JP7084892B2 - 無人飛行体 - Google Patents
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Description
10 本体
11 アーム
12 支持体
12a,12b モータ
13 回転翼
14 センサ
15 ウインチ
16 フック
20 ワイヤ
50 コントローラ
M 貨物
Claims (4)
- 機体と、
前記機体に設けられている複数の回転翼と、
前記機体から物体を吊り下げるためのワイヤと、
前記ワイヤが巻かれたスプールを回転可能に支持し、前記スプールを正転方向に回転させることにより前記ワイヤを巻き取るウインチと、
前記ワイヤに作用する張力を検出するセンサと、
前記張力が所定値以下のときに、前記スプールの前記正転方向への回転を制限するとともに、前記機体を上昇させるコントローラと、
を備える無人飛行体。 - 前記コントローラは、前記張力が前記閾値よりも大きくなるまで前記機体を上昇させる、
請求項1に記載の無人飛行体。 - 前記コントローラは、前記張力が所定値以下のときに、前記機体に対する揚力が増加するように前記複数の回転翼を制御する、
請求項1又は請求項2に記載の無人飛行体。 - 前記コントローラは、前記機体の加速度の鉛直方向上方の成分が所定値以上のときに、前記スプールの前記正転方向への回転を制限する、
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の無人飛行体。
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