JP7003331B2 - 無人飛行装置、荷物降下装置及び荷物搬送方法 - Google Patents
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Description
Claims (20)
- 無人で飛行可能な飛行本体と、
前記飛行本体に取り付けられ、前記飛行本体から荷物を降下させる荷物降下装置と、
を備え、
前記荷物降下装置は、
前記荷物に一端が接続される線状部材の少なくとも他端側を保持する線状部材保持部と、
前記荷物の重量による前記線状部材の前記線状部材保持部からの引出速度を抑制する速度抑制機構と、
を有し、
前記線状部材保持部は、前記線状部材が巻き付けられるリールが取り付けられる回転軸を有し、
前記速度抑制機構は、前記回転軸と共に回転するロータと、回転不能に設けられるステータと、前記ロータと前記ステータとを圧接することにより摩擦力を生じさせるばねと、を有し、前記回転軸に回転抵抗を付与する、無人飛行装置。 - 無人で飛行可能な飛行本体と、
前記飛行本体に取り付けられ、前記飛行本体から荷物を降下させる荷物降下装置と、
を備え、
前記荷物降下装置は、
前記荷物に一端が接続される線状部材の少なくとも他端側を保持する線状部材保持部と、
前記荷物の重量による前記線状部材の前記線状部材保持部からの引出速度を抑制する速度抑制機構と、
を有し、
前記線状部材保持部は、前記線状部材が巻き付けられるリールが取り付けられる回転軸を有し、
前記速度抑制機構は、前記回転軸又は前記リールに回転抵抗を付与し、
前記リールは、前記線状部材が巻き付けられている状態で前記線状部材の他端を係止し、前記線状部材が巻き付けられていない状態で前記線状部材の他端を解放する、無人飛行装置。 - 無人で飛行可能な飛行本体と、
前記飛行本体に取り付けられ、前記飛行本体から荷物を降下させる荷物降下装置と、
を備え、
前記荷物降下装置は、
前記荷物に一端が接続される線状部材の少なくとも他端側を保持する線状部材保持部と、
前記荷物の重量による前記線状部材の前記線状部材保持部からの引出速度を抑制する速度抑制機構と、
前記線状部材を切断する切断機構と
前記切断機構を制御して、前記荷物が着地した後前記飛行本体が上昇する前に前記線状部材を切断させる切断制御部と、
を有し、
前記線状部材保持部は、前記線状部材が巻き付けられるリールが取り付けられる回転軸を有し、
前記速度抑制機構は、前記回転軸又は前記リールに回転抵抗を付与する、無人飛行装置。 - 前記速度抑制機構は、受動的に前記引出速度を抑制する、請求項1から3のいずれかに記載の無人飛行装置。
- 前記速度抑制機構は、摩擦力により前記引出速度を抑制する、請求項1から4のいずれかに記載の無人飛行装置。
- 前記速度抑制機構は、モータを含まない、請求項1から5のいずれかに記載の無人飛行装置。
- 前記速度抑制機構は、前記線状部材を巻き取る機構を含まない、請求項1から6のいずれかに記載の無人飛行装置。
- 前記速度抑制機構は、電磁ブレーキを有する、請求項1から7のいずれかに記載の無人飛行装置。
- 前記飛行本体の高度、前記回転軸の回転数、前記荷物の降下速度、及び前記荷物の位置の少なくとも何れかに応じて前記電磁ブレーキの制動力を制御するブレーキ制御部を有する、請求項8に記載の無人飛行装置。
- 前記リールは、前記回転軸に着脱可能であり、
前記線状部材保持部は、径が異なる複数の前記リールの中の任意の1つを装着可能である、請求項1から9のいずれかに記載の無人飛行装置。 - 前記荷物の降下を防止する降下防止機構をさらに備える、請求項1から10のいずれかに記載の無人飛行装置。
- 前記飛行本体の高度に基づいて前記降下防止機構を制御する降下防止制御部を有する、請求項11に記載の無人飛行装置。
- 前記荷物の着地を検出する着地検知部と、前記着地検知部が前記荷物の着地を検出した後に前記飛行本体を上昇させる飛行制御部を有する、請求項1から12のいずれかに記載の無人飛行装置。
- 無人で飛行可能な飛行本体に取り付けられ、空中に留まっている前記飛行本体から荷物を降下させる荷物降下装置であって、
前記荷物に一端が接続される線状部材の少なくとも他端側を保持する線状部材保持部と、
前記荷物の重量による前記線状部材の前記線状部材保持部からの引出速度を抑制する速度抑制機構と、
を有し、
前記線状部材保持部は、前記線状部材が巻き付けられるリールが取り付けられる回転軸を有し、
前記速度抑制機構は、前記回転軸と共に回転するロータと、回転不能に設けられるステータと、前記ロータと前記ステータとを圧接することにより摩擦力を生じさせるばねと、を有し、前記回転軸に回転抵抗を付与する、荷物降下装置。 - 無人で飛行可能な飛行本体に取り付けられ、空中に留まっている前記飛行本体から荷物を降下させる荷物降下装置であって、
前記荷物に一端が接続される線状部材の少なくとも他端側を保持する線状部材保持部と、
前記荷物の重量による前記線状部材の前記線状部材保持部からの引出速度を抑制する速度抑制機構と、
を有し、
前記線状部材保持部は、前記線状部材が巻き付けられるリールが取り付けられる回転軸を有し、
前記速度抑制機構は、前記回転軸又は前記リールに回転抵抗を付与し、
前記リールは、前記線状部材が巻き付けられている状態で前記線状部材の他端を係止し、前記線状部材が巻き付けられていない状態で前記線状部材の他端を解放する、荷物降下装置。 - 無人で飛行可能な飛行本体に取り付けられ、空中に留まっている前記飛行本体から荷物を降下させる荷物降下装置であって、
前記荷物に一端が接続される線状部材の少なくとも他端側を保持する線状部材保持部と、
前記荷物の重量による前記線状部材の前記線状部材保持部からの引出速度を抑制する速度抑制機構と、
前記線状部材を切断する切断機構と
前記切断機構を制御して、前記荷物が着地した後前記飛行本体が上昇する前に前記線状部材を切断させる切断制御部と、
を有し、
前記線状部材保持部は、前記線状部材が巻き付けられるリールが取り付けられる回転軸を有し、
前記速度抑制機構は、前記回転軸又は前記リールに回転抵抗を付与する、荷物降下装置。 - 無人で飛行可能な飛行本体を備える無人飛行装置により荷物を搬送する方法であって、
空中に留まっている前記飛行本体から前記荷物を降下させる工程を備え、
前記飛行本体に設けられる線状部材保持部に、前記荷物に一端が接続される線状部材の少なくとも他端側を保持させ、
前記荷物を降下させる工程で、前記荷物の重量による前記線状部材の前記線状部材保持部からの引出速度を抑制し、
前記線状部材保持部は、前記線状部材が巻き付けられるリールが取り付けられる回転軸を有し、
前記引出速度の抑制は、前記回転軸と共に回転するロータと、回転不能に設けられるステータと、前記ロータと前記ステータとを圧接することにより摩擦力を生じさせるばねと、を有する速度抑制機構により、前記回転軸に回転抵抗を付与することによって行う、荷物搬送方法。 - 無人で飛行可能な飛行本体を備える無人飛行装置により荷物を搬送する方法であって、
空中に留まっている前記飛行本体から前記荷物を降下させる工程を備え、
前記飛行本体に設けられる線状部材保持部に、前記荷物に一端が接続される線状部材の少なくとも他端側を保持させ、
前記荷物を降下させる工程で、前記荷物の重量による前記線状部材の前記線状部材保持部からの引出速度を抑制し、
前記線状部材保持部は、前記線状部材が巻き付けられるリールが取り付けられる回転軸を有し、
前記引出速度の抑制は、前記回転軸又は前記リールに回転抵抗を付与することによって行い、
前記リールは、前記線状部材が巻き付けられている状態で前記線状部材の他端を係止し、前記線状部材が巻き付けられていない状態で前記線状部材の他端を解放する、荷物搬送方法。 - 無人で飛行可能な飛行本体を備える無人飛行装置により荷物を搬送する方法であって、
前記飛行本体に設けられる線状部材保持部に、前記荷物に一端が接続される線状部材の少なくとも他端側を保持させ、
空中に留まっている前記飛行本体から前記荷物を降下させる工程と、
前記荷物が着地した後前記飛行本体が上昇する前に、前記飛行本体に設けられる切断機構により前記線状部材を切断する工程と、
を備え、
前記荷物を降下させる工程で、前記荷物の重量による前記線状部材の前記線状部材保持部からの引出速度を抑制し、
前記線状部材保持部は、前記線状部材が巻き付けられるリールが取り付けられる回転軸を有し、
前記引出速度の抑制は、前記回転軸又は前記リールに回転抵抗を付与することによって行う、荷物搬送方法。 - 前記荷物の重量に応じて前記リールの径を選択する請求項17から19のいずれかに記載の荷物搬送方法。
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