JP2018203519A

JP2018203519A - 電動巻き上げ機及びその制御装置並びに制御方法

Info

Publication number: JP2018203519A
Application number: JP2017113784A
Authority: JP
Inventors: 悠安田; Hisashi Yasuda
Original assignee: Globeride Inc
Current assignee: Globeride Inc
Priority date: 2017-06-08
Filing date: 2017-06-08
Publication date: 2018-12-27

Abstract

【課題】大型化及び重量増を招くことなく牽引部材の不適正な張力に伴う巻き取り時の絡みや破断等といった巻き取りトラブルを効果的に防止できる電動巻き上げ機及びその制御装置並びに制御方法を提供する。【解決手段】本発明の電動巻き上げ機１は、牽引部材の張力を検出するための張力センサ２０と、張力センサ２０により検出される張力が第１の閾値を下回るとき及び／又は第１の閾値よりも大きい第２の閾値を上回るときに電動モータ２を制御して回転体４による牽引部材の巻き取りを制限する制御部１８とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、牽引部材を電動により巻き上げて（巻き取って）及び／又は繰り降ろして（繰り出して）対象物を昇降させるための電動巻き上げ機、並びに、そのような電動巻き上げ機のための制御装置及び制御方法に関する。

電動モータの駆動力を利用して寝具、梱包類、仮設足場、建造物、漁労具等の対象物を所定位置まで巻き上げたり、降ろしたりする電動巻き上げ機は従来から一般的に知られている。

また、魚釣用リールの技術分野でも、船釣り、特に深場の釣りにおいては、電動巻き上げ装置として電動リールが多く使用されている現状にある。

このような様々なタイプの電動巻き上げ機は、一般に、電動モータの正回転によって牽引部材を回転体（例えば、ドラムやスプール）に巻き取るとともに、電動モータの逆回転によって牽引部材を回転体から繰り出すようになっている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。

ところで、このような電動巻き上げ機では、牽引部材の張力が、回転体に対する牽引部材の巻き取り状態を決定付ける。例えば、牽引部材を回転体に巻き取る際に牽引部材に作用する張力が小さい（不足する）と、巻き取り速度によっては牽引部材がふけた（巻き取り半径が大きくなって弛んだ）状態で回転体に巻き取られる結果となるため、牽引部材同士が絡む虞がある。また、そのように張力が不足した弛んだ状態で牽引部材を回転体に巻き取ると、電動巻き上げ機本体と牽引部材との間に干渉が生じる等の問題も起こり得る。逆に、牽引部材を回転体に巻き取る際に牽引部材に作用する張力が大きすぎても、回転体や牽引部材が破断したり、モータの異常発熱を引き起こす虞がある。

また、このような張力に伴う問題に関連して、例えば特許文献３は、線状の長手物体に作用する張力を検出し、その検出値に応じて長手物体を供給する供給モータと長手物体を巻き取る巻き取りモータとの間の速度差を変化させる制御を行ない、それにより、長手物体に作用する張力を一定の範囲内に保つ（長手物体の弛みを防止する）ことができるワイヤ巻き替え装置を提供している。

また、特許文献４及び特許文献５では、糸やホースに対して直接的に又はこれらを巻き取る巻き取り機を介して間接的に張力や挟持力を付与して糸やホースを制動することにより、張力を一定の範囲内に保つ（牽引部材の弛みを防止する）ようにしている。

特開２０１１−０２０８３１号特開平９−１８３５９３号特開２００３−１７６０８０号特開２００２−１０４７３５号特開２０１５−６７３７６号

しかしながら、魚釣用リールやウインチ等の電動巻き上げ機では、牽引部材の先端に取着される巻き上げ対象物の重量及び動きが常に変動し得るため、前述した特許文献３に開示される制御形態では、牽引部材の張力に伴う前述した問題、すなわち、過大又は過小な張力による牽引部材の絡みや干渉、破断等といった問題を効果的に解決することが難しい。

また、特に魚釣用リールや携帯型ウインチ等の持ち運びできる電動巻き上げ機において、特許文献４及び特許文献５に開示される技術を採用すると、前述した制動のための手段が付加されることとなり、電動巻き上げ機の大型化及び重量増につながり、携帯性に悪影響を及ぼす。

このため、従来の電動巻き上げ機において、牽引部材の張力を適正な範囲内に保つ制御は、専ら使用者の操作態様に委ねられており、予期しない事態や使用者の不注意等によって牽引部材の絡みや干渉、破断等といった前述した問題が生じる虞がある。

本発明は、上記した問題に着目してなされたものであり、大型化及び重量増を招くことなく牽引部材の不適正な張力に伴う巻き取り時の絡みや破断等といった巻き取りトラブルを効果的に防止できる電動巻き上げ機及びその制御装置並びに制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、電動モータの回転駆動によって回転体を回転させて回転体に対する牽引部材の巻き取り行なう電動巻き上げ機であって、前記牽引部材の張力を検出するための張力検出部と、前記張力検出部により検出される張力が第１の閾値を下回るとき及び／又は前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値を上回るときに前記電動モータを制御して前記回転体による前記牽引部材の巻き取りを制限する制御部とを備えることを特徴とする。

上記構成によれば、張力検出部により検出される張力が第１の閾値を下回るときに制御部が回転体による牽引部材の巻き取りを制限するため、牽引部材の過小な張力に起因して牽引部材がふけた（巻き取り半径が大きくなって弛んだ）状態で回転体に巻き取られて（乱巻きされて）牽引部材同士が絡むといった事態（或いは、電動巻き上げ機本体と牽引部材との間に干渉が生じる等の問題）を使用者の操作態様に委ねることなく未然に防止できる。

また、上記構成によれば、張力検出部により検出される張力が第２の閾値を上回るときに制御部が回転体による牽引部材の巻き取りを制限するため、牽引部材を回転体に巻き取る際に牽引部材の過大な張力に起因して回転体や牽引部材が破断したり、モータの異常発熱を引き起こすといった事態を使用者の操作態様に委ねることなく未然に防止できる。

また、上記構成によれば、前述した特許文献４及び特許文献５に開示されるような制動のための手段を新たに付加する必要がないため、大型化及び重量増を招くことがない。これは、特に魚釣用リールや携帯型ウインチ等の持ち運びできる電動巻き上げ機において有利である。

すなわち、本発明によれば、大型化及び重量増を招くことなく牽引部材の不適正な張力に伴う巻き取り時の絡みや破断等といった巻き取りトラブルを使用者の操作態様に委ねることなく未然に且つ効果的に防止できる。

なお、上記構成において、制御部は、張力検出部により検出される張力が第１の閾値を下回るとき及び／又は第２の閾値を上回るときにその旨を警告することが好ましい。このよう警告を行なえば、使用者に注意を促すことができ、制御部よる制御と相俟って、巻き取りトラブルの発生を確実に防止できる。

なお、このような電動巻き上げ機は、寝具、梱包類、仮設足場、建造物、漁労具等の対象物を所定位置まで巻き上げたり、降ろしたりするために使用できるほか、魚釣用の電動リールとして使用することもでき、更には、ドローンに搭載してドローンから荷物を降ろし或いは上空のドローンへと荷物を巻き上げるなど、その適用分野は限定されない。また、本発明は、上記構成の電動巻き上げ機を制御するための制御装置及び関連する制御方法も提供する。

本発明によれば、大型化及び重量増を招くことなく牽引部材の不適正な張力に伴う巻き取り時の絡みや破断等といった巻き取りトラブルを効果的に防止できる電動巻き上げ機及びその制御装置並びに制御方法が得られる。

本発明の一実施形態に係る電動巻き上げ機の一例を示す概略的な斜視図である。図１の電動巻き上げ機（特にその制御装置）のブロック図である。制御部による巻き取り制限態様の概念図である。図２の制御装置の制御動作を示すフローチャートである。図２の制御装置の他の制御動作を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る電動巻き上げ機の一実施形態について具体的に説明する。
図１及び図２に示されるように、本実施形態に係る電動巻き上げ機１（例えば、携帯型ウインチ又は魚釣用リールであってもよい）は、電動モータ２と、電動モータ２の正逆回転駆動によって正逆回転されて巻き上げ対象物を牽引するための牽引部材（図１及び図２には図示せず）を巻き取る及び／又は繰り出す筒状の回転体４と、回転体４を収容保持するハウジング６とを備える。この場合、回転体４は、軸受（図示せず）を介してハウジング６に回転可能に支持され、また、電動モータ２は、例えばモータハウジングに収容された状態で筒状の回転体４の内側に回転不能に支持固定されてもよく、好ましくはハウジング６に取り外し可能に装着される電源Ｐによって給電される。

なお、前記牽引部材としては、電動巻き上げ機１の用途に応じて、ワイヤ、チェーン、ロープ、釣糸等を挙げることができる。また、回転体４は、例えば電動巻き上げ機１が魚釣用電動リールとして使用される場合には、釣糸が巻回されるスプールに対応する。

また、電動モータ２及び回転体４は、動力伝達機構（動力伝達経路）１０によって互いに動力伝達可能に連結されている。この場合、動力伝達機構１０は、電動モータ２の回転を回転体４側に伝達するが回転体４の回転を電動モータ２側に伝達しない双方向クラッチを有してもよく、また、電動モータ２からの動力を減速して回転体４に伝える減速機構を備えてもよい。

なお、本実施形態に係る電動巻き上げ機１には、回転体４に対して牽引部材を平行に巻回するためのレベルワインド装置４０が設けられる。このレベルワインド装置４０は、電動モータ２が回転駆動されると、それに連動して、回転体４から繰り出される牽引部材を挿通する案内体４２が左右に往復移動するよう構成されており、牽引部材の巻き取り動作に伴って、回転体４に対して牽引部材を均等に巻回する機能を有する。

また、本実施形態に係る電動巻き上げ機１は、図２に示されるように、牽引部材の張力を検出するための張力検出部としての張力センサ２０と、張力センサ２０により検出される張力が第１の閾値Ｔ１を下回るとき及び／又は第１の閾値Ｔ１よりも大きい第２の閾値Ｔ２を上回るときに電動モータ２を制御して回転体４による牽引部材の巻き取りを制限する制御部１８と、張力センサ２０により検出される張力が第１の閾値Ｔ１を下回るとき及び／又は第２の閾値Ｔ２を上回るときにその旨を警告する警告部１６とを有する制御装置１５を備える。

ここで、張力センサ２０としては、例えば、張力を受ける部材のひずみを電気抵抗の変化に変換するひずみゲージを利用したものが挙げられる。その他、張力を受ける部材にかかる圧力を電圧に変換することによって検出する圧電素子を利用したものや、線形ばねと張力との釣り合いの位置を位置センサによって検出する方式、強磁性材料に張力を働かせた際に発生する磁歪効果による透磁率変化を検出する磁歪式センサを利用したもの等が考えられる。

また、張力の第１の閾値Ｔ１は、電動巻き上げ機１が例えば魚釣用リールであり、特に小型の魚を対象魚として、牽引部材として線径の細いＰＥやナイロンなどの釣糸を使用した場合には、１０ｇｆ〜１００ｇｆの範囲内であることが好ましい。牽引部材の曲げ剛性が低く、張力がなくなると小さな曲率半径で屈曲する場合、糸がらみを防止するためには、張力の検出単位を小さくする必要がある。一方、電動巻き上げ機１が例えば１００ｋｇ程度の重量物を昇降するウインチとして使用され、牽引部材としてステンレスワイヤ等の曲げ剛性の高い素材を用いる場合には、第１の閾値Ｔ１は、１００ｇｆ〜１ｋｇの範囲内であることが好ましい。牽引部材の曲げ剛性が高く、曲率半径を小さくために大きな張力が必要な場合では、張力がゼロになってもすぐに複雑な糸がらみが発生しにくい一方で、ある程度の張力がないと牽引部材を回転体にならって巻き取ることができず、整列巻きに支障が出る恐れがある。このため、張力の検出単位を大きくする必要がある。また、張力の第２の閾値Ｔ２は、牽引部材の破断荷重やモータの許容駆動力、発熱条件等に応じて決定する。電動巻き上げ機１が例えば魚釣用リールとして使用される場合には、結び目での応力集中を考慮し、釣糸（牽引部材）の破断荷重の５０％程度とすることで、釣糸の破断を未然に防止することができる。また、電動巻き上げ機１が例えば仮設足場等で用いられるウインチとして使用される場合には、モータが許容トルクに達する条件に相当する張力の９０％程度にすることが好ましい。これにより、モータに過負荷がかかることを未然に防止することができ、モータの異常発熱やギヤ等の破損を避けることができる。

また、警告部１６としては、例えばスピーカやブザー等の使用者の聴覚に訴える音声発生装置、ＬＥＤや液晶表示部等の使用者の視覚に訴える表示装置、振動発生装置等の使用者の触覚に訴える触覚刺激装置等を挙げることができる。

ここで、張力センサ２０により検出される張力の値に応じて回転体４による牽引部材の巻き取りを制限する制御部１８は、概念的には、例えば図３に示されるような制御形態を成す。すなわち、制御部１８は、張力センサ２０により検出される張力が第１の閾値Ｔ１を下回るとき、例えば張力がほぼゼロのときには、電動モータ２の駆動を停止又は制限して、回転体４による牽引部材の巻き取りを禁止又は抑制する。また、制御部１８は、張力センサ２０により検出される張力が第１の閾値Ｔ１と第２の閾値Ｔ２との間の範囲内にあるときには、電動モータ２の駆動を許容して回転体４による牽引部材の巻き取りを許可する。更に、制御部１８は、張力センサ２０により検出される張力が第２の閾値Ｔ２を上回るとき、例えば過大な張力が牽引部材に作用するときには、電動モータ２の駆動を停止又は制限して、回転体４による牽引部材の巻き取りを禁止又は抑制する。

なお、牽引部材の張力が第１の閾値Ｔ１を下回るような事象としては、例えば電動巻き上げ機１が魚釣用リールの場合、激しい波により釣糸がふけたときに釣糸が弛む場合などを挙げることができ、また、例えば電動巻き上げ機１がウインチの場合、ウインチの下方で作業する作業員がワイヤを緩めて牽引部材に対する吊り上げ対象物の取り付け又は取り外し等の作業を行なっている場合などを挙げることができる。一方、牽引部材の張力が第２の閾値Ｔ２を上回るような事象としては、牽引部材の異常な糸がらみや、ギヤ部等への異物混入等により、回転体がロックされてしまった場合や、牽引部材を末端まで巻き込み、フック部や釣用の仕掛け等の末端に取り付けた部材が電動巻き上げ機１本体にぶつかっている場合、あるいは牽引物の重量オーバーの場合などを挙げることができる。

より具体的には、制御部１８は、図４に示されるような制御ステップを実行する。すなわち、まず、制御部１８は、電動巻き上げ機１の電源ＯＮ時、牽引部材の張力を表わす検出信号を張力センサ２０から常時受けており、その検出信号に基づく現在の牽引部材の張力Ｔが第１の閾値Ｔ１を下回るか否かを判断している（張力検出ステップＳ１）。そして、張力Ｔが第１の閾値Ｔ１を下回る場合（ステップＳ１の判断がＹＥＳの場合）には、回転体４による牽引部材の巻き取りを制限する（制限ステップＳ３）。具体的には、制御部１８は、張力センサ２０により検出される張力Ｔが第１の閾値Ｔ１を下回った時点で電動モータ２の駆動を停止する、又は、張力センサ２０により検出される張力Ｔが第１の閾値Ｔ１を下回った時点から牽引部材を所定量巻き取った後（電動モータ２を所定時間駆動させた後）に電動モータ２の駆動を停止する、又は、張力センサ２０により検出される張力Ｔが第１の閾値Ｔ１を下回った時点で電動モータ２の回転速度を所定値以下に制限することによって、回転体２に対する牽引部材の巻き取りを制限する。

一方、張力センサ２０の検出信号に基づく現在の牽引部材の張力Ｔが第１の閾値Ｔ１を下回らない場合（ステップＳ１の判断がＮＯの場合）、制御部１８は、その現在の張力Ｔが第２の閾値Ｔ２を上回るか否かを更に判断する（張力検出ステップＳ２）。そして、張力Ｔが第２の閾値Ｔ２を上回る場合（ステップＳ２の判断がＹＥＳの場合）には、回転体４による牽引部材の巻き取りを制限する（制限ステップＳ３）。具体的には、制御部１８は、張力センサ２０により検出される張力Ｔが第２の閾値Ｔ２を上回った時点で電動モータ２の駆動を停止する、又は、張力センサ２０により検出される張力Ｔが第２の閾値Ｔ２を上回った時点から牽引部材を所定量巻き取った後（電動モータ２を所定時間駆動させた後）に電動モータ２の駆動を停止する、又は、張力センサ２０により検出される張力Ｔが第２の閾値Ｔ２を上回った時点で電動モータ２の回転速度を所定値以下に制限することによって、回転体２に対する牽引部材の巻き取りを制限する。

なお、張力センサ２０の検出信号に基づく現在の牽引部材の張力Ｔが第２の閾値Ｔ２を上回らない場合（ステップＳ２の判断がＮＯの場合）、制御部１８は、電動モータ２の駆動を許容して回転体４による牽引部材の巻き取りを許可する（ステップＳ４）。

また、制御部１８は、以上のような制御ステップと共に図５に示されるような制御ステップを実行してもよい。すなわち、まず、制御部１８は、前述したように、電動巻き上げ機１の電源ＯＮ時、牽引部材の張力を表わす検出信号を張力センサ２０から常時受けており、その検出信号に基づく現在の牽引部材の張力Ｔが第１の閾値Ｔ１を下回るか否かを判断している（張力検出ステップＳ１）。そして、張力Ｔが第１の閾値Ｔ１を下回る場合（ステップＳ１の判断がＹＥＳの場合）には、制御部１８が警告部１８にコマンド信号を入力し、そのコマンド信号に基づいて、警告部１６は、現在の牽引部材の張力Ｔが第１の閾値Ｔ１を下回っている旨を使用者に知らせる（例えば、警告音を発する）（警告ステップＳ１０）

一方、張力センサ２０の検出信号に基づく現在の牽引部材の張力Ｔが第１の閾値Ｔ１を下回らない場合（ステップＳ１の判断がＮＯの場合）、制御部１８は、その現在の張力Ｔが第２の閾値Ｔ２を上回るか否かを更に判断する（張力検出ステップＳ２）。そして、張力Ｔが第２の閾値Ｔ２を上回る場合（ステップＳ２の判断がＹＥＳの場合）には、制御部１８が警告部１８にコマンド信号を入力し、そのコマンド信号に基づいて、警告部１６は、現在の牽引部材の張力Ｔが第２の閾値Ｔ２を上回っている旨を使用者に知らせる（例えば、警告音を発する）（警告ステップＳ１０）

なお、張力センサ２０の検出信号に基づく現在の牽引部材の張力Ｔが第２の閾値Ｔ２を上回らない場合（ステップＳ２の判断がＮＯの場合）、制御部１８は警告部１８にコマンド信号を入力しない。すなわち、警告部１６から警告が発せられない（ステップＳ１２）。

以上説明したように、本実施形態の電動巻き上げ機１によれば、張力センサ２０により検出される張力Ｔが第１の閾値Ｔ１を下回るときに制御部１８が回転体４による牽引部材の巻き取りを制限するため、牽引部材の過小な張力に起因して牽引部材がふけた（巻き取り半径が大きくなって弛んだ）状態で回転体４に巻き取られて（乱巻きされて）牽引部材同士が絡むといった事態（或いは、電動巻き上げ機本体と牽引部材との間に干渉が生じる等の問題）を使用者の操作態様に委ねることなく未然に防止できる。

また、本実施形態によれば、張力センサ２０により検出される張力Ｔが第２の閾値Ｔ２を上回るときに制御部１８が回転体４による牽引部材の巻き取りを制限するため、牽引部材を回転体４に巻き取る際に牽引部材の過大な張力に起因して回転体４や牽引部材が破断したり、電動モータ２の異常発熱を引き起こすといった事態を使用者の操作態様に委ねることなく未然に防止できる。

また、本実施形態によれば、前述した特許文献４及び特許文献５に開示されるような制動のための手段を新たに付加する必要がないため、大型化及び重量増を招くことがない。これは、特に魚釣用リールや携帯型ウインチ等の持ち運びできる電動巻き上げ機において有利である。

また、本実施形態において、制御部１８は、張力センサ２０により検出される張力が第１の閾値Ｔ１を下回るとき及び第２の閾値Ｔ２を上回るときにその旨を警告するため、使用者に注意を促すことができ、制御部１８よる制御と相俟って、巻き取りトラブルの発生を確実に防止できる。

以上、本発明の一実施形態について説明してきたが、本発明は、前述した実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。例えば、前述した実施形態において、警告部、張力センサの構造形態は任意に設定でき、また、制御装置１５は、電動巻き上げ機１と一体であっても或いは別体であってもよい。また、前述した実施形態では、電動モータ２の正逆回転駆動によって回転体４が正逆回転されて巻き上げ対象物を牽引するための牽引部材が巻き取られ及び／又は繰り出されるようになっているが、牽引部材の繰り出しは、電動モータ２の駆動力を用いることなく、クラッチ機構等により回転体を回転フリーにして牽引部材を繰り出すような形態であっても構わない。

１電動巻き上げ機
２電動モータ
４回転体
１５制御装置
１６警告部
１８制御部
２０張力センサ（張力検出部）

Claims

電動モータの回転駆動によって回転体を回転させて回転体に対する牽引部材の巻き取り行なう電動巻き上げ機であって、
前記牽引部材の張力を検出するための張力検出部と、
前記張力検出部により検出される張力が第１の閾値を下回るとき及び／又は前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値を上回るときに前記電動モータを制御して前記回転体による前記牽引部材の巻き取りを制限する制御部と、
を備えることを特徴とする電動巻き上げ機。
前記制御部は、前記張力検出部により検出される張力が前記第１の閾値を下回るとき及び／又は前記第２の閾値を上回るときにその旨を警告することを特徴とする請求項１に記載の電動巻き上げ機。
前記制御部は、前記張力検出部により検出される張力が前記第１の閾値を下回った時点及び／又は前記第２の閾値を上回った時点で前記電動モータの駆動を停止する、又は、前記張力検出部により検出される張力が前記第１の閾値を下回った時点及び／又は前記第２の閾値を上回った時点から前記牽引部材を所定量巻き取った後に前記電動モータの駆動を停止する、又は、前記張力検出部により検出される張力が前記第１の閾値を下回った時点及び／又は前記第２の閾値を上回った時点で前記電動モータの回転速度を所定値以下に制限することによって、前記牽引部材の巻き取りを制限することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電動巻き上げ機。
電動モータの回転駆動によって回転体を回転させて回転体に対する牽引部材の巻き取りを行なう電動巻き上げ機を制御するための制御装置であって、
前記牽引部材の張力を検出するための張力検出部と、
前記張力検出部により検出される張力が第１の閾値を下回るとき及び／又は前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値を上回るときに前記電動モータを制御して前記回転体による前記牽引部材の巻き取りを制限する制御部と、
を有することを特徴とする制御装置。
前記制御部は、前記張力検出部により検出される張力が前記第１の閾値を下回るとき及び／又は前記第２の閾値を上回るときにその旨を警告することを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
前記制御部は、前記張力検出部により検出される張力が前記第１の閾値を下回った時点及び／又は前記第２の閾値を上回った時点で前記電動モータの駆動を停止する、又は、前記張力検出部により検出される張力が前記第１の閾値を下回った時点及び／又は前記第２の閾値を上回った時点から前記牽引部材を所定量巻き取った後に前記電動モータの駆動を停止する、又は、前記張力検出部により検出される張力が前記第１の閾値を下回った時点及び／又は前記第２の閾値を上回った時点で前記電動モータの回転速度を所定値以下に制限することによって、前記牽引部材の巻き取りを制限することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の制御装置。
電動モータの回転駆動によって回転体を回転させて回転体に対する牽引部材の巻き取りを行なう電動巻き上げ機を制御するための制御方法であって、
前記牽引部材の張力を検出する張力検出ステップと、
前記張力検出部により検出される張力が第１の閾値を下回るとき及び／又は前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値を上回るときに前記電動モータを制御して前記回転体による前記牽引部材の巻き取りを制限する制限ステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。
前記張力検出部により検出される張力が前記第１の閾値を下回るとき及び／又は前記第２の閾値を上回るときにその旨を警告する警告ステップを更に含むことを特徴とする請求項７に記載の制御方法。
前記制限ステップは、前記張力検出部により検出される張力が前記第１の閾値を下回った時点及び／又は前記第２の閾値を上回った時点で前記電動モータの駆動を停止する、又は、前記張力検出部により検出される張力が前記第１の閾値を下回った時点及び／又は前記第２の閾値を上回った時点から前記牽引部材を所定量巻き取った後に前記電動モータの駆動を停止する、又は、前記張力検出部により検出される張力が前記第１の閾値を下回った時点及び／又は前記第２の閾値を上回った時点で前記電動モータの回転速度を所定値以下に制限することによって、前記牽引部材の巻き取りを制限することを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の制御方法。