JPH09309687A - 懸垂物の方向安定装置 - Google Patents
懸垂物の方向安定装置Info
- Publication number
- JPH09309687A JPH09309687A JP15875596A JP15875596A JPH09309687A JP H09309687 A JPH09309687 A JP H09309687A JP 15875596 A JP15875596 A JP 15875596A JP 15875596 A JP15875596 A JP 15875596A JP H09309687 A JPH09309687 A JP H09309687A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suspended
- suspended body
- motor
- suspended object
- wire
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワイヤーケーブル等による１点吊りされた懸
垂物はワイヤーの捩れや風圧によって自然発生的に回転
トルクを生ずるが、このトルクを処理しなければ懸垂物
は回転を始めてしまうので案内ロープ等を使って一定方
向を保つしか無かった。 【解決手段】本発明はモーターによりフライルホイルを
回転させ、その反発力によってワイヤーによる１点吊り
の自然発生的回転トルクをキャンセルアウトして反発力
を調節することで懸垂物の方向を調整し安定に指定保持
出来る。
垂物はワイヤーの捩れや風圧によって自然発生的に回転
トルクを生ずるが、このトルクを処理しなければ懸垂物
は回転を始めてしまうので案内ロープ等を使って一定方
向を保つしか無かった。 【解決手段】本発明はモーターによりフライルホイルを
回転させ、その反発力によってワイヤーによる１点吊り
の自然発生的回転トルクをキャンセルアウトして反発力
を調節することで懸垂物の方向を調整し安定に指定保持
出来る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 ヘリコプターやクレーンのワイ
ヤー吊り、救命ロープ、懸垂カメラによる撮影装置等の
安定化・効率化が図れる。
ヤー吊り、救命ロープ、懸垂カメラによる撮影装置等の
安定化・効率化が図れる。
【０００２】
【従来の技術】 エアージェツトによる姿勢制御は安定
性が悪く操作も難しい等の欠点があり、実用性が無かっ
た。
性が悪く操作も難しい等の欠点があり、実用性が無かっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】 モーターに重錐（フ
ライルホイル）を取付け、これを回転させることにより
モーター側に逆トルクを発生させ、その力を吊り下げた
物体或いは方向を指定したい部分に固定することで、吊
り下げた物体の方向・位置を指定出来る。この反発力の
制御はモーターの正逆回転・回転速度の変化等による
か、１軸又は複数軸の複数モーターに夫々にフライルホ
イルを取付け夫々を制御することで、より緻密な方向制
御を行う。
ライルホイル）を取付け、これを回転させることにより
モーター側に逆トルクを発生させ、その力を吊り下げた
物体或いは方向を指定したい部分に固定することで、吊
り下げた物体の方向・位置を指定出来る。この反発力の
制御はモーターの正逆回転・回転速度の変化等による
か、１軸又は複数軸の複数モーターに夫々にフライルホ
イルを取付け夫々を制御することで、より緻密な方向制
御を行う。
【０００４】
【課題を解決するための手段】 吊り下げ物は吊り下げ
ワイヤーの撚りとか風による一定方向に回転しようとす
る力が働くが、吊り下げ物の外側にプロペラファンを取
付け、この推力によって前記の外力に撚るトルクをキャ
ンセルアウトすることは出来るが正確な方向制御は行え
ない。そこで前記モーターによるフライルホイルの回転
反発力を加える事で緻密な方向制御を行う。
ワイヤーの撚りとか風による一定方向に回転しようとす
る力が働くが、吊り下げ物の外側にプロペラファンを取
付け、この推力によって前記の外力に撚るトルクをキャ
ンセルアウトすることは出来るが正確な方向制御は行え
ない。そこで前記モーターによるフライルホイルの回転
反発力を加える事で緻密な方向制御を行う。
【０００５】
【作用】 モーターによってフライルホイルを回転させ
その反発力によって吊り下げ物の自然回転力をキャンセ
ルアウトして吊り下げ物の回転を停止することが出来る
がその停止方向は吊り下げ物にジャイロスコープ等の方
向センサーを取付け自己完結型方向制御とすることが出
来る。又吊り下げ物の外面に光・音波・磁場等のセンサ
ーを取付け方向制御することも、ミラー等を取付け光ビ
ームの反射によって外部から方向制御することも出来
る。
その反発力によって吊り下げ物の自然回転力をキャンセ
ルアウトして吊り下げ物の回転を停止することが出来る
がその停止方向は吊り下げ物にジャイロスコープ等の方
向センサーを取付け自己完結型方向制御とすることが出
来る。又吊り下げ物の外面に光・音波・磁場等のセンサ
ーを取付け方向制御することも、ミラー等を取付け光ビ
ームの反射によって外部から方向制御することも出来
る。
【０００６】
【実施例】 図１は本発明の反発力発生ユニットの基本
構造を示す。吊り下げ物やワイヤーに取り付けるための
外筐（１ａ）内に固定されたモーター（１ｂ）とモータ
ー軸に取り付けた重錘（フライルホイル）（１ｃ）によ
って形成され、他に筐体内には制御回路（１ｄ）等が組
み込まれていて操作回路やセンサー（２）は外付けとす
る。図２はヘリコプターによる担架吊り上げの例で本ユ
ニットを取り付ける事で担架を安定した状態で吊り上げ
ることが出来る。図３は撮影用カメラを撮影台ごとケー
ブルで吊り下げ撮影台に本ユニットを取り付けることで
安定して位置決めして撮影することが出来る。図４はク
レーンによる長尺物の取扱い例で従来の案内ロープ等が
不用になり作業性が大幅に改善できる。図５図６は本ユ
ニットを複数個同時に使用する例を示す図である。図７
は吊り下げ物の回転エネルギーが大きい場合い応答は遅
いがエネルギー蓄積に限界の無いプロペラフアンを併用
する例を示す。
構造を示す。吊り下げ物やワイヤーに取り付けるための
外筐（１ａ）内に固定されたモーター（１ｂ）とモータ
ー軸に取り付けた重錘（フライルホイル）（１ｃ）によ
って形成され、他に筐体内には制御回路（１ｄ）等が組
み込まれていて操作回路やセンサー（２）は外付けとす
る。図２はヘリコプターによる担架吊り上げの例で本ユ
ニットを取り付ける事で担架を安定した状態で吊り上げ
ることが出来る。図３は撮影用カメラを撮影台ごとケー
ブルで吊り下げ撮影台に本ユニットを取り付けることで
安定して位置決めして撮影することが出来る。図４はク
レーンによる長尺物の取扱い例で従来の案内ロープ等が
不用になり作業性が大幅に改善できる。図５図６は本ユ
ニットを複数個同時に使用する例を示す図である。図７
は吊り下げ物の回転エネルギーが大きい場合い応答は遅
いがエネルギー蓄積に限界の無いプロペラフアンを併用
する例を示す。
【０００７】
【発明の効果】 実施例にも示したようにワイヤーロー
プ等で１点吊りした吊り下げ物の自然回転の発生を防止
し吊り下げ方向の指定・安定化が簡単に出来案内ロープ
等が不用になる。
プ等で１点吊りした吊り下げ物の自然回転の発生を防止
し吊り下げ方向の指定・安定化が簡単に出来案内ロープ
等が不用になる。
【図１】 反発力発生ユニット部分説明図。
【図２】 ヘリコプターによる担架吊り上げ例。
【図３】 ケーブル１点吊りによるカメラ撮影装置。
【図４】 クレインによる長尺物の取扱例。
【図５】 反発力発生部をユニットとして２個縦積みに
使用した例。
使用した例。
【図６】 反発力発生部をユニットとして２個横並びに
使用した例。
使用した例。
【図７】 回転防止ファンと反発力発生部との併設使用
例。
例。
１ａ……ユニット外筐 １ｂ……モーター １ｃ……重錘（フライルホイル） １ｄ……制御回路 １……反発力発生ユニット ２……センサー（ジャイロスコープ） ３……コントロール部 ４……ワイヤー ５……担架 ６……撮影台 ７……カメラ ８……被写体 ９……被懸垂物 １０……プロペラファン
Claims (3)
- 【請求項１】 ワイヤー等で１点吊りする懸垂物の懸垂
軸部に別物体を回転自在に取付け、これを回転すること
による反発トルクによって懸垂物の方向を制御する事を
特徴とする懸垂物の方向安定装置。 - 【請求項２】 請求項１の反発トルク発生機構を複数個
組込使用した懸垂物の方向安定装置。 - 【請求項３】 請求項１及び請求項２の装置の補助とし
てプロペラファンを設けた懸垂物の方向安定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15875596A JPH09309687A (ja) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | 懸垂物の方向安定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15875596A JPH09309687A (ja) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | 懸垂物の方向安定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09309687A true JPH09309687A (ja) | 1997-12-02 |
Family
ID=15678639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15875596A Pending JPH09309687A (ja) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | 懸垂物の方向安定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09309687A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2776117A1 (fr) * | 1998-03-16 | 1999-09-17 | Georges Alexandroff | Enceintes de confinement aerien de secours |
| EP2172412A1 (en) | 2008-10-06 | 2010-04-07 | Regione Autonoma Valle d'Aosta Direzione Protezione Civile | Stretcher stabilizing device |
| GB2544513A (en) * | 2015-11-19 | 2017-05-24 | Sapphire Balustrades Ltd | Controller and method of controlling a load |
| WO2018090104A1 (en) * | 2016-11-21 | 2018-05-24 | Tensa Equipment Pty Ltd | Apparatus for controlling orientation of suspended loads |
| JP2018140860A (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | エアロファシリティー株式会社 | 吊上物姿勢安定装置 |
| US10538417B1 (en) * | 2015-07-06 | 2020-01-21 | Revolutionice Inc. | Construction beam robot |
| JP2020063121A (ja) * | 2018-10-16 | 2020-04-23 | 光司商会株式会社 | 回転抑制装置及びクレーン作業システム |
| KR102162840B1 (ko) * | 2019-04-02 | 2020-10-07 | 시 명 김 | 드론을 이용한 고층빌딩 탈출장치 |
| WO2020210904A1 (en) * | 2019-04-16 | 2020-10-22 | Arns Moritz | Independently-moveable cable-mounted apparatus |
| WO2021022321A1 (en) * | 2019-08-02 | 2021-02-11 | Verton IP Pty Ltd | Improved arrangements for rotational apparatus |
| CN116033244A (zh) * | 2022-12-16 | 2023-04-28 | 广东省机场管理集团有限公司工程建设指挥部 | 基于群塔系统的数据采集装置、方法及工程进度管理方法 |
| CN116101492A (zh) * | 2023-04-11 | 2023-05-12 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种无人直升机吊挂主动增稳装置及其工作方法 |
-
1996
- 1996-05-17 JP JP15875596A patent/JPH09309687A/ja active Pending
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2776117A1 (fr) * | 1998-03-16 | 1999-09-17 | Georges Alexandroff | Enceintes de confinement aerien de secours |
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| CN110198908A (zh) * | 2016-11-21 | 2019-09-03 | 腾萨设备私人有限公司 | 用于控制悬挂负载的定向的设备 |
| AU2017361137B2 (en) * | 2016-11-21 | 2022-11-24 | Roborigger Pty Ltd | Apparatus for controlling orientation of suspended loads |
| US11370642B2 (en) | 2016-11-21 | 2022-06-28 | Roborigger Pty Ltd | Apparatus for controlling orientation of suspended loads |
| CN110198908B (zh) * | 2016-11-21 | 2021-09-17 | 罗伯瑞格私人有限公司 | 用于控制悬挂负载的定向的设备 |
| JP2018140860A (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | エアロファシリティー株式会社 | 吊上物姿勢安定装置 |
| JP2020063121A (ja) * | 2018-10-16 | 2020-04-23 | 光司商会株式会社 | 回転抑制装置及びクレーン作業システム |
| KR102162840B1 (ko) * | 2019-04-02 | 2020-10-07 | 시 명 김 | 드론을 이용한 고층빌딩 탈출장치 |
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| WO2021022321A1 (en) * | 2019-08-02 | 2021-02-11 | Verton IP Pty Ltd | Improved arrangements for rotational apparatus |
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| CN116101492A (zh) * | 2023-04-11 | 2023-05-12 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种无人直升机吊挂主动增稳装置及其工作方法 |
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