JP2020083209A - 無人飛行体 - Google Patents
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Abstract
【課題】吊り下げられる物体の姿勢を安定させることが可能な無人飛行体を提供する。【解決手段】無人飛行体1は、本体10と、本体から外側に延びる複数のアーム11と、複数のアームに設けられた複数の支持体12と、複数の支持体に設けられた回転翼13と、一端が本体に取り付けられ他端が物体Aを支持する物体支持具16に取り付けられた複数の吊り糸20と、を備える。複数の支持体の各々に設けられ、複数の吊り糸を物体支持具に案内する複数のガイド部材14をさらに備える。複数の吊り糸の各々を巻き取るための少なくとも一つのウインチ15をさらに備える。【選択図】図1
Description
本発明は、無人飛行体に関する。本発明は、より具体的には、物体を吊り下げることができる無人飛行体に関する。
特開2017−87898号公報に、貨物を運搬することができる無人飛行体が開示されている。同公報に記載の無人飛行体からはワイヤが垂下されており、このワイヤの自由端に運搬対象の貨物が吊り下げられる。無人飛行体には、ワイヤの繰り出し及び巻き取りを行うウインチが設けられている。運搬時には、貨物は、無人飛行体から吊り下げられている。
無人飛行体に吊り下げられた物体は、その姿勢が安定しないという問題がある。例えば、無人飛行体の移動や風の影響により物体が振り子運動を行ったり、無人飛行体に推力を与える回転翼が発生させる気流により物体が回転したりする。
無人飛行体から吊り下げられる物体は貨物には限られない。用途によっては、無人飛行体から吊り下げられる物体の姿勢に高い安定性が求められる。例えば、無人飛行体からカメラを吊り下げ、そのカメラによって火山、橋梁、及びそれ他の観察対象の観察を行う場合には、そのカメラの姿勢には高い安定性が求められる。
本発明の目的の一つは、吊り下げられる物体の姿勢を安定させることが可能な無人飛行体を提供することである。本発明の上記以外の目的は、本明細書全体を参照することにより明らかとなる。
本発明の一実施形態による無人飛行体は、本体と、前記本体から外側に延びる複数のアームと、前記複数のアームに設けられた複数の支持体と、前記複数の支持体に設けられた複数の回転翼と、一端が前記本体に取り付けられ他端が物体を支持する物体支持具に取り付けられた複数の吊り糸と、を備える。
本発明の一実施形態による無人飛行体は、前記複数の支持体の各々に設けられ、前記複数の吊り糸を前記物体支持具に案内する複数のガイド部材をさらに備える。
本発明の一実施形態において、前記複数のガイド部材は、前記複数の回転翼の回転軸上に設けられる。
本発明の一実施形態において、前記ガイド部材は、前記回転翼の回転軌道の外側まで延びている。
本発明の一実施形態において、前記複数の吊り糸の各々を巻き取るための少なくとも一つのウインチをさらに備える。
本発明の一実施形態において、前記少なくとも一つのウインチは、単一のウインチであり、前記単一のウインチは前記本体に設けられる。
本発明の一実施形態において、前記少なくとも一つのウインチは、前記複数の吊り糸と同じ数の複数のウインチである。前記複数のウインチの各々は、前記複数の支持体に設けられる。
本発明の一実施形態による無人飛行体は、本体と、前記本体から外側に延びる複数のアームと、前記複数のアームに設けられた複数の支持体と、前記複数の支持体に設けられた複数の回転翼と、前記複数の支持体の各々に設けられ、複数の吊り糸を支持する物体支持具に案内する複数のガイド部材と、を備える。
本発明の実施形態によって、吊り下げられる物体の姿勢を安定させることが可能な無人飛行体を提供することができる。
以下、適宜図面を参照し、本発明の様々な実施形態を説明する。なお、各図面において共通する構成要素に対しては同一の参照符号が付されている。各図面は、説明の便宜上、必ずしも正確な縮尺で記載されているとは限らない点に留意されたい。
図1から図3を参照して、本発明の一実施形態による無人飛行体1について説明する。図1は、本発明の一実施形態による無人飛行体1を模式的に示す斜視図であり、図2は、無人飛行体1の正面図であり、図3は、無人飛行体1の底面図である。
本明細書において、「無人飛行体」とは、人が飛行体に搭乗して操縦することなく遠隔的に操縦可能な飛行体のことである。無人飛行体1は、例えば、複数の回転翼を有するマルチコプターである。
図示のように、本発明の一実施形態に係る無人飛行体1は、本体10と、本体10から外側に延びる6本のアーム11と、この6本のアームの各々の外端に設けられた6つの支持体12と、この支持体12の各々に設けられた6つの回転翼13と、支持体12に設けられたガイド部材14と、ウインチ15と、物体支持具16と、吊り糸20と、を備える。
図3に示されているように、回転翼13の回転軸は、円弧上に配置されてもよい。回転翼13の回転軸が配置される円の中心は、平面視又は底面視において本体10と重複する位置にあってもよい。本体10は、円筒形状に形成されてもよい。本体10は、その中心軸が回転翼13の回転軸が配置される円の中心を通るように構成及び配置されてもよい。
無人飛行体1は、不図示のフライトコントローラ、センサ、通信装置、バッテリ、及びこれら以外の無人飛行体1の運用に必要となる装置を備えてもよく、これらのは、本体10に収容されてもよい。フライトコントローラは、センサの検出情報に基づき、飛行制御アルゴリズムに従って回転翼13の回転数を制御することにより、無人飛行体1の姿勢や位置をコントロールするように構成されてもよい。無人飛行体1に備えられるセンサは、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、気圧センサ、及びこれら以外の各種センサである。
支持体12は、回転翼13を回転可能に支持する。支持体12は、回転翼13に回転駆動力を与える駆動源を収容する。この駆動源は、例えばモータである。回転翼13は、回転時に無人飛行体1に推力を与えるように構成及び配置される。このモータの回転するは、フライトコントローラから出力されるPWM信号に基づいて制御されてもよい。
6つの支持体12のうちの3つの下面には、ガイド部材14が設けられている。図示の実施形態においては、6つの支持体12のうち3つにガイド部材14が設けられており、残りの3つにはガイド部材が設けられていない。ガイド部材14が設けられている支持体12とガイド部材14が設けられていない支持体12とは、本体10の周りの周方向において互い違いに配置される。
ガイド部材14は、フレーム14aと、定滑車14bと、を有する。フレーム14aは、その一端を介して支持体12の下面に取り付けられる。定滑車14bは、フレーム14aの支持体12に取り付けられる一端とは反対側の他端に取り付けられる。一実施形態において、フレーム14aは、支持体12の下面から鉛直方向下向きに延びている。フレーム14aは、鉛直方向に延びる軸線に沿って配置されてもよい。フレーム14aは、回転翼13の回転軸上に設けられてもよい。つまり、フレーム14aは、その軸線が回転翼13の回転軸と一致するように設けられてもよい。
ガイド部材14は、無人飛行体1に着脱可能に取り付けられてもよい。物体Aを吊り下げる必要がない場合には、ガイド部材14を無人飛行体1から取り外すことにより、無人飛行体1を軽量化することができる。
図示の実施形態において、無人飛行体1は、3本の吊り糸20により物体支持具16を介して物体Aを吊り下げている。無人飛行体1から吊り下げられる物体Aは、無人飛行体1が吊り下げ可能な任意の物体である。物体Aは、例えば、カメラ、照明装置、スピーカー、マイク、センサー、消火装置、魚釣り用リール、物体投擲装置、貨物、及びこれら以外の物体である。物体Aの用途によっては、無人飛行体1から吊り下げられているときの物体Aの姿勢の安定性が重要である。例えば、無人飛行体1から吊り下げられたカメラによって撮像を行う場合には、撮像画像にカメラのレンズを安定して向けられるようにするために吊り下げられたカメラの姿勢の安定性が重要となる。照明装置、スピーカー、マイク、センサー、消火装置、及び物体投擲装置についても、安定した姿勢で無人飛行体1から吊り下げられることが望ましい。
3本の吊り糸20の各々は、その一端がウインチ15に取り付けられ、その他端が物体支持具16に取り付けられる。3本の吊り糸20の各々は、ガイド部材14を介してウインチ15から物体支持具16へ案内される。図示の実施形態では、ウインチ15は本体10の下面に取り付けられ、ガイド部材14は支持部12の下面に取り付けられているため、各吊り糸20は、本体10の下面からアーム11の下面を通り、支持部12の下面を経由して物体支持具16へ案内される。
吊り糸20は、単線であってもよく撚線であってもよい。吊り糸20は、金属材料、合成樹脂材料、又はこれら以外の材料から成る。吊り糸20は、吊り下げる物体Aの重量、使用環境、又はこれら以外の要素に応じて適したものが選択される。吊り糸20は、ウインチ15からガイド部材14を介して物体支持具16まで引き回すことができる程度の可撓性を有していることが望ましい。
ウインチ15は、吊り糸20の繰り出し及び巻き取りを行うように構成される。図示の実施形態では、無人飛行体1は、一つのウインチ15を備えており、この一つのウインチが3本の吊り糸20の繰り出し及び巻き取りを行う。ウインチ15を駆動するための駆動電力は、本体10に収容されているバッテリから供給されてもよい。ウインチ15の繰り出し及び巻き取りは、所定のアルゴリズムに従って行われてもよく、遠隔にいる操縦者からの指令に基づいて行われてもよい。ウインチ15は、平面視又は底面視において、回転翼13の回転軸が配置される円弧の中心と重複する位置に配置される。ウインチ15を回転翼13の回転軸が配置される円弧の中心と重複する位置に配置し、ガイド部材14を回転翼13の回転軸と同軸に配置することで、ウインチ15から各ガイド部材14までの距離を互いに等しくすることができる。
物体支持具16は、物体Aを支持可能に構成される。図示の実施形態において、物体支持具16は、リング状の形状を有する。物体Aは、物体支持具16の下面に取り付けられている。物体Aは、物体支持具にネジなどの締結部材で締結されてもよい。物体支持具16の形状及び構造は、図示の態様に限定されない。物体支持具16は、物体Aの吊り下げに適した任意の形状とすることができる。物体支持具16は、例えば、フック形状であってもよい。物体Aを物体支持具16に取り付ける態様も任意である。物体Aは、支持ベルトによって物体支持具16に取り付けられてもよい。
3本の吊り糸20の下端は、物体支持具16に取り付けられる。図示の実施形態では、3本の吊り糸20の各々の下端は、異なる3点で物体支持具16に取り付けられている。吊り糸20は、物体支持具16に2点で取り付けられてもよいし、1点で取り付けられてもよい。
次に、物体Aが吊り下げられた無人飛行体1を飛行させる動作について説明する。離陸前の無人飛行体1において、ウインチ15から引き出された3本の吊り糸20の自由端を物体支持具16に取り付ける。次に、物体支持具16に用途に応じた物体Aを取り付ける。例えば、建築物の外壁を監視する目的であれば、物体Aとして光学カメラが用いられる。物体Aを物体支持具16に取り付けた後に無人飛行体1を離陸させる。無人飛行体1は、操縦者の操縦により、または、飛行制御アルゴリズムに基づいて自律的に目的地まで飛行する。操作者は、必要に応じて、無人飛行体1に対して飛行ルートに関する指示や、ウインチ15の操作に関する指示を行うことができる。
無人飛行体1から吊り下げられている物体Aは、3本の吊り糸によって吊り下げられているため、その並進及び回転の自由度が制限されている。物体Aが1本の吊り糸で吊り下げられている場合には、物体Aが振り子運動を行ったり、吊り糸の周りで回転運動をしてしまい、物体Aの姿勢を安定させることが難しい。これに対して、物体Aを3本の吊り糸で吊り下げることにより、物体Aの振り子運動及び吊り糸の周りの回転運動を抑制することができる。
次に、図4から図6を参照して、本発明の他の実施形態による無人飛行体101について説明する。図4は、無人飛行体101を模式的に示す斜視図であり、図5は、無人飛行体101の正面図であり、図6は、無人飛行体101の底面図である。無人飛行体101は、ガイド部材14に代えてガイド部材17を備える点で無人飛行体1と異なる。図4〜図6に示す無人飛行体101の構成要素のうち図1〜図3に示す無人飛行体1の構成要素と同一又は類似のものには図1〜図3と同様の参照符号を付し、これらの同一又は類似の構成要素については詳細な説明を省略する。
ガイド部材17は、フレーム17aと定滑車17bとを有する。フレーム17aは、その一端を介して支持体12の下面に取り付けられる。フレーム17aは、支持体12の下面から外側に向かって延びるように構成及び配置される。図6に明瞭に示されているように、フレーム17aはその外端が回転翼13の回転軌道上の最も外側にある位置(回転翼13の回転軌道の本体10から最も遠い位置)よりも外側にあるように構成及び配置される。定滑車14bは、フレーム17aの外端に設けられる。
ガイド部材17は、回転翼13の回転軌道の外側まで延伸しているので、回転翼13と他の物体と接触を防止することができる。これにより、回転翼13の破損が防止される。このように、本実施形態におけるガイド部材17は、吊り糸20を案内するガイド部材としての機能に加えて、回転翼13の破損を防止するためのプロテクターとしても機能する。
次に、図7を参照して、本発明のさらに別の実施形態による無人飛行体201について説明する。図7は、無人飛行体201を模式的に示す斜視図である。無人飛行体201は、6本の吊り糸20で物体支持具16を吊り下げる点で3本の吊り糸20で物体支持具16を吊り下げている無人飛行体1と異なる。図7に示す無人飛行体201の構成要素のうち図1〜図3に示す無人飛行体1の構成要素と同一又は類似のものには図1〜図3と同様の参照符号を付し、これらの同一又は類似の構成要素については詳細な説明を省略する。
無人飛行体201は、6本の吊り糸20をウインチ15から物体支持具16に案内するために6つのガイド部材14を有する。6本の吊り糸20の各々は、対応するガイド部材14を介して物体支持具16まで案内され、その端が物体支持具16に取り付けられる。
無人飛行体201は、6本の吊り糸20で物体支持具16を吊り下げるので、物体支持具16の並進及び回転の自由度をより制限することができる。よって、無人飛行体201によれば、さらに安定した姿勢で物体Aを吊り下げることができる。
次に、図8を参照して、本発明のさらに別の実施形態による無人飛行体301について説明する。図8は、無人飛行体301を模式的に示す斜視図である。無人飛行体301は、3つのウインチ15を備える点で単一のウインチ15を有する無人飛行体1と異なる。図8に示す無人飛行体301の構成要素のうち図1〜図3に示す無人飛行体1の構成要素と同一又は類似のものには図1〜図3と同様の参照符号を付し、これらの同一又は類似の構成要素については詳細な説明を省略する。
無人飛行体301は、吊り糸20と同数のウインチ15を有する。図示の実施形態では、無人飛行体301は、3本の吊り糸20と、これと同数の3つのウインチ15を備えている。この3つのウインチ15の各々には、吊り糸20の各々の一端が取り付けられる。これにより、3本の吊り糸20の巻き取り及び繰り出しを互いから独立して行うことができる。これにより、物体支持具16が傾いたときの姿勢の立て直しを容易に行うことができる。
無人飛行体301は、吊り糸20と同数のウインチ15を有する場合には、ウインチ15は、本体10以外の部位、例えば支持体12の下面に取り付けられてもよい。ウインチ15の数、取付位置、及びその形状は、本明細書で明示的に説明されたものには限定されない。
続いて、上記実施形態が奏する作用効果について説明する。上記の一実施形態において、物体Aを支持する物体支持具16は、複数の吊り糸20によって支持されているので吊り下げられている物体の姿勢を安定させることができる。吊り糸20は、2本以上である。吊り糸20は、無人飛行体1の平面視において本体10周りの周方向において均等又はほぼ均等に配置されてもよい。図3に示されている例では、アーム11が本体10周りの周方向において60°間隔で均等に配置され、ガイド部材14がこのアーム11に一つおきに設けられている。したがって、ガイド部材14は、本体10周りの周方向において120°間隔で設けられている。3本の吊り糸20は、本体10に設けられているウインチ15からガイド部材14を介して物体支持具16に案内されるので、ガイド部材14を周方向において均等に配置することにより、吊り糸20も周方向において均等に配置される。
従来のように物体支持具16が単一の吊り糸に支持される場合、物体支持具16がねじり方向の外力を受けると、その外力の方向に自転してしまう。このとき、ねじり方向の外力に対向して物体支持具に作用する復元力は実質的にゼロである。これに対して、上記の実施形態においては、物体支持具16が複数の吊り糸20によって支持されているため、物体支持具16がねじり方向の外力を受けた場合に、物体支持具16に対して単一の吊糸で支持されている場合に比べてはるかに大きな復元方向のトルクが発生する。この復元力は、吊り糸20の張力が一定とすると、物体支持具16における吊り糸20の取付位置の間隔が大きくなるほど大きくなる。このように、物体支持具16を複数の吊り糸で支持することにより、物体支持具16が外力によって自転した場合の復元力が大きくなる。言い換えると、物体支持具16の異なる位置に複数の吊り糸20が取り付けられているため、物体支持具16が単一の吊り糸で支持されている場合と比較して、物体支持具16のみかけの剛性(幾何剛性)が大きくなる。このため、外力を受けた場合に、物体支持具16はねじれ方向に移動しにくくなる。よって、物体支持具16は、複数の吊り糸20によって吊り下げられることにより、空中で安定した姿勢を取ることができる。
上記の一実施形態においては、ガイド部材14が回転翼13の回転軸上に設けられる。このとき、吊り糸20からガイド部材14を介して支持体12に作用する吊り下げ荷重の鉛直下向きの成分が回転翼13から支持体12に作用する上向きの推力と等しくなる。よって、物体Aの吊り下げ時にアーム11に大きな曲げ応力が作用することを防止できる。よって、アーム11の細径化や軽量化を図ることが容易となる。
上記の一実施形態において、ガイド部材17は、回転翼13の回転軌道の外側まで延びている。これにより、ガイド部材17は、吊り糸20を案内するだけでなく、回転翼13と他の物体の衝突を防ぐこともできる。
上記の一実施形態において、無人飛行体には単一のウインチ15が設けられる。複数の吊り糸20に対する巻き取り及び繰り出しを単一のウインチ15で行うことにより、無人飛行体の重量を軽量化することができる。
上記の一実施形態における無人飛行体は、吊り糸20と同数のウインチ15を備える。これにより、各吊り糸20の巻き取り及び繰り出しを独立に行うことができる。よって、物体支持具16が傾いた場合でもその姿勢を立て直すことができる。
本明細書で説明された各構成要素の寸法、材料、及び配置は、実施形態中で明示的に説明されたものに限定されず、この各構成要素は、本発明の範囲に含まれうる任意の寸法、材料、及び配置を有するように変形することができる。また、本明細書において明示的に説明していない構成要素を、説明した実施形態に付加することもできるし、各実施形態において説明した構成要素の一部を省略することもできる。
ガイド部材14の数は任意である。吊り下げられる物体Aの重量、用途、要求される姿勢の安定性、及びこれら以外の要素に応じてガイド部材14の数を適宜変更することができる。上記のように、ガイド部材14は、着脱可能であってもい。これにより、無人飛行体1には目的に応じて適した数のガイド部材14を容易に取り付けることができる。
吊り糸20は、2本以上の任意の数だけ設けられる。例えば、吊り糸20は、アーム11の本数と同じ数だけ設けられてもよい。吊り糸20は、アーム11の数の1/2、1/3、1/4の数だけ設けられてもよい。
上記の各実施形態は、適宜組み合わされてもよい。複数の実施形態を組み合わせることで実現される態様も、本発明の一実施形態となり得る。
1 無人飛行体
10 本体
11 アーム
12 支持体
13 回転翼
14 ガイド部材
15 ウインチ
16 物体支持具
20 吊り糸
A 物体
10 本体
11 アーム
12 支持体
13 回転翼
14 ガイド部材
15 ウインチ
16 物体支持具
20 吊り糸
A 物体
Claims (9)
- 本体と、
前記本体から外側に延びる複数のアームと、
前記複数のアームに設けられた複数の支持体と、
前記複数の支持体に設けられた複数の回転翼と、
物体を支持する物体支持具に取り付けられた複数の吊り糸と、
を備える無人飛行体。 - 前記複数の支持体の各々に設けられ、前記複数の吊り糸を前記物体支持具に案内する複数のガイド部材をさらに備える請求項1に記載の無人飛行体。
- 前記複数のガイド部材は、前記複数の回転翼の回転軸上に設けられる、
請求項2に記載の無人飛行体。 - 前記ガイド部材は、前記回転翼の回転軌道の外側まで延びている、
請求項2に記載の無人飛行体。 - 前記複数の吊り糸の各々を巻き取るための少なくとも一つのウインチをさらに備える請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の無人飛行体。
- 前記少なくとも一つのウインチは、単一のウインチであり、前記単一のウインチは前記本体に設けられる、
請求項5に記載の無人飛行体。 - 前記少なくとも一つのウインチは、前記複数の吊り糸と同じ数の複数のウインチである、請求項5に記載の無人飛行体。
- 前記複数のウインチの各々は、前記複数の支持体に設けられる、
請求項7に記載の無人飛行体。 - 本体と、
前記本体から外側に延びる複数のアームと、
前記複数のアームに設けられた複数の支持体と、
前記複数の支持体に設けられた複数の回転翼と、
前記複数の支持体の各々に設けられ、複数の吊り糸を支持する物体支持具に案内する複数のガイド部材と、
を備える無人飛行体。
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JP (1) | JP2020083209A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021037932A (ja) * | 2019-08-30 | 2021-03-11 | 株式会社エアロジーラボ | マルチコプター |
-
2018
- 2018-11-29 JP JP2018224023A patent/JP2020083209A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2021037932A (ja) * | 2019-08-30 | 2021-03-11 | 株式会社エアロジーラボ | マルチコプター |
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