JP3921232B2 - 錘の制御方法及び装置 - Google Patents

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Description

本発明は、錘の制御方法及び装置に関する。さらに詳しくは、特にイカ釣りにおいて錘を沈降させる際に用いられる錘の制御方法及び装置に関する。
イカ釣りを行うときには、連結針の先端に錘を付けた釣り糸をドラムに巻きつけ、そのドラムをイカ釣り機本体で巻下げ、巻上げし、イカを漁獲する。イカ釣り機の巻下げ、巻上げのサイクル数は漁獲に大きく影響し、単純にサイクル数が多い方がイカが釣り針にかかる確率が上がるため、漁業者は１回でも多くサイクル数の増加を望む。一般的には、イカ釣り機一台につき１日当たり２００回から３００回程度のサイクル数で行われている。
錘の制御装置には、駆動モータが備えられており、駆動モータにより一対の回転ドラムを適宜の方向に回転させることにより、釣り糸を巻上げたり巻下げたりする。駆動モータのモータ軸と回転ドラムのドラム軸との間には、錘の沈降時のトラブル防止のためにワンウェイ（一方向）クラッチが設けられている。ワンウェイクラッチは、巻上げ方向にはフリーに回転し、巻下げ方向には駆動モータの回転数以上には回らないようにした構成したクラッチのことである。すなわち、モータ軸の回転速度がドラム軸より速い場合には、ドラム軸はフリーに回転することとなる。しかしながら、ドラム軸がフリーに回転している場合には、船の揺れ等のために錘がスムーズに沈降しない場合に、回転ドラムやローラから釣り糸が外れる糸ふけの問題等を生じてしまう。そのため、釣り糸が張った状態を保つために、モータ軸の回転速度を制御する必要があった。
従来のイカ釣り機の制御装置は、（特許文献１）に示すように釣り糸の巻上げ時におけるシャクリと呼ばれる誘引動作を制御するものがあった。このシャクリの制御は直接イカの釣上げに関係するため、操業効率の向上に必要なものであった。しかしながら、釣り糸巻下げ時の制御は目的の水深まで漁具を沈降させるのみであり重要視されていなかった。
このため、従来の錘の制御方法は、釣り糸が張った状態を保ったまま巻下げられるように、単にドラム軸の回転速度よりもモータ軸の回転速度を遅く設定するものにすぎなかった。このような錘の制御方法は、錘の沈降速度の変化に対応して制御するものではなく、目的の水深まで錘を沈降させるのに時間が長くなるという問題点があった。このため、巻下げ、巻上げのサイクル数の増加につながらず操業効率が低いという問題点があった。
従来の錘の制御方法について、図１３及び図１４に基づいて説明する。従来の錘の制御方法は、錘の沈降速度を所定の水深で切り替えて行うものであった。すなわち錘の沈降速度をある固定速度から異なる固定速度へと不連続的に切り替えるものであった。
従来の錘の制御方法を図１４のフローチャートに基づいて説明する。図１４に示すように、まず、ステップ３１（Ｓ３１）において、釣り糸の巻下げ動作が開始される。次に、ステップ３２（Ｓ３２）において、駆動モータの回転速度を予め設定された速度ｖ３となるように指令する。次に、ステップ３３（Ｓ３３）に移行し、錘の深度が水深Ｌ５に達しているか否かを判別する。ステップ３３（Ｓ３３）ＹＥＳのときは、ステップ３４（Ｓ３４）に移行し、駆動モータの回転速度をｖ４に指令する。ステップ３３（Ｓ３３）ＮＯのときは上記判別を繰り返す。そして、ステップ３５（Ｓ３５）に移行し、錘の深度が水深Ｌ６に達しているか否かを判別する。ステップ３５（Ｓ３５）ＹＥＳのときは、ステップ３６（Ｓ３６）に移行し、巻下げ動作を終了する。ステップ３５（Ｓ３５）ＮＯの時は上記判別を繰り返す。この一連の動作により、錘は目標深度である水深Ｌ７まで沈降する。
上述のような方法の場合には、錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化とは無関係に速度制御を行っている。このため、糸ふけ等の問題が起きないように、必要以上に錘の沈降速度が制限されている。このため、錘を所定の深度まで沈降させるのに時間がかかるという問題点があった。
また、固定速度から固定速度への２段階切換であるため、錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化に対応したきめ細かい制御ができないという問題点があった。
また、上述の制御方法では駆動モータの回転速度ｖ３、ｖ４や、水深Ｌ５の数値は、実際に使用する漁業者の勘や経験に頼って設定するものであったため、実際に数値を設定する人によっては、糸ふけ等の問題を生じる恐れがあった。
特開２００２−２９１３８８号公報
そこで、本発明は上述のような課題を解決するため、糸ふけなどの問題を生じることなく、速やかに錘を沈降させることが可能な錘の制御方法及び装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するため、本発明の錘の制御方法は、釣り糸に付けられた錘を海面から所定深度まで沈降させる際に前記錘の沈降速度を制御する方法であって、前記錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化を、錘が海面に投入されてから加速して最高速度に達するまでの速度増加領域と、前記速度増加領域に続いて錘の速度が減少傾向に転ずる速度減少領域と、前記速度減少領域に続いて錘の速度が略々一定値に収束する速度一定領域と、に区分したとき、前記錘が前記速度減少領域に対応する深度に位置する場合に錘の沈降速度を前記減少傾向に従って減速させる減速手段を含むことを特徴とする。
上記手段によれば、錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化に従って、錘の沈降速度を制御するため、釣り糸を張った状態に保ちつつ、錘を所定深度まで速やかに沈降させることができる。すなわち、錘の沈降速度が減少傾向に転ずる速度減少領域においては、錘の沈降速度を減少傾向に従って減速させるため、錘を自重にまかせて沈降させたのと同程度の速度で錘を沈降させることができる。そして、釣り糸を張った状態に保つこともできる。
また、本発明の錘の制御方法は、釣り糸に付けられた錘を海面から所定深度まで沈降させる際に前記錘の沈降速度を制御する方法であって、前記錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化を、錘が海面に投入されてから加速して最高速度に達するまでの速度増加領域と、前記速度増加領域に続いて錘の速度が減少傾向に転ずる速度減少領域と、前記速度減少領域に続いて錘の速度が略々一定値に収束する速度一定領域と、に区分したとき、前記錘が前記速度増加領域に対応する深度に位置する場合に前記最高速度又はその近傍に達した錘の沈降速度を継続して保持する高速度保持手段と、前記錘が前記速度減少領域に対応する深度に達した後に錘の沈降速度を前記減少傾向に従って減速させる減速手段と、を含むことを特徴とする。
上記手段によれば、錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化に従って、錘の沈降速度を制御するため、釣り糸を張った状態に保ちつつ、錘を所定深度まで速やかに沈降させることができる。そして、速度増加領域においては、錘を自重にまかせて沈降させた際の最高速度又はその近傍に達した錘の沈降速度をそのまま保持することで、錘を速やかに沈降させることができる。さらに、錘の沈降速度が減少傾向に転ずる速度減少領域においては、錘の沈降速度を減少傾向に従って減速させるため、錘を自重にまかせて沈降させたのと同程度の速度で錘を沈降させることができる。そして、釣り糸を張った状態に保つこともできる。
また、本発明の錘の制御方法は、釣り糸に付けられた錘を海面から所定深度まで沈降させる際に前記錘の沈降速度を制御する方法であって、前記錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化を、錘が海面に投入されてから加速して最高速度に達するまでの速度増加領域と、前記速度増加領域に続いて錘の速度が減少傾向に転ずる速度減少領域と、前記速度減少領域に続いて錘の速度が略々一定値に収束する速度一定領域と、に区分したとき、前記錘が前記速度増加領域に対応する深度に位置する場合に前記最高速度又はその近傍に達した錘の沈降速度を継続して保持する高速度保持手段と、前記錘が前記速度減少領域に対応する深度に達した後に錘の沈降速度を前記減少傾向に従って減速させる減速手段と、前記錘が前記速度一定領域に対応する深度に位置する場合に錘の沈降速度を前記一定値又はその近傍に保持する低速度保持手段と、前記錘が所定深度に達した場合に錘の沈降を停止させる停止手段と、を含むことを特徴とする。
上記手段によれば、錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化に従って、錘の沈降速度を制御するため、釣り糸を張った状態に保ちつつ、錘を所定深度まで速やかに沈降させることができる。そして、速度増加領域においては、錘を自重にまかせて沈降させた際の最高速度又はその近傍に達した錘の沈降速度をそのまま保持することで、錘を速やかに沈降させることができる。さらに、錘の沈降速度が減少傾向に転ずる速度減少領域においては、錘の沈降速度を減少傾向に従って減速させるため、錘を自重にまかせて沈降させたのと同程度の速度で錘を沈降させることができる。そして、釣り糸を張った状態に保つこともできる。さらに、速度一定領域においては、錘の沈降速度を、自重にまかせて沈降させた際の一定値又はその近傍に保持するため、錘を速やかに沈降させることができる。そして、上記と同様に釣り糸を張った状態に保つこともできる。
また、本発明の錘の制御方法は、釣り糸に付けられた錘を海面から所定深度まで沈降させる際に前記錘の沈降速度を制御する方法であって、前記錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化を、錘が海面に投入されてから加速して最高速度に達するまでの速度増加領域と、前記速度増加領域に続いて錘の速度が減少傾向に転ずる速度減少領域と、前記速度減少領域に続いて錘の速度が略々一定値に収束する速度一定領域と、に区分したとき、前記錘が前記速度増加領域に対応する深度に位置する場合に、前記速度増加領域において錘の速度変化が描く増加曲線に沿って錘の沈降速度を前記最高速度又はその近傍に達するまで増速する増速手段を含むことを特徴とする。
上記手段によれば、錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化に従って、錘の沈降速度を制御するため、釣り糸を張った状態に保ちつつ、錘を所定深度まで速やかに沈降させることができる。そして、速度増加領域においては、増速手段により錘を自重にまかせて沈降させた際の錘の速度変化が描く増加曲線に沿って錘の沈降速度を制御しつつ増速するため、糸ふけ等の問題をより確実に防止することができる。
また、本発明の錘の制御方法は、上記の錘の制御方法において、前記一定値及びその近傍が、前記一定値の９０〜１００％に相当する速度であることを特徴とする。
上記手段によれば、錘の沈降速度を制御する数値として、錘を速やかに沈降させ、かつ釣り糸が張った状態を保つために最適な値が選択される。
また、本発明の錘の制御方法は、上記の錘の制御方法において、最高速度及びその近傍が、前記最高速度の９０〜１００％に相当する速度であることを特徴とする。
上記手段によれば、錘の沈降速度を制御する数値として、錘を速やかに沈降させ、かつ釣り糸が張った状態を保つために最適な値が選択される。
また、本発明の錘の制御方法は、上記の錘の制御方法において、減速手段が錘の沈降速度を直線的に減少させることを特徴とする。
上記手段によれば、簡単な制御方法により錘の沈降速度を減速傾向に従わせることができる。
また、本発明の錘の制御方法は、上記の錘の制御方法において、錘の位置が釣り糸の繰出し長さにより検知されることを特徴とする。
上記手段によれば、錘の位置を釣り糸の繰出し長さから正確に把握することができる。
また、本発明の錘の制御装置は、錘が付けられた釣り糸を繰り出す回転ドラムと、前記回転ドラムを駆動させる駆動モータと、前記駆動モータの回転を前記回転ドラムに対して一方向に伝達するクラッチと、前記釣り糸の繰出し長さを検知するエンコーダと、前記エンコーダにより検知して得られた前記繰出し長さに応じて前記回転ドラムの回転を制御する制御部と、を備え、前記錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化を、錘が海面に投入されてから加速して最高速度に達するまでの速度増加領域と、前記速度増加領域に続いて錘の速度が減少傾向に転ずる速度減少領域と、前記速度減少領域に続いて錘の速度が略々一定値に収束する速度一定領域と、に区分したとき、前記繰出し長さが速度減少領域に対応する場合に前記駆動モータの回転速度を前記減少傾向に従って減速させる減速手段を備えてなることを特徴とする。
上記構成によれば、回転ドラムを駆動させる駆動モータが、錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化に基づいて制御されるため、回転ドラムから繰り出される釣り糸を常に張った状態に保ちつつ、錘を所定深度まで速やかに沈降させることができる。そして、錘の速度が減少傾向に転ずる速度減少領域においては、駆動モータの回転速度を減少傾向に従って減速させるため、錘を自重にまかせて沈降させた際に近い速度で錘を沈降させることができる。そして、上記と同様に釣り糸を張った状態に保つこともできる。
また、本発明の錘の制御装置は、錘が付けられた釣り糸を繰り出す回転ドラムと、前記回転ドラムを駆動させる駆動モータと、前記駆動モータの回転を前記回転ドラムに対して一方向に伝達するクラッチと、前記釣り糸の繰出し長さを検知するエンコーダと、前記エンコーダにより検知して得られた前記繰出し長さに応じて前記回転ドラムの回転を制御する制御部と、を備え、前記錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化を、錘が海面に投入されてから加速して最高速度に達するまでの速度増加領域と、前記速度増加領域に続いて錘の速度が減少傾向に転ずる速度減少領域と、前記速度減少領域に続いて錘の速度が略々一定値に収束する速度一定領域と、に区分したとき、前記制御部が、前記繰出し長さが前記速度増加領域に対応する深度に位置する場合に、前記速度増加領域において錘の速度変化が描く増加曲線に沿って錘の沈降速度を前記最高速度又はその近傍に達するまで増速する増速手段を備えてなることを特徴とする。
上記構成によれば、回転ドラムを駆動させる駆動モータが、錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化に基づいて制御されるため、回転ドラムから繰り出される釣り糸を常に張った状態に保ちつつ、錘を所定深度まで速やかに沈降させることができる。そして、錘の速度変化が描く増加曲線に沿って錘の沈降速度を前記最高速度又はその近傍に達するまで増速するため、錘を速やかに沈降させることができる。そして、釣り糸を張った状態に保つこともできる。
本発明の錘の制御方法によれば、錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化に基づいて、錘の沈降速度を制御するため、釣り糸が張った状態を保つことができ、糸ふけ等の問題を生じることがない。また、錘を所定の深度まで速やかに沈降させることができるため、イカ釣り機の巻上げ、巻下げのサイクル数が増加し、操業効率を向上させることができる。
また、本発明の錘の制御装置によれば、錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化に基づいて、その速度変化に対応する駆動モータの回転速度を制御するため、釣り糸を張った状態に保つことができ、糸ふけ等の問題を生じることがない。また、錘を所定の深度まで速やかに沈降させることができるため、イカ釣り機の巻上げ、巻下げのサイクル数が増加し、操業効率を向上させることができる。
本発明の実施の形態（１）に係る錘の制御装置の構成を示す側面図である。 本発明の実施の形態（１）に係る錘の制御装置の構成を示す平面図である。 本発明の実施の形態（１）に係る制御部の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態（１）に係る錘の制御方法を説明する図である。 本発明の実施の形態（１）に係る錘の制御方法を説明する図である。 本発明の実施の形態（１）に係る錘の制御装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態（２）に係る錘の制御方法を説明する図である。 本発明の実施の形態（２）に係る錘の制御装置の動作を示すフローチャートである。 錘を自重のみで沈降させた際の速度変化を表す図である。 本発明の錘の制御方法による制御結果を表す図である。 本発明の錘の制御方法による制御結果を表す図である。 従来の錘の制御方法による制御結果を表す図である。 従来の錘の制御方法を説明する図である。 従来の錘の制御装置の動作を表すフローチャートである。
符号の説明
１ 錘の制御装置
１０ 制御装置本体
１１ 錘
１２ 釣り糸
１３ 釣り針
１４ 回転ドラム
１５ 駆動モータ
１６ 減速手段
１７ ローラ
１８ 流し
２０ 制御部
２１ 入力手段
２１１ 通信手段
２１２ ＫＥＹ
２１３ 外部押しボタン
２１４ ディスプレイ
２１５ 非常停止スイッチ
２１６ エンコーダー
２２ インターフェース回路
２３ 制御手段
２３１ ＣＰＵ
２３２ ＦＬＡＳＨ ＲＯＭ
２３３ ＲＡＭ
２４ パワー部
Ｓ イカ釣り船
ｖ１〜ｖ４ 速度
Ｖｍａｘ 最高速度
Ｖｃ 一定値
Ｌ０〜Ｌ７ 水深
Ａ 海面
Ｂ〜Ｄ 水深
Ｘ 速度増加領域
Ｙ 速度減少領域
Ｚ 速度一定領域
以下、本発明を実施するための最良の形態について図１〜図８に基づき詳細に説明する。
まず、本発明の実施の形態（１）に係る錘の制御装置及びそれを用いる錘の制御方法について図１〜６に基づき説明する。図１〜３には実施の形態（１）に係る錘の制御装置１の概略構成を示している。図１、図２に示すように、制御装置本体１０には、一対の回転ドラム１４が取り付けられている。制御装置本体１０には駆動モータ１５が備えられており、駆動モータ１５により一対の回転ドラム１４を適宜の方向に回転させることにより、錘１１が付けられた釣り糸１２を巻上げたり、巻下げたりする。そして、駆動モータ１５の回転速度を制御する制御部２０が設けられており、駆動モータ１５の回転速度を制御することで回転ドラム１４の回転速度の制御が行なわれる。また、各回転ドラム１４の海側には、ローラ１７が配置されている。錘１１が付けられた釣り糸１２は、ローラ１７によってガイドされながら、巻き上げられたり、巻き下げられたりする。そして、回転ドラム１４とローラ１７との間には、流し１８が配置されていて、釣り上げられたイカは、流し１８に落ちたものが船内に収容される。
このような錘の制御装置１は、イカ釣り船Ｓの左舷及び右舷に複数台設置して用いる。そして、これら複数台の錘の制御装置１は、集中制御装置によって集中的に制御されるようになっている。
釣り糸１２は、釣り針１３をイカの群れが存在する領域まで沈降させるためのもので、金属線のワイヤーが好適に用いられる。
そして、釣り糸１２の先端部には釣り針１３が設けられる。釣り針１３としては、一般に枝針と連結針とがある。枝針は、イカの付きに関して有利である。例えば、巻上げ過程においてイカがちぎれて胴体部分が落下し触腕の部分のみが巻き上がってくることがあるいわゆる触腕の弱いアカイカ等についても確実に釣り上げることができる。一方、連結針は巻き上げられてきたイカが流しのところで自動的に外れるという利点がある。また、枝針と比較して海水中での抵抗や、回転ドラム、ローラ部分を通過する際の抵抗が小さいため、巻下げの際には速やかに錘を沈降させることが可能となる。図１は釣り針１３として複数の連結針を用いた場合を示している。連結針は実際に操業する海域等によって異なるが、一般的には釣り糸１２の先端部に約３０〜５０ｍに渡って取り付けられている。
また、釣り糸１２の最先端部には錘１１が付けられている。錘１１は、胴突き型、ＢＲ型、六角型、ナス型、ＡＳ型、等各種用いることができる。そして、特に本発明では、本来錘が沈降するべき方向である鉛直方向と、錘の軸線との角度差（錘角度）が、常に０度付近に復元するような復元モーメントを発生する形状、又は構造を備え、抗力の少ない姿勢で安定して水中を沈降する錘を用いることが好ましい。具体的には、錘の軸線に対して平行であって、互いに直角な２つの投影面において、錘の重心より上部の投影面積の一次モーメントＭＵと、重心より下部の投影面積の一次モーメントＭＤの比をｋ＝ＭＵ／ＭＤとした場合に、２．３≦ｋ≦５．０を満たす形状を有する錘を用いることが好ましい。錘が水中を沈降する際の姿勢を安定させて蛇行を防がれるため、錘の走行距離を短くし、短時間に所定の深度まで沈降させることが可能となる。さらに、潮流に流されにくく、狙った場所に沈降させることが可能となる。
また、同様に錘の軸線に対して平行であって、互いに直角な２つの投影面において、錘の重心より上部の投影面積の一次モーメントＭＵと、重心より下部の投影面積の一次モーメントＭＤの比をｋ＝ＭＵ／ＭＤとした場合に、２．３≦ｋ≦５．０を満たし、錘の上部を羽形状に構成したことを特徴とする錘を用いることが好ましい。錘が水中を沈降する際の沈降姿勢を抗力の小さい向きに安定させることによって、短時間に所定の深度まで沈降させることが可能となる。さらに、潮流に流されにくく、狙った場所に沈降させることが可能となる。
また、同様に錘の軸線に対して平行であって、互いに直角な２つの投影面において、錘の重心より上部の投影面積の一次モーメントＭＵと、重心より下部の投影面積の一次モーメントＭＤの比をｋ＝ＭＵ／ＭＤとした場合に、２．３≦ｋ≦５．０を満たし、錘の下部には錘部材を備え、前記錘部材とは別体の安定化部材を錘の上部に設けたことを特徴とする錘を用いることが好ましい。錘が水中を沈降する際の沈降姿勢を抗力の小さい向きに安定させることによって、短時間に所定の深度まで沈降させることが可能となる。さらに、潮流に流されにくく、狙った場所に沈降させることが可能となる。
回転ドラム１４は、釣り糸１２を繰り出すためのものであって、釣り糸１２の巻上げ、巻下げ動作を行なう。回転ドラム１４としては、丸形ドラムや菱形ドラム等を用いることができる。丸形ドラムは、巻下げ、巻上げ時において釣り糸１２との抵抗が少ないため、錘を速やかに沈降させることができる。また、菱形ドラムは、シャクリ動作を設定する際に有利であり、イカを誘引する際に優れている。
駆動モータ１５は、回転ドラム１４を適宜の方向に回転させるためのもので、駆動モータ１５の駆動力は、駆動モータ１５に取り付けられた減速手段１６を介して回転ドラム１４に伝達される。
なお、減速手段１６は、駆動モータ１５のモータ軸と回転ドラム１４のドラム軸との間には、一方向のみに回転を伝えるワンウェイクラッチが設けられている。ワンウェイクラッチは、巻上げ方向にはフリーに回転し、巻下げ方向には駆動モータ１５の回転数以上には回らないようにした構成したクラッチのことである。すなわち、モーター軸の回転速度がドラム軸より速い場合には、ドラム軸はフリーに回転することとなる。このため、釣り糸１２を必要以上に繰り出さないよう制限される。
そして、制御部２０は、図３に示すように、入力手段２１、インターフェース回路２２、制御手段２３とが設けられている。入力手段２１より入力されたデータは、インターフェース回路２２を介して、制御手段２３に入力される。そして、制御手段２３は、入力されたデータを演算し、パワー部２４を介して駆動モータ１５に対して速度指令を行なう。
制御手段２３は、ＣＰＵ２３１、ＦＬＡＳＨ ＲＯＭ２３２、ＲＡＭ２３３とから構成されており、ＣＰＵ２３１がインターフェース回路２２を介して入力されたデータを演算し、パワー部２４を介して駆動モータ１５に対して速度指令を行なう。
入力手段２１は、主にエンコーダー２１６及びＫＥＹ２１２とから構成されている。ＫＥＹ２１２は、錘の沈降速度や釣り糸の繰り出し長さ等の所定のパラメータを入力できるように構成されている。そして、ＫＥＹ２１２により入力された所定のパラメータは、ディスプレイ２１４に表示される。また、エンコーダー２１６は、ドラム軸の回転数を読み取るもので、ＣＰＵ２３１に入力されたドラム軸の回転数は、釣り糸１２の繰り出し長さに変換される。これにより、錘１１の深度が、後述する速度増加領域Ｘ、速度減少領域Ｙ、速度一定領域Ｚのどの領域に位置するのかが判断される。
また、入力手段２１には外部押しボタン２１３も設けられており、外部押しボタン２１３によって駆動モータ１５の動作を指示することも可能である。さらに、入力手段２１には非常停止スイッチ２１５が設けられており、トラブルの発生時にはＣＰＵ２３１がパワー部２４への速度指令を停止できるように構成されており、事故を防止することができる。また、制御部２０は、通常は通信手段２１１を介して集中制御装置と通信可能な状態となっており、集中制御装置による指令によって動作する。
次に、上記の錘の制御装置１を用いて、実際に錘の沈降を制御する方法について説明する。本発明の錘の制御方法は、図４及び図５に示すように錘の速度に応じた複数の領域に区分した上で、それら領域に対応して錘の沈降速度を変化させ所定の深度まで沈降させるものである。
まず、錘の速度に応じた複数の領域の区分は以下に示すとおりに行う。本発明者は錘１１を自重にまかせて沈降させた際の速度変化を初めて見出し、図５に示すような沈降曲線を描くことを明らかにした。釣り糸１２の先端部には連結針が取り付けられており、最先端部には錘１１が取り付けられている。釣り糸１２は回転ドラム１４に巻回されており、ローラ１７を介して海中に垂下される。
本発明の錘の制御方法においては、錘１１を自重にまかせて沈降させた際の速度変化に応じて、図４及び図５に示すように、幾つかの区間に区分けしている。この幾つかの区間は、釣り糸１２に付けられた錘１１を自重にまかせて沈降させた際の速度変化を海面Ａから目的の水深に向かって、速度増加領域Ｘ、速度減少領域Ｙ、速度一定領域Ｚとに区分けしたものである。
速度増加領域Ｘは、錘１１が海面Ａに投入されてから、錘１１に与えられる重力により加速して最高速度に達するまでの領域を表す。これは、海面Ａに投入されてから初期は、釣り針１３の一部が水中に沈降しているのみで釣り針１３に対する水の抵抗が小さいため、錘１１が加速しながら沈降すると推察される。そして、加速した錘１１は、水深Ｂにおいて最高速度Ｖｍａｘに達する。
続いて、速度減少領域Ｙは、速度増加領域Ｘに続いて錘１１の速度が減少傾向に転ずる領域を表す。錘１１の速度が減少傾向に転ずる理由としては、回転ドラム１４及びローラ１７を釣り針１３が通過する際の抵抗が考えられる。そして、錘１１の沈降に伴い釣り針１３の大部分が水中に沈降するため、釣り針１３の受ける抵抗が大きいために、錘１１の速度が減少傾向に転ずると考えられる。
また、速度一定領域Ｚは、速度減少領域Ｙに続いて、錘１１の速度が略々一定値Ｖｃに収束する領域を表し、水深Ｃから水深Ｄの範囲である。これは、釣り糸１２や釣り針１３が受ける抵抗力が減少し、錘１１に付与される重力とほぼ同程度となっているためと考えられる。特に、釣り針１３が回転ドラム１４やローラ１７に巻き付いていないため、回転ドラム１４やローラ１７から受ける抵抗が減少したためと推察される。
また、この領域においては、釣り糸１２の繰り出し長さは増加するため水により釣り糸１２が受ける抵抗は大きくなるが錘１１の速度は略々一定値Ｖｃに収束する。このことは、釣り糸１２が回転ドラム１４やローラ１７を通過する際の抵抗力は釣り針１３が水から受ける抵抗力と比較して小さいものであるため、錘１１の速度に対してほとんど影響を与えないと考えられる。
次に、上記の各領域に応じて錘の沈降速度を変化させて所定の深度まで沈降させる錘の制御方法について、フローチャートを参照して説明する。図６に本発明の実施の形態（１）に係るフローチャートを示す。また、上述の図５には、錘の沈降を制御するに際し駆動モータ１５に指令する速度ｖ１〜ｖ２についても併せて示している。
図６に示すように、まず、ステップ１１（Ｓ１１）において、釣り糸１２の巻下げ動作が開始される。この動作により、錘１１は海面Ａから海水中に投入される。なお、釣り糸１２の繰出し長さは、錘１１が海面Ａに位置するときを基準（０）として測定する。
ステップ１２（Ｓ１２）の高速度保持手段において、駆動モータ１５への指令速度を予め設定された速度ｖ１となるように指令する。なお、ステップ１２においては、速度ｖ１を最高速度Ｖｍａｘ又はその近傍に設定するが、錘１１を海面Ａに投入した初期は、錘１１を自重にまかせて沈降させた際と同様に加速して沈降し、速度ｖ１に達するとステップ１２（Ｓ１２）の高速度保持手段によりその状態が保持される。速度ｖ１は、錘１１を自重にまかせて沈降させた際に達する最高速度Ｖｍａｘ又はその近傍とする。また、糸ふけ等の問題を防止でき、かつ錘をできるだけ速やかに沈降させるという観点から、速度ｖ１は、上記最高速度Ｖｍａｘの９０〜１００％に相当する速度であることが好ましい。
次に、ステップ１３（Ｓ１３）に移行し、錘１１の深度が水深Ｌ１に達しているか否かを判別する。ステップ１３（Ｓ１３）ＹＥＳのときは、ステップ１４（Ｓ１４）に移行し、駆動モータの回転速度が減速処理される。ステップ１３（Ｓ１３）ＮＯのときは上記判別を繰り返す。水深Ｌ１は、錘の沈降速度を減速させる変曲点にあたり、速度減少領域Ｙ内の数値が設定される。そして、水深Ｌ１は、前述のステップ１２（Ｓ１２）で設定されている速度ｖ１が、錘１１を自重にまかせて沈降させた際に減少傾向に転じた錘の速度を超えないような水深に設定することが好ましい。具体的には自重にまかせて沈降させた際の錘の速度が最高速度の９０〜１００％に相当する速度に達する水深をＬ１と設定することが好ましい。
ステップ１４（Ｓ１４）の減速処理において、駆動モータ１５への指令速度を下記の（数式１）に基づいて直線的に減速処理し、錘の沈降速度を減速させる。錘１１を自重にまかせて沈降させた場合、速度は減少傾向に転じ、減少曲線を描く。駆動モータ１５への指令速度はこの減少曲線に沿って減少させることが好ましい。駆動モータ１５への指令速度が、減少曲線に対して小さな値の場合には、錘の沈降が必要以上に制限され錘の沈降が遅くなる場合がある。一方、駆動モータ１５への指令速度が、減少曲線に対して大きな値の場合には、釣り糸１２の張りが緩み糸ふけ等の問題を生じる恐れがある。このため、指令速度は、錘の速度を超えないように、かつ減少曲線に沿った速度となるように数式１を設定することが好ましい。
（数式１）
指令速度＝（速度ｖ１−速度ｖ２）／（（水深Ｌ２−水深Ｌ１）／（水深Ｌ２−錘の深度））＋速度ｖ２
続いて、ステップ１５（Ｓ１５）に移行し、錘の深度が水深Ｌ２に達しているか否かを判別する。ステップ１５（Ｓ１５）ＹＥＳのときは、ステップ１６（Ｓ１６）に移行し、駆動モータの回転速度が速度ｖ２となるように指令する。ステップ１５（Ｓ１５）ＮＯのときは上記判別を繰り返す。水深Ｌ２は、錘の沈降速度を減速から一定値に保持する変曲点にあたる。水深Ｌ２としては、実際に錘を自重にまかせて沈降させたデータから決定して良いが、例えば釣り針１３が付けられている長さをＬ２として設定することもできる。
そして、ステップ１６（Ｓ１６）の低速度保持手段において、駆動モータの回転速度が速度ｖ２となるように指令する。すなわち、錘の沈降速度はステップ１６の低速度保持手段により速度ｖ２に制限される。また、速度ｖ２としては、錘１１を自重にまかせて沈降させた際に速度が収束する一定値Ｖｃ又はその近傍とする。また、糸ふけ等の問題を防止し、かつ錘をできるだけ速やかに沈降させるという観点から、速度ｖ２は、上記一定値Ｖｃの９０〜１００％に相当する速度であることが好ましい。速度ｖ２がＶｃの１００％に相当する速度を超える場合には、釣り糸１２の張りが緩み糸ふけ等の問題を生じることがある。
なお、錘を自重にまかせて沈降させた場合には一定値Ｖｃに収束するが、通常ある程度の振幅をもった範囲内で変動するため、比較的低い値に速度ｖ２を設定する必要がある。なお、上述の重心位置を工夫する等した錘を使用すると、振幅が小さく変動しないため速度ｖ２を一定値Ｖｃの１００％に相当する速度に近い設定値を採用することができる。上述の錘は、本来錘が沈降するべき方向である鉛直方向と、錘の軸線との角度差（錘角度）が、常に０度付近に復元するような復元モーメントを発生するため、速度の振幅が小さく安定した速度で沈降していくのである。
そして、ステップ１７（Ｓ１７）に移行し、錘の深度が水深Ｌ３に達しているか否かを判別する。ステップ１７（Ｓ１７）ＹＥＳのときは、ステップ１８（Ｓ１８）の停止手段に移行し、巻下げ動作を終了する。ステップ１７（Ｓ１７）ＮＯのときは上記判別を繰り返す。この一連の動作を行うことで、錘１１は目標水深である水深Ｌ４まで速やかに沈降する。
実施の形態（１）における錘の制御方法によれば、錘１１を自重にまかせて沈降させた際の速度変化に従って、錘の沈降速度を制御するため、釣り糸１２を張った状態に保ちつつ、錘１１を所定深度まで速やかに沈降させることができる。
そして、速度増加領域Ｘにおいては、錘の沈降速度を、錘１１を自重にまかせて沈降させた際の最高速度Ｖｍａｘ又はその近傍に設定した速度ｖ１に保持させるため、錘を速やかに沈降させることができる。さらに、錘の沈降速度が減少傾向に転ずる速度減少領域Ｙにおいては、錘の沈降速度を減少傾向に従って減速させるため、錘１１を自重にまかせて沈降させたのと同程度の速度で錘１１を沈降させることができる。そして、釣り糸１２を張った状態に保つこともできる。さらに、速度一定領域Ｚにおいては、錘の沈降速度を、自重にまかせて沈降させた際の一定値Ｖｃ又はその近傍に設定した速度ｖ２に保持するため、錘１１を速やかに沈降させることができる。そして、上記と同様に釣り糸１２を張った状態に保つこともできる。
次に本発明の実施の形態（２）について図７、８に基づいて説明する。
本発明の実施の形態（２）に係る錘の制御方法は、実施の形態（１）に係る錘の制御方法において、錘が速度増加領域に位置するときに増速処理を行うことを特徴とする。なお、錘の制御装置１の構成等については実施の形態（１）に準ずる。また、錘の速度に応じて区分された複数の領域についても実施の形態（１）に準ずる。
錘の速度に応じて区分された複数の領域に応じて錘の沈降速度を変化させ所定の深度まで沈降させる錘の制御方法について、フローチャートを参照して説明する。図８に本発明の実施の形態（２）に係るフローチャートを示す。
図８に示すように、まず、ステップ２１（Ｓ２１）において、釣り糸１２の巻下げ動作が開始される。この動作により、錘１１は海面Ａから海水中に投入される。なお、釣り糸１２の繰出し長さは、錘１１が海面Ａに位置するときを基準（０）として測定する。
次に、ステップ２２（Ｓ２２）の増速処理において、駆動モータ１５の回転速度を、下記の（数式２）に基づいて直線的に増速する。錘を自重にまかせて沈降させた場合、速度は加速し増加曲線を描く。駆動モータ１５への指令速度はこの増加曲線に沿って増加させることが好ましい。駆動モータ１５への指令速度が、増加曲線に対して小さな値の場合には、錘の沈降が必要以上に制限され錘の沈降が遅くなる場合がある。これにより糸ふけなどの問題が確実に防止される。
（数式２）
指令速度＝速度ｖ１−（速度ｖ１／（水深Ｌ１−水深Ｌ０）／（水深Ｌ１−錘の深度））
続いて、ステップ２３（Ｓ２３）に移行し、錘１１の深度が水深Ｌ０に達しているか否かを判別する。ステップ２３（Ｓ２３）ＹＥＳのときは、ステップ２４に移行し、駆動モータの回転速度が速度Ｖ１に保持される。ステップ２３（Ｓ２３）ＮＯのときは上記判別を繰り返す。水深Ｌ０は、速度増加領域内において錘の沈降速度が最高速度の近傍に近づいた数値とすることが好ましい。具体的には自重にまかせて沈降させた際の錘の速度が、最高速度の９０〜１００％に相当する速度に達する水深に設定することが好ましい。
ステップ２４（Ｓ２４）の高速度保持手段において、駆動モータの回転速度を予め設定された速度ｖ１となるように指令する。この指令により、錘の沈降速度は速度ｖ１に保持される。速度ｖ１は、錘１１を自重にまかせて沈降させた際に達する最高速度Ｖｍａｘ又はその近傍とする。また、糸ふけ等の問題を防止でき、かつ錘をできるだけ速やかに沈降させるという観点から、速度ｖ１は、上記最高速度Ｖｍａｘの９０〜１００％に相当する速度であることが好ましい。
次に、ステップ２５（Ｓ２５）に移行し、錘１１の深度が水深Ｌ１に達しているか否かを判別する。ステップ２５（Ｓ２５）ＹＥＳのときは、ステップ２６（Ｓ２６）に移行し、駆動モータの回転速度が減速処理される。ステップ２５（Ｓ２５）ＮＯのときは上記判別を繰り返す。水深Ｌ１の設定等については、上記実施の形態（１）のステップ１３（Ｓ１３）に準ずる。
ステップ２６（Ｓ２６）の減速処理において、駆動モータ１５への指令速度は、直線的に減速処理される。減速処理の方法等については、上記実施の形態（１）のステップ１４（Ｓ１４）に準ずる。
続いて、ステップ２７（Ｓ２７）に移行し、錘の深度が水深Ｌ２に達しているか否かを判別する。ステップ２７（Ｓ２７）ＹＥＳのときは、ステップ２８（Ｓ２８）の低速度保持手段に移行し、駆動モータの回転速度が速度ｖ２となるように指令する。ステップ２７（Ｓ２７）ＮＯのときは上記判別を繰り返す。水深Ｌ２の設定等については、上記実施の形態（１）のステップ１５（Ｓ１５）及びステップ１６（Ｓ１６）に準ずる。
そして、ステップ２９（Ｓ２９）に移行し、錘の深度が水深Ｌ３に達しているか否かを判別する。ステップ２９（Ｓ２９）ＹＥＳのときは、ステップ３０（Ｓ３０）の停止手段に移行し、巻下げ動作を終了する。ステップ２９（Ｓ２９）ＮＯのときは上記判別を繰り返す。この一連の動作を行うことで、錘１１は目標水深である水深Ｌ４まで速やかに沈降する。
実施の形態（２）における錘の制御方法によれば、実施の形態（１）に係る錘の制御方法と同様の効果を奏するとともに、速度増加領域Ｘにおいて、糸ふけ等の問題をより確実に防止することができる。
なお、上記実施の形態（１）及び（２）では、釣り糸の繰り出し長さに基づいて、減速処理や低速保持手段に移行するか否かを判断しているが、錘を海水中に投入されてからの経過時間に基づいて同様の判別をすることも可能である。
また、上記実施の形態（１）及び（２）では、減速手段が錘の沈降速度を直線的に減少させるものであったが、数式を適宜設定することで、階段状、凹曲線状、凸曲線状、凹凸曲線状等の種々の形状で錘の沈降速度を減少させることが可能である。また、上記実施の形態（２）では、増速手段が錘の沈降速度を直線的に増速させるものであったが、同様に数式を適宜設定することで、階段状、凹曲線状、凸曲線状、凹凸曲線状等の種々の形状で錘の沈降速度を減少させることが可能である。
また、上記実施の形態（１）及び（２）では、釣り糸１２の繰出し長さから錘の位置を検知して錘の制御を行なっているが、錘の位置を錘の沈降速度から検知することも可能である。この場合、例えば減速処理を行う場合にはエンコーダから入力されたデータに基づいて、現在の錘の沈降速度を演算する。そして、得られた錘の沈降速度が予め定めた設定速度以下となった場合に錘１１が速度減少領域Ｙに達したと判断し減速処理を開始する。減速処理を開始する設定速度は、９０〜９５％の値にすることが好ましい。この方法によれば、錘の沈降速度に基づいてリアルタイムで錘の制御を行なうことも可能である。
また、他には釣り糸の張力を計測し、錘の位置を判断することも可能である。この場合には、例えば減速処理を行う場合には得られた釣り糸の張力に基づいて、釣り糸の張力が予め定めた設定値以下となった場合に錘１１が速度減少領域Ｙに達したと判断し減速処理を開始する。この方法によれば、釣り糸の張りの状態と錘の沈降速度とのバランスを判断し、リアルタイムで減速処理を行なうことも可能である。
さらに、上記実施の形態（１）及び（２）では、釣り針１３として連結針を用いた例を示したが、連結針と枝針を組み合わせて用いることも可能である。例えば複数個の枝針を複数個からなる連結針の下方に一定間隔に取り付けることもできる。
次に、実施例及び比較例を示して、本発明をさらに詳細に説明する。
（実施例１）
以下の方法により、錘の沈降試験を行った。
使用した錘は、鋳鉄製のＲＤＭ（質量１１２５［ｇ］、体積１５５．９［ｃｍ３］、密度７．２［ｇ／ｃｍ３］）である。錘は釣り糸の最先端に取り付けられている。また、釣り針には、連結針を用いており、釣り糸の先端４０ｍに渡って取り付けられている。
錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化は図９に示したとおりである。釣り糸の繰り出し長さが０ｍ〜１５ｍの間は速度増加領域Ｘにあたり、錘の速度は最高速度となる３．３ｍ／ｓに達する。そして、釣り糸の繰り出し長さが１５ｍ〜４０ｍの間は、錘の速度が減少傾向に転ずる速度減少領域Ｙにあたり、錘の速度は３．３ｍ／ｓから２．４ｍ／ｓに減少する。そして、４０ｍ〜１００ｍの間は錘の速度が略々一定値に収束する速度一定領域Ｚにあたり、錘の速度は２．４ｍ／ｓでほぼ安定する。
上記の結果に従って、図１０に示すような錘の制御をおこなった。海水投入後の初期の駆動モータの回転速度を３．１ｍ／ｓ（＝１４０ｒｐｍ）とした。そして、水深Ｌ１からＬ２における駆動モータの回転速度を３．１ｍ／ｓから２．４ｍ／ｓ（＝１１０ｒｐｍ）となるように減速した。そして、水深Ｌ２から水深Ｌ３の間は２．４ｍ／ｓと設定した。また、水深Ｌ１は速度減少領域に達した後の２５ｍとし、水深Ｌ２については釣り針が取り付けられている長さである４０ｍと設定した。
上述の制御方法に基づいて錘の沈降を制御した結果を図１０に示す。なお、図１０中の駆動モータへの指令速度は、対応する錘の沈降速度に変換した値を用いている。図１０から明らかなように設定値通りに制御されていることが分かる。そして、錘の海水投入から目標の水深１００ｍまでの沈降時間は４３秒であった。なお、糸ふけ等のトラブルは生じなかった。
（実施例２）
次に、実施例２として、増速処理を含む制御方法に基づいて錘の制御を行った。なお、錘は実施例１と同じものを用いた。海水投入後の初期の駆動モータの回転速度は増速処理を行い、水深Ｌ０において３．１ｍ／ｓ（＝１４０ｒｐｍ）となるように直線的に増速させた。そして、水深Ｌ０から水深Ｌ１との間では３．１ｍ／ｓで保持した。さらに、水深Ｌ１からＬ２における駆動モータの回転速度を３．１ｍ／ｓから２．４ｍ／ｓ（＝１１０ｒｐｍ）となるように減速した。そして、水深Ｌ２から水深Ｌ３の間は駆動モータの回転速度を２．４ｍ／ｓと設定した。また、水深Ｌ０は速度増加領域内の１２ｍと設定し、水深Ｌ１は速度減少領域に達した後の２５ｍとし、水深Ｌ２については釣り針が取り付けられている長さである４０ｍと設定した。
上述の制御方法に基づいて錘の沈降を制御した結果を図１１に示す。なお、図１１中の駆動モータへの指令速度は、対応する錘の沈降速度に変換した値を用いている。図１１から明らかなように設定値通りに制御されていることが分かる。そして、錘の海水投入から目標の水深１００ｍまでの沈降時間は４４秒であった。なお、糸ふけ等のトラブルは生じなかった。
（比較例１）
続いて、比較例１として従来の制御方法を用いた結果を示す。なお、錘は実施例１と同じものを用いた。海水投入後初期は、駆動モータの回転速度を２．１ｍ／ｓ（９７ｒｐｍ）（図１２のｖ３）とし、４０ｍにおいて速度を切り替えて、釣り糸の繰り出し長さが４０〜１００ｍの間では２．０ｍ／ｓ（９０ｒｐｍ）（図１２のｖ４）に設定した。
上述の制御方法に基づいて錘の沈降を制御した結果を図１２に示す。図１２から明らかなように設定値通りに制御されているが、図９に示したような錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化の曲線とは最大１．１ｍ／ｓの差が生じていた。このため、錘の沈降速度が過度に制限されており、錘の海水投入から目標の水深までの沈降時間は５１秒と長くかかった。なお、図１２中の駆動モータへの指令速度は、対応する錘の沈降速度に変換した値を用いている。
したがって、本発明の制御方法が速やかに錘の海水投入から目標の水深まで沈降させることができるということがわかった。また、速やかに沈降させるだけでなく、糸ふけ等のトラブルも防ぐことが可能であると分かった。
続いて、上記結果に基づいて、実際にイカ釣り船に本発明の錘の制御装置を用いた場合の巻下げ、巻上げのサイクル数がどの程度向上するかを試算した結果を示す。
本発明の錘の制御装置１３台を設置した船で１０時間操業した場合の巻下げ、巻上げのサイクル数を、実施例１及び実施例２と比較例１とで比較した。巻上げ時間は、８０秒と仮定した。このため、１サイクルにかかる時間は、実施例１及び２においては各々１２３秒、１２４秒、比較例１においては１３１秒となる。従って、１台当たりのサイクル数は、実施例１及び実施例２では各々２９２回／台、２９４回／台、比較例１では２７４回／台であり、本発明の錘の制御方法を採用することにより、イカ釣り機１台、単位時間当たりの操業効率が格段に向上することがわかる。特に、船１隻当たりに置き換えて実施例１と比較例１とを比較すると、サイクル数がイカ釣り機１台分の仕事量に匹敵する２３４回も多く、格段の操業効率の向上が見込まれる。
 産業上利用の可能性
本発明の錘の制御方法、及び制御装置は、イカ釣り機の巻下げ、巻上げのサイクル数を大きく増加させ、操業効率を格段に増加させることができる。このため、イカ釣りの操業に好適に用いられる。

Claims (15)

  1. 釣り糸に付けられた錘を海面から所定深度まで沈降させる際に前記錘の沈降速度を制御する方法であって、
    前記錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化を、錘が海面に投入されてから加速して最高速度に達するまでの速度増加領域と、前記速度増加領域に続いて錘の速度が減少傾向に転ずる速度減少領域と、前記速度減少領域に続いて錘の速度が略々一定値に収束する速度一定領域と、に区分したとき、
    前記錘が前記速度減少領域に対応する深度に位置する場合に釣り糸の繰り出し速度を前記減少傾向に従って減速させる減速手段を含む錘の制御方法。
  2. 釣り糸に付けられた錘を海面から所定深度まで沈降させる際に前記錘の沈降速度を制御する方法であって、
    前記錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化を、錘が海面に投入されてから加速して最高速度に達するまでの速度増加領域と、前記速度増加領域に続いて錘の速度が減少傾向に転ずる速度減少領域と、前記速度減少領域に続いて錘の速度が略々一定値に収束する速度一定領域と、に区分したとき、
    前記錘が前記速度増加領域に対応する深度に位置する場合に前記最高速度又はその近傍に達した錘の沈降速度を継続して保持すべく釣り糸の繰り出し速度を保持する高速度保持手段と、前記錘が前記速度減少領域に対応する深度に達した後に釣り糸の繰り出し速度を前記減少傾向に従って減速させる減速手段と、を含む錘の制御方法。
  3. 釣り糸に付けられた錘を海面から所定深度まで沈降させる際に前記錘の沈降速度を制御する方法であって、
    前記錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化を、錘が海面に投入されてから加速して最高速度に達するまでの速度増加領域と、前記速度増加領域に続いて錘の速度が減少傾向に転ずる速度減少領域と、前記速度減少領域に続いて錘の速度が略々一定値に収束する速度一定領域と、に区分したとき、
    前記錘が前記速度増加領域に対応する深度に位置する場合に前記最高速度又はその近傍に達した錘の沈降速度を継続して保持すべく釣り糸の繰り出し速度を保持する高速度保持手段と、前記錘が前記速度減少領域に対応する深度に達した後に釣り糸の繰り出し速度を前記減少傾向に従って減速させる減速手段と、前記錘が前記速度一定領域に対応する深度に位置する場合に錘の沈降速度を前記一定値又はその近傍に保持すべく釣り糸の繰り出し速度を保持する低速度保持手段と、前記錘が所定深度に達した場合に錘の沈降を停止させる停止手段と、を含む錘の制御方法。
  4. 釣り糸に付けられた錘を海面から所定深度まで沈降させる際に前記錘の沈降速度を制御する方法であって、
    前記錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化を、錘が海面に投入されてから加速して最高速度に達するまでの速度増加領域と、前記速度増加領域に続いて錘の速度が減少傾向に転ずる速度減少領域と、前記速度減少領域に続いて錘の速度が略々一定値に収束する速度一定領域と、に区分したとき、
    前記錘が前記速度増加領域に対応する深度に位置する場合に、前記速度増加領域において錘の速度変化が描く増加曲線に沿って前記最高速度又はその近傍に達するまで釣り糸の繰出し速度を増速する増速手段を含む錘の制御方法。
  5. 請求項３記載の錘の制御方法において、前記一定値又はその近傍が、前記一定値の９０〜１００％に相当する速度であることを特徴とする錘の制御方法。
  6. 請求項２、３、５のいずれか記載の錘の制御方法において、最高速度又はその近傍が、前記最高速度の９０〜１００％に相当する速度であることを特徴とする錘の制御方法。
  7. 請求項４記載の錘の制御方法において、最高速度又はその近傍が、前記最高速度の９０〜１００％に相当する速度であることを特徴とする錘の制御方法。
  8. 請求項１〜３、５のいずれか記載の錘の制御方法において、減速手段が、錘の沈降速度を直線的に減少させることを特徴とする錘の制御方法。
  9. 請求項６記載の錘の制御方法において、減速手段が、錘の沈降速度を直線的に減少させることを特徴とする錘の制御方法。
  10. 請求項１〜５、７のいずれか記載の錘の制御方法において、錘の位置が釣り糸の繰出し長さにより検知されることを特徴とする錘の制御方法。
  11. 請求項６記載の錘の制御方法において、錘の位置が釣り糸の繰出し長さにより検知されることを特徴とする錘の制御方法。
  12. 請求項８記載の錘の制御方法において、錘の位置が釣り糸の繰出し長さにより検知されることを特徴とする錘の制御方法。
  13. 請求項９記載の錘の制御方法において、錘の位置が釣り糸の繰出し長さにより検知されることを特徴とする錘の制御方法。
  14. 錘が付けられた釣り糸を繰り出す回転ドラムと、前記回転ドラムを駆動させる駆動モータと、前記駆動モータの回転を前記回転ドラムに対して一方向に伝達するクラッチと、前記釣り糸の繰出し長さを検知するエンコーダと、前記エンコーダにより検知して得られた前記繰出し長さに応じて前記回転ドラムの回転を制御する制御部と、を備え、
    前記錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化を、錘が海面に投入されてから加速して最高速度に達するまでの速度増加領域と、前記速度増加領域に続いて錘の速度が減少傾向に転ずる速度減少領域と、前記速度減少領域に続いて錘の速度が略々一定値に収束する速度一定領域と、に区分したとき、
    前記制御部が、前記繰出し長さが前記速度減少領域に対応する場合に前記回転ドラムの回転速度を前記減少傾向に従って減速させる減速手段を備えてなる錘の制御装置。
  15. 錘が付けられた釣り糸を繰り出す回転ドラムと、前記回転ドラムを駆動させる駆動モータと、前記駆動モータの回転を前記回転ドラムに対して一方向に伝達するクラッチと、前記釣り糸の繰出し長さを検知するエンコーダと、前記エンコーダにより検知して得られた前記繰出し長さに応じて前記回転ドラムの回転を制御する制御部と、を備え、
    前記錘を自重にまかせて沈降させた際の速度変化を、錘が海面に投入されてから加速して最高速度に達するまでの速度増加領域と、前記速度増加領域に続いて錘の速度が減少傾向に転ずる速度減少領域と、前記速度減少領域に続いて錘の速度が略々一定値に収束する速度一定領域と、に区分したとき、
    前記制御部が、前記繰出し長さが前記速度増加領域に対応する深度に位置する場合に、前記速度増加領域において錘の速度変化が描く増加曲線に沿って錘の沈降速度を前記最高速度又はその近傍に達するまで増速すべく釣り糸の繰出し速度を増速する増速手段を備えてなる錘の制御装置。
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