CN115783263A - 一种无人机自适应缓降投放装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明的一种无人机自适应缓降投放装置及方法，涉及无人机应用技术相关领域，包括自适应缓降机构和投放机构，所述自适应缓降机构包括安装支架，所述安装支架一端与无人机底部固定，所述安装支架与底板通过量程调节轴转动连接，所述底板上固定设有摩擦降速组件，本发明通过自适应缓降机构和投放机构对投放物进行缓降，自适应缓降机构通过改变安装支架和底板安装角度，可具有不同的缓降投放重量范围，缓冲扭簧一方面可减少对无人机的冲击，另一方面可在冲坠时变形，自动改变角度，辅助提高制动力，冲坠消失时则自行恢复到预设位置，提高无人机的抗冲击能力，使无人机的飞行状态更稳定，同时本发明结构简单重量轻，对无人机飞行过程中的能量消耗小。

Description

一种无人机自适应缓降投放装置及方法

技术领域

本发明涉及无人机应用技术相关领域，具体为一种无人机自适应缓降投放装置及方法。

背景技术

目前无人机的物资投放可以由无人机直接抛投，无人机直接抛投方式有以下几种，一种是无人机携带物资飞到投放位置指定区域上一定高度位置后直接投下物资，这种方式很容易损坏物资，并且在无人机投下物资的一瞬间，无人机螺旋桨的升力会突然高于机身自重，无人机会突然的向上加速飞行容易造成无人机失衡损坏，另一种是无人机携带物资降落到指定地点后投下物资，这种方式对物资保护作用很好但受限于地面环境，只能用于空旷平摊的地带，无人机投放物的第二种方式便是通过电动绞盘设备进行投放，这种方式能让无人机很平稳地将物资完好的进行投放，但电动绞盘设备的自身重量大，会使得无人机飞行中消耗较大部分的能量，第三种投放方式便是将物资与无人机通过一段定长的绳索连接，这样无人机无需降落到地面便可将物资平稳的放到地面上，但用这种方式时，无人机在飞行的过程中绳索上的物资摆动会使得无人机无法控制很容易造成无人机失衡，或让无人机坠机或引起其它的事故，例如重庆山火扑救中，用植保机运输应急物资到山上，运输方式是绳索连接吊篮，无人机降低高度让吊篮到地面后悬停，由人在无人机下方取放物资，发生了无人机掉下来旋翼削伤志愿者导致住院的事故，故有必要研制一种结构简单轻量化，可对物资缓降投放的，能也对物资投放过程中外力冲击保证机身平衡，且对人员较为安全的投放机构。

在进行现有的专利检索后发现，公开号为CN214776570U的一种无人机缓降投放装置以及公开号为CN216375010U的一种无人机的大载重缓降投送装置，均是采用绞盘式投放，并且其设备结构复杂设备本身自重大。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机自适应缓降投放装置及方法，来解决上述问题。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种无人机自适应缓降投放装置及方法，包括自适应缓降机构和投放机构，所述自适应缓降机构包括安装支架，所述安装支架一端与无人机底部固定，所述安装支架与底板通过量程调节轴转动连接，所述底板上固定设有摩擦降速组件；

所述摩擦降速组件包括偏心轮，所述偏心轮一侧设有摩擦块，所述摩擦块与所述底板保持固定，所述偏心轮与偏心轮轴固定，所述偏心轮轴与底板转动配合，所述偏心轮轴和所述底板转动连接处设有扭力调节组件，所述偏心轮的一面与底板接触配合，所述偏心轮的另一面设有盖板，所述盖板与所述偏心轮接触配合；

所述底板上远离所述安装支架的一端与绳盒顶端通过绳盒轴转动连接，所述绳盒内存放有绳索，所述绳索的一端从所述偏心轮和所述摩擦块之间穿过绕在所述偏心轮上，所述绳索绕在所述偏心轮上的这一端固定有绳索扣，所述绳索扣通过所述自适应缓降机构锁定，所述绳索扣还用于所述绳索与被投放物的连接固定；

所述底板上，位于所述底板和所述量程调节轴的转动连接处设有角度调节组件，所述角度调节组件包括缓冲扭簧，所述缓冲扭簧将所述安装支架与所述底板之间进行连接，所述缓冲扭簧提供所述安装支架与所述底板之间的扭力便于对所述安装支架和所述底板之间进行缓冲。

优选地，所述扭力调节组件包括第一扭簧固定环，所述第一扭簧固定环与偏心轮扭簧的一端固定连接，所述偏心轮扭簧的另一端与所述偏心轮轴固定，在所述底板上的所述偏心轮扭簧位置处固定有两个及以上的第一固定座，所述第一固定座绕着所述第一扭簧固定环均匀环布，所述第一扭簧固定环与所述第一固定座之间滑动配合，每个所述第一固定座上设有一个第一锁紧螺钉，所述第一锁紧螺钉与所述第一固定座之间螺纹连接。

优选地，所述底板和所述盖板之间通过量程调节轴和锁定销连接固定。

优选地，所述角度调节组件还包括第二扭簧固定环，所述第二扭簧固定环与所述缓冲扭簧的一端固定连接，所述缓冲扭簧的另一端与所述量程调节轴固定，所述量程调节轴与所述安装支架固定，所述底板上固定有两个及以上的第二固定座，所述第二固定座绕着所述第二扭簧固定环均匀环布，所述第二扭簧固定环与所述第二固定座之间滑动配合，每个所述第二固定座上设有一个第二锁紧螺钉，所述第二锁紧螺钉与所述第二固定座之间螺纹连接，所述第二锁紧螺钉与所述第二扭簧固定环抵接，转动所述第二锁紧螺钉可将所述第二扭簧固定环与所述底板锁死或让锁死在所述底板上的所述第二扭簧固定环能相对所述底板自由转动。

优选地，所述盖板上刻有调节刻度，所述量程调节轴在所述盖板一端上固定有调节指针，通过所述调节指针与所述调节刻度便于快速将物资重量与所述安装支架与所述底板之间的角度进行调节。

优选地，所述摩擦块处设有摩擦块调节组件，所述摩擦块调节组件包括固定在所述摩擦块靠近所述底板和所述盖板两侧的锁紧螺纹轴，所述摩擦块每侧均固定有两个锁紧螺纹轴，所述底板和所述盖板上均设有弧形导槽，所述锁紧螺纹轴在所述弧形导槽内滑动，每个所述锁紧螺纹轴上设有一个锁紧螺母，所述锁紧螺母与所述锁紧螺纹轴螺纹连接，通过旋转所述锁紧螺母将所述摩擦块与所述盖板和所述底板锁定。

优选地，所述自适应缓降机构包括挂套，所述挂套位于所述偏心轮远离所述摩擦块一侧的正下方位置，所述挂套顶端与所述底板和所述盖板转动配合，所述挂套上固定设有U型框，所述挂套上开设有锁孔，所述锁孔内滑动设有设有插销，所述绳索扣上开设有与所述插销配合的插孔，所述U型框与拉绳支撑套的一端固定，所述拉绳支撑套内设有拉绳，所述插销靠近所述U型框的一端与所述拉绳一端固定连接，所述拉绳的另一端卷绕在卷绕轮上，所述卷绕轮固定在所述舵机的电机轴上，所述舵机固定在电机架上，所述电机架与所述无人机底部固定，所述电机架与所述拉绳支撑套的端部固定。

优选地，所述安装支架上设有用于将所述安装支架安装在所述无人机上的安装孔。

综上所述，本发明具有如下有益效果：本发明通过自适应缓降机构和投放机构对投放物进行缓降，自适应缓降机构通过改变安装支架和底板安装角度，可具有不同的缓降投放重量范围，有更好的适应性，缓冲扭簧一方面可减少对无人机的冲击，另一方面可在冲坠时变形，自动改变角度，辅助提高制动力，冲坠消失时则自行恢复到预设位置，提高无人机的抗冲击能力，使无人机的飞行状态更稳定，同时本发明结构简单重量轻，对无人机飞行过程中的能量消耗小。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明挂载在无人机上时的效果图；

图2是本发明实施例结构示意图；

图3是本发明实施例中自适应缓降机构的结构示意图；

图4是本发明实施例中与图3相反方向的结构示意图；

图5是本发明实施例图4中A放大示意图；

图6是本发明实施例中投放机构的结构示意图；

图7是本发明实施例图6中B-B位置剖视图。

图中：11、安装支架；12、底板；13、量程调节轴；14、偏心轮；15、偏心轮轴；16、摩擦块；17、锁定销；18、盖板；19、偏心轮扭簧；20、绳盒；21、绳盒轴；22、绳索；23、安装孔；24、调节指针；25、调节刻度；26、弧形导槽；27、锁紧螺纹轴；28、锁紧螺母；29、绳索扣；30、插孔；31、缓冲扭簧；32、第二扭簧固定环；33、第二固定座；34、第二锁紧螺钉；35、挂套；36、U型框；37、拉绳支撑套；38、电机架；39、舵机；40、卷绕轮；41、拉绳；42、插销；43、第一扭簧固定环；44、第一固定座；45、第一锁紧螺钉；50、无人机；60、自适应缓降机构；70、投放机构。

具体实施方式

结合附图1-图7所述的一种无人机自适应缓降投放装置及方法，包括自适应缓降机构60和投放机构70，所述自适应缓降机构60包括安装支架11，所述安装支架11一端与无人机50底部固定，所述安装支架11与底板12通过量程调节轴13转动连接，所述底板12上固定设有摩擦降速组件；

所述摩擦降速组件包括偏心轮14，所述偏心轮14一侧设有摩擦块16，所述摩擦块16与所述底板12保持固定，所述偏心轮14与偏心轮轴15固定，所述偏心轮轴15与底板12转动配合，所述偏心轮轴15和所述底板12转动连接处设有扭力调节组件，所述偏心轮14的一面与底板12接触配合，所述偏心轮14的另一面设有盖板18，所述盖板18与所述偏心轮14接触配合；

所述底板12上远离所述安装支架11的一端与绳盒20顶端通过绳盒轴21转动连接，所述绳盒20内存放有绳索22，所述绳索22的一端从所述偏心轮14和所述摩擦块16之间穿过绕在所述偏心轮14上，所述绳索22绕在所述偏心轮14上的这一端固定有绳索扣29，所述绳索扣29通过所述自适应缓降机构60锁定，所述绳索扣29还用于所述绳索22与被投放物的连接固定；

所述底板12上，位于所述底板12和所述量程调节轴13的转动连接处设有角度调节组件，所述角度调节组件包括缓冲扭簧31，所述缓冲扭簧31将所述安装支架11与所述底板12之间进行连接，所述缓冲扭簧31提供所述安装支架11与所述底板12之间的扭力便于对所述安装支架11和所述底板12之间进行缓冲。

有益地，所述扭力调节组件包括第一扭簧固定环43，所述第一扭簧固定环43与偏心轮扭簧19的一端固定连接，所述偏心轮扭簧19的另一端与所述偏心轮轴15固定，在所述底板12上的所述偏心轮扭簧19位置处固定有两个及以上的第一固定座44，所述第一固定座44绕着所述第一扭簧固定环43均匀环布，所述第一扭簧固定环43与所述第一固定座44之间滑动配合，每个所述第一固定座44上设有一个第一锁紧螺钉45，所述第一锁紧螺钉45与所述第一固定座44之间螺纹连接。

有益地，所述底板12和所述盖板18之间通过量程调节轴13和锁定销17连接固定。

有益地，所述角度调节组件还包括第二扭簧固定环32，所述第二扭簧固定环32与所述缓冲扭簧31的一端固定连接，所述缓冲扭簧31的另一端与所述量程调节轴13固定，所述量程调节轴13与所述安装支架11固定，所述底板12上固定有两个及以上的第二固定座33，所述第二固定座33绕着所述第二扭簧固定环32均匀环布，所述第二扭簧固定环32与所述第二固定座33之间滑动配合，每个所述第二固定座33上设有一个第二锁紧螺钉34，所述第二锁紧螺钉34与所述第二固定座33之间螺纹连接，所述第二锁紧螺钉34与所述第二扭簧固定环32抵接，转动所述第二锁紧螺钉34可将所述第二扭簧固定环32与所述底板12锁死或让锁死在所述底板12上的所述第二扭簧固定环32能相对所述底板12自由转动。

有益地，所述盖板18上刻有调节刻度25，所述量程调节轴13在所述盖板18一端上固定有调节指针24，通过所述调节指针24与所述调节刻度25便于快速将物资重量与所述安装支架11与所述底板12之间的角度进行调节。

有益地，所述摩擦块16处设有摩擦块调节组件，所述摩擦块调节组件包括固定在所述摩擦块16靠近所述底板12和所述盖板18两侧的锁紧螺纹轴27，所述摩擦块16每侧均固定有两个锁紧螺纹轴27，所述底板12和所述盖板18上均设有弧形导槽26，所述锁紧螺纹轴27在所述弧形导槽26内滑动，每个所述锁紧螺纹轴27上设有一个锁紧螺母28，所述锁紧螺母28与所述锁紧螺纹轴27螺纹连接，通过旋转所述锁紧螺母28将所述摩擦块16与所述盖板18和所述底板12锁定。

有益地，所述自适应缓降机构60包括挂套35，所述挂套35位于所述偏心轮14远离所述摩擦块16一侧的正下方位置，所述挂套35顶端与所述底板12和所述盖板18转动配合，所述挂套35上固定设有U型框36，所述挂套35上开设有锁孔，所述锁孔内滑动设有设有插销42，所述绳索扣29上开设有与所述插销42配合的插孔30，所述U型框36与拉绳支撑套37的一端固定，所述拉绳支撑套37内设有拉绳41，所述插销42靠近所述U型框36的一端与所述拉绳41一端固定连接，所述拉绳41的另一端卷绕在卷绕轮40上，所述卷绕轮40固定在所述舵机39的电机轴上，所述舵机39固定在电机架38上，所述电机架38与所述无人机50底部固定，所述电机架38与所述拉绳支撑套37的端部固定。

有益地，所述安装支架11上设有用于将所述安装支架11安装在所述无人机50上的安装孔23。

本发明使用方法：

初始状态下：角度调节组件中第二锁紧螺钉34抵接第二扭簧固定环32，将第二扭簧固定环32与底板12锁死，摩擦块调节组件中，锁紧螺母28在锁紧螺纹轴27中旋紧，将摩擦块16与底板12和盖板18锁死固定。

根据投放物重量，调节安装支架11和底板12之间的摆臂角，先转动第二锁紧螺钉34，将第二锁紧螺钉34在第二固定座33上旋松，再使底板12与安装支架11之间转动，转动时与安装支架11固定的量程调节轴13上的调节指针24会在与底板12固定的盖板18上的调节刻度25上指向不同的刻度区域，使摆臂角至相应的调节刻度25上的量程刻度位置，再旋紧第二锁紧螺钉34使第二扭簧固定环32与底板12固定，投放越重的投放物时，安装支架11与底板12之间的夹角越小，挂载重物后，安装支架11和底板12趋于稳定摆臂角后，才能使缓冲扭簧31产生的缓冲扭力越大，对越重的缓冲物提供更大的缓冲力。

将绳索22按放置在偏心轮14和摩擦块16之间，并绕过偏心轮14，绳索22下端通过绳索扣29连接投放物，绳索22上端余绳进行来回折叠处理，防止缠绕，放入绳盒20中。

通过调节偏心轮扭簧19的扭力来预置缓降速度，若调节偏心轮扭簧19的扭力存在问题，还可通过调节偏心轮轴15与摩擦块16之间的接触位置进一步调节，旋松锁紧螺纹轴27上的锁紧螺母28，使锁紧螺纹轴27在弧形导槽26内滑动，调节摩擦块16与偏心轮14之间的接触位置，调节好后旋紧锁紧螺母28让摩擦块16位置固定，本发明通过调节绳索22所受到的摩擦力来抵消重力加速度，绳索22所受到的摩擦力与偏心轮轴15和摩擦块16的配合位置以及重物自身的重力相关，调整到投放物向下的加速度接近为零，便可在指定投放高度内让投放物的最终速度进行限速，让投放物下坠进行手动试投放，根据投放物特点(如是否易碎)以及当前其投放速度，进一步调节偏心轮轴15与摩擦块16之间的接触位置满足需要的缓降投放速度。

若通过调节偏心轮轴15与摩擦块16之间的接触位置无法满足投放速度，则可能量程选择不匹配，如投放始终过快，说明投放物过重，则要调大量程，即让底板12进一步向顺时针方向调节，反之则向逆时针调节。

通过试投放，满足投放速度，则将投放物的绳索扣29与挂套35连接，将插销42插入到绳索扣29中的插孔30内，则可由遥控控制舵机39自动进行投放。

投放时，无人机50飞抵目标上空，悬停高度与绳索22长度相当或略低，可根据缓降中的投放物与目标之间的位置偏差，前后左右移动无人机50来不断修正，达到精准投放的效果。

开始投放，70中舵机39带动卷绕轮40转动，卷绕轮40带动拉绳41卷绕，拉绳41拉动插销42将插销42从插孔30中拔出，进行投放，在插销42从插孔30中拔出一瞬间绳索扣29上的投放物开始做自由落体运动，投放物带动绳索22，绳索22通过摩擦力带动偏心轮14逆时针转动，使绳索22被偏心轮14右侧部分挤压在摩擦块16上，绳索22在投放物的下滑时，绳索22在偏心轮14上摩擦，这个摩擦力进一步带动偏心轮14逆时针旋转制动，偏心轮扭簧19使偏心轮14有顺时针旋转离开摩擦块16的趋势，使摩擦制动力减小，当投放物加速向下时绳索22带动偏心轮14加速逆时针转动，底板12也相对安装支架11顺时针转动，增大绳索22在偏心轮14和摩擦块16之间的摩擦力，使投放物减速，在投放物下降加速度逐渐减小直到趋于零的过程中，偏心轮14对摩擦块16的挤压也减小，底板12逆时针回转，偏心轮14和摩擦块16之间的摩擦力也减小使得投放物的下降趋于匀速或较小加速度的匀加速，实现投放物缓降投放，通过投放高度与本发明配合来限制投放物的最终速度。

投放完成后，绳索22末端与无人机50脱离，无人机50即可飞离。注意绳索要均匀，末端或中间不可有打结，防止卡住。

若绳索总长度长于投放高度，投放物缓降落地时，有若干余绳在缓降投放器内，还可控制无人机50移动拖带或直接吊起投放物进一步修正投放的末端精准位置，在余绳放完前完成最终位置的微调修正。

由于量程调节轴13上安装有缓冲扭簧31，缓冲扭簧31使底板12有逆时针运动的趋势，当挂载投放物后，投放物重量使底板12顺时针运动至与弹簧缓冲扭簧31扭力平衡后静止，当投放物受到其它因素影响产生向下冲击的力时，缓冲扭簧31受到底板12压迫而进一步顺时针旋转，加大了对偏心轮14的挤压力进行制动，当冲击力消失时，底板在缓冲扭簧31的作用下角度自动复位，可在较大冲击力扰动下达到自适应制动的效果，同时可减少投放过程中对无人机50的振动和冲击。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种无人机自适应缓降投放装置，包括自适应缓降机构(60)和投放机构(70)，其特征在于：所述自适应缓降机构(60)包括安装支架(11)，所述安装支架(11)一端与无人机(50)底部固定，所述安装支架(11)与底板(12)通过量程调节轴(13)转动连接，所述底板(12)上固定设有摩擦降速组件；

所述摩擦降速组件包括偏心轮(14)，所述偏心轮(14)一侧设有摩擦块(16)，所述摩擦块(16)与所述底板(12)保持固定，所述偏心轮(14)与偏心轮轴(15)固定，所述偏心轮轴(15)与底板(12)转动配合，所述偏心轮轴(15)和所述底板(12)转动连接处设有扭力调节组件，所述偏心轮(14)的一面与底板(12)接触配合，所述偏心轮(14)的另一面设有盖板(18)，所述盖板(18)与所述偏心轮(14)接触配合；

所述底板(12)上远离所述安装支架(11)的一端与绳盒(20)顶端通过绳盒轴(21)转动连接，所述绳盒(20)内存放有绳索(22)，所述绳索(22)的一端从所述偏心轮(14)和所述摩擦块(16)之间穿过绕在所述偏心轮(14)上，所述绳索(22)绕在所述偏心轮(14)上的这一端固定有绳索扣(29)，所述绳索扣(29)通过所述自适应缓降机构(60)锁定，所述绳索扣(29)还用于所述绳索(22)与被投放物的连接固定；

所述底板(12)上，位于所述底板(12)和所述量程调节轴(13)的转动连接处设有角度调节组件，所述角度调节组件包括缓冲扭簧(31)，所述缓冲扭簧(31)将所述安装支架(11)与所述底板(12)之间进行连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人机自适应缓降投放装置，其特征在于：所述扭力调节组件包括第一扭簧固定环(43)，所述第一扭簧固定环(43)与偏心轮扭簧(19)的一端固定连接，所述偏心轮扭簧(19)的另一端与所述偏心轮轴(15)固定，在所述底板(12)上的所述偏心轮扭簧(19)位置处固定有两个及以上的第一固定座(44)，所述第一固定座(44)绕着所述第一扭簧固定环(43)均匀环布，所述第一扭簧固定环(43)与所述第一固定座(44)之间滑动配合，每个所述第一固定座(44)上设有一个第一锁紧螺钉(45)，所述第一锁紧螺钉(45)与所述第一固定座(44)之间螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的一种无人机自适应缓降投放装置，其特征在于：所述底板(12)和所述盖板(18)之间通过量程调节轴(13)和锁定销(17)连接固定。

4.根据权利要求1所述的一种无人机自适应缓降投放装置，其特征在于：所述角度调节组件还包括第二扭簧固定环(32)，所述第二扭簧固定环(32)与所述缓冲扭簧(31)的一端固定连接，所述缓冲扭簧(31)的另一端与所述量程调节轴(13)固定，所述量程调节轴(13)与所述安装支架(11)固定，所述底板(12)上固定有两个及以上的第二固定座(33)，所述第二固定座(33)绕着所述第二扭簧固定环(32)均匀环布，所述第二扭簧固定环(32)与所述第二固定座(33)之间滑动配合，每个所述第二固定座(33)上设有一个第二锁紧螺钉(34)，所述第二锁紧螺钉(34)与所述第二固定座(33)之间螺纹连接，所述第二锁紧螺钉(34)与所述第二扭簧固定环(32)抵接。

5.根据权利要求3所述的一种无人机自适应缓降投放装置，其特征在于：所述盖板(18)上刻有调节刻度(25)，所述量程调节轴(13)在所述盖板(18)一端上固定有调节指针(24)。

6.根据权利要求1所述的一种无人机自适应缓降投放装置，其特征在于：所述摩擦块(16)处设有摩擦块调节组件，所述摩擦块调节组件包括固定在所述摩擦块(16)靠近所述底板(12)和所述盖板(18)两侧的锁紧螺纹轴(27)，所述摩擦块(16)每侧均固定有两个锁紧螺纹轴(27)，所述底板(12)和所述盖板(18)上均设有弧形导槽(26)，所述锁紧螺纹轴(27)在所述弧形导槽(26)内滑动，每个所述锁紧螺纹轴(27)上设有一个锁紧螺母(28)，所述锁紧螺母(28)与所述锁紧螺纹轴(27)螺纹连接。

7.根据权利要求1所述的一种无人机自适应缓降投放装置，其特征在于：所述自适应缓降机构(60)包括挂套(35)，所述挂套(35)位于所述偏心轮(14)远离所述摩擦块(16)一侧的正下方位置，所述挂套(35)顶端与所述底板(12)和所述盖板(18)转动配合，所述挂套(35)上固定设有U型框(36)，所述挂套(35)上开设有锁孔，所述锁孔内滑动设有设有插销(42)，所述绳索扣(29)上开设有与所述插销(42)配合的插孔(30)，所述U型框(36)与拉绳支撑套(37)的一端固定，所述拉绳支撑套(37)内设有拉绳(41)，所述插销(42)靠近所述U型框(36)的一端与所述拉绳(41)一端固定连接，所述拉绳(41)的另一端卷绕在卷绕轮(40)上，所述卷绕轮(40)固定在所述舵机(39)的电机轴上，所述舵机(39)固定在电机架(38)上，所述电机架(38)与所述无人机(50)底部固定，所述电机架(38)与所述拉绳支撑套(37)的端部固定。

8.根据权利要求1所述的一种无人机自适应缓降投放装置，其特征在于：所述安装支架(11)上设有安装孔(23)。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种无人机自适应缓降投放装置的投放方法，其包括以下步骤：

S1、根据投放物重量，对所述量程调节轴(13)的所述角度调节组件进行调节，使摆臂角度至相应的量程刻度线(25)的对应位置。

S2、打开所述锁定销(17)，转动所述盖板(18)，将所述绳索(22)放置在所述偏心轮(14)和所述摩擦块(16)之间，并绕过所述偏心轮(14)，所述绳索(22)下端连接投放物，所述绳索(22)上端余绳进行来回折叠处理，防止缠绕，放入所述绳盒(20)。

S3、通过对所述偏心轮轴15处的所述偏心轮扭簧19进行调节来预置缓降速度，让投放物下坠进行手动试投放，根据投放物特点(如是否易碎)以及当前其投放速度，进一步调节满足需要的缓降投放速度。

S4、若通过所述偏心轮(14)与所述摩擦块(16)的抵接位置无法满足投放速度，则可能量程选择不匹配，如投放始终过快，说明投放物过重，则要调大量程，即让所述底板(12)进一步向顺时针方向调节，反之则向逆时针调节。

S5、通过试投放，满足投放速度，则将投放物的所述绳索扣(29)与所述挂套(35)连接。则可由遥控控制所述舵机(39)自动进行投放。

S6、投放时，无人机飞抵目标上空，悬停高度与所述绳索(22)长度相当或略低，可根据缓降中的投放物与目标之间的位置偏差，前后左右移动无人机来不断修正，达到精准投放的效果。

S7、投放完成后，所述绳索(22)末端与无人机脱离，无人机即可飞离。

S8、若所述绳索(22)总长度长于投放高度，投放物缓降落地时，有若干余绳在所述投放机构(70)内，还可控制无人机移动拖带或直接吊起投放物进一步修正投放的末端精准位置，在余绳放完前完成最终位置的微调修正。

Images