るシステムの制御技術に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ジャイロスコープを利用した次のような
吊荷の方位角制御システムが知られている。図１にはそ
の概念的・原理的な構成を示している。クレーンなどに
つながったワイヤーロープ１に吊治具２が水平な姿勢で
吊り下げられ、この吊治具２の下に適宜な結合手段によ
り吊荷３が取り付けられる。
吊荷の方位角制御システムが知られている。図１にはそ
の概念的・原理的な構成を示している。クレーンなどに
つながったワイヤーロープ１に吊治具２が水平な姿勢で
吊り下げられ、この吊治具２の下に適宜な結合手段によ
り吊荷３が取り付けられる。
【０００３】吊治具２の中央部分にブラケット４を介し
てジャイロスコープ５が搭載されている。ジャイロスコ
ープ５はフライホイール５ａとこれを高速で回転駆動す
るモータ５ｂとを一体的に有する。モータ５ｂによるフ
ライホイール５ａの自転をスピンと称し、モータ５ｂを
スピンモータと称し、フライホイール５ａの回転中心を
スピン軸５ｃと称する。
てジャイロスコープ５が搭載されている。ジャイロスコ
ープ５はフライホイール５ａとこれを高速で回転駆動す
るモータ５ｂとを一体的に有する。モータ５ｂによるフ
ライホイール５ａの自転をスピンと称し、モータ５ｂを
スピンモータと称し、フライホイール５ａの回転中心を
スピン軸５ｃと称する。
【０００４】ジャイロスコープ５はブラケット４に対し
て前記スピン軸５ｃに直交する水平軸６まわりに回転自
在に取り付けられ、かつジャイロスコープ５全体がその
水平軸６を中心としてモータ７により回転されるように
なっている。このモータ７によるジャイロスコープ５全
体の回転運動のことを操作回転と称し、モータ７を操作
モータと称し、前記水平軸６を操作軸と称する。
て前記スピン軸５ｃに直交する水平軸６まわりに回転自
在に取り付けられ、かつジャイロスコープ５全体がその
水平軸６を中心としてモータ７により回転されるように
なっている。このモータ７によるジャイロスコープ５全
体の回転運動のことを操作回転と称し、モータ７を操作
モータと称し、前記水平軸６を操作軸と称する。
【０００５】ジャイロスコープ５を所定方向に高速でス
ピンさせた状態で、操作モータ７によりジャイロスコー
プ５を操作軸６を中心に適宜方向に適宜速度で操作回転
させると、その操作回転に対するジャイロスコープ５の
プレセッション応答によりジャイロスコープ５は垂直軸
まわりの旋回力を発生する。この旋回力が吊治具２に伝
わって、吊治具２および吊荷３は水平面内で旋回する。
従って、操作モータ７の回転方向および回転速度を適宜
に制御することで、吊治具２および吊荷３を水平旋回さ
せてその方位角を任意に制御することができる。
ピンさせた状態で、操作モータ７によりジャイロスコー
プ５を操作軸６を中心に適宜方向に適宜速度で操作回転
させると、その操作回転に対するジャイロスコープ５の
プレセッション応答によりジャイロスコープ５は垂直軸
まわりの旋回力を発生する。この旋回力が吊治具２に伝
わって、吊治具２および吊荷３は水平面内で旋回する。
従って、操作モータ７の回転方向および回転速度を適宜
に制御することで、吊治具２および吊荷３を水平旋回さ
せてその方位角を任意に制御することができる。
【０００６】以上のような原理のシステムにおいては、
ある方向に操作回転されるジャイロスコープ５のスピン
軸５ｃが垂直に近づくとプレセッション応答による水平
旋回力は徐々に小さくなり、スピン軸５ｃが垂直になる
と水平旋回力はゼロになり、スピン軸５ｃが垂直線を越
えてさらに操作回転するとそれまでとは逆向きの水平旋
回力が発生する。ここでジャイロスコープ５の操作回転
について、スピン軸５ｃが垂直上向きになった状態を位
相０゜とし、垂直下向きの状態を位相１８０゜とする。
そしてジャイロスコープ５が正方向に操作回転されてい
る場合に、０゜〜１８０゜の回転位相領域では吊治具２
に正方向の水平旋回力が作用するものとすると、１８０
゜〜３６０゜の回転位相領域では吊治具２に逆方向の水
平旋回力が作用する。
ある方向に操作回転されるジャイロスコープ５のスピン
軸５ｃが垂直に近づくとプレセッション応答による水平
旋回力は徐々に小さくなり、スピン軸５ｃが垂直になる
と水平旋回力はゼロになり、スピン軸５ｃが垂直線を越
えてさらに操作回転するとそれまでとは逆向きの水平旋
回力が発生する。ここでジャイロスコープ５の操作回転
について、スピン軸５ｃが垂直上向きになった状態を位
相０゜とし、垂直下向きの状態を位相１８０゜とする。
そしてジャイロスコープ５が正方向に操作回転されてい
る場合に、０゜〜１８０゜の回転位相領域では吊治具２
に正方向の水平旋回力が作用するものとすると、１８０
゜〜３６０゜の回転位相領域では吊治具２に逆方向の水
平旋回力が作用する。
【０００７】そこで特公平１−３０３２９０号公報に記
載の制御装置では、ジャイロスコープ５が一定方向に操
作回転される過程において、スピン軸５ｃが垂直になる
前後でジャイロスコープ５のスピン方向を反転するよう
に構成し、これにより操作回転の位相に関わりなくプレ
セッション応答による水平旋回力が同一方向に作用する
ようにしている。
載の制御装置では、ジャイロスコープ５が一定方向に操
作回転される過程において、スピン軸５ｃが垂直になる
前後でジャイロスコープ５のスピン方向を反転するよう
に構成し、これにより操作回転の位相に関わりなくプレ
セッション応答による水平旋回力が同一方向に作用する
ようにしている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】前記のようにスピン軸
５ｃが垂直線を越えて回転する毎にスピン方向を反転す
るようにした従来技術では、高速スピンする大きな質量
のフライホイール５ａを急激に停止させ、また逆方向に
スピン駆動して急激に回転数を上げる必要があり、その
ための装置構成（ブレーキ系やスピンモータ系）が複雑
で大型化するし、フライホイール５ａの慣性エネルギー
の損失が大きくてきわめて効率の悪い装置となり、しか
も正方向の高速スピン→スピン停止→逆方向の高速スピ
ンという一連の動作を充分に高速に行うことは難しい。
５ｃが垂直線を越えて回転する毎にスピン方向を反転す
るようにした従来技術では、高速スピンする大きな質量
のフライホイール５ａを急激に停止させ、また逆方向に
スピン駆動して急激に回転数を上げる必要があり、その
ための装置構成（ブレーキ系やスピンモータ系）が複雑
で大型化するし、フライホイール５ａの慣性エネルギー
の損失が大きくてきわめて効率の悪い装置となり、しか
も正方向の高速スピン→スピン停止→逆方向の高速スピ
ンという一連の動作を充分に高速に行うことは難しい。
【０００９】この発明は前述した従来の問題点に鑑みな
されたもので、その目的は、前記のようなジャイロスコ
ープを利用した吊荷の方位角制御システムにおいて、ジ
ャイロスコープのスピン方向を反転させることなく、一
定方向の操作回転を続けながら吊荷を実質的に一定方向
に水平旋回させることができるようにした、簡単な装置
構成で実施可能な制御方法を提供することにある。
されたもので、その目的は、前記のようなジャイロスコ
ープを利用した吊荷の方位角制御システムにおいて、ジ
ャイロスコープのスピン方向を反転させることなく、一
定方向の操作回転を続けながら吊荷を実質的に一定方向
に水平旋回させることができるようにした、簡単な装置
構成で実施可能な制御方法を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】そこで、第１の発明で
は、ワイヤーロープなどで水平な姿勢で吊り下げられる
吊治具にスピン駆動部を一体に有するジャイロスコープ
を搭載するとともに、このジャイロスコープ全体をその
スピン軸と直交する水平軸まわりに回転させる操作駆動
部を搭載し、この操作駆動部による前記ジャイロスコー
プの操作回転に対するプレセッション応答によって前記
吊治具を水平面内で旋回させる吊荷の方位角制御システ
ムにおいて、ジャイロスコープのスピン方向は一定と
し、垂直軸に対する前記スピン軸の操作回転位相が目的
方向の水平旋回力を生じる領域（０゜〜１８０゜）では
前記操作回転速度を充分に大きくし、目的方向と反対の
水平旋回力を生じる領域（１８０゜〜３６０゜）では前
記操作回転速度を充分に小さくするようにした。
は、ワイヤーロープなどで水平な姿勢で吊り下げられる
吊治具にスピン駆動部を一体に有するジャイロスコープ
を搭載するとともに、このジャイロスコープ全体をその
スピン軸と直交する水平軸まわりに回転させる操作駆動
部を搭載し、この操作駆動部による前記ジャイロスコー
プの操作回転に対するプレセッション応答によって前記
吊治具を水平面内で旋回させる吊荷の方位角制御システ
ムにおいて、ジャイロスコープのスピン方向は一定と
し、垂直軸に対する前記スピン軸の操作回転位相が目的
方向の水平旋回力を生じる領域（０゜〜１８０゜）では
前記操作回転速度を充分に大きくし、目的方向と反対の
水平旋回力を生じる領域（１８０゜〜３６０゜）では前
記操作回転速度を充分に小さくするようにした。
【００１１】また第２の発明では、同じくジャイロスコ
ープのスピン方向は一定とし、前記０゜〜１８０゜の領
域ではジャイロスコープのスピン速度を充分に大きく
し、前記１８０゜〜３６０゜の領域ではスピン速度を充
分に小さくするようにした。
ープのスピン方向は一定とし、前記０゜〜１８０゜の領
域ではジャイロスコープのスピン速度を充分に大きく
し、前記１８０゜〜３６０゜の領域ではスピン速度を充
分に小さくするようにした。
【００１２】さらに第３の発明では、第１の発明の操作
回転速度の制御と第２の発明のスピン速度の制御の両方
を行うようにした。
回転速度の制御と第２の発明のスピン速度の制御の両方
を行うようにした。
【００１３】
【作用】前記のいずれの発明においても、前記０゜〜１
８０゜の操作回転位相領域で発生する水平旋回力を正方
向とすると、前記１８０゜〜３６０゜の位相領域で発生
する水平旋回力は当然ながら逆方向となる。ただし、正
方向の水平旋回力は充分に大きくて吊荷を正方向に水平
旋回させるが、逆方向の水平旋回力は充分に小さくて正
方向に水平旋回している吊荷の慣性を抑える程度にしか
ならない。つまり実質的に吊荷は正方向に水平旋回を続
けることになる。
８０゜の操作回転位相領域で発生する水平旋回力を正方
向とすると、前記１８０゜〜３６０゜の位相領域で発生
する水平旋回力は当然ながら逆方向となる。ただし、正
方向の水平旋回力は充分に大きくて吊荷を正方向に水平
旋回させるが、逆方向の水平旋回力は充分に小さくて正
方向に水平旋回している吊荷の慣性を抑える程度にしか
ならない。つまり実質的に吊荷は正方向に水平旋回を続
けることになる。
【００１４】
【実施例】図１を用いて詳しく説明したジャイロスコー
プによる吊荷の方位角制御システムの原理的構成は本発
明においてもまったく同じである。第１、第２、第３の
いずれの発明においてもジャイロスコープ５のスピンモ
ータ５ｂの回転方向は一定とする。
プによる吊荷の方位角制御システムの原理的構成は本発
明においてもまったく同じである。第１、第２、第３の
いずれの発明においてもジャイロスコープ５のスピンモ
ータ５ｂの回転方向は一定とする。
【００１５】そして第１の発明においては、吊治具２を
正方向に水平旋回させるために、操作モータ７によりジ
ャイロスコープ５を正方向に操作回転させる場合に、ジ
ャイロスコープ５の操作回転位相に応じて操作モータ７
の回転速度を図２のグラフに示すように制御する。図２
において、位相０゜と位相１８０゜は前述したようにス
ピン軸５ｃが垂直になる状態である。０゜〜１８０゜の
領域ではスピン速度を充分に大きくし（ピーク値をＡと
する）、１８０゜を通過する前後でスピン速度を低下さ
せ、２７０゜前後ではスピン速度を充分に小さい値Ｂま
で低下させる。また０゜（３６０゜）を通過する前後で
再びスピンモータ７を加速し、９０゜前後では充分大き
な値Ａまで上昇させる。ここでＡはＢの２倍以上に設定
することが望ましい。
正方向に水平旋回させるために、操作モータ７によりジ
ャイロスコープ５を正方向に操作回転させる場合に、ジ
ャイロスコープ５の操作回転位相に応じて操作モータ７
の回転速度を図２のグラフに示すように制御する。図２
において、位相０゜と位相１８０゜は前述したようにス
ピン軸５ｃが垂直になる状態である。０゜〜１８０゜の
領域ではスピン速度を充分に大きくし（ピーク値をＡと
する）、１８０゜を通過する前後でスピン速度を低下さ
せ、２７０゜前後ではスピン速度を充分に小さい値Ｂま
で低下させる。また０゜（３６０゜）を通過する前後で
再びスピンモータ７を加速し、９０゜前後では充分大き
な値Ａまで上昇させる。ここでＡはＢの２倍以上に設定
することが望ましい。
【００１６】また第２の発明においては、操作モータ７
によるジャイロスコープ５の操作回転速度は一定とし、
スピンモータ５ｂによるジャイロスコープ５のスピン速
度を図２のグラフのように制御する。さらに第３の発明
においては、操作モータ７による操作回転速度とスピン
モータ５ｂによるスピン速度の両方を図２のグラフのよ
うに制御する。
によるジャイロスコープ５の操作回転速度は一定とし、
スピンモータ５ｂによるジャイロスコープ５のスピン速
度を図２のグラフのように制御する。さらに第３の発明
においては、操作モータ７による操作回転速度とスピン
モータ５ｂによるスピン速度の両方を図２のグラフのよ
うに制御する。
【００１７】いずれの発明においても、ジャイロスコー
プのプレセッションの原理から明らかなように、前記０
゜〜１８０゜の操作回転位相領域で発生する水平旋回力
を正方向とすると、前記１８０゜〜３６０゜の位相領域
で発生する水平旋回力は当然ながら逆方向となる。ただ
し、正方向の水平旋回力は充分に大きくて吊荷３を正方
向に水平旋回させるが、逆方向の水平旋回力は充分に小
さくて正方向に水平旋回している吊荷３の慣性を抑える
程度にしかならない。つまり実質的に吊荷３は正方向に
水平旋回を続けることになる。
プのプレセッションの原理から明らかなように、前記０
゜〜１８０゜の操作回転位相領域で発生する水平旋回力
を正方向とすると、前記１８０゜〜３６０゜の位相領域
で発生する水平旋回力は当然ながら逆方向となる。ただ
し、正方向の水平旋回力は充分に大きくて吊荷３を正方
向に水平旋回させるが、逆方向の水平旋回力は充分に小
さくて正方向に水平旋回している吊荷３の慣性を抑える
程度にしかならない。つまり実質的に吊荷３は正方向に
水平旋回を続けることになる。
【００１８】特に第３の発明によれば、両モータ５ｂと
７の速度変化幅があまり大きくなくても、正方向と逆方
向の水平旋回力の差を大きくすることができる。また、
第１の発明と第２の発明のいずれを選ぶかはモータ５ｂ
とモータ７の速度制御のやりやすさ等の観点で決めれば
よい。さらに、同一の吊治具に複数のジャイロスコープ
とその操作回転機構を設けたシステムが従来から知られ
ているが、そのようなシステムにももちろん本発明を適
用することができる。その場合、複数のジャイロスコー
プの操作回転に適当な位相差をもたせることで、円滑な
水平旋回運動を実現することができる。
７の速度変化幅があまり大きくなくても、正方向と逆方
向の水平旋回力の差を大きくすることができる。また、
第１の発明と第２の発明のいずれを選ぶかはモータ５ｂ
とモータ７の速度制御のやりやすさ等の観点で決めれば
よい。さらに、同一の吊治具に複数のジャイロスコープ
とその操作回転機構を設けたシステムが従来から知られ
ているが、そのようなシステムにももちろん本発明を適
用することができる。その場合、複数のジャイロスコー
プの操作回転に適当な位相差をもたせることで、円滑な
水平旋回運動を実現することができる。
【００１９】なお、図２のグラフにおいては、定速度の
範囲を十分大きくしたが、正弦波形状にしてもよい。ま
た、スピンモータの制御の場合は、Ｂ＝０にしてもよ
い。
範囲を十分大きくしたが、正弦波形状にしてもよい。ま
た、スピンモータの制御の場合は、Ｂ＝０にしてもよ
い。
【００２０】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、この発明の
制御方法によれば、ジャイロスコープのスピン方向を反
転させることなく、一定方向の操作回転を続けながら吊
荷を実質的に一定方向に水平旋回させることができる。
従って、ジャイロスコープの高速スピンを急停止させて
逆方向に急速駆動するための複雑で大型の制動・駆動機
構は必要なく、簡単な装置構成で本発明を実施すること
ができる。またジャイロスコープの慣性エネルギーの損
失は少なく、効率のよくて応答性の高いシステムを実現
することができる。
制御方法によれば、ジャイロスコープのスピン方向を反
転させることなく、一定方向の操作回転を続けながら吊
荷を実質的に一定方向に水平旋回させることができる。
従って、ジャイロスコープの高速スピンを急停止させて
逆方向に急速駆動するための複雑で大型の制動・駆動機
構は必要なく、簡単な装置構成で本発明を実施すること
ができる。またジャイロスコープの慣性エネルギーの損
失は少なく、効率のよくて応答性の高いシステムを実現
することができる。
【図１】この発明の対象であるジャイロスコープによる
吊荷の方位角制御システムの原理を説明するための概念
図である。
吊荷の方位角制御システムの原理を説明するための概念
図である。
【図２】この発明の一実施例よるモータの速度制御特性
を示すグラフである。
を示すグラフである。
１ ワイヤーロープ ２ 吊治具 ３ 吊荷 ４ ブラケット ５ ジャイロスコープ ５ａ フライホイール ５ｂ スピンモータ ５ｃ スピン軸 ６ 操作軸 ７ 操作モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 堂山 敦弘 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株 式会社大林組技術研究所内 (56)参考文献 特開 平１−303290（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−1695（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−74891（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−46894（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66C 13/00 - 15/06
Claims (3)
- 【請求項１】 ワイヤーロープなどで水平な姿勢で吊り
下げられる吊治具にスピン駆動部を一体に有するジャイ
ロスコープを搭載するとともに、このジャイロスコープ
全体をそのスピン軸と直交する水平軸まわりに回転させ
る操作駆動部を搭載し、この操作駆動部による前記ジャ
イロスコープの操作回転に対するプレセッション応答に
よって前記吊治具を水平面内で旋回させる吊荷の方位角
制御システムにおいて、前記スピン駆動部による前記ジ
ャイロスコープのスピン方向は一定とし、前記操作駆動
部により前記ジャイロスコープをある方向に操作回転さ
せる過程において、垂直軸に対する前記スピン軸の操作
回転位相が目的方向の水平旋回力を生じる領域では前記
操作回転速度を充分に大きくし、目的方向と反対の水平
旋回力を生じる領域では前記操作回転速度を充分に小さ
くすることを特徴とするジャイロスコープによる吊荷の
方位角制御方法。 - 【請求項２】 ワイヤーロープなどで水平な姿勢で吊り
下げられる吊治具にスピン駆動部を一体に有するジャイ
ロスコープを搭載するとともに、このジャイロスコープ
全体をそのスピン軸と直交する水平軸まわりに回転させ
る操作駆動部を搭載し、この操作駆動部による前記ジャ
イロスコープの操作回転に対するプレセッション応答に
よって前記吊治具を水平面内で旋回させる吊荷の方位角
制御システムにおいて、前記スピン駆動部による前記ジ
ャイロスコープのスピン方向は一定とし、前記操作駆動
部により前記ジャイロスコープをある方向に操作回転さ
せる過程において、垂直軸に対する前記スピン軸の操作
回転位相が目的方向の水平旋回力を生じる領域では前記
スピン速度を充分に大きくし、目的方向と反対の水平旋
回力を生じる領域では前記スピン速度を充分に小さくす
ることを特徴とするジャイロスコープによる吊荷の方位
角制御方法。 - 【請求項３】 ワイヤーロープなどで水平な姿勢で吊り
下げられる吊治具にスピン駆動部を一体に有するジャイ
ロスコープを搭載するとともに、このジャイロスコープ
全体をそのスピン軸と直交する水平軸まわりに回転させ
る操作駆動部を搭載し、この操作駆動部による前記ジャ
イロスコープの操作回転に対するプレセッション応答に
よって前記吊治具を水平面内で旋回させる吊荷の方位角
制御システムにおいて、前記スピン駆動部による前記ジ
ャイロスコープのスピン方向は一定とし、前記操作駆動
部により前記ジャイロスコープをある方向に操作回転さ
せる過程において、垂直軸に対する前記スピン軸の操作
回転位相が目的方向の水平旋回力を生じる領域では前記
操作回転速度および前記スピン速度を充分に大きくし、
目的方向と反対の水平旋回力を生じる領域では前記操作
回転速度および前記スピン速度を充分に小さくすること
を特徴とするジャイロスコープによる吊荷の方位角制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5196467A JP2797912B2 (ja) | 1993-08-06 | 1993-08-06 | ジャイロスコープによる吊荷の方位角制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5196467A JP2797912B2 (ja) | 1993-08-06 | 1993-08-06 | ジャイロスコープによる吊荷の方位角制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0753177A JPH0753177A (ja) | 1995-02-28 |
| JP2797912B2 true JP2797912B2 (ja) | 1998-09-17 |
Family
ID=16358292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5196467A Expired - Lifetime JP2797912B2 (ja) | 1993-08-06 | 1993-08-06 | ジャイロスコープによる吊荷の方位角制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2797912B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015082347A1 (en) | 2013-12-02 | 2015-06-11 | Savant Tech As | Method and system for controlling a load |
| KR101553822B1 (ko) * | 2015-05-13 | 2015-09-17 | 창원대학교 산학협력단 | 크레인 흔들림 방지장치 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6605840B2 (ja) * | 2015-05-13 | 2019-11-13 | 鹿島建設株式会社 | 吊荷の姿勢制御装置 |
| GB2544513B (en) * | 2015-11-19 | 2021-07-14 | Sapphire Balconies Ltd | Controller and method of controlling a load |
-
1993
- 1993-08-06 JP JP5196467A patent/JP2797912B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015082347A1 (en) | 2013-12-02 | 2015-06-11 | Savant Tech As | Method and system for controlling a load |
| US9896311B2 (en) | 2013-12-02 | 2018-02-20 | Savant Tech As | Method and system for controlling a load |
| KR101553822B1 (ko) * | 2015-05-13 | 2015-09-17 | 창원대학교 산학협력단 | 크레인 흔들림 방지장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0753177A (ja) | 1995-02-28 |
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