JP7034896B2 - 無人飛行体 - Google Patents
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Images
Description
10 本体
11 アーム
12 支持体
13 回転翼
15 ウインチ
16 物体支持具
20 吊り糸
31 ガイド部材
32 連結リング
33 アーム
50 コントローラ
54 傾き検出部
61,62 角度センサ
63 カメラ
M 物体
Claims (5)
- 本体と、
前記本体に設けられた複数の回転翼と、
前記本体から物体を吊り下げるための吊り糸と、
前記吊り糸の延伸方向が鉛直方向に近づくように前記複数の回転翼のうちの少なくとも一つの回転を制御するコントローラと、
第1の鉛直面内での鉛直方向に対する前記吊り糸の延伸方向の傾きを示す第1傾き角度、及び、前記第1の鉛直面と直交する第2の鉛直面内での鉛直方向に対する前記吊り糸の延伸方向の傾きを示す第2傾き角度を検出する傾き検出部と、
を備える無人飛行体であって、
前記傾き検出部は、前記吊り糸が通過する第1の貫通孔を有し前記第1の鉛直面内で回転可能に設けられた第1の可動部材と、前記吊り糸が通過する第2の貫通孔を有し前記第2の鉛直面内で回転可能に設けられた第2の可動部材と、を有し、前記第1の可動部材の回転角度を前記第1傾き角度として検出し、前記第2の可動部材の回転角度を前記第2傾き角度として検出し、
前記コントローラは、前記第1傾き角度及び前記第2傾き角度がゼロに近づくように前記複数の回転翼のうちの少なくとも一つの回転を制御する、
無人飛行体 - 鉛直方向に沿って延びるガイド孔を有するガイド部材をさらに備え、
前記第2の可動部材は、前記第2の貫通孔が前記ガイド孔よりも鉛直方向下方にあるように設けられる、
請求項1に記載の無人飛行体。 - 前記吊り糸を巻き取るためのウインチを備え、
前記ガイド部材は、前記ウインチに設けられ、
前記第1の可動部材は前記ガイド部材に設けられ、
前記第2の可動部材は前記第1の可動部材に設けられる、
請求項2に記載の無人飛行体。 - 前記本体に設けられ、前記物体を支持する物体支持具の像を含む撮像画像を出力するカメラをさらに備え、
前記コントローラは、前記撮像画像において前記吊り糸が鉛直方向に延伸する場合における前記物体支持具の像の位置を示す基準位置に前記物体支持具の像が近づくように前記複数の回転翼のうちの少なくとも一つの回転を制御する、
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記コントローラは、前記物体支持具の像が前記基準位置と重なるように前記複数の回転翼のうちの少なくとも一つの回転を制御する、
請求項4に記載の無人飛行体。
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