CN110678071B - 自动钓捕系统以及自动钓捕方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动钓捕系统和自动钓捕方法，其能够集中地控制搭载在船上的多个钓捕机，并能够在钩住鱼时迅速防止彼此的钓线和鱼钩的缠结。自动钓捕系统具备：多个钓捕机，其中所述多个钓捕机分别具备：卷绕有钓线并且可在拆卷方向和卷绕方向上旋转的旋转绕线架、在拆卷方向或卷绕方向上驱动旋转绕线架的驱动电机、和将驱动电机的旋转传送到旋转绕线架的电磁离合器；捕获检测装置，所述捕获检测装置持续检测在多个钓捕机中的任何一个钩住鱼；以及钓捕机控制装置，所述钓捕机控制装置根据捕获检测装置的检测结果控制多个钓捕机的运行。钓捕机控制装置以下述方式进行控制：在通过捕获检测装置检测到多个钓捕机的任何一个钩住鱼时，立即将没有钩住鱼的钓捕机的旋转绕线架向卷绕方向旋转，使鱼钩卷绕至海平面或者海平面附近。

Description

自动钓捕系统以及自动钓捕方法

技术领域

本发明涉及自动钓捕系统以及自动钓捕方法，其中所述自动钓捕系统具备搭载在船上并分别具有拆卷·卷绕钓线的旋转绕线架的多个钓捕机。

背景技术

近年来，搭载多个钓捕机的渔船中，当一部分钓捕机钩住鱼时，为了防止钓线和鱼钩的缠结，需要迅速地进行对其他钓捕机的控制。例如，多个钓捕机中的一个钩住鱼时，以前，船员必须跑到没有钩住鱼的钓捕机的地方，停止此钓捕机的运行，并使其进行卷绕方向运行，使钓线和鱼钩从海中捞出的操作。如果不执行此操作，钩住的鱼在海中四处游动时，如图9所示，可能会缠结(缠绕)没有钩住鱼的其他钓捕机的钓线和鱼钩，最坏的情况，有可能钩住的鱼逃跑并且损坏没有钩住鱼的钓捕机的渔具(钓线、鱼钩等)。而且，当与鱼的较量刚开始时慌张地在船上四处奔跑是危险的，即使有另外的人手，也可能会干扰其他操作(找鱼饵和船上操作)。更何况，如果大多数的钓捕机没有钩住鱼，将这些全部迅速地卷绕处理是非常困难的事情。

另一方面，专利文献1记载了将多个钓捕机安装在渔船上、通过集中控制装置控制这些多个钓捕机的运转的自动钓捕装置。此专利文献1中记载的自动钓捕装置是由本申请的申请人提出的，将安装在渔船上的多个钓捕机分为多个组，通过由集中控制装置将各组的钓捕机的鱼钩的动作相互同步，从而将鱼群(鱼层)从水面引诱到一定深度以下的诱导水深中。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开平11-289935号公报

发明内容

发明所要解决的课题

因此，搭载多个钓捕机的传统的渔船中，当一部分钓捕机钩住鱼时完全没有进行对其他钓捕机的控制，以便防止钓线和鱼钩的缠结。

专利文献1中记载的自动钓捕装置虽然是集中控制多个钓捕机的装置，但却是相互同步通过多个钓捕机的鱼钩的水深的方式诱导鱼层的装置，并不是在钩住鱼时控制钓捕机的装置。

因此，本发明消除了现有技术中的上述的问题，其目的是提供一种自动钓捕系统以及自动钓捕方法，其可以集中控制搭载在船上的多个钓捕机，并可以在钩住鱼时迅速防止钓线和鱼钩相互之间的缠结。

解决课题的手段

根据本发明，自动钓捕系统具备：多个钓捕机，其中所述多个钓捕机分别具备：卷绕有钓线并且可在拆卷方向和卷绕方向上旋转的旋转绕线架，在拆卷方向或卷绕方向上驱动旋转绕线架的驱动电机，和将驱动电机的旋转传送到旋转绕线架的电磁离合器；捕获检测装置，所述捕获检测装置持续检测多个钓捕机中的任何一个钩住鱼；以及钓捕机控制装置，所述钓捕机控制装置根据捕获检测装置的检测结果控制多个钓捕机的运行。钓捕机控制装置以下述方式进行控制：在通过捕获检测装置检测到多个钓捕机的任何一个钩住鱼时，立即将没有钩住鱼的钓捕机的旋转绕线架向卷绕方向旋转，使鱼钩卷绕至海平面或者海平面附近。

通过在检测到多个钓捕机的任何一个钩住鱼时立即将没有钩住鱼的钓捕机的旋转绕线架向卷绕方向旋转，使鱼钩卷绕至海平面或者海平面附近，可以迅速防止钩住的鱼在海中四处游动时与其他没有钩住鱼的钓捕机的钓线和鱼钩缠结(缠绕)，可以自动防止由于缠结而导致的被钩住的鱼逃掉或者损坏没有钩住鱼的钓捕机的渔具(钓线、鱼钩等)的风险。当然，由于不需要船员手动操作没有钩住鱼的钓捕机，因此可以提高乘员的安全性，另外，即使在没有钩住鱼的钓捕机是多数的情况下也能够迅速地卷绕处理所有的这些钓线以及鱼钩。

优选地，以下述方式构成：多个钓捕机还分别具备旋转检测装置，该旋转检测装置用于检测所述旋转绕线架的旋转速度和旋转方向；捕获检测装置具备陆续送出距离(繰り出し距離)计算装置，该陆续送出距离计算装置根据旋转检测装置的检测结果计算在旋转绕线架为拆卷方向的旋转时的钓线的每单位时间的陆续送出距离；当通过陆续送出距离计算装置计算出的每单位时间的陆续送出距离达到预设定值以上时可以检测为钩住鱼。

优选地，以下述方式构成：多个钓捕机中的每一个钓捕机还具备电流检测装置，该电流检测装置用于检测驱动电机的电流，在旋转绕线架的卷绕运行时，捕获检测装置根据电流检测装置的检测结果在驱动电机的电流达到预设定值以上时可以检测为钩住鱼。

根据本发明，进一步地，提供一种自动钓捕方法，所述自动钓捕方法控制多个钓捕机，所述多个钓捕机分别具备：卷绕有钓线并且可在拆卷方向和卷绕方向上旋转的旋转绕线架，在拆卷方向或卷绕方向上驱动旋转绕线架的驱动电机，和将驱动电机的旋转传送到旋转绕线架的电磁离合器；当检测到多个钓捕机中的任何一个钩住鱼时，使没有钩住鱼的钓捕机的旋转绕线架以卷绕方向旋转，使鱼钩卷绕至海平面或者海平面附近。

优选地，以下述方式构成：检测旋转绕线架的旋转速度以及旋转方向，并根据旋转绕线架的旋转速度以及旋转方向的检测结果计算旋转绕线架为拆卷方向的旋转时的每单位时间的陆续送出距离，根据计算结果，当每单位时间的陆续送出距离达到预设定值以上时检测为钩住鱼。

优选地，以下述方式构成：在旋转绕线架的卷绕运行时，检测驱动电机的电流，当检测到的驱动电机的电流达到预设定值以上时检测为钩住鱼。

发明效果

根据本发明，通过在多个钓捕机的任何一个检测到钩住鱼时立即将没有钩住鱼的钓捕机的旋转绕线架以卷绕方向旋转，使鱼钩卷绕至海平面或者海平面附近，可以迅速防止钩住的鱼在海中四处游动时与其他没有钩住鱼的钓捕机的钓线和鱼钩缠结(缠绕)，可以自动防止由于缠结而导致的被钩住的鱼逃掉或者损坏没有钩住鱼的钓捕机的渔具(钓线、鱼钩等)的风险。当然，由于不需要船员手动操作没有钩住鱼的钓捕机，因此可以提高乘员的安全性，另外，即使在没有钩住鱼的钓捕机是多数的情况下也能迅速地卷绕处理所有的这些钓线以及鱼钩。

附图说明

图1是大体示出本发明的一个实施方案的自动钓捕系统的构造的船上配置平面图。

图2是大体示出图1的自动钓捕系统的运行状态例的示意图。

图3是大体示出在图1的自动钓捕系统中的钓捕机的构造的主视图和侧视图。

图4是大体示出钓捕机的内部结构的主视图。

图5是大体示出钓捕机的电气构造的框图。

图6是示出在图1的自动钓捕系统中根据钓线的陆续送出距离检测捕获的操作的流程图。

图7是示出在图1的自动钓捕系统中检测到捕获(钩住鱼)时的控制操作的流程图。

图8是示出在图1的自动钓捕系统中检测到捕获时的钓捕机中的处理操作的流程图。

图9是大体示出使用传统的多个钓捕机进行钓捕时的运行状态的示意图。

具体实施方式

下面，参考附图说明根据本发明的自动钓捕系统以及钓捕机的控制方法的实施方案。

图1示出本发明的一个实施方案中的自动钓捕系统1000的构造，图2示出此自动钓捕系统1000的运行状态例。图2(a)示出检测到一个钓捕机钩住鱼、其他钓捕机100开始卷绕的状态，图2(b)示出其他钓捕机100将鱼钩卷绕到海平面的状态。但是，图2中，仅示出了各钓捕机100的单侧的旋转绕线架30。图3以及图4示出此自动钓捕系统1000中的钓捕机100的结构，图5示出该钓捕机100的电气结构。

如图1和图2所示，根据本实施方式的自动钓捕系统1000具备：搭载在渔船1上的多个钓捕机100，持续检测钩住鱼的捕获检测装置200，在捕获检测装置200检测到钩住鱼时立即控制多个钓捕机100的运行的钓捕机控制装置形式的集中控制装置300。

如图3和图4所示，钓捕机100具备：钓捕机主体10、绕线架安装轴20、经由该绕线架安装轴15安装在钓捕机主体10的一对旋转绕线架30、一对钓线40、以及一对铅坠50。

如图4所示，钓捕机本体10具备：外壳11；配置在外壳11的内部、驱动图3所示的旋转绕线架30的驱动电机12；将驱动电机12的旋转传送到旋转绕线架的电磁离合器13；检测旋转绕线架30的旋转速度和旋转方向的旋转检测器(旋转检测装置)14；以及根据旋转检测器14的检测结果控制驱动电机12和电磁离合器13的图5所示的控制部15。

如图3(a)所示，外壳11上安装有控制部15的操作面板，该操作面板上设置有输入部15a、显示部15b以及电源开关15c等。

如图4所示，驱动电机12设置在外壳11的下部，该驱动电机12的驱动力通过电磁离合器13和传动齿轮传送到绕线架安装轴20和可动轴17。可动轴17以左右摇晃并旋转绕线架安装轴20的方式构成。另外，旋转检测器14通过链条16连接到可动轴17。

作为电磁离合器13，例如可以使用粉末离合器。粉末离合器的构成为：驱动侧的转子和被驱动侧的转子之间填充细铁粉，可以从外部通过电磁铁磁化这些转子部分。在离合器处于切断状态下，转子之间不直接接触，因此通常不进行动力的传达，但转子被磁化时，由于转子之间的间隙吸入粉末(细铁粉)从而填充这些间隙，因此可以传送动力。这个类型的离合器中，通过调节施加到转子部分的磁力，可以精细地、可变地控制传送的连接扭矩。另外，电磁离合器13不限于粉末离合器，只要具有同样功能的离合器即可。

旋转检测器14是用于检测旋转绕线架30的旋转速度和旋转方向的旋转检测器形式的旋转编码器。

如图5所示，控制部15包括：键盘或者液晶触摸屏等组成的输入部15a；液晶显示器或者液晶触摸屏等组成的显示部15b；CPU15c；ROM15d；RAM15e；从旋转检测器14的输出信号计算旋转绕线架30的旋转速度的转速计算装置15f；从旋转检测器14的输出信号判断旋转绕线架30是卷绕方向的旋转(正旋转)还是拆卷方向的旋转(逆旋转)的判断旋转绕线架30的旋转方向的旋转方向判断装置15g；通过旋转方向判断装置15g判断旋转绕线架30为拆卷方向的旋转时，根据转速计算装置15f获得的旋转速度，计算把旋转速度维持在预定的旋转速度所需的向电磁离合器13的施加电压的变化量的施加电压变化量计算装置15h；针对预先设定的施加电压增加或减少通过施加电压变化量计算装置15h计算出的施加电压变化量，从而调整施加电压的施加电压调整装置15i；以及计算钓线的每单位时间的陆续送出距离的陆续送出距离计算装置15j。

CPU15c根据保存在ROM15d的控制程序把RAM15e作为工作区使用的同时控制钓捕机100的整体运行。

施加电压变化量计算装置15h以下述方式构成：在判断旋转绕线架30为逆旋转时，根据获得的旋转速度，计算把钓线的拆卷速度维持在预定值所需的向电磁离合器13的施加电压的变化量。例如，施加电压变化量计算装置15h以下述方式构成：计算从转速计算装置15f获得的旋转速度和与此旋转速度对应的预定常数之间的乘积作为向电磁离合器13的施加电压的变化量。

施加电压调整装置15i将在用于驱动电磁离合器13的预定的电压设定值(或者是卷绕力设定值)上加上或者减去施加电压变化量计算装置15h算出的施加电压的变化量后得到的施加电压施加到电磁离合器13。

陆续送出距离计算装置15j根据旋转检测器14的检测结果，当旋转绕线架以拆卷方向旋转时，计算钓线的每单位时间的陆续送出距离。

控制部15可以按下述方式进行控制：当通过旋转方向判断装置15g判断旋转绕线架30在拆卷方向旋转时，如果通过转速计算装置15f获得的旋转速度低于预定的旋转速度时，则通过驱动电机12向拆卷方向驱动旋转绕线架30，如果旋转绕线架30的旋转速度在预定的旋转速度以上时，则停止驱动电机12。另外，控制部15还可以按下述方式进行控制：当判断旋转绕线架30在拆卷方向旋转时，如果旋转绕线架30的旋转速度低于预定的旋转速度，则连接电磁离合器13，如果旋转绕线架30的旋转速度在预定的旋转速度以上时，则解除电磁离合器13的连接。而且，控制部15在通过捕获检测装置200检测到有捕获(钩住鱼)时立即将此检测结果传送到集中控制装置300。

另外，控制部15可以把电磁离合器13的连接扭矩自动设定为离合器辅助运行模式的连接扭矩。离合器辅助运行模式的连接扭矩的设定可以是如后面所述的控制部15的自动运行，也可以是操作员的手动操作。手动设定时，在使驱动电机12旋转从而使旋转绕线架30向拆卷方向旋转的状态下，把电磁离合器13的连接扭矩从零开始逐渐上升，并将旋转绕线架30旋转开始时的扭矩值作为离合器辅助运行模式用连接扭矩设定在电磁离合器13中。

如图3和图4所示，绕线架安装轴20设置为贯通钓捕机本体10的外壳11。绕线架安装轴20的两端各自安装有旋转绕线架30。

旋转绕线架30在本实施方案中是卷绕有钓线的卷绕部31的轴截面形状是圆形的绕线架。此旋转绕线架30通过钓捕机本体10以适当的方向被旋转驱动，由此使钓线40卷绕或者拆卷。钓线40上安装有类似分支针和连结针的带有模拟鱼饵的鱼钩。而且，钓线40的前端安装有铅坠50。

本实施方案中的捕获检测装置200由作为旋转检测装置的旋转检测器14、转速计算装置15f、旋转方向判断装置15g、陆续送出距离计算装置15j构成。陆续送出距离计算装置15j根据旋转方向判断装置15g和转速计算装置15f的处理结果，当判断旋转绕线架30以拆卷方向旋转时，计算钓线40被鱼拉拽所导致的每单位时间的陆续送出距离。其构成为：将通过陆续送出距离计算装置15j计算出的每单位时间的陆续送出距离与预设定的设定值进行比较，当计算出的每单位时间的陆续送出距离达到预设定值以上时，立即检测到有捕获(钩住鱼)。然后，将捕获检测信息发送到集中控制装置300。另外，在本实施方案中，设定值(每单位时间的陆续送出距离)对于旋转绕线架30的各运行模式(停止时、摇晃运行时、卷绕运行时、以及陆续送出运行时)使用同样的值，但不限于此。根据旋转绕线架30的运行模式也可以使用不同的值(例如，停止时使用较小的值，卷绕操作时使用较大的值)。

集中控制装置300由具备输入装置、记录装置、数据处理装置、控制装置、显示装置、发送装置、接收装置、以及输出装置的电脑构成。控制装置在接收到从钩住鱼的钓捕机100的捕获检测装置200发送的捕获检测信号时进行控制，使没有钩住的鱼的钓捕机100暂时停止运行，还使这些钓捕机100的旋转绕线架30以卷绕方向旋转，将鱼钩卷绕至海平面或者海平面附近(鱼钩不与钩住鱼的钓捕机的钓线或者鱼钩缠结的位置)。

下面，参考附图说明自动钓捕系统1000的控制方法。图6示出根据钓线40的陆续送出距离检测捕获时的操作，图7示出检测到捕获时的集中控制装置300的控制操作，图8示出检测到捕获时钓捕机100的处理(制动处理)操作。

如图6所示，根据钓线40的每单位时间的陆续送出距离持续检测捕获时，首先，判断旋转绕线架30是否以陆续送出方向旋转(步骤S11)。在这里，当判断旋转绕线架30以陆续送出方向旋转时(是的情况)，在步骤S12中，判断每单位时间的陆续送出距离是否大于设定值。在步骤S12中，当判断每单位时间的陆续送出距离大于设定值时(是的情况)，将捕获检测标志开启(ON)，并发送到集中控制装置300(步骤S13)。然后，结束捕获检测操作。

然后，说明在具有多个(1、2…N)钓捕机100的自动钓捕系统1000中检测到捕获时集中控制装置300的控制操作。如图7所示，首先，在检测到捕获时，对其他钓捕机100判断是否在进行制动的制动模式(暂时停止操作，然后将鱼钩卷绕至海平面)(步骤S21)。在判断为制动模式时，在步骤S22中，1号机判断捕获检测标志是否开启(ON)。在1号机判断捕获检测标志开启时，进入步骤S25。另一方面，在1号机判断捕获检测标志未开启时，在步骤S23中，2号机判断捕获检测标志是否开启。在2号机判断捕获检测标志开启时，进入步骤S25。另一方面，在2号机判断捕获检测标志未开启时，在步骤S24中，N号机判断捕获检测标志开启时，进入步骤S25。另一方面，在N号机判断捕获检测标志未开启时，结束处理操作。步骤S22、S23或者S24中判断捕获检测标志开启时，在步骤S25中，对检测到捕获的钓捕机100以外的其他钓捕机100执行制动指令。

然后，说明在自动钓捕系统1000中检测到捕获时，钓捕机100中的制动处理操作。如图8所示，在钓捕机100中，判断有无来自集中控制装置300的制动指示(步骤S31)。在步骤S31中，在判断有制动指示时(是的情况)，控制驱动电机12使旋转绕线架30进行卷绕操作(步骤S32)。然后，判断鱼钩的当前水深是否等于0(步骤S33)。在步骤S33中，在判断鱼钩的当前水深不等于0时(否的情况)，反复进行此判断。另一方面，在步骤S33中，在判断鱼钩的当前水深等于0时(是的情况)，停止旋转绕线架30的旋转(步骤S34)。如上完成根据制动指令的操作。

如上所述，本实施方案的自动钓捕系统1000具备：多个钓捕机100；持续检测钩住鱼的捕获检测装置200；根据捕获检测装置的检测结果，控制多个钓捕机100的操作的作为钓捕机控制装置的集中控制装置300。集中控制装置300以下述方式进行控制：在通过捕获检测装置检测到多个钓捕机100的任何一个钩住鱼时，立即将没有钩住鱼的钓捕机100的旋转绕线架30以卷绕方向旋转，使鱼钩卷绕至海平面或者海平面附近(鱼钩不与钩住鱼的钓捕机的钓线或者鱼钩缠结的位置)。

由此，可以防止钩住的鱼在海中四处游动时与其他没有钩住鱼的钓捕机100的钓线40和鱼钩缠结(参考图2(b))，可以自动防止由于缠结而导致的被钩住的鱼逃掉，并且还可以自动防止损坏没有钩住鱼的钓捕机100的渔具(钓线、鱼钩等)的风险。当然，由于不需要船员手动操作没有钩住鱼的钓捕机，因此可以提高乘员的安全性，另外，即使在没有钩住鱼的钓捕机是多数的情况下也能迅速地卷绕处理所有的这些钓线以及鱼钩。

另外，捕获检测装置200具备根据旋转检测器14的检测结果计算钓线40的每单位时间的陆续送出距离的陆续送出距离计算装置15j，其构成为：在通过陆续送出距离计算装置15j计算出的每单位时间的陆续送出距离达到预设定值以上时，可以立即检测为捕获，可以容易实现迅速的自动控制。

另外，上述的实施方案的钓捕机100中，说明了具有计算钓线40的每单位时间的陆续送出距离的陆续送出距离计算装置15j，并在通过陆续送出距离计算装置15j计算出的每单位时间的陆续送出距离达到预设定值以上时检测为捕获的构成例，但本发明不限于此。例如，其构成也可以是，多个钓捕机100的每一个钓捕机中设置用于检测驱动电机的电流的电流检测装置，当旋转绕线架30进行卷绕运行时，根据电流检测装置的检测结果，当驱动电机12的电流达到预设定值以上时，检测为捕获。此时，旋转绕线架30停止时的捕获检测通过每单位时间的陆续送出距离检测。

还有，上述的实施方案的钓捕机100以鱼钓捕机为例进行了说明，但本发明并不限于此。例如，本发明还可以适用于鱿鱼钓捕机。

本发明并不限于上述的实施方案，在不脱离专利请求的范围记载的发明的主旨的范围内进行的各种设计变更的方式均包含在技术范围内。

产业上的利用可能性

本发明不仅可以在渔船中、还可以在休闲渔船和个人船只中通过多个钓捕机进行钓捕时利用，并且可以自动防止钓捕机之间的钓线和鱼钩的缠结。

附图标记

1 渔船

10 钓捕机本体

11 外壳

12 驱动电机

13 电磁离合器

14 旋转检测器

15 控制部

15a 输入部

15b 显示部

15c CPU

15d ROM

15e RAM

15f 转速计算装置

15g 旋转方向判断装置

15h 施加电压变化量计算装置

15i 施加电压调整装置

15j 陆续送出距离计算装置

20 绕线架安装轴

30 旋转绕线架

40 钓线

50 铅坠

100 钓捕机

200 捕获检测装置

300 集中控制装置

1000 自动钓捕系统

Claims (2)

1.一种自动钓捕系统，其特征在于，所述自动钓捕系统具备：

多个钓捕机，其中所述多个钓捕机分别具备：

- 旋转绕线架，所述旋转绕线架上卷绕有钓线，并且可在拆

卷方向和卷绕方向上旋转，

- 驱动电机，所述驱动电机在拆卷方向或卷绕方向上驱动所

述旋转绕线架，和

- 电磁离合器，所述电磁离合器将所述驱动电机的旋转传送

到所述旋转绕线架；

捕获检测装置，所述捕获检测装置持续检测所述多个钓捕机中的任何一个钩住鱼；以及

钓捕机控制装置，所述钓捕机控制装置根据所述捕获检测装置的检测结果控制所述多个钓捕机的运行；

所述钓捕机控制装置以下述方式进行控制：在通过所述捕获检测装置检测到所述多个钓捕机中的任何一个钩住鱼时，立即将没有钩住鱼的钓捕机的旋转绕线架向卷绕方向旋转，使鱼钩卷绕至海平面或者海平面附近；

所述多个钓捕机还分别具备旋转检测装置，所述旋转检测装置用于检测所述旋转绕线架的旋转速度和旋转方向；

所述捕获检测装置具备陆续送出距离计算装置，所述陆续送出距离计算装置根据所述旋转检测装置的检测结果计算所述旋转绕线架为拆卷方向的旋转时的所述钓线的每单位时间的陆续送出距离；

当通过所述陆续送出距离计算装置计算出的每单位时间的陆续送出距离达到预设定值以上时检测为钩住鱼。

2.一种自动钓捕方法，所述自动钓捕方法是控制多个钓捕机的自动钓捕方法，所述多个钓捕机分别具备：卷绕有钓线并且可在拆卷方向和卷绕方向上旋转的旋转绕线架，在拆卷方向或卷绕方向上驱动所述旋转绕线架的驱动电机，和将所述驱动电机的旋转传送到所述旋转绕线架的电磁离合器；

其特征在于，通过以下方式进行控制：当检测到所述多个钓捕机中的任何一个钩住鱼时，立即将没有钩住鱼的钓捕机的旋转绕线架以卷绕方向旋转，使鱼钩卷绕至海平面或者海平面附近；

检测所述旋转绕线架的旋转速度以及旋转方向，并根据所述旋转绕线架的旋转速度以及旋转方向的检测结果计算所述旋转绕线架为拆卷方向的旋转时的每单位时间的陆续送出距离，根据计算结果，当所述每单位时间的陆续送出距离达到预设定值以上时检测为钩住鱼。

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