JP6393888B2 - 運搬装置 - Google Patents
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Description
図1は本発明の第一の実施形態にかかる運搬装置1の外観を示す斜視図である。運搬装置1は、主に、複数(ここでは6つ)の回転翼911を備える無人航空機であるマルチコプター91と、マルチコプター91の下側にアダプタプレート21を介して固定されたウインチ(巻き揚げ装置)20とを有する。そして、ウインチ20に巻き回され、ウインチ20によって繰り出しおよび巻き取りを行われる支持ワイヤ30を有する。
運搬装置1を用いて貨物Bを運搬するに際し、最初に、所定の貨物取り付け地点において、運搬装置1に貨物Bを取り付ける。運搬装置1への取り付けに先立ち、貨物Bに、支持具41で支持可能な被支持構造を形成しておく必要がある。例えば、本実施形態のように支持具41がフック状である場合に、貨物BにベルトスリングB1等の紐状部材を掛け渡し、点吊り(一点吊りまたは多点吊り、好ましくは多点吊り)の形態で支持具41のフックに掛けることができるループ構造を形成しておけばよい。
上記のように、貨物取り外し工程において、ウインチ20によって支持ワイヤ30を繰り出し、貨物Bを上空から地上Gに向かって下降させる際、制御部831が、貨物Bが着地したことを検知して、支持ワイヤ30の繰り出しを停止する。そして、支持具41に貨物Bの支持の解除を指令する。これらの動作の契機となる貨物Bの着地の検知は、DCモータ86に設けられた負荷電流検出器86aと制御部831が、着地検知部として機能することによって行われる。
貨物Bの着地を検知する着地検知部の構成として、上記第一の実施形態において説明したマルチコプター91の荷重負荷を指標とする方法以外に、種々の方法が考えられる。ここでは、本発明の第二の実施形態として、支持ワイヤ30の荷重を指標とする方法について簡単に説明する。以降、第二の実施形態および第三の実施形態、第四の実施形態においては、第一の実施形態と共通する構成については説明を省略し、異なる構成についてのみ説明する。
次に、着地検知部のさらに別の構成として、貨物Bから地上Gまでの距離を指標とする形態について説明する。本発明の第三の実施形態にかかる運搬装置1Bについて、図6に外観斜視図を、図7にブロック図を示す。
最後に、着地検知部のさらに別の構成として、地面Gへの接触を機械的に検知する形態について簡単に説明する。
上記各実施形態にかかる運搬装置1(または1A〜1C)において、変形形態として、下記のような構成を追加することもできる。上記で説明した着地検知部は、運搬した貨物Bの下降および取り外しを安定して行うためのものであったが、以下に示す2つの構成は、運搬すべき貨物Bの取り付けを安定に行うためのものである。貨物Bの運搬工程全体を円滑に進めるために、貨物Bの取り付けにおける安定性も重要である。
上記実施形態にかかる運搬装置1(または1A〜1C)において、ホバリングしているマルチコプター91から垂下させた支持ワイヤ30に貨物Bを取り付ける貨物取り付け工程等を実施する際、作業者が地上Gから支持ワイヤ30の先端の支持具41を操作し、地上Gに載置した貨物Bを取り付けることになる。その作業中に、支持ワイヤ30が作業者に引っ張られると、その力が支持ワイヤ30を介してマルチコプター91に伝達され、マルチコプター91の姿勢が不安定化される可能性がある。
(2)抵抗部材の追加
上記実施形態にかかる運搬装置1(または1A〜1D)において、マルチコプター91をホバリングさせて貨物取り付け工程等を実施するために、貨物Bが吊り下げられていない状態の支持ワイヤ30を下方へ繰り出すと、空気抵抗や自然の風、ホバリングしているマルチコプター91の回転翼911によって発生される風等の影響で、支持ワイヤ30が揺動し、安定に支持ワイヤ30の繰り出しを行えない場合がある。支持ワイヤ30の先端に錘を取り付ければ、このような揺動を防ぐことができるが、マルチコプター91への負荷を軽減する観点から、マルチコプター91および付属部材においては、軽量化が重要な課題であり、そのような錘を取り付けることは現実的ではない。
Claims (2)
- モータによって回転を駆動される複数の回転翼を有する無人航空機と、
前記無人航空機に取り付けられ、運搬対象の貨物を支持可能な長尺状の可撓性部材よりなる支持ワイヤと、
前記支持ワイヤに支持された前記貨物を上空から地上に向かって下降させる際に、前記貨物の着地を検知することができる着地検知部と、
前記無人航空機に固定され、前記支持ワイヤの巻き取りおよび繰り出しを行う巻き揚げ装置と、を有し、
前記無人航空機が一定の高度で浮揚した状態で、前記巻き揚げ装置で前記支持ワイヤを繰り出すことで、前記支持ワイヤに支持された前記貨物を上空から地上に向かって下降させ、
前記着地検知部は、前記モータの負荷電流および前記回転翼の回転数の少なくとも一方よりなる荷重パラメータを監視し、前記荷重パラメータの値の減少によって、前記無人航空機に荷重によって印加される負荷の減少を検出することで、前記貨物の着地を検知することを特徴とする運搬装置。 - 前記支持ワイヤには、前記貨物を支持するとともに、前記無人航空機の飛行状態を制御する制御部によって前記貨物の支持を解除可能である支持具が設けられ、
前記着地検知部は、前記制御部に計測結果を伝達し、該計測結果の入力を受けた前記制御部が、前記貨物の着地を検知すると、前記支持具による前記貨物の支持を解除することを特徴とする請求項1に記載の運搬装置。
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