JP6871144B2 - 電動巻き上げ装置及び該装置を備えた移動体 - Google Patents
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Description
また、本発明は、上記構成の電動巻き上げ装置を備えた移動体も提供する。
図1及び図2に示されるように、本実施形態に係る電動巻き上げ装置1は、電動モータ2と、電動モータ2の正逆回転駆動によって正逆回転されて巻き上げ対象物を牽引するための牽引部材22を巻き取る及び/又は繰り出す筒状の回転体4と、回転体4を収容保持するハウジング6とを備える。この場合、回転体4は、軸受(図示せず)を介してハウジング6に回転可能に支持され、また、電動モータ2は、例えばモータハウジングに収容された状態で筒状の回転体4の内側に回転不能に支持固定されてもよく、好ましくはハウジング6に取り外し可能に装着される電源Pによって給電される。
遷移部22cの必要長さは、回転体4と牽引部材22との摩擦係数μ、牽引部材本体22aの破断強度T1、及び、切断部22bの破断強度T2により変化する。牽引部材22の巻き角をθとすると、オイラーのベルト理論により、T1>T2exp(μθ)のときに、切断部22bではなく牽引部材本体22a側が破断する。仮にμを0.2、T1を10kgf、T2を1kgfとすると、切断部22b側の方が切れ易くなるのはθが1.84回以下の巻き数になったときであり、余裕を見込んで3回転以上巻いていれば、大負荷を受けたときも切断部22b側が切れることは無く、牽引部材本体22aの本来の強度を損なうことは無い。また、遷移部22cを放出させ、切断部22bが露出した状態では、移動体を移動させる等の切断部22bに張力がかかる操作を行なうことにより、弱い力で切断部22bを切断することができる。
2 電動モータ
4 回転体
15 制御装置
18 制御部
20 検出部
21 張力検知部
22 牽引部材
22a 牽引部材本体
22b 破断部
22c 遷移部
23 モード入力部(入力部)
24 監視部
500 ドローン(移動体)
Claims (7)
- 牽引部材がその基端側から巻回される回転体と、
正逆回転駆動することによって前記回転体を正逆回転させて前記回転体に対する前記牽引部材の巻き取り及び/又は繰り出しを行なう電動モータと、
前記電動モータの駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記牽引部材は、牽引部材本体と、該牽引部材本体の基端側に接続されて前記牽引部材本体の破断張力よりも弱い張力で破断する破断部とを有し、
前記制御部は、前記回転体からの前記牽引部材の繰り出しを前記牽引部材本体のみに制限するように前記電動モータの駆動を制御する第1の制御モードと、前記破断部で前記牽引部材を破断可能な操り出し量まで前記牽引部材を前記回転体から繰り出させるように前記電動モータの駆動を制御する第2の制御モードとを有することを特徴とする電動巻き上げ装置。 - 前記破断部が前記牽引部材の基端を形成するとともに前記回転体に対して離脱可能に接続され、
前記破断部と接続される前記牽引部材本体の接続部位は、前記牽引部材を前記回転体に対して摩擦力で保持するための遷移部として形成され、
前記制御部は、前記第1の制御モードにおいて、前記回転体からの前記牽引部材の繰り出しを前記遷移部を除く前記牽引部材本体の部位のみに制限することを特徴とする請求項1に記載の電動巻き上げ装置。 - 前記回転体から繰り出される前記牽引部材の部位が前記牽引部材本体であるか否かを検出するための検出部を更に有し、前記制御部は、前記検出部からの検出信号に基づいて前記各制御モードで前記電動モータを制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の電動巻き上げ装置。
- 前記第1の制御モードから前記第2の制御モードへ切り換えるためのモード切り換え信号を入力するための入力部を更に備え、前記制御部は、前記モード切り換え信号に基づいて前記第1の制御モードから前記第2の制御モードへ切り換えることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の電動巻き上げ装置。
- 前記牽引部材の張力を検知するための張力検知部を有し、前記制御部は、前記張力検知部により検知される張力が所定の閾値を超えると、前記第1の制御モードから前記第2の制御モードへ切り換えることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の電動巻き上げ装置。
- 電動巻き上げ装置が移動体に取り付けられ、前記制御部は、前記移動体の挙動を監視する監視部からのトリガ信号に基づいて前記第1の制御モードから前記第2の制御モードへ切り換えることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の電動巻き上げ装置。
- 請求項1から6のいずれか一項に記載の電動巻き上げ装置を備えた移動体。
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