JP2019041543A - モータ駆動制御装置 - Google Patents
モータ駆動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019041543A JP2019041543A JP2017163706A JP2017163706A JP2019041543A JP 2019041543 A JP2019041543 A JP 2019041543A JP 2017163706 A JP2017163706 A JP 2017163706A JP 2017163706 A JP2017163706 A JP 2017163706A JP 2019041543 A JP2019041543 A JP 2019041543A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- motor
- main controller
- supplied
- digital signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 32
- 230000006854 communication Effects 0.000 claims description 19
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 19
- 210000002304 esc Anatomy 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 238000013021 overheating Methods 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/74—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/04—Helicopters
- B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D31/00—Power plant control systems; Arrangement of power plant control systems in aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D31/00—Power plant control systems; Arrangement of power plant control systems in aircraft
- B64D31/02—Initiating means
- B64D31/06—Initiating means actuated automatically
- B64D31/12—Initiating means actuated automatically for equalising or synchronising power plants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/60—Controlling or determining the temperature of the motor or of the drive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C11/00—Propellers, e.g. of ducted type; Features common to propellers and rotors for rotorcraft
- B64C11/46—Arrangements of, or constructional features peculiar to, multiple propellers
- B64C11/50—Phase synchronisation between multiple propellers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
- B64D2045/0085—Devices for aircraft health monitoring, e.g. monitoring flutter or vibration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D27/00—Arrangement or mounting of power plants in aircraft; Aircraft characterised by the type or position of power plants
- B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plants
- B64D27/24—Aircraft characterised by the type or position of power plants using steam or spring force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
【課題】一つの実施形態は、モータの動作状態を示す情報をメインコントローラに供給することができ、また、メインコントローラからの制御命令を正確にESCに供給することが出来るモータ駆動制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】一つの実施形態によれば、モータ駆動制御装置は、モータの回転速度を指示するPWM制御信号を生成する主制御装置を有する。前記主制御装置から供給される前記PWM制御信号を差動データであるのデジタル信号に変換し、2本の伝送線に出力する信号切換装置を有する。前記信号切換装置から出力される差動データのデジタル信号に応答して、前記モータに駆動信号を供給する駆動装置を有する。【選択図】図1
Description
本実施形態は、モータ駆動制御装置に関する。
従来、メインコントローラからPWM(Pulse Width Modulation)制御信号を電子速度制御装置(ESC:Electric Speed Controller)に供給して、マルチコプター(multicopter)の各回転翼を駆動するモータを制御する技術が開示されている。
しかしながら、PWM制御信号はアナログ信号である為、ノイズ等の外乱の影響を受け易い。マルチコプターは、モータによって駆動される回転翼が回転することによって生じる推力によって飛行速度や飛行姿勢が決まる。この為、メインコントローラからの制御信号がESCに正確に供給されることが望まれている。また、マルチコプターは、例えば、4個、あるいは6個といった、複数のモータ及びモータと同数の回転翼を備える。マルチコプターは、これらの複数のモータと回転翼によって飛行するがいずれかのモータに異常が生じた場合、発生した異常の情報がメインコントローラに適時に供給され、メインコントローラからは前記異常の情報を反映した制御命令がESCに供給されることが望まれている。
一つの実施形態は、モータの動作状態を示す情報をメインコントローラ(主制御装置)に供給することができ、また、メインコントローラからの制御命令を正確にESCに供給することが出来るモータ駆動制御装置を提供することを目的とする。
一つの実施形態によれば、モータ駆動制御装置は、モータの回転速度を指示するPWM制御信号を生成するメインコントローラを有する。前記メインコントローラから供給される前記PWM制御信号を差動データであるデジタル信号に変換し、2本の伝送線に出力する信号切換装置を有する。前記信号切換装置から出力される差動データのデジタル信号に応答して、前記モータに駆動信号を供給する駆動装置を有する。
以下に添付図面を参照して、実施形態にかかるモータ駆動制御装置を詳細に説明する。なお、これらの実施形態により本発明が限定されるものではない。
(第1の実施形態)
図1は、第1の実施形態のモータ駆動制御装置の構成を示す図である。本実施形態のモータ駆動制御装置は、メインコントローラ(主制御装置)10を備える。メインコントローラ10は、駆動制御対象であるモータ41〜44の回転速度を指定するPWM制御信号を生成する。各モータ41〜44に対応するPWM制御信号は、信号線11〜14を介して信号切換装置20に供給される。
図1は、第1の実施形態のモータ駆動制御装置の構成を示す図である。本実施形態のモータ駆動制御装置は、メインコントローラ(主制御装置)10を備える。メインコントローラ10は、駆動制御対象であるモータ41〜44の回転速度を指定するPWM制御信号を生成する。各モータ41〜44に対応するPWM制御信号は、信号線11〜14を介して信号切換装置20に供給される。
信号切換装置20は、メインコントローラ10から供給されるPWM制御信号をCAN(Controller Area Network)仕様のデジタル信号(以降、CAN信号と呼ぶ場合がある)に変換する。CAN仕様のデジタル信号は、2本のバス信号伝送線の間の差動電圧によって信号の論理レベル「0」「1」が対応付けられたデジタル信号で構成される。CAN仕様のデジタル信号は差動電圧で対応付けられる為、差動データと呼ばれる。信号切換装置20は、メインコントローラ10から供給されるPWM制御信号を、そのパルス幅に応じたデジタル信号に変換してCAN仕様のデジタル信号として送出する。
例えば、信号切換装置20は、各PWM制御信号をデジタル信号に変換するMCU(Micro Controller Unit)201と、MCU201が出力するそのデジタル信号をCAN仕様のデジタル信号に変換するトランシーバ202を備える。MCU201とトランシーバ202との間の信号の授受は信号線203を介して行われる。CAN仕様のデジタル信号については、後述する。
メインコントローラ10と信号切換装置20との間は、信号線15を介してデータの授受が行われる。信号線15を介してのデータの授受は、例えば、通信規格RS232C(Recommended Standard 232C、以下、RS232Cと呼ぶ)に則して行われる。RS232Cは、不平衡シリアル転送の物理層インターフェース仕様である。RS232Cに則した信号へ変換する所定の処理は、例えば、メインコントローラ10と信号変換装置20に設けられるMCU201が行う。駆動制御対象であるモータ41〜44の動作状態を示す情報が信号切換装置20を介してメインコントローラ10に供給される。モータ41〜44からの情報をメインコントローラ10に供給することにより、各モータ41〜44の動作状態に応じた制御命令をメインコントローラ10から各ESC31〜34に供給することが出来る。
信号切換装置20からのCAN信号は、バス信号線21A、21Bを有するCAN通信伝送路21を介して、各ESC31〜34に供給される。例えば、バス信号線21Aは、バス線CANH、バス信号線21Bは、バス線CANLに対応する。信号切換装置20から供給されるCAN信号にESC31〜34に各々対応するアドレスを識別信号として付与することにより、各ESC31〜34の内で応答させるESCを特定することが出来る。
各ESC31〜34(駆動装置)は、信号切換装置20から供給される制御信号に応答して駆動信号を生成して、信号線(341〜343、351〜353、361〜363、371〜373)を介して各モータ41〜44に供給する。例えば、各モータ41〜44は、3相誘導モータであり、信号線341〜343、351〜353、361〜363、371〜373)からは、3相(U相、V相、W相)信号が各モータ41〜44の励磁コイル(図示せず)に供給される。
各モータ41〜44は、供給される駆動信号に応答して回転軸(71〜74)を回転させ、プロペラ61〜64を回転させる。プロペラ61〜64の回転によって揚力が発生し、例えば、本実施形態のモータ駆動制御装置が搭載されるマルチコプター(図示せず)を浮揚させる。
各ESC31〜34には、各モータ41〜44の温度を測定するモータ温度センサ51〜54からのデータが各信号線511、521、531、541を介して供給される。例えば、各ESC31〜34は、各モータ温度センサ51〜54からのデータに基づき、対応するモータ41〜44に供給する駆動信号を制御して各モータの回転速度を調整する。例えば、異常な高温状態にあるモータへの駆動電流の供給を停止する制御により、モータが過熱により損傷する事態を回避することが出来る。
また、各モータ温度センサ51〜54からのデータを、各ESC31〜34、及び信号切換装置20を介してメインコントローラ10に供給する。かかる構成にすることで、メインコントローラ10は、各モータ41〜44の温度情報を加味して各モータ41〜44に対する回転速度を制御する制御信号を生成する構成とすることが出来る。各モータ温度センサ51〜54のデータは、所定のタイミングで常時、メインコントローラ10に供給される構成でも良いし、モータの温度が予め定めたしきい値を超える状態になった場合に、メインコントローラ10に異常信号として供給する構成であっても良い。
本実施形態は、メインコントローラ10が生成するPWM制御信号をCAN信号に変換して各ESC31〜34に供給する信号変換装置20を備える。アナログ信号であるPWM制御信号を、CAN仕様のデジタル信号に変換して各ESC31〜34へ供給することにより、メインコントローラ10が出力する速度指示命令を、外部からのノイズ耐性を向上させて各ESC31〜34へ供給することが出来る。これにより、モータの回転速度の指示命令を正確に、各ESC31〜34を備えるモータ駆動部(以降、各ESC31〜34を備える構成部分をモータ駆動部と呼ぶ場合が有る)へ供給することが出来る。
また、モータの動作状態を示す情報、例えば、モータの温度情報を信号切換装置20を介してメインコントローラ10に供給する。かかる構成とすることにより、モータの動作状態を反映した制御信号をメインコントローラ10で生成しESC31〜34に供給することが可能となり、モータの動作状態に応じた駆動制御が可能となる。
図2は、CAN信号の波形を説明する為の図である。CANデータは、2本のバス線CANHとCANLに供給される差動データで構成される。実線で示すバス線CANHと点線で示すバス線CANLに供給される電圧差(CANHの電圧−CANLの電圧)が、例えば、所定の電圧よりも小さい場合が論理レベル「1」となり、所定の電圧よりも大きい場合が論理レベル「0」となる。
メインコントローラ10から送られるPWM制御信号が信号切換装置20によりCAN仕様に則したCAN信号に変換され、CAN通信伝送路21に送出される。CAN信号は、2本のバス線CANHとCANLとの間に供給される差動データである。この為、例えば、ノイズがバス線CANHとCANLの電圧に重畳された場合にも、そのノイズが2本のバス線CANHとCANLの間でお互いに相殺し合う為、ノイズ耐性に優れた信号となり、メインコントローラ10からの命令信号が正確にモータ駆動部に供給される。
図3は、ESCの一つの構成例を示す図である。ESC31を例に説明する。ESC31は、トランシーバ310を有する。トランシーバ310は、信号切換装置20からCAN通信伝送路21を介して供給されるCAN信号に所定の処理を行って、信号線311を介してMCU320に供給する。トランシーバ310は、例えば、CAN信号をMCU320が処理できるフォーマットに変換してMCU320に供給する。また、トランシーバ310は、逆に、MCU320からの信号をCAN信号に変換してCAN通信伝送路21に送出する。
MCU320は、モータの駆動信号を信号線321を介してプリドライバ330に供給する。モータの駆動信号はプリドライバ330により増幅されて、信号線331を介してMOSFETドライバ340を構成するMOSFET(図示せず)のゲートに供給される。MOSFETドライバ340を構成するMOSFETのオン/オフが制御され、例えば、MOSFETドライバ340は、3相の駆動信号を生成して信号線341〜343を介してモータに供給する。
ESC31は、電流センサ350を有する。電流センサ350は、例えば、MOSFETドライバ340を構成するMOSFETを流れる電流を検知し、その情報を信号線354を介してMCU320に供給する。MOSFETに直列に接続された抵抗(図示せず)に生じた電圧降下とその抵抗の値から電流値を求めることが出来る。
ESC31は、MOSFET温度センサ360を有する。MOSFET温度センサ360は、例えば、MOSFETドライバ340を構成するMOSFETの温度を検知し、その情報を信号線361を介してMCU320に供給する。
電流センサ350から供給される電流情報、あるいはMOSFET温度センサ360から供給される温度情報によりモータの動作状態を示す情報をMCU320に供給することで、モータの動作状態を把握することが出来る。すなわち、モータの動作状態を把握して、その状態に応じてMCU320からプリドライバ330に供給する駆動信号を調整することが出来る。例えば、MOSFETドライバ340を構成するMOSFETが過熱状態となったときに、そのMOSFETに供給する電流を制限する制御とすることで、過熱によるMOSFETの損傷を回避することが出来る。
MCU320に、モータ温度センサ51の情報が供給される構成とすることが出来る。モータの温度情報がMCU320に供給され、その情報に応じてプリドライバ330を介して供給する駆動信号を調整することが可能となる。例えば、モータが異常な過熱状態の場合に、そのモータを駆動するMOSFETドライバ340への電流供給を制限することで、異常な過熱によるモータの損傷を回避することが出来る。
ESC31にモータの動作情報をCAN信号に変換してCAN通信伝送路21に送出できるトランシーバ310を設ける構成とすることで、メインコントローラ10との双方向通信が可能となる。すなわち、メインコントローラ10からの制御信号は信号切換装置20によりCAN信号に変換されてESC31に供給され、ESC31からの情報は、トランシーバ310によりCAN信号に変換されて、信号切換装置20を介してメインコントローラ10に供給される。これにより、メインコントローラ10は、駆動制御対象であるモータの動作状態に応じた制御を行うことが出来る。
また、メインコントローラ10とESC31〜34との間で送受信される情報をノイズ耐性に優れたCAN信号で構成されるCANデータとして送受信することで正確な情報の双方向の授受が可能となる。モータ31〜34の動作状態の情報をESC31〜34から正確に得ることが出来、また、その情報を踏まえたモータ41〜44の回転速度についてのメインコントローラ10からの制御命令をESC31〜34に供給することが可能となる。
(第2の実施形態)
図4は、第2の実施形態のモータ駆動制御装置の構成を示す図である。既述した実施形態の構成に対応する構成要素には同一の符号を付し、重複した記載は必要な場合にのみ行う。本実施形態のモータ駆動制御装置においては、信号切換装置20は、メインコントローラ10からのPWM制御信号を、通信規格RS485(Recommended Standard 485、以降、RS485と呼ぶ)に準拠した差動データに変換して出力する。RS485は、シリアルインターフェース規格であり、差動ペアでデータが送信される。
図4は、第2の実施形態のモータ駆動制御装置の構成を示す図である。既述した実施形態の構成に対応する構成要素には同一の符号を付し、重複した記載は必要な場合にのみ行う。本実施形態のモータ駆動制御装置においては、信号切換装置20は、メインコントローラ10からのPWM制御信号を、通信規格RS485(Recommended Standard 485、以降、RS485と呼ぶ)に準拠した差動データに変換して出力する。RS485は、シリアルインターフェース規格であり、差動ペアでデータが送信される。
例えば、信号切換装置20は、各PWM制御信号をデジタル信号に変換するMCU201と、MCU201が出力するそのデジタル信号をRS485に則したRS485仕様のデジタル信号に変換するトランシーバ202を備える。
信号切換装置20の出力信号は、RS485伝送路210を介して各ESC31〜34に供給される。RS485伝送路210は、非反転伝送線210Aと反転伝送線210Bを備える。RS485伝送路210を介して供給された差動データは、各ESC31〜34が備えるトランシーバ(図示せず)によって変換され、各ESC31〜34が備えるMCU(図示せず)に供給される。
RS485伝送路210で送受信されるデータは、CAN信号と同様に、差動データである。この為、メインコントローラ10からの制御命令をノイズ耐性に優れた状態でESC31〜34に供給することが出来る。これにより、メインコントローラ10によりモータ41〜44の回転速度を正確に制御することが出来る。
本実施形態は、メインコントローラ10のPWM制御信号を変換する信号切換装置20を有する。駆動制御対象である各モータ41〜44に駆動信号を供給する各ESC31〜34がRS485仕様の場合に、メインコントローラ10からのPWM制御信号を信号切換装置20によりRS485に則した差動データに変換して、各ESC31〜34に供給することが出来る。メインコントローラ10のPWM制御信号をRS485に則したデジタル信号(以降、RS485信号と呼ぶ場合がある)に変換することにより、ノイズ耐性に優れた状態で、メインコントローラ10の制御命令をESC31〜34に供給することが出来る。
図5は、RS485信号の波形を説明する為の図である。RS485データは、非反転伝送線と反転伝送線に供給される差動データで構成される。論理レベル「1」を伝送する場合には、実線で示す非反転伝送線に高い電圧レベルを印加し、点線で示す反転伝送線に低い電圧レベルを印加する。逆に、論理レベル「0」を伝送する場合には、反転伝送線に高い電圧レベルを印加し、非反転伝送線に低い電圧レベルを印加する。これにより、2本の伝送線間の電圧差に対応付けられた差動データが構成される。
メインコントローラ10から出力されるPWM制御信号が信号切換装置20によりRS485仕様に則した差動データに変換され、RS485伝送路210に送出される。RS485に準拠したデータは、非反転伝送線と反転伝送線との間に供給される差動データである。この為、例えば、ノイズが非反転伝送線と反転伝送線の電圧に重畳された場合にも、そのノイズが非反転伝送線と反転伝送線の間でお互いに相殺し合う為、ノイズ耐性に優れた信号となる。メインコントローラ10からのPWM制御信号をRS485信号に変換してESC31〜34に供給することにより、メインコントローラ10からの制御命令が正確にモータ駆動部に供給される。
(第3の実施形態)
図6は、第3の実施形態のモータ駆動制御装置の構成を示す図である。本実施形態は、操作端末1を備える。操作端末1は、操縦者によって操作される。操作端末1からの操作信号は、アンテナ2を介して無線信号3として、移動物体4に設けられたアンテナ5に供給される。
図6は、第3の実施形態のモータ駆動制御装置の構成を示す図である。本実施形態は、操作端末1を備える。操作端末1は、操縦者によって操作される。操作端末1からの操作信号は、アンテナ2を介して無線信号3として、移動物体4に設けられたアンテナ5に供給される。
移動物体4は、例えば、通称、ドローン(drone)と呼ばれる無人マルチコプターである。アンテナ5で受信された無線信号3は、無線通信装置6に供給される。無線通信装置6は、アンテナ5で受信された無線信号3を、例えばデジタル信号の制御信号に変換して信号線7を介してメインコントローラ10に供給する。
また、メインコントローラ10は、信号線7を介して、例えば、モータ41〜44の動作状態を示す信号を無線通信装置6に供給する。無線通信装置6は、メインコントローラ10からの信号を無線信号3に変換してアンテナ5を介して操作端末1のアンテナ2に送信する。これにより、操作端末1と移動物体4との間での双方向通信が行われる。
移動物体4には、例えば、既述した第1の実施形態のモータ駆動制御装置が搭載される。すなわち、移動物体4には、メインコントローラ10、メインコントローラ10が生成するPWM制御信号をCAN信号に変換してCAN通信伝送路21に供給する信号変換装置20、信号変換装置20からのCAN信号が供給されるESC31〜34を備える。
本実施形態によれば、メインコントローラ10のPWM制御信号は、信号変換装置20によりCAN信号に変換されて、各モータ41〜44の回転数を制御するESC31〜34に供給される。メインコントローラ10のPWM制御信号を、ノイズ耐性に優れたCAN信号に変換してESC31〜34に供給する構成とすることによって、メインコントローラ10の制御命令を正確に各ESC31〜34に供給する事が出来る。
また、メインコントローラ10と各ESC31〜34は、CAN通信伝送路21を介して双方向通信が行われる。この為、メインコントローラ10は、各モータ41〜44の動作状態に応じた制御を行うことが出来る。
また、メインコントローラ10から各モータ41〜44の動作状態の情報を、無線通信装置6を含む無線回線により操作端末1に送信することにより、操作者が各モータ41〜44の動作状態を掌握することが出来る。これにより、操作者は移動物体4の飛行状態を掌握して操作端末1の操作を行うことが可能となる。
尚、各モータ41〜44によってプロペラ61〜64が駆動される実施形態に限らない。例えば、移動物体4は、モータ41〜44によって車輪(図示せず)が駆動される、所謂、ラジコンカーや二輪車や、船、ロボット等、車輪以外で駆動されるものであっても良い。メインコントローラ10から供給される回転速度を指示するPWM制御信号が信号切換装置20を介して各ESC31〜34に供給され、各モータ41〜44の回転速度が制御されることにより走行が制御される。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1 端末装置、4 移動物体、6 無線通信装置、10 メインコントローラ、20 信号切換装置、21 CAN通信伝送路、31〜34 ESC、41〜44 モータ、210 RS485伝送路。
Claims (5)
- モータの回転速度を指示するPWM(Pulse Width Modulation)制御信号を生成する主制御装置と、
前記主制御装置から供給される前記PWM制御信号を差動データであるデジタル信号に変換し、2本の伝送線に出力する信号切換装置と、
前記信号切換装置から出力される差動データのデジタル信号に応答して、前記モータに駆動信号を供給する駆動装置と、
を備えることを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 前記差動データのデジタル信号は、CAN(Controller Area Network)仕様に則して生成されることを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記差動データのデジタル信号は通信規格RS485(Recommended Standard 485)に則して生成されることを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記駆動装置は、前記モータの動作状態を示すデータを差動データのデジタル信号に変換して前記信号切換装置に供給し、
前記信号切換装置は、前記駆動装置から供給された前記差動データのデジタル信号に所定の処理を行って前記主制御装置に供給することを特徴とする請求項2または3に記載のモータ駆動制御装置。 - 前記主制御装置に操作信号としての制御信号を、無線通信によって供給する無線通信装置をさらに備えることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載のモータ駆動制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017163706A JP2019041543A (ja) | 2017-08-28 | 2017-08-28 | モータ駆動制御装置 |
CN201810087195.6A CN109428519A (zh) | 2017-08-28 | 2018-01-30 | 马达驱动控制装置 |
US15/908,824 US20190068089A1 (en) | 2017-08-28 | 2018-03-01 | Motor drive control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017163706A JP2019041543A (ja) | 2017-08-28 | 2017-08-28 | モータ駆動制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019041543A true JP2019041543A (ja) | 2019-03-14 |
Family
ID=65434494
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017163706A Pending JP2019041543A (ja) | 2017-08-28 | 2017-08-28 | モータ駆動制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20190068089A1 (ja) |
JP (1) | JP2019041543A (ja) |
CN (1) | CN109428519A (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220062926A1 (en) * | 2019-11-12 | 2022-03-03 | Shandong University Of Technology | Variable-rate spraying nozzle device and spraying drone |
DE102020124731A1 (de) | 2020-09-23 | 2022-03-24 | Volocopter Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Fluggeräts, Regelungsarchitektur für ein Fluggerät und Fluggerät mit einer solchen |
CN114115428A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-03-01 | 东莞市奥奇普科技有限公司 | 一种电调参数调节方法、装置、设备及可调参电调 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06141550A (ja) * | 1992-10-19 | 1994-05-20 | S G:Kk | インバータ装置及びモータ制御システム |
JPH08205556A (ja) * | 1995-01-25 | 1996-08-09 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | 多軸モータ制御装置 |
JP2008167644A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-17 | Robotis Co Ltd | ネットワーク型アクチュエータモジュール |
WO2013171984A1 (ja) * | 2012-05-15 | 2013-11-21 | パナソニック株式会社 | モータ制御システム、モータ制御装置およびブラシレスモータ |
JP2016092995A (ja) * | 2014-11-06 | 2016-05-23 | Ntn株式会社 | インホイールモータ装置およびそのインホイールモータ制御装置 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8115407B2 (en) * | 2006-11-29 | 2012-02-14 | Arc Solid-State Lighting Corporation | Address-free driving device and lighting fixture system |
CN101312302B (zh) * | 2007-05-24 | 2011-02-16 | 力博特公司 | 一种不间断电源并机信号的传输方法 |
JP5326897B2 (ja) * | 2009-07-17 | 2013-10-30 | 株式会社デンソー | 通信システム |
DE102009058376A1 (de) * | 2009-12-15 | 2011-06-16 | Robert Bosch Gmbh | Diagnoseverwaltungssystem und Diagnoseverwaltungsverfahren für eine ventilgesteuerte hydrostatische Verdrängereinheit |
US20140304107A1 (en) * | 2012-12-03 | 2014-10-09 | CLARKE William McALLISTER | Webrooming with rfid-scanning robots |
US20180146312A1 (en) * | 2015-04-20 | 2018-05-24 | Prodrone Co., Ltd. | Voice transfer system |
US20170024841A1 (en) * | 2015-07-20 | 2017-01-26 | Wai Tak Wang | Apparatus for data transfer using color identification and coding and payment method thereof |
US20180312247A1 (en) * | 2015-11-06 | 2018-11-01 | Prodrone Co., Ltd. | Carrying device |
JP6337253B2 (ja) * | 2015-12-01 | 2018-06-06 | 株式会社プロドローン | 水中探査システム |
JP6224061B2 (ja) * | 2015-12-22 | 2017-11-01 | 株式会社プロドローン | 水位測定システムおよび水位制御システム、並びに、これらを用いた水位測定方法および水位制御方法 |
US9781248B2 (en) * | 2016-02-26 | 2017-10-03 | Ted J. Koepke | Telecommunications emergency device |
US10228694B2 (en) * | 2016-03-04 | 2019-03-12 | Animusoft Corporation | Drone and robot control systems and methods |
CN105676860A (zh) * | 2016-03-17 | 2016-06-15 | 歌尔声学股份有限公司 | 一种可穿戴设备、无人机控制装置和控制实现方法 |
US9843285B1 (en) * | 2016-07-22 | 2017-12-12 | Allegro Microsystems, Llc | Digital demodulator for pulse-width modulated (PWM) signals in a motor controller |
US10564650B2 (en) * | 2017-07-27 | 2020-02-18 | Intel Corporation | Trajectory tracking controllers for rotorcraft unmanned aerial vehicles (UAVS) |
-
2017
- 2017-08-28 JP JP2017163706A patent/JP2019041543A/ja active Pending
-
2018
- 2018-01-30 CN CN201810087195.6A patent/CN109428519A/zh not_active Withdrawn
- 2018-03-01 US US15/908,824 patent/US20190068089A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06141550A (ja) * | 1992-10-19 | 1994-05-20 | S G:Kk | インバータ装置及びモータ制御システム |
JPH08205556A (ja) * | 1995-01-25 | 1996-08-09 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | 多軸モータ制御装置 |
JP2008167644A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-17 | Robotis Co Ltd | ネットワーク型アクチュエータモジュール |
WO2013171984A1 (ja) * | 2012-05-15 | 2013-11-21 | パナソニック株式会社 | モータ制御システム、モータ制御装置およびブラシレスモータ |
JP2016092995A (ja) * | 2014-11-06 | 2016-05-23 | Ntn株式会社 | インホイールモータ装置およびそのインホイールモータ制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109428519A (zh) | 2019-03-05 |
US20190068089A1 (en) | 2019-02-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2790319B1 (en) | Electric motor frequency modulation system | |
JP2019041543A (ja) | モータ駆動制御装置 | |
CN109510546B (zh) | 马达驱动控制装置 | |
US11173952B2 (en) | Electric power steering device | |
US11329577B2 (en) | Multiaxial motor control system | |
US20130099705A1 (en) | Motor driving device having reactive current instruction generating unit | |
US10406682B2 (en) | Motor operation control system, multi-axis mechanical apparatus, and motor operation control method | |
JPWO2016042636A1 (ja) | エンコーダシステム及びセンサシステム | |
JP2019161714A (ja) | モータ制御装置およびプログラム | |
JP6641659B2 (ja) | 電気ファンの動作を制御するためのシステム | |
US11548132B2 (en) | Power tool | |
JP2023090833A (ja) | 送風装置 | |
KR101654799B1 (ko) | 드론 | |
KR20200116082A (ko) | 병렬 작동 장치를 제어하기 위한 방법 및 제어 시스템 | |
TWI745331B (zh) | 真空泵驅動器、真空泵及其驅動方法 | |
EP3562027B1 (en) | Multi-motor system | |
US11502577B2 (en) | Rotary wing driving apparatus | |
JP2007195266A (ja) | 多軸モータ位置検出信号伝達装置 | |
US20090052106A1 (en) | Controllable drive apparatus | |
JP7208533B2 (ja) | 無人飛翔体 | |
WO2020075693A1 (ja) | モータ制御システム、モータおよび電動パワーステアリング装置 | |
JP5129363B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2023525457A (ja) | 自律走行する車両、またはロボットの制御 | |
JP5074816B2 (ja) | モータ駆動システム及びモータ駆動方法 | |
CN113867430A (zh) | 电动机放大器及电动机放大器控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190723 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200520 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200602 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20201124 |