CN100401882C - 一种鱿钓机械手 - Google Patents

Abstract

一种钓捕鱿鱼的方法和鱿钓机械手属远洋捕鱼技术领域，其特点是：采用臂式结构，摒弃了现有鱿鱼钓机的附件——网托架，在机械手的手臂上贴应变片以检测钓线的受力情况，整个机械手的动作由单片机控制协调。该机械手的作业特点是：当鱿鱼还未上钩时，使钓钩在一定的水深处作一定幅度的窜动，以诱鱼上钩；一旦鱿鱼上钩后，便自动收钓线，并能根据钓线的受力情况，同步调整收钓线的速度，使已上钩的鱿鱼既不能逃脱，也不断须。是一个集人工手钓和机钓各自优点的远洋捕鱿方法和设备。

Description

一种鱿钓机械手

技术领域：

属远洋捕鱼技术领域，确切地说是一个用钓钩捕获鱿鱼的技术。

背景技术：

在目前的光诱鱿钓渔业中，通常采用钓机作业和人工手钓来钓捕鱿鱼。在一般渔况下，一个人的手钓产量不亚于一台钓机的产量。机钓作业具有省劳力的优点，但它不能对是否有鱼上钩进行智能判断，只是机械地重复收、放钓线动作，显然在渔况较差时会出现空钩往返的情况；另外，在钓捕触腕比较脆嫩的鱿鱼(例如北太平洋的巴特鱿鱼——Ommastrephe bartrami)时，机钓的断须脱钩率远高于人工手钓的断须脱钩率，究其原因是因为手钓人员根据手感来调节起线的速度，能有效减少鱿鱼断须脱钩率。但人工手钓的劳动强度很高。

发明内容：

本发明提供一种有类似手感能判断鱿鱼是否上钩，还能依此来调节起钓速度，又有机钓作业，节省劳力优点，能模拟人工手钓鱿鱼钓机的一种鱿钓机械手。

本发明采取的技术方案是：

制造如下构造的鱿钓机械手：

受CPU输出控制驱动的转臂驱动轴，依次和臂鞘轴套、延伸臂、由波纹套管裹着的弹性体、滑轮架相连接，滑轮架上通过轴装一滑轮。在另一个受CPU输出控制驱动的卷线筒驱动轴，和卷线筒关联，卷线筒上绕钓线，并绕过滑轮，竖直下垂，端部带重锤，线上带钓钩，利用以上常规技术可以实现钓鱿常规动作，本发明中采取感知和依感知来控制操作，其核心是：挖去哑铃状两孔的弹性体，在两孔的直径边水平沿处，分别粘贴四片应变片，应变片输出端接导线，沿机械手与CPU输入端相接。弹性体由铝合金材料或不锈钢做成，并由波纹护套裹着。

采取以下步骤钓取鱿鱼：

钓臂入钓位，放下钓线，钓钩入鱿鱼频繁活动深度区域，钓钩抖动诱鱿，判别鱿鱼是否上钩，上钩收线，钓鱿出水收线到位，举起钓臂，使鱿鱼进入船舷内，取鱿。

实施本发明后，因采用了感知元件和能判断的CPU，所以避免了空钩往返，提高了钓捕效率，还减少了劳动力，也可以去除原先鱿鱼钓机的附件——网托架，使结构更为紧凑简洁，操作管理也更为方便。

附图说明：

图1：钓捕鱿鱼方法流程图。

图2：鱿钓机械手结构示意图(侧视)。

图3：鱿钓机械手控制系统电路原理图。

图4：保护应变片的波纹护套。

图5：粘贴应变片的弹性体结构示意图。

具体实施方式：

现结合附图对本发明作进一步说明。

现就鱿钓机械手和钓鱿过程的实施作一说明，受CPU8051输出控制驱动的转臂驱动轴5依次和臂鞘轴套7、延伸臂8、由波纹套管9裹着的弹性体13、滑轮架10连接，滑轮架10上通过轴装一滑轮11；另一受CPU8051输出控制驱动的卷线筒驱动轴3，和卷线筒2关联，卷线筒上绕钓线12，并绕过滑轮11，竖直下垂，端部带重锤，线上带钓钩。感知元件是由波纹护套9裹着挖去哑铃状两孔的由铝合金或者由不锈钢做成的弹性体13，在两孔的直径边水平沿处，分别粘贴四片应变片14，接成桥式检测电路R1，R2，R3，R4.检测电路输出端接导线，沿机械手与CPU输入端相接：信号通过二级放大调理后，入模一数转换器ADC809IN-0端，ADC809与8051对应端相接，CPU8051输出端P1.0-P1.7与相应驱动电路输入端相接，各驱动电路输出端接相应的电机输入端，可以分别驱动卷线筒驱动轴3，实现对钓线12收线、放线，并可对钓线12实现快速收、放达到抖动诱鱿的目的；驱动转臂驱动轴5，可以实现举起由7，8，13，10，11组成的机械手臂。平时可以通过操纵把机械手臂放置在搁手块4上，CPU单片机可以通过机箱1上的操作屏6输入设定值，以进行鱿钓作业，也可作人机对话。第三只驱动电机可以在钓起鱿鱼后驱动机械手水平转动，将钓鱿举在鱿舱上方，以便取下鱿鱼入鱿舱。

Claims (2)

1.一种鱿钓机械手，包含受CPU输出控制驱动的转臂驱动轴(5)依次和臂鞘轴套(7)、延伸臂(8)、由波纹套管(9)裹着的弹性体(13)、滑轮架(10)相连接，滑轮架(10)上通过轴装一滑轮(11)；受CPU输出控制驱动的卷线筒驱动轴(3)，和卷线筒(2)相关联，卷线筒上绕钓线(12)，并绕过滑轮(11)，竖直下垂，端部带重锤，线上带钓钩，其特征是：波纹护套(9)裹着挖去哑铃状两孔的弹性体(13)，在两孔的直径边水平沿处，分别粘贴四片应变片(14)；应变片(14)输出端接导线，沿机械手与CPU输入端相接。

2.根据权利要求1所述的一种鱿钓机械手，其特征是：所述的弹性体(13)可以是由铝合金也可以用不锈钢做成。

Images