CN1745628A - 一种钓捕鱿鱼的方法和鱿钓机械手 - Google Patents

Abstract

一种钓捕魷鱼的方法和魷钓机械手属远洋捕鱼技术领域，其特点是：采用臂式结构，摒弃了现有鱿鱼钓机的附件——网托架，在机械手的手臂上贴应变片以检测钓线的受力情况，整个机械手的动作由单片机控制协调。该机械手的作业特点是：当鱿鱼还未上钩时，使钓钩在一定的水深处作一定幅度的窜动，以诱鱼上钩；一旦鱿鱼上钩后，便自动收钓线，并能根据钓线的受力情况，同步调整收钓线的速度，使已上钩的鱿鱼既不能逃脱，也不断须。是一个集人工手钓和机钓各自优点的远洋捕鱿方法和设备。

Description

一种钓捕鱿鱼的方法和鱿钓机械手

技术领域：属远洋捕鱼技术领域，确切地说是一个用钓钩捕获鱿鱼的技术。

背景技术：在目前的光诱鱿钓渔业中，通常采用钓机作业和人工手钓来钓捕鱿鱼。在一般渔况下，一个人的手钓产量不亚于一台钓机的产量。机钓作业具有省劳力的优点，但它不能对是否有鱼上钩进行智能判断，只是机械地重复收、放钓线动作，显然在渔况较差时会出现空钩往返的情况；另外，在钓捕触腕比较脆嫩的鱿鱼(例如北太平洋的巴特鱿鱼——Ommastrephe bartrami)时，机钓的断须脱钩率远高于人工手钓的断须脱钩率，究其原因是因为手钓人员根据手感来调节起线的速度，能有效减少鱿鱼断须脱钩率。但人工手钓的劳动强度很高。

发明内容：本发明提供一种有类似手感能判断鱿鱼是否上钩，还能依此来调节起钓速度，又有机钓作业节省劳力优点的能模拟人工手钓的鱿鱼钓机的一种钓捕鱿鱼的方法和鱿钓机械手

本发明采取的技术方案是：

采取以下步骤钓取鱿鱼：

钓臂入钓位，放下钓线，钓钩入鱿鱼频繁活动深度区域，钓钩抖动诱鱿，判别鱿鱼是否上钩，上钩收线，钓鱿出水收线到位，举起钓臂，使鱿鱼进入船舷内，取鱿。

为保证实现上述步骤，制造如下构造的鱿钓机械手：

受CPU输出控制驱动的转臂驱动轴，依次和臂鞘轴套，延伸臂，由波纹套管裹着的弹性体，滑轮架相连接，滑轮架上通过轴装一滑轮。在另一个受CPU输出控制驱动的卷线筒驱动轴，和卷线筒关联，卷线筒上绕钓线，并绕过滑轮，竖直下垂，端部带重锤，线上带钓钩，利用以上常规技术可以实现钓鱿常规动作，本发明中采取感知和依感知来控制操作，其核心是：挖去哑铃状两孔的弹性体，在两孔的直径边水平沿处，分别粘贴四片应变片，应变片输出端接导线，沿机械手与CPU输入端相接。弹性体由铝合金材料或不锈钢做成，并由波纹护套裹着。实施本发明后，因采用了感知元件和能判断的CPU，所以避免了空钩往返，提高了钓捕效率，还减少了劳动力，也可以去除原先鱿鱼钓机的附件——网托架，使结构更为紧凑简洁，操作管理也更为方便。

附图说明：

图1：钓捕鱿鱼方法流程图。

图2：鱿钓机械手结构示意图(侧视)。

图3：鱿钓机械手控制系统电路原理图。

图4：保护应变片的波纹护套。

图5：粘贴应变片的弹性体结构示意图。

具体实施方式：现结合附图对本发明作进一步说明。

现就鱿钓机械手和钓鱿过程的实施作一说明，受CPU8051输出控制驱动的转臂驱动轴5依次和臂鞘轴套7，延伸臂8，由波纹套管9裹着的弹性体13，滑轮架10连接，滑轮架10上通过轴装一滑轮11；另一受CPU8051输出控制驱动的卷线筒驱动轴3，和卷线筒2关联，卷线筒上绕钓线12，并绕过滑轮11，竖直下垂，端部带重锤，线上带钓钩。感知元件是由波纹护套9裹着挖去哑铃状两孔的由铝合金或者由不锈钢做成的弹性体13，在两孔的直径边水平沿处，分别粘贴四片应变片14，接成桥式检测电路R1，R2，R3，R4.检测电路输出端接导线，沿机械手与CPU输入端相接：信号通过二级放大调理后，入模一数转换器ADC809 IN-0端，ADC809与8051对应端相接，CPU8051输出端P1.0-P1.7与相应驱动电路输入端相接，各驱动电路输出端接相应的电机输入端，可以分别驱动卷线筒驱动轴3，实现对钓线12收线、放线，并可对钓线12实现快速收、放达到抖动诱鱿的目的；驱动转臂驱动轴5，可以实现举起由7，8，13，10，11组成的机械手臂。平时可以通过操纵把机械手臂放置在搁手块4上，CPU单片机可以通过机箱1上的操作屏6输入设定值，以进行鱿钓作业，也可作人机对话。第三只驱动电机可以在钓起鱿鱼后驱动机械手水平转动，将钓鱿举在鱿舱上方，以便取下鱿鱼入鱿舱。

Claims (3)

1.一种钓捕魷鱼的方法，其特征是：按以下步骤操作，

1)钓臂入钓位；

2)放下钓线；

3)钓钩入鱿鱼频繁活动深度区域；

4)钓钩抖动，诱鱿；

5)判别：鱿鱼是否上钩；

6)上钩收线；

7)钓鱿出水，收线到位；

8)举起钓臂，使鱿鱼进入船舷内；

9)取鱿。

2.一种鱿钓机械手，包含受CPU输出控制驱动的转臂驱动轴(5)依次和臂鞘轴套(7)，延伸臂(8)，由波纹套管(9)裹着的弹性体(13)，滑轮架(10)相连接，滑轮架(10)上通过轴装一滑轮(11)；受CPU输出控制驱动的卷线筒驱动轴(3)，和卷线筒(2)相关联，卷线筒上绕钓线(12)，并绕过滑轮(11)，竖直下垂，端部带重锤，线上带钓钩，其特征是：波纹护套(9)裹着挖去哑铃状两孔的弹性体(13)，在两孔的直径边水平沿处，分别粘贴四片应变片(14)；应变片(14)输出端接导线，沿机械手与CPU输入端相接。

3.根据权利要求2所述的一种鱿钓机械手，其特征是：所述的弹性体(13)可以是由铝合金也可以用不锈钢做成。

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