JPH05193584A - 吊下荷物の姿勢安定装置 - Google Patents
吊下荷物の姿勢安定装置Info
- Publication number
- JPH05193584A JPH05193584A JP670692A JP670692A JPH05193584A JP H05193584 A JPH05193584 A JP H05193584A JP 670692 A JP670692 A JP 670692A JP 670692 A JP670692 A JP 670692A JP H05193584 A JPH05193584 A JP H05193584A
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- Japan
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- luggage
- suspended
- attitude
- load
- propeller
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、吊下荷物の回転運動又は振動を積極
的に防止する吊下荷物の姿勢安定装置を提供することを
目的とする。 【構成】ヘリコプタ１のホバリング時及び前進飛行時、
ヘリコプタ１のダウンウォッシュによって荷物２が回転
移動すると、姿勢方位基準装置３は荷物２の回転運動を
検知して、吊下荷物姿勢制御装置１４にその検知信号を
伝送する。この検知信号を受けて、吊下荷物姿勢制御装
置１４はプロペラ６の回転数またはピッチを制御する制
御信号を姿勢方位基準装置３に伝達し、動力装置５を制
御する。これにより、プロペラ６は荷物２の回転運動を
抑えるような推力を発生し、荷物２の回転運動を抑制す
る。荷物２の回転運動が抑制されたことを姿勢方位基準
装置３が検知すると、吊下荷物姿勢制御装置１４は一定
の推力を維持する制御信号を姿勢方位基準装置３に供給
し、プロペラ６の回転数及びピッチを制御する。
的に防止する吊下荷物の姿勢安定装置を提供することを
目的とする。 【構成】ヘリコプタ１のホバリング時及び前進飛行時、
ヘリコプタ１のダウンウォッシュによって荷物２が回転
移動すると、姿勢方位基準装置３は荷物２の回転運動を
検知して、吊下荷物姿勢制御装置１４にその検知信号を
伝送する。この検知信号を受けて、吊下荷物姿勢制御装
置１４はプロペラ６の回転数またはピッチを制御する制
御信号を姿勢方位基準装置３に伝達し、動力装置５を制
御する。これにより、プロペラ６は荷物２の回転運動を
抑えるような推力を発生し、荷物２の回転運動を抑制す
る。荷物２の回転運動が抑制されたことを姿勢方位基準
装置３が検知すると、吊下荷物姿勢制御装置１４は一定
の推力を維持する制御信号を姿勢方位基準装置３に供給
し、プロペラ６の回転数及びピッチを制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は吊下げた荷物の姿勢を安
定させる安定装置に関するもので、特にヘリコプタ用ま
たはクレーン用の吊下荷物の姿勢を安定させるのに使用
される。
定させる安定装置に関するもので、特にヘリコプタ用ま
たはクレーン用の吊下荷物の姿勢を安定させるのに使用
される。
【０００２】
【従来の技術】図４は、従来におけるヘリコプタの荷物
の吊下げ状態を示したものである。ヘリコプタにより大
きな荷物を運ぶ場合、図４に示すようにヘリコプタ４１
より吊下ワイヤ４３を介して荷物４２を吊下げるように
している。
の吊下げ状態を示したものである。ヘリコプタにより大
きな荷物を運ぶ場合、図４に示すようにヘリコプタ４１
より吊下ワイヤ４３を介して荷物４２を吊下げるように
している。
【０００３】ヘリコプタ４１が荷物４２を一点で吊下た
場合、ヘリコプタ４１のロータ（回転翼）によるダウン
ウォッシュ（下向きの気流）の渦流、及び相対風によっ
て荷物４２が回転運動及び振動を起こし、ヘリコプタ４
１の姿勢が不安定になる。
場合、ヘリコプタ４１のロータ（回転翼）によるダウン
ウォッシュ（下向きの気流）の渦流、及び相対風によっ
て荷物４２が回転運動及び振動を起こし、ヘリコプタ４
１の姿勢が不安定になる。
【０００４】このように、ヘリコプタ４１の姿勢が不安
定な場合には、ヘリコプタを低速飛行させ、荷物４２の
振動に合わせ、荷物４２の真上に来るように操縦するこ
とにより、姿勢を安定化させていた。
定な場合には、ヘリコプタを低速飛行させ、荷物４２の
振動に合わせ、荷物４２の真上に来るように操縦するこ
とにより、姿勢を安定化させていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、ヘリコ
プタ４１によって荷物４２を吊下げると、ヘリコプタ４
１のロータによるダウンウォッシュの渦流によって荷物
４２が図４に矢印で示すように回転運動を起こすという
問題があった。
プタ４１によって荷物４２を吊下げると、ヘリコプタ４
１のロータによるダウンウォッシュの渦流によって荷物
４２が図４に矢印で示すように回転運動を起こすという
問題があった。
【０００６】また、この荷物４２の回転運動は相対風に
対しての抵抗値の変化につながり、荷物４２の振動をも
発生させる。よって、荷物４２を吊下げた場合、ヘリコ
プタ４１は荷物４２の振動により、その姿勢が不安定に
なるという問題があった。本発明は上記実情に鑑みなさ
れたもので、荷物の回転運動又は振動を積極的に防止す
る吊下荷物の姿勢安定装置を提供することを目的とす
る。
対しての抵抗値の変化につながり、荷物４２の振動をも
発生させる。よって、荷物４２を吊下げた場合、ヘリコ
プタ４１は荷物４２の振動により、その姿勢が不安定に
なるという問題があった。本発明は上記実情に鑑みなさ
れたもので、荷物の回転運動又は振動を積極的に防止す
る吊下荷物の姿勢安定装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係る吊下荷物の
姿勢安定装置は、吊下荷物に装着され、該吊下荷物の運
動及び方向を検知する姿勢方位基準装置と、上記吊下荷
物に装着され、該吊下荷物に水平回転方向への推力を与
えるプロペラと、上記姿勢方位基準装置により検知され
た吊下荷物の運動量に応じて上記プロペラにより発生す
る推力を制御し、上記吊下荷物の回転運動及び振れ運動
を抑制する制御手段とを具備したことを特徴とする。
姿勢安定装置は、吊下荷物に装着され、該吊下荷物の運
動及び方向を検知する姿勢方位基準装置と、上記吊下荷
物に装着され、該吊下荷物に水平回転方向への推力を与
えるプロペラと、上記姿勢方位基準装置により検知され
た吊下荷物の運動量に応じて上記プロペラにより発生す
る推力を制御し、上記吊下荷物の回転運動及び振れ運動
を抑制する制御手段とを具備したことを特徴とする。
【０００８】
【作用】姿勢方位基準装置が吊下荷物の運動及び方向を
検知すると、制御手段は姿勢方位基準装置によって検知
された吊下荷物の運動及び方向に応じてプロペラにより
発生する推力を調整する。これにより、吊下荷物の回転
運動及び振れ運動を防止する。
検知すると、制御手段は姿勢方位基準装置によって検知
された吊下荷物の運動及び方向に応じてプロペラにより
発生する推力を調整する。これにより、吊下荷物の回転
運動及び振れ運動を防止する。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例に係る
吊下荷物の姿勢安定装置について説明する。 （第１実施例）
吊下荷物の姿勢安定装置について説明する。 （第１実施例）
【００１０】図１は、ヘリコプタにより荷物を運ぶ場合
の実施例について示したものである。ヘリコプタ１には
吊下荷物姿勢制御装置１４が備えられている。ヘリコプ
タ１は吊下ワイヤ８によって荷物２を吊下げている。荷
物２には、姿勢方位基準装置３及び動力装置５が取付金
具７によって取り付けられている。動力装置５にはプロ
ペラ６が備えられている。また、吊下荷物姿勢制御装置
１４は送信用ケーブル９によって姿勢方位基準装置３に
接続されている。
の実施例について示したものである。ヘリコプタ１には
吊下荷物姿勢制御装置１４が備えられている。ヘリコプ
タ１は吊下ワイヤ８によって荷物２を吊下げている。荷
物２には、姿勢方位基準装置３及び動力装置５が取付金
具７によって取り付けられている。動力装置５にはプロ
ペラ６が備えられている。また、吊下荷物姿勢制御装置
１４は送信用ケーブル９によって姿勢方位基準装置３に
接続されている。
【００１１】姿勢方位基準装置３は、荷物２の運動及び
回転方向（運動量）を検知する。吊下荷物姿勢制御装置
１４は、姿勢方位基準装置３によって検知された荷物２
の運動及び回転方向に応じて、プロペラの回転数又はピ
ッチ（ピッチ角）を制御する。送信用ケーブル９は、姿
勢方位基準装置３及び吊下荷物姿勢制御装置１４の信号
を伝達するのに使用される。動力装置５はエンジン、ま
たは電気式の動力部である。尚、動力装置５が電気式の
場合、その電気はヘリコプタ１から供給、または吊下げ
装置に備えられた発電機（図示せず）によって供給され
る。
回転方向（運動量）を検知する。吊下荷物姿勢制御装置
１４は、姿勢方位基準装置３によって検知された荷物２
の運動及び回転方向に応じて、プロペラの回転数又はピ
ッチ（ピッチ角）を制御する。送信用ケーブル９は、姿
勢方位基準装置３及び吊下荷物姿勢制御装置１４の信号
を伝達するのに使用される。動力装置５はエンジン、ま
たは電気式の動力部である。尚、動力装置５が電気式の
場合、その電気はヘリコプタ１から供給、または吊下げ
装置に備えられた発電機（図示せず）によって供給され
る。
【００１２】次に、図２を参照して図１の吊下荷物の姿
勢安定装置の動作について説明する。ヘリコプタ１がホ
バリング（空中停止時）又は前進飛行時は、図１に示す
ダウンウォッシュ（下向きの気流）の渦流が発生し、こ
れにより荷物２が回転運動する。
勢安定装置の動作について説明する。ヘリコプタ１がホ
バリング（空中停止時）又は前進飛行時は、図１に示す
ダウンウォッシュ（下向きの気流）の渦流が発生し、こ
れにより荷物２が回転運動する。
【００１３】荷物２が回転運動する場合には、姿勢方位
基準装置３は荷物２の運動量（回転運動及び方向）を検
知し、この検知された信号は送信用ケーブル９によっ
て、吊下荷物姿勢制御装置１４に伝送される。吊下荷物
姿勢制御装置１４は姿勢方位基準装置３からの信号に応
じて、プロペラが回転数可変式の場合にはプロペラ６の
回転数を増減し（プロペラがピッチ可変式の場合には、
プロペラのピッチを変更し）、荷物２の回転運動を抑え
る方向に推力を発生し、荷物２の回転運動を抑え、荷物
２を所望の位置及び方向に向ける。
基準装置３は荷物２の運動量（回転運動及び方向）を検
知し、この検知された信号は送信用ケーブル９によっ
て、吊下荷物姿勢制御装置１４に伝送される。吊下荷物
姿勢制御装置１４は姿勢方位基準装置３からの信号に応
じて、プロペラが回転数可変式の場合にはプロペラ６の
回転数を増減し（プロペラがピッチ可変式の場合には、
プロペラのピッチを変更し）、荷物２の回転運動を抑え
る方向に推力を発生し、荷物２の回転運動を抑え、荷物
２を所望の位置及び方向に向ける。
【００１４】荷物２の回転運動が停止し、姿勢方位基準
装置３が荷物２の運動量（回転運動及び方向）を「０」
と検知するようになると、この検知された信号は送信用
ケーブル９によって、吊下荷物姿勢制御装置１４に伝送
される。吊下荷物姿勢制御装置１４は姿勢方位基準装置
３からの信号を受けて、プロペラ６の回転数を保持する
ような（プロペラのピッチを保持するような）制御信号
を姿勢方位基準装置３に伝送する。姿勢方位基準装置３
は吊下荷物姿勢制御装置１４からの制御信号を受けて、
動力装置５を制御する。この結果、動力装置５は一定の
回転数を（一定のピッチを）維持して、一定の推力を維
持する。このように、プロペラ６から発生する推力を制
御することにより、ヘリコプタ１は、前進飛行時及びホ
バリング時における回転運動及び振れ運動を抑制する。
装置３が荷物２の運動量（回転運動及び方向）を「０」
と検知するようになると、この検知された信号は送信用
ケーブル９によって、吊下荷物姿勢制御装置１４に伝送
される。吊下荷物姿勢制御装置１４は姿勢方位基準装置
３からの信号を受けて、プロペラ６の回転数を保持する
ような（プロペラのピッチを保持するような）制御信号
を姿勢方位基準装置３に伝送する。姿勢方位基準装置３
は吊下荷物姿勢制御装置１４からの制御信号を受けて、
動力装置５を制御する。この結果、動力装置５は一定の
回転数を（一定のピッチを）維持して、一定の推力を維
持する。このように、プロペラ６から発生する推力を制
御することにより、ヘリコプタ１は、前進飛行時及びホ
バリング時における回転運動及び振れ運動を抑制する。
【００１５】これにより、荷物２の回転運動を抑制でき
るので、荷物２の抵抗値の変化が無くなり、荷物２の振
動を防止できる。また、荷物２の振動が防止できるの
で、ヘリコプタ１の飛行速度の向上及び安全性の向上が
図れる。 （第２実施例）
るので、荷物２の抵抗値の変化が無くなり、荷物２の振
動を防止できる。また、荷物２の振動が防止できるの
で、ヘリコプタ１の飛行速度の向上及び安全性の向上が
図れる。 （第２実施例）
【００１６】次に、本発明の第２実施例について説明す
る。図３に示す第２の実施例はヘリコプタの代わりにク
レーン１０を使用したものであり、それ以外の点は第１
実施例と同様であるので、同一部分には同一符号を付す
ことにより、詳細な説明を省略する。
る。図３に示す第２の実施例はヘリコプタの代わりにク
レーン１０を使用したものであり、それ以外の点は第１
実施例と同様であるので、同一部分には同一符号を付す
ことにより、詳細な説明を省略する。
【００１７】図３のクレーン１０には、吊下荷物姿勢制
御装置３４が備えられている。荷物２には図１と同様に
姿勢方位基準装置３、動力装置５、プロペラ６が備えら
れている。また、荷物２は吊下ワイヤ８によって吊下げ
られ、姿勢方位基準装置３は送信用ケーブル９を介して
吊下荷物姿勢制御装置３４に接続されている。
御装置３４が備えられている。荷物２には図１と同様に
姿勢方位基準装置３、動力装置５、プロペラ６が備えら
れている。また、荷物２は吊下ワイヤ８によって吊下げ
られ、姿勢方位基準装置３は送信用ケーブル９を介して
吊下荷物姿勢制御装置３４に接続されている。
【００１８】図３の吊下荷物の姿勢安定装置は、図１の
場合と同様の動作を行う。荷物２が回転運動している場
合には、姿勢方位基準装置３は荷物２の運動及び方向を
検知する。また、吊下荷物姿勢制御装置３４は姿勢方位
基準装置３からの信号に応じてプロペラ６の回転数を増
減し（プロペラのピッチを変更し）、荷物２の回転運動
を抑える。
場合と同様の動作を行う。荷物２が回転運動している場
合には、姿勢方位基準装置３は荷物２の運動及び方向を
検知する。また、吊下荷物姿勢制御装置３４は姿勢方位
基準装置３からの信号に応じてプロペラ６の回転数を増
減し（プロペラのピッチを変更し）、荷物２の回転運動
を抑える。
【００１９】上記の制御により、荷物２の回転運動が停
止し、姿勢方位基準装置３が荷物２の運動量（回転運動
及び方向）を「０」と検知するようになると、吊下荷物
姿勢制御装置３４はプロペラ６の回転数を保持し、ある
いはプロペラ６のピッチを保持して一定の推力を維持す
る。このように、プロペラ６による推力を制御すること
により、荷物２の回転運動及び振れ運動を抑制できる。
止し、姿勢方位基準装置３が荷物２の運動量（回転運動
及び方向）を「０」と検知するようになると、吊下荷物
姿勢制御装置３４はプロペラ６の回転数を保持し、ある
いはプロペラ６のピッチを保持して一定の推力を維持す
る。このように、プロペラ６による推力を制御すること
により、荷物２の回転運動及び振れ運動を抑制できる。
【００２０】上記のようにして、荷物２の回転運動を抑
制できるので、荷物２の抵抗値の変化が無くなり、荷物
２の振動を防止できる。また、荷物２の振動を防止でき
るので、クレーン１０の安全性を向上することができ
る。が図れる。
制できるので、荷物２の抵抗値の変化が無くなり、荷物
２の振動を防止できる。また、荷物２の振動を防止でき
るので、クレーン１０の安全性を向上することができ
る。が図れる。
【００２１】尚、本発明は上記実施例に限定されず、種
々の変更が可能である。上記実施例では、姿勢方位基準
装置及び吊下荷物姿勢制御装置の信号を伝達する為に送
信用ケーブルを使用したが、姿勢方位基準装置及び吊下
荷物姿勢制御装置の信号の伝達を無線によって行っても
構わない。また、上記実施例では回転数可変式、または
ピッチ可変式のプロペラを用いたが、回転数可変式及び
ピッチ可変式のプロペラを使用しても構わない。
々の変更が可能である。上記実施例では、姿勢方位基準
装置及び吊下荷物姿勢制御装置の信号を伝達する為に送
信用ケーブルを使用したが、姿勢方位基準装置及び吊下
荷物姿勢制御装置の信号の伝達を無線によって行っても
構わない。また、上記実施例では回転数可変式、または
ピッチ可変式のプロペラを用いたが、回転数可変式及び
ピッチ可変式のプロペラを使用しても構わない。
【００２２】
【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば、
吊下荷物の回転運動又は振動を積極的に防止する吊下荷
物の姿勢安定装置を提供することができる。
吊下荷物の回転運動又は振動を積極的に防止する吊下荷
物の姿勢安定装置を提供することができる。
【図１】本発明の第１実施例に係る吊下荷物の姿勢安定
装置を示す概略図。
装置を示す概略図。
【図２】同実施例における吊下荷物の姿勢安定装置の動
作を示すフローチャート。
作を示すフローチャート。
【図３】本発明の第２の実施例に係る吊下荷物の姿勢安
定装置を示す概略図。
定装置を示す概略図。
【図４】従来のヘリコプタによって荷物を吊下げる方法
を示す図。
を示す図。
１…ヘリコプタ、２…荷物、３…姿勢方位基準装置、１
４、３４…吊下荷物姿勢制御装置、６…プロペラ。
４、３４…吊下荷物姿勢制御装置、６…プロペラ。
Claims (1)
- 【請求項１】 吊下荷物に装着され、該吊下荷物の運動
及び方向を検知する姿勢方位基準装置と、上記吊下荷物
に装着され、該吊下荷物に水平回転方向への推力を与え
るプロペラと、上記姿勢方位基準装置により検知された
吊下荷物の運動量に応じて上記プロペラにより発生する
推力を制御し、上記吊下荷物の回転運動及び振れ運動を
抑制する制御手段とを具備したことを特徴とする吊下荷
物の姿勢安定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP670692A JPH05193584A (ja) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | 吊下荷物の姿勢安定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP670692A JPH05193584A (ja) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | 吊下荷物の姿勢安定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05193584A true JPH05193584A (ja) | 1993-08-03 |
Family
ID=11645751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP670692A Withdrawn JPH05193584A (ja) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | 吊下荷物の姿勢安定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05193584A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100948171B1 (ko) * | 2009-02-27 | 2010-03-16 | 주식회사 삼성전력항공 | 헬리콥터를 이용한 현수식 활선애자 세정장치 |
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-
1992
- 1992-01-17 JP JP670692A patent/JPH05193584A/ja not_active Withdrawn
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