WO2019003606A1 - 自動魚釣りシステム及び自動魚釣り方法 - Google Patents

自動魚釣りシステム及び自動魚釣り方法 Download PDF

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fishing
fish
rotating drum
machines
caught
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浜出　雄一
智宏 三木
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株式会社東和電機製作所
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K97/00—Accessories for angling
    • A01K97/12—Signalling devices, e.g. tip-up devices
    • A01K97/125—Signalling devices, e.g. tip-up devices using electronic components
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K89/00—Reels
    • A01K89/015—Reels with a rotary drum, i.e. with a rotating spool
    • A01K89/017—Reels with a rotary drum, i.e. with a rotating spool motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K79/00—Methods or means of catching fish in bulk not provided for in groups A01K69/00 - A01K77/00, e.g. fish pumps; Detection of fish; Whale fishery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K89/00—Reels
    • A01K89/08—Pole-less fishing apparatus, i.e. hand-held reels

Definitions

  • the present invention relates to an automatic fishing system and an automatic fishing method including a plurality of fishing machines each having a rotating drum mounted on a ship and winding up and down a fishing line.
  • the fishing gear fishing line, hook, etc.
  • the fishing gear which did not catch the fish may be damaged after having escaped the caught fish.
  • Patent Document 1 describes an automatic fishing apparatus in which a plurality of fishing machines are installed on a fishing boat and the operations of the plurality of fishing machines are controlled by a central control device.
  • the automatic fishing apparatus described in this patent document 1 is proposed by the applicant of the present application, and divides a plurality of fishing machines installed on a fishing boat into a plurality of groups, and each group is divided by a central control device.
  • the fish swarm (fish layer) is sought to be induced from the water surface to a guided water depth below a certain water depth by synchronizing the motions of the fishing hooks by the fishing machine with each other.
  • the automatic fishing device described in Patent Document 1 centrally controls a plurality of fishing machines, but guides the fish layer by synchronizing the water depths of the fishing hooks by the plurality of fishing machines with each other, and the fish It did not control the fishing machine when it was hung.
  • the present invention solves the above-mentioned problems of the prior art, and its object is to centrally control a plurality of fishing machines mounted on a ship, and when fish are hanging, the fishing line and the hook of each other An automatic fishing system and an automatic fishing method that can prevent entanglement quickly.
  • the automatic fishing system comprises: a rotating drum which winds a fishing line and which is rotatable in the lowering direction and the winding direction; a drive motor which drives the rotating drum in the winding direction or the winding direction; A plurality of fishing machines each having an electromagnetic clutch for transmitting rotation to a rotating drum, a fishing detection means for always detecting that a fish is caught on any of the plurality of fishing machines, and fishing And a fishing machine control means for controlling the operation of the plurality of fishing machines based on the detection result of the detection means.
  • the fishing machine control means immediately rotates the rotating drum of the fishing machine without the fish in the winding direction when the fishing detection means detects that a fish is caught on any of the plurality of fishing machines, and turns the fishing hook Control to wind up to the sea level or near the sea level.
  • Each of the plurality of fishing machines further includes rotation detection means for detecting the rotational speed and rotational direction of the rotary drum, and the fishing detection means is configured to lower the rotational direction of the rotary drum based on the detection result of the rotation detection means.
  • the feeding distance calculating means for calculating the distance paid out per unit time of the fishing line in the case of rotation, and the feeding distance per unit time calculated by the feeding distance calculating means is not less than a preset value It is preferable that it is configured to detect that a fish is caught when it becomes lost.
  • Each of the plurality of fishing machines further includes current detection means for detecting the current of the drive motor, and during winding operation of the rotating drum, the fishing detection means detects the current of the drive motor based on the detection result of the current detection means. It is preferable to be configured to detect that a fish is applied when the current reaches or exceeds a preset value.
  • the fishing line is wound, and the rotating drum rotatable in the lowering direction and the winding direction, the drive motor for driving the rotating drum in the winding direction or the winding direction, and the rotation of the drive motor are rotated.
  • An automatic fishing method is provided such that a rotating drum of a fishing machine which is not mounted is rotated in a winding direction, and a fishing hook is wound up to the sea level or near the sea level.
  • the rotational speed and the rotational direction of the rotary drum are detected, and based on the detection results of the rotational speed and the rotational direction of the rotary drum, the distance drawn per unit time when the rotary drum rotates in the unwinding direction is calculated. It is preferable to be configured to detect that a fish is caught when the distance drawn per unit time becomes equal to or more than a preset value based on the calculation result.
  • the rotating drum of the fishing machine on which the fish is not hung is immediately rotated in the winding direction to reach the sea surface or the vicinity of the sea surface By winding it up, when it runs around in the sea, it is possible to quickly prevent the fishing line and hook from being caught by other fish when it runs around in the sea, and it is possible to prevent it from being caught. It is possible to automatically prevent the risk of releasing the caught fish or damaging the fishing gear (fishing line, hook, etc.) of the non-fished fishing machine.
  • the crew there is no need for the crew to manually operate the non-fishing fishing machine, which can enhance the safety of the crew and also, if there are many non-fishing fishing machines, their fishing lines and hooks Can all be rolled up quickly.
  • FIG. 1 shows the configuration of an automatic fishing system 1000 according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 shows an example of the operating state of the automatic fishing system 1000
  • FIG. 2 (a) shows that one fishing machine is detected as having a fish hanging thereon, and the other fishing machine 100 starts winding
  • FIG. 2 (b) shows the other fishing machine 100 with a fishing hook Is shown rolled up to the sea surface.
  • FIG. 2 only the rotary drum 30 on one side of each fishing machine 100 is shown.
  • 3 and 4 show the configuration of the fishing machine 100 in the automatic fishing system 1000
  • FIG. 5 shows the electrical configuration of the fishing machine 100.
  • the automatic fishing system 1000 includes a plurality of fishing machines 100 mounted on the fishing boat 1 and a fishing detection means 200 always detecting that a fish is caught. And a central control unit 300 as fishing machine control means for controlling the operation of the fishing machines 100 immediately when the fishing detection means 200 detects that a fish is caught.
  • the fishing machine 100 comprises a fishing machine body 10, a drum mounting shaft 20, and a pair of rotating drums 30 mounted on the fishing machine body 10 via the drum mounting shaft 15. , A pair of fishing lines 40, and a pair of weights 50.
  • the fishing machine main body 10 is disposed inside the housing 11 and the housing 11, and transmits the rotation of the drive motor 12 and the drive motor 12 to the rotary drum, which drives the rotary drum 30 shown in FIG.
  • the rotation detector (rotation detection means) 14 for detecting the rotational speed and the rotational direction of the rotary drum 30, and the drive motor 12 and the electromagnetic clutch 13 based on the detection results of the rotation detector 14.
  • an operation panel of the control unit 15 is attached to the housing 11, and the operation panel is provided with an input unit 15a, a display unit 15b, a power switch 15c, and the like.
  • the drive motor 12 is installed below the housing 11 as shown in FIG. 4, and the driving force of the drive motor 12 is transmitted to the drum mounting shaft 20 and the movable shaft 17 via the electromagnetic clutch 13 and the transmission gear.
  • the movable shaft 17 is configured to rotate while swinging the drum attachment shaft 20 to the left and right. Further, the rotation detector 14 is connected to the movable shaft 17 via a chain 16.
  • a powder clutch is used as the electromagnetic clutch 13.
  • the powder clutch is structured such that fine iron powder is filled between the drive-side rotor and the driven-side rotor, and these rotor portions can be magnetized externally by an electromagnet. Since the rotors are not in direct contact with each other when the clutch is disconnected, power transmission is not normally performed, but when the rotor is magnetized, powder (fine iron powder) is present in the rotor gaps. As suction is drawn in and this gap is filled, power is transmitted. In this type of clutch, by adjusting the magnetic force applied to the rotor portion, it is possible to finely and variably control the coupling torque to be transmitted.
  • the electromagnetic clutch 13 is not limited to a powder clutch, What is necessary is just to have the same function.
  • the rotation detector 14 is a rotary encoder as a rotation detector for detecting the rotational speed and the rotational direction of the rotary drum 30.
  • control unit 15 includes an input unit 15a including a keyboard or a liquid crystal touch panel, a display unit 15b including a liquid crystal display or a liquid crystal touch panel, a CPU 15c, a ROM 15d, a RAM 15e, and a rotation detector 14.
  • the rotational speed calculation means 15f for calculating the rotational speed of the rotary drum 30 from the output signal of the above, and the output signal of the rotation detector 14 indicate that the rotary drum 30 rotates in the winding direction (forward rotation) or rotates in the winding direction ( If it is determined by the rotation direction determination means 15g for determining the rotation direction of the rotation drum 30 whether it is reverse rotation) and the rotation direction determination means 15g that the rotation drum 30 has been rotated in the unwinding direction, rotation speed calculation The electromagnetic clutch required to keep the rotational speed at a predetermined rotational speed based on the rotational speed obtained from the means 15f.
  • Applied voltage change calculation means 15h for calculating the change of the applied voltage to the bit 13 and increase or decrease of the change of the applied voltage calculated by the applied voltage change calculation means 15h with respect to the preset applied voltage
  • An applied voltage adjusting means 15i for adjusting the applied voltage
  • a delivery distance calculation means 15j for computing a distance drawn out per unit time of the fishing line.
  • the CPU 15c controls the overall operation of the fishing machine 100 while using the RAM 15e as a work area in accordance with the control program stored in the ROM 15d.
  • the applied voltage change amount calculating means 15h is an electromagnetic clutch required to maintain the draw-down speed of the fishing line at a predetermined value based on the obtained rotation speed. It is comprised so that the change of the applied voltage to 13 may be calculated.
  • the applied voltage change calculation means 15h calculates the product of the rotational speed obtained from the rotational speed calculation means 15f and a predetermined constant corresponding to the rotational speed as the change in the applied voltage to the electromagnetic clutch 13. To be done.
  • the applied voltage adjustment means 15i adds or subtracts the change of the applied voltage calculated by the applied voltage change calculation means 15h to or from a predetermined voltage set value (or winding force set value) for driving the electromagnetic clutch 13.
  • the applied voltage obtained is applied to the electromagnetic clutch 13.
  • the feeding distance calculation means 15j is configured to calculate the distance drawn per unit time of the fishing line when the rotating drum rotates in the winding direction based on the detection result of the rotation detector 14.
  • the control unit 15 is a case where it is determined by the rotation direction determination unit 15g that the rotary drum 30 is rotating in the unwinding direction, and the rotation speed obtained from the rotation speed calculation unit 15f is less than a predetermined rotation speed.
  • the rotary drum 30 is driven in the lowering direction by the drive motor 12, and when the rotational speed of the rotary drum 30 becomes equal to or higher than a predetermined rotational speed, the drive motor 12 is controlled to be stopped.
  • the control unit 15 connects the electromagnetic clutch 13 when it is determined that the rotating drum 30 is rotating in the winding direction and the rotation speed of the rotating drum 30 is less than a predetermined rotation speed.
  • control is performed so as to release the connection of the electromagnetic clutch 13. Furthermore, when the catch detection means 200 detects the catch (the fish is caught), the control unit 15 immediately transmits the detection result to the central control device 300.
  • control unit 15 can automatically set the connection torque of the electromagnetic clutch 13 to the connection torque in the clutch assist operation mode.
  • the setting of the coupling torque in the clutch assisting operation mode may be automatically performed by the control unit 15 as described later, or may be manually performed by the operator.
  • the coupling torque of the electromagnetic clutch 13 is gradually increased from zero, and the rotary drum 30 starts to rotate.
  • a torque value is set in the electromagnetic clutch 13 as a clutch auxiliary operation mode connection torque.
  • the drum mounting shaft 20 shown in FIG. 3 and FIG. 4 is provided so as to insert the housing 11 of the fishing machine body 10.
  • the rotary drums 30 are attached to both ends of the drum attachment shaft 20, respectively.
  • the rotary drum 30 is a drum in which the axial cross-sectional shape of the winding portion 31 around which the fishing line is wound is circular.
  • the fishing line 40 is wound up or down by the rotary drum 30 being rotationally driven in an appropriate direction by the fishing machine body 10.
  • the fishing line 40 is attached with artificial baited fishing hooks such as branch needles and coupling needles.
  • a weight 50 is attached to the tip of the fishing line 40.
  • the fishing detection means 200 in this embodiment comprises a rotation detector 14 as a rotation detection means, a rotational speed calculation means 15f, a rotational direction determination means 15g, and a delivery distance calculation means 15j.
  • the feeding distance calculation means 15j pulls the fishing line 40 by the fish. Calculate the distance drawn per unit time.
  • the distance drawn out per unit time calculated by the drawing distance calculation means 15j is compared with a preset set value, and the distance drawn out per unit time calculated becomes equal to or more than a preset value If so, it is configured to immediately detect that there was a catch (fish caught).
  • the catch detection signal is transmitted to the central control device 300.
  • the set value (the distance drawn per unit time) is the same for each operation mode of the rotary drum 30 (at the time of stop, at the time of shaking, at the time of winding operation, and at the time of drawing operation).
  • the value is used, it is not limited to this.
  • different values may be used (for example, a smaller value at the time of stop, a larger value at the time of winding operation).
  • the central control device 300 is configured of a computer including an input unit, a recording unit, a data processing unit, a control unit, a display unit, a transmission unit, a reception unit, and an output unit.
  • the control means receives the catch detection signal sent from the catch detection means 200 of the fishing machine 100 on which the fish is caught, the control means temporarily stops the operation of the fishing machine 100 on which the fish is not caught, and further, The rotary drum 30 of the fishing machine 100 is rotated in the winding direction, and the fishing hook is controlled to wind up to the sea level or near the sea surface (a position where the fishing hook does not conflict with the fishing line or hook of the fishing machine on which the fish hangs).
  • FIG. 6 shows an operation at the time of detecting fishing based on the extension distance of the fishing line 40
  • FIG. 7 shows a control operation of the central control unit 300 when the fishing is detected
  • FIG. When a catch is detected, the operation
  • step S11 when always detecting fishing, it is first determined whether or not the rotary drum 30 has rotated in the unwinding direction based on the unwinding distance per unit time of the fishing line 40 (step S11). .
  • step S12 determines whether the unwinding distance per unit time is larger than the set value.
  • the catch detection flag is turned ON and transmitted to the central control device 300 (step S13). Then, the catch detection operation is ended.
  • step S21 when fishing is detected, it is determined whether or not it is a locking mode (stopping operation and temporarily lifting the hook up to the sea surface) in which the other fishing machine 100 is stopped. It judges (step S21). If it is determined that the stop mode is set, then in step S22, it is determined whether the No. 1 car catch detection flag is ON. If it is determined that the first catchment flag is on, the process proceeds to step S25. On the other hand, if it is determined that the first catchment flag is not ON, it is determined in step S23 whether the second catch flag is ON.
  • step S25 If it is determined that the No. 2 car catch detection flag is ON, the process proceeds to step S25. On the other hand, if it is determined that the second catch detection flag is not ON, the process proceeds to step S25 if the second catch detection flag is determined to be ON at step S24. On the other hand, when it is determined that the No. N unit does not have the catch detection flag ON, the processing operation is ended. If it is determined in step S22, S23 or S24 that the fishing detection flag is ON, in step S25, a locking command is issued to other fishing machines 100 other than the fishing machine 100 that has detected fishing.
  • step S31 when fishing is detected in the automatic fishing system 1000, the operation of the locking process in the fishing machine 100 will be described.
  • the fishing machine 100 it is determined whether or not there is a locking instruction from the central control device 300 (step S31).
  • step S31 when it is determined that there is a locking instruction (in the case of YES), the drive motor 12 is controlled to cause the rotating drum 30 to perform a winding operation (step S32).
  • step S33 it is determined whether the current depth of the hook is 0 (step S33). If it is determined in step S33 that the current depth of the hook is not 0 (in the case of NO), this determination is repeated. On the other hand, when it is determined in step S33 that the current depth of the hook is 0 (in the case of YES), the rotation of the rotary drum 30 is stopped (step S34). The operation by the stop command is ended above.
  • the automatic fishing system 1000 of the present embodiment is based on the detection results of the plurality of fishing machines 100, the fishing detection means 200 always detecting that a fish is caught, and the fishing detection means And a central control unit 300 as fishing machine control means for controlling the operation of the plurality of fishing machines 100.
  • the centralized control device 300 winds up the rotating drum 30 of the fishing machine 100 in which no other fish is hanging, immediately when it is detected by the fishing detection means that a fish is caught on any of the plurality of fishing machines 100.
  • the rotation is controlled so that the hook is wound up to the sea level or near the sea level (a position where the hook does not conflict with the fishing line or hook of the fishing machine with the fish).
  • the fishing catch detection means 200 is provided with a feeding distance calculation means 15j for calculating the distance for which the fishing line 40 is fed per unit time based on the detection result of the rotation detector 14, and is calculated by the feeding distance calculation means 15j.
  • a feeding distance calculation means 15j for calculating the distance for which the fishing line 40 is fed per unit time based on the detection result of the rotation detector 14, and is calculated by the feeding distance calculation means 15j.
  • the feeding distance calculation means 15j for calculating the distance for which the fishing line 40 is fed per unit time is provided, and the feeding distance is calculated per unit time calculated by the feeding distance calculation means 15j.
  • each of the plurality of fishing machines 100 is provided with a current detection means for detecting the current of the drive motor, and when the rotary drum 30 is wound up, the current of the drive motor 12 is detected based on the detection result of the current detection means.
  • it may be comprised so that it may detect as fishing.
  • the catch detection at the time of stop of the rotary drum 30 is detected by the distance drawn out per unit time.
  • the fishing machine 100 of embodiment mentioned above demonstrated the example of the fishing machine
  • this invention is not limited to this.
  • the present invention can be applied to a squid fishing machine.
  • the present invention is applicable not only to fishing boats, but also to fishing boats and individual vessels, when fishing with a plurality of fishing machines, and automatically preventing fishing lines and hooks of fishing machines from one another. it can.

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Abstract

船上に搭載された複数の釣り機を集中制御し、魚が掛かっている場合、互いの釣り糸及び釣り針の絡みを迅速に防ぐことができる自動魚釣りシステム及び自動魚釣り方法を提供する。自動魚釣りシステムは、釣り糸を巻設し、巻下げ方向及び巻上げ方向に回転可能な回転ドラムと、回転ドラムを巻下げ方向又は巻上げ方向に駆動する駆動モータと、駆動モータの回転を回転ドラムに伝達する電磁クラッチとを各々が具備している複数の釣り機と、複数の釣り機のいずれかに魚が掛かったことを常に検出している釣獲検出手段と、釣獲検出手段の検出結果に基づいて、複数の釣り機の動作を制御する釣り機制御手段とを備えている。釣り機制御手段は、釣獲検出手段により複数の釣り機のいずれかに魚が掛かったことが検出された場合は直ちに魚が掛かっていない釣り機の回転ドラムを巻上げ方向に回転させ、釣り針を海面又は海面近傍まで巻上げるように制御する。

Description

自動魚釣りシステム及び自動魚釣り方法
　本発明は、船上に搭載され、釣り糸を巻き上げ・巻き下げする回転ドラムを各々が有する複数の釣り機を備える自動魚釣りシステム及び自動魚釣り方法に関する。
　近年、複数の釣り機を搭載している漁船において、一部の釣り機に魚が掛かった場合に、釣り糸や釣り針の絡み防止のために他の釣り機の制御を迅速に行う必要性が生じてきている。例えば、複数の釣り機のうちの一台に魚が掛かった場合に、従来は、乗船員が魚の掛かっていない釣り機のところへ走って行き、この釣り機の動作を停止させ、巻き上げ動作をさせて、釣り糸及び釣り針を海中から出す作業を行わねばならなかった。この作業を行わないと、掛かった魚が海中で走り回った場合に、図９に示すように、魚の掛かっていない他の釣り機の釣り糸及び釣り針に絡む（おまつりする）可能性があり、最悪の場合、掛かった魚を逃がした上に魚の掛かっていない釣り機の漁具（釣り糸、釣り針等）を損傷するおそれがあった。さらに、魚とのやり取りが始まった時にあわてて船内を走り回ることは危険であり、仮に別の人手があったとしても、他の作業（餌取りや船内作業）合の妨げになる可能性があった。ましてや、魚の掛かっていない釣り機が多数ある場合、それらを全て迅速に巻き上げ処理することは非常に困難であった。
　一方、複数の釣り機を漁船上に設置し、これら複数の釣り機の動作を集中制御装置によって制御する自動魚釣り装置が特許文献１に記載されている。この特許文献１に記載されている自動魚釣り装置は、本願の出願人によって提案されたものであり、漁船上に設置された複数の釣り機を複数のグループに分け、集中制御装置によって、各グループの釣り機による釣り針の動作を互いに同期させることにより魚の群れ（魚層）を水面から一定の水深下の誘導水深に誘き寄せようとするものである。
特開平１１－２８９９３５号公報
　このように、複数の釣り機を搭載した従来の漁船においては、一部の釣り機に魚が掛かった場合に、釣り糸や釣り針の絡み防止のための他の釣り機の制御が全く行われていなかった。
　特許文献１に記載された自動魚釣り装置は、複数の釣り機を集中制御するものであるが、複数の釣り機による釣り針の水深を互いに同期させることにより魚層を誘導するものであり、魚が掛かった際に釣り機の制御を行うものではなかった。
　従って、本発明は従来技術の上述した問題点を解消するものであり、その目的は、船上に搭載された複数の釣り機を集中制御し、魚が掛かっている場合、互いの釣り糸及び釣り針の絡みを迅速に防ぐことができる自動魚釣りシステム及び自動魚釣り方法を提供することにある。
　本発明によれば、自動魚釣りシステムは、釣り糸を巻設し、巻下げ方向及び巻上げ方向に回転可能な回転ドラムと、回転ドラムを巻下げ方向又は巻上げ方向に駆動する駆動モータと、駆動モータの回転を回転ドラムに伝達する電磁クラッチとを各々が具備している複数の釣り機と、複数の釣り機のいずれかに魚が掛かったことを常に検出している釣獲検出手段と、釣獲検出手段の検出結果に基づいて、複数の釣り機の動作を制御する釣り機制御手段とを備えている。釣り機制御手段は、釣獲検出手段により複数の釣り機のいずれかに魚が掛かったことが検出された場合は直ちに魚が掛かっていない釣り機の回転ドラムを巻上げ方向に回転させ、釣り針を海面又は海面近傍まで巻上げるように制御する。
　複数の釣り機のいずれかに魚が掛かったことが検出された場合は直ちに魚が掛かっていない釣り機の回転ドラムを巻上げ方向に回転させ、釣り針を海面又は海面近傍まで巻上げるようにすることにより、掛かった魚は海中で走り回った場合に、他の魚の掛かっていない釣り機の釣り糸及び釣り針に絡む（おまつりする）ことを迅速に防ぐことができ、絡むことによって掛かった魚を逃がしたり、魚の掛かっていない釣り機の漁具（釣り糸、釣り針等）を損傷するというリスクを自動的に防止することができる。もちろん、魚の掛かっていない釣り機を乗船員が手動で操作する必要がないため、乗務員の安全性を高めることができ、また、魚の掛かっていない釣り機が多数ある場合にもそれらの釣り糸及び釣り針を全て迅速に巻き上げ処理することができる。
　複数の釣り機の各々は、回転ドラムの回転速度及び回転方向を検出するための回転検出手段をさらに備え、釣獲検出手段は、回転検出手段の検出結果に基づいて、回転ドラムが巻下げ方向の回転である場合の釣り糸の単位時間当たりに繰り出された距離を算出する繰り出し距離算出手段を備え、繰り出し距離算出手段により算出された単位時間当たりに繰り出された距離が予め設定された値以上となった場合に魚が掛かったと検知するように構成されていることが好ましい。
　複数の釣り機の各々は、駆動モータの電流を検出するための電流検出手段をさらに備え、回転ドラムの巻き上げ動作時に、釣獲検出手段は、電流検出手段の検出結果に基づいて、駆動モータの電流が予め設定された値以上となった場合に魚が掛かったと検知するように構成されていることが好ましい。
　本発明によれば、さらに、釣り糸を巻設し、巻下げ方向及び巻上げ方向に回転可能な回転ドラムと、回転ドラムを巻下げ方向又は巻上げ方向に駆動する駆動モータと、駆動モータの回転を回転ドラムに伝達する電磁クラッチとを各々が具備している複数の釣り機を制御する自動魚釣り方法であって、複数の釣り機のいずれかに魚が掛かったことが検出された場合、魚が掛かっていない釣り機の回転ドラムを巻上げ方向に回転させ、釣り針を海面又は海面近傍まで巻上げるように自動魚釣り方法が提供される。
　回転ドラムの回転速度及び回転方向を検出し、回転ドラムの回転速度及び回転方向の検出結果に基づいて、回転ドラムが巻下げ方向の回転である場合の単位時間当たりに繰り出された距離を算出し、算出結果に基づいて、単位時間当たりに繰り出された距離が予め設定された値以上となった場合に魚が掛かったと検知するように構成されていることが好ましい。
　回転ドラムの巻き上げ動作時に、駆動モータの電流を検出し、検出された駆動モータの電流が予め設定された値以上となった場合に魚が掛かったと検知するように構成されていることも好ましい。
　本発明によれば、複数の釣り機のいずれかに魚が掛かったことが検出された場合は直ちに魚が掛かっていない釣り機の回転ドラムを巻上げ方向に回転させ、釣り針を海面又は海面近傍まで巻上げるようにすることにより、掛かった魚は海中で走り回った場合に、他の魚の掛かっていない釣り機の釣り糸及び釣り針に絡む（おまつりする）ことを迅速に防ぐことができ、絡むことによって掛かった魚を逃がしたり、魚の掛かっていない釣り機の漁具（釣り糸、釣り針等）を損傷するというリスクを自動的に防止することができる。もちろん、魚の掛かっていない釣り機を乗船員が手動で操作する必要がないため、乗務員の安全性を高めることができ、また、魚の掛かっていない釣り機が多数ある場合にもそれらの釣り糸及び釣り針を全て迅速に巻き上げ処理することができる。
本発明の一実施形態における自動魚釣りシステムの構成を概略的に示す船上における配置の平面図である。 図１の自動魚釣りシステムの動作状態例を概略的に示す図である。 図１の自動魚釣りシステムにおける釣り機の構成を概略的に示す正面図及び側面図である。 釣り機の内部構造を概略的に示す正面図である。 釣り機の電気的構成を概略的に示すブロック図である。 図１の自動魚釣りシステムにおいて釣り糸の繰り出し距離に基づいて釣獲を検出する動作を示すフローチャートである。 図１の自動魚釣りシステムにおいて釣獲（魚が掛かったこと）を検出した際の制御動作を示すフローチャートである。 図１の自動魚釣りシステムにおいて釣獲を検出した際の釣り機における処理動作を示すフローチャートである。 従来の複数の魚釣り機を用いて、魚釣りを行う際の動作状態を概略的に示す図である。
　以下、本発明に係る自動魚釣りシステム及び釣り機の制御方法の実施形態を、図を参照して説明する。
　図１は本発明の一実施形態における自動魚釣りシステム１０００の構成を示しており、図２はこの自動魚釣りシステム１０００の動作状態例を示している。図２（ａ）は１つの釣り機に魚が掛かっていることが検出されて他の釣り機１００が巻き上げを開始した状態を示しており、図２（ｂ）はその他の釣り機１００が釣り針を海面まで巻き上げた状態示している。ただし、図２においては、各釣り機１００の片側の回転ドラム３０のみが表されている。図３及び図４はこの自動魚釣りシステム１０００における釣り機１００の構成を示しており、図５はこの釣り機１００の電気的構成を示している。
　図１及び図２に示すように、本実施形態に係る自動魚釣りシステム１０００は、漁船１に搭載された複数の釣り機１００と、魚が掛かったことを常に検出している釣獲検出手段２００と、釣獲検出手段２００が魚の掛かったことを検出した場合に直ちに複数の釣り機１００の動作を制御する釣り機制御手段としての集中制御装置３００とを備えている。
　図３及び図４に示すように、釣り機１００は、釣り機本体１０と、ドラム取付け軸２０と、このドラム取付け軸１５を介して釣り機本体１０に取付けられた１対の回転ドラム３０と、１対の釣り糸４０と、１対の錘５０とを備えている。
　図４に示すように、釣り機本体１０は、ハウシング１１と、ハウシング１１の内部に配置され、図３に示す回転ドラム３０を駆動する駆動モータ１２と、駆動モータ１２の回転を回転ドラムに伝達する電磁クラッチ１３と、回転ドラム３０の回転速度及び回転方向を検出する回転検出器（回転検出手段）１４と、回転検出器１４の検出結果に基づいて駆動モータ１２及び電磁クラッチ１３を制御する図５に示す制御部１５とを備えている。
　ハウジング１１には、図３（ａ）に示すように、制御部１５の操作パネルが取付けられており、この操作パネルには入力部１５ａ、表示部１５ｂ及び電源スイッチ１５ｃ等が設けられている。
　駆動モータ１２は、図４に示すように、ハウシング１１の下部に設置され、この駆動モータ１２の駆動力が電磁クラッチ１３及び伝動ギアを介してドラム取付け軸２０及び可動軸１７に伝達される。可動軸１７はドラム取付け軸２０を左右に振りながら回転するように構成されている。また、回転検出器１４はチェーン１６を介して可動軸１７に連結される。
　電磁クラッチ１３としては、例えばパウダークラッチが用いられている。パウダークラッチは、駆動側の回転子と被駆動側の回転子との間に細かな鉄粉が充填され、これら回転子部分を外部から電磁石によって磁化できるように構成されている。クラッチが切れた状態では回転子同士が直接的に接触していないため、通常は動力の伝達が行われないが、回転子が磁化されると回転子の間隙にパウダー（細かな鉄粉）が吸い寄せられこの間隙が埋められるので、動力が伝達される仕組みである。このタイプのクラッチでは回転子部分に印加する磁力を調節することで伝達する連結トルクを細かく可変制御できる。なお、電磁クラッチ１３は、パウダークラッチに限定されるものではなく、同様の機能を有するものであれば良い。
　回転検出器１４は、回転ドラム３０の回転速度及び回転方向を検出するための回転検出器としてのロータリエンコーダである。
　図５に示すように、制御部１５は、キーボード又は液晶タッチパネル等からなる入力部１５ａと、液晶ディスプレイ又は液晶タッチパネル等からなる表示部１５ｂと、ＣＰＵ１５ｃと、ＲＯＭ１５ｄと、ＲＡＭ１５ｅと、回転検出器１４の出力信号から回転ドラム３０の回転速度を算出する回転速度算出手段１５ｆと、回転検出器１４の出力信号から、回転ドラム３０が巻上げ方向の回転（正回転）であるか巻下げ方向の回転（逆回転）であるかという、回転ドラム３０の回転方向を判別する回転方向判別手段１５ｇと、回転方向判別手段１５ｇにより回転ドラム３０が巻下げ方向の回転になったと判別された場合、回転速度算出手段１５ｆから得られた回転速度に基づいて、回転速度を所定の回転速度に保つために必要とされる電磁クラッチ１３への印加電圧の変更分を算出する印加電圧変更分算出手段１５ｈと、予め設定された印加電圧に対して印加電圧変更分算出手段１５ｈにより算出された印加電圧の変更分を増加又は減少させて印加電圧を調整する印加電圧調整手段１５ｉと、釣り糸の単位時間当たりに繰り出された距離を算出する繰り出し距離算出手段１５ｊとを備えている。
　ＣＰＵ１５ｃは、ＲＯＭ１５ｄに格納された制御プログラムに従って、ＲＡＭ１５ｅをワークエリアとして使用しながら、釣り機１００の全体の動作を制御する。
　印加電圧変更分算出手段１５ｈは、回転ドラム３０が逆回転になったと判断される場合、得られた回転速度に基づいて、釣り糸の巻下げ速度を所定値に保つために必要とされる電磁クラッチ１３への印加電圧の変更分を算出するように構成されている。例えば、印加電圧変更分算出手段１５ｈは、回転速度算出手段１５ｆから得られた回転速度とこの回転速度に対応する所定の定数との積を電磁クラッチ１３への印加電圧の変更分として算出するようになされる。
　印加電圧調整手段１５ｉは、電磁クラッチ１３を駆動するための所定の電圧設定値（又は巻上力設定値）に、印加電圧変更分算出手段１５ｈが算出した印加電圧の変更分を加算又は減算して得られる印加電圧を電磁クラッチ１３に印加する。
　繰り出し距離算出手段１５ｊは、回転検出器１４の検出結果に基づいて、回転ドラムが巻下げ方向に回転する場合、釣り糸の単位時間当たりに繰り出された距離を算出するようになされる。
　制御部１５は、回転方向判別手段１５ｇにより回転ドラム３０が巻下げ方向に回転していると判別された場合であって、回転速度算出手段１５ｆから得られた回転速度が所定の回転速度未満の場合は、駆動モータ１２により回転ドラム３０を巻下げ方向に駆動し、回転ドラム３０の回転速度が所定の回転速度以上となった場合は、駆動モータ１２を停止するように制御する。また、制御部１５は、回転ドラム３０が巻下げ方向に回転していると判別された場合であって、回転ドラム３０の回転速度が所定の回転速度未満の場合は、電磁クラッチ１３を連結し、回転ドラム３０の回転速度が所定の回転速度以上となった場合は、電磁クラッチ１３の連結を解除するように制御する。さらに、制御部１５は、釣獲検出手段２００により釣獲（魚が掛かったこと）を検知した場合、その検知結果を直ちに集中制御装置３００に送信する。
　また、制御部１５は、電磁クラッチ１３の連結トルクをクラッチ補助動作モードの連結トルクに自動で設定可能である。クラッチ補助動作モードの連結トルクの設定は、後述するように制御部１５が自動的に行っても良いし、操作者が手動で行っても良い。手動で行う場合、回転ドラム３０が巻き下げ方向に回転するように駆動モータ１２を回転させた状態で、電磁クラッチ１３の連結トルクをゼロから徐々に上げ、回転ドラム３０が回転し始めた際のトルク値をクラッチ補助動作モード用連結トルクとして電磁クラッチ１３に設定する。
　図３及び図４に示すドラム取付け軸２０は、釣り機本体１０のハウシング１１を挿通するように設けられている。ドラム取付け軸２０の両端には、それぞれ回転ドラム３０が装着されている。
　回転ドラム３０は、本実施形態では、釣り糸が巻回されている巻き取り部３１の軸断面形状が円形のドラムである。これら回転ドラム３０が釣り機本体１０によって、適宜の方向に回転駆動されることにより、釣り糸４０が巻上げ又は巻下げされる。釣り糸４０には、枝針や連結針のような疑似餌付の釣り針が取り付けられている。また、釣り糸４０の先端に錘５０が取付けられている。
　本実施形態における釣獲検出手段２００は、回転検出手段としての回転検出器１４と、回転速度算出手段１５ｆと、回転方向判別手段１５ｇと、繰り出し距離算出手段１５ｊとから構成されている。繰り出し距離算出手段１５ｊは、回転方向判別手段１５ｇ及び回転速度算出手段１５ｆの処理結果に基づいて、回転ドラム３０が巻下げ方向に回転していると判別された場合、釣り糸４０が魚により引っ張られて単位時間当たりに繰り出された距離を算出する。繰り出し距離算出手段１５ｊにより算出された単位時間当たりに繰り出された距離を予め設定された設定値と比較して、算出された単位時間当たりに繰り出された距離が予め設定された値以上となった場合、直ちに、釣獲があった（魚が掛かった）として検知するように構成されている。そして、釣獲検知信号を集中制御装置３００に送信する。なお、本実施形態において、設定値（単位時間当たりに繰り出された距離）は、回転ドラム３０の各動作モード（停止時、シャクリ動作時、巻き上げ動作時、及び繰り出し動作時）に対して、同一値を用いたが、これに限定されるものではない。回転ドラム３０の動作モードによって異なる値（例えば、停止時は小さめの値、巻き上げ動作時は大きめの値）を用いるようにしても良い。
　集中制御装置３００は、入力手段と、記録手段と、データ処理手段と、制御手段と、表示手段と、送信手段と、受信手段と、出力手段とを備えるコンピュータから構成されている。制御手段は、魚が掛かった釣り機１００の釣獲検出手段２００から送られた釣獲検知信号を受信した場合は、魚が掛かっていない釣り機１００の動作を一旦停止させ、さらに、これらの釣り機１００の回転ドラム３０を巻上げ方向に回転させ、釣り針を海面又は海面近傍（釣り針が魚の掛かった釣り機の釣り糸又は釣り針とおまつりしない位置）まで巻上げるように制御する。
　次に、図面を参照しながら、自動魚釣りシステム１０００における制御方法について説明する。図６は釣り糸４０の繰り出し距離に基づいて釣獲を検出する際の動作を示しており、図７は釣獲を検出した際、集中制御装置３００の制御動作を示しており、図８は釣獲を検出した際、釣り機１００における処理（歯止め処理）の動作を示している。
　図６に示すように、釣り糸４０の単位時間あたりの繰り出し距離に基づいて、常に釣獲を検出する際に、まず、回転ドラム３０が繰り出し方向に回転したか否かを判断する（ステップＳ１１）。ここで、回転ドラム３０が繰り出し方向に回転したと判断された場合（ＹＥＳの場合）は、ステップＳ１２で、単位時間当たりの繰り出し距離が設定値より大きいであるか否かを判断する。ステップＳ１２において、単位時間当たりの繰り出し距離が設定値より大きいと判断された場合（ＹＥＳの場合）は、釣獲検知フラグをＯＮにし、集中制御装置３００に送信する（ステップＳ１３）。そして、釣獲検出動作を終了する。
　次に、複数（１、２・・・Ｎ）の釣り機１００を有する自動魚釣りシステム１０００において釣獲を検出した際、集中制御装置３００の制御動作を説明する。図７に示すように、まず、釣獲を検出した際に、他の釣り機１００に対して歯止めを行う歯止めモード（動作を一旦停止、そして釣り針を海面まで巻上げる）であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。歯止めモードであると判断された場合は、ステップＳ２２で、１号機が釣獲検知フラグがＯＮであるか否かを判断する。１号機が釣獲検知フラグがＯＮであると判断された場合は、ステップＳ２５へ進む。一方、１号機が釣獲検知フラグがＯＮではないと判断された場合は、ステップＳ２３で、２号機が釣獲検知フラグがＯＮであるか否かを判断する。２号機が釣獲検知フラグがＯＮであると判断された場合は、ステップＳ２５へ進む。一方、２号機が釣獲検知フラグがＯＮではないと判断された場合は、ステップＳ２４で、Ｎ号機が釣獲検知フラグがＯＮであると判断された場合は、ステップＳ２５へ進む。一方、Ｎ号機が釣獲検知フラグがＯＮではないと判断された場合は、処理動作を終了する。ステップＳ２２、Ｓ２３又はＳ２４で釣獲検知フラグがＯＮであると判断された場合は、ステップＳ２５で、釣獲を検出した釣り機１００以外の他の釣り機１００に対して歯止め指令を行う。
　次に、自動魚釣りシステム１０００において釣獲を検出した際、釣り機１００における歯止め処理の動作を説明する。図８に示すように、釣り機１００において、集中制御装置３００からの歯止め指示があったか否かを判断する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１において、歯止め指示があったと判断された場合（ＹＥＳの場合）は、駆動モータ１２を制御して回転ドラム３０に巻き上げ動作を行わせる（ステップＳ３２）。次いで、釣り針の現在水深＝０か否かを判断する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３において、釣り針の現在水深＝０ではないと判断された場合（ＮＯの場合）は、繰り返しこの判断を行う。一方、ステップＳ３３において、釣り針の現在水深＝０と判断された場合（ＹＥＳの場合）は、回転ドラム３０の回転を停止させる（ステップＳ３４）。以上で歯止め指令による動作を終了する。
　以上説明したように、本実施形態の自動魚釣りシステム１０００は、複数の釣り機１００と、魚が掛かったことを常に検出している釣獲検出手段２００と、釣獲検出手段の検出結果に基づいて、複数の釣り機１００の動作を制御する釣り機制御手段としての集中制御装置３００とを備えている。集中制御装置３００は、釣獲検出手段により複数の釣り機１００のいずれかに魚が掛かったことが検出された場合は直ちに他の魚が掛かっていない釣り機１００の回転ドラム３０を巻上げ方向に回転させ、釣り針を海面又は海面近傍（釣り針が魚の掛かった釣り機の釣り糸又は釣り針とおまつりしない位置）まで巻上げるように制御する。
　これにより、掛かった魚は海中で走り回った場合に、他の魚の掛かっていない釣り機１００の釣り糸４０及び釣り針に引っ掛かって絡むことを防ぐことができ（図２（ｂ）参照）、絡むことにより掛かった魚を逃がし、さらに魚の掛かっていない釣り機１００の漁具（釣り糸、釣り針等）を損傷するというリスクを自動的に防止することができる。もちろん、魚の掛かっていない釣り機を乗船員が手動で操作する必要がないため、乗務員の安全性を高めることができ、また、魚の掛かっていない釣り機が多数ある場合にもそれらの釣り糸及び釣り針を全て迅速に巻き上げ処理することができる。
　また、釣獲検出手段２００は、回転検出器１４の検出結果に基づいて、釣り糸４０の単位時間当たりに繰り出された距離を算出する繰り出し距離算出手段１５ｊを備え、繰り出し距離算出手段１５ｊにより算出された単位時間当たりに繰り出された距離が予め設定された値以上となった場合、釣獲として直ちに検知するように構成されていることで、迅速な自動制御を容易に実現できる。
　なお、上述した実施形態の釣り機１００においては、釣り糸４０の単位時間当たりに繰り出された距離を算出する繰り出し距離算出手段１５ｊを有し、繰り出し距離算出手段１５ｊにより算出された単位時間当たりに繰り出された距離が予め設定された値以上となった場合、釣獲として検知する構成例を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、複数の釣り機１００の各々には、駆動モータの電流を検出するための電流検出手段を設け、回転ドラム３０の巻き上げ動作時に、電流検出手段の検出結果に基づいて、駆動モータ１２の電流が予め設定された値以上となった場合、釣獲として検知するように構成されても良い。この場合、回転ドラム３０の停止時の釣獲検出は、単位時間当たりに繰り出された距離で検知する。
　また、上述した実施形態の釣り機１００は、魚釣り機の例を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、イカ釣り機にも本発明を適用できる。
　本発明は、上記の実施形態に限定されるものでなく、特許請求の範囲に記載された発明の要旨を逸脱しない範囲内での種々、設計変更した形態を技術的範囲に含むものである。
　本発明は、漁船に限らず、遊漁船や個人の船舶において、複数の釣り機で魚釣りを行う場合に利用可能であり、釣り機同士の釣り糸及び釣り針のおまつりを自動的に防止することができる。
　１　漁船
　１０　釣り機本体
　１１　ハウシング
　１２　駆動モータ
　１３　電磁クラッチ
　１４　回転検出器
　１５　制御部
　１５ａ　入力部
　１５ｂ　表示部
　１５ｃ　ＣＰＵ
　１５ｄ　ＲＯＭ
　１５ｅ　ＲＡＭ
　１５ｆ　回転速度算出手段
　１５ｇ　回転方向判別手段
　１５ｈ　印加電圧変更分算出手段
　１５ｉ　印加電圧調整手段
　１５ｊ　繰り出し距離算出手段
　２０　ドラム取付け軸
　３０　回転ドラム
　４０　釣り糸
　５０　錘
　１００　釣り機
　２００　釣獲検出手段
　３００　集中制御装置
　１０００　自動魚釣りシステム

Claims (6)

  1. 　釣り糸を巻設し、巻下げ方向及び巻上げ方向に回転可能な回転ドラムと、該回転ドラムを巻下げ方向又は巻上げ方向に駆動する駆動モータと、前記駆動モータの回転を前記回転ドラムに伝達する電磁クラッチとを各々が具備している複数の釣り機と、
    　前記複数の釣り機のいずれかに魚が掛かったことを常に検出している釣獲検出手段と、
    　前記釣獲検出手段の検出結果に基づいて、前記複数の釣り機の動作を制御する釣り機制御手段とを備えており、
    　前記釣り機制御手段は、前記釣獲検出手段により前記複数の釣り機のいずれかに魚が掛かったことが検出された場合は直ちに魚が掛かっていない釣り機の回転ドラムを巻上げ方向に回転させ、釣り針を海面又は海面近傍まで巻上げるように制御することを特徴とする自動魚釣りシステム。
  2. 　前記複数の釣り機の各々は、前記回転ドラムの回転速度及び回転方向を検出するための回転検出手段をさらに備え、
    　前記釣獲検出手段は、前記回転検出手段の検出結果に基づいて、前記回転ドラムが巻下げ方向の回転である場合の前記釣り糸の単位時間当たりに繰り出された距離を算出する繰り出し距離算出手段を備え、該繰り出し距離算出手段により算出された単位時間当たりに繰り出された距離が予め設定された値以上となった場合に魚が掛かったと検知するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の自動魚釣りシステム。
  3. 　前記複数の釣り機の各々は、前記駆動モータの電流を検出するための電流検出手段をさらに備え、
    　前記回転ドラムの巻き上げ動作時に、前記釣獲検出手段は、前記電流検出手段の検出結果に基づいて、前記駆動モータの電流が予め設定された値以上となった場合に魚が掛かったと検知するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の自動魚釣りシステム。
  4. 　釣り糸を巻設し、巻下げ方向及び巻上げ方向に回転可能な回転ドラムと、該回転ドラムを巻下げ方向又は巻上げ方向に駆動する駆動モータと、前記駆動モータの回転を前記回転ドラムに伝達する電磁クラッチとを各々が具備している複数の釣り機を制御する自動魚釣り方法であって、
    　前記複数の釣り機のいずれかに魚が掛かったことが検出された場合、魚が掛かっていない釣り機の回転ドラムを巻上げ方向に回転させ、釣り針を海面又は海面近傍まで巻上げるように制御することを特徴とする自動魚釣り方法。
  5. 　前記回転ドラムの回転速度及び回転方向を検出し、
    　前記回転ドラムの回転速度及び回転方向の検出結果に基づいて、前記回転ドラムが巻下げ方向の回転である場合の単位時間当たりに繰り出された距離を算出し、該算出結果に基づいて、前記単位時間当たりに繰り出された距離が予め設定された値以上となった場合に魚が掛かったと検知するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の自動魚釣り方法。
  6. 　前記回転ドラムの巻き上げ動作時に、前記駆動モータの電流を検出し、検出された前記駆動モータの電流が予め設定された値以上となった場合に魚が掛かったと検知するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の自動魚釣り方法。
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